JP2009254525A - 瞳孔検知方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】眼鏡等を着用した場合でも、確実に被験者の瞳孔位置を検出する瞳孔検知方法を提供すること。
【解決手段】明瞳孔画像と暗瞳孔画像との差分画像から、瞳孔候補領域Aを抽出するステップS2〜S7の瞳孔領域抽出処理と、明瞳孔画像と暗瞳孔画像とのAND演算により生成されるAND画像から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像を抽出するステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理と、瞳孔領域抽出処理による瞳孔候補領域Aと、角膜反射像抽出処理による角膜反射像を比較して、瞳孔候補領域Aを選定するステップS8〜S11,S16〜S21の比較処理を備えた。
【選択図】図4
【解決手段】明瞳孔画像と暗瞳孔画像との差分画像から、瞳孔候補領域Aを抽出するステップS2〜S7の瞳孔領域抽出処理と、明瞳孔画像と暗瞳孔画像とのAND演算により生成されるAND画像から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像を抽出するステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理と、瞳孔領域抽出処理による瞳孔候補領域Aと、角膜反射像抽出処理による角膜反射像を比較して、瞳孔候補領域Aを選定するステップS8〜S11,S16〜S21の比較処理を備えた。
【選択図】図4
Description
本発明は、画像処理によって瞳孔位置を検知する瞳孔検知方法及び装置の技術分野に属する。
従来においては、カメラの開口に近い光線と遠い光線をビデオのフィールドに同期させて交互に点灯させ、そのとき得られる明瞳孔画像と暗瞳孔画像を実時間で差分を行い、背景部をおよそ相殺させ、瞳孔部を浮き立たせた後に瞳孔を検出している。さらに、眼鏡のレンジの表面での反射像がカメラに写る対策として、カメラをユーザの正面に設けるモニタから角度にして離した位置にカメラを設置している(例えば、特許文献1参照。)。
特開2006−309291号公報(第2−13頁、全図)
しかしながら、従来にあっては、眼鏡のフレームの反射に対する対策がされていなかった。また、眼鏡のレンズやフレームには様々な形状があり、例えば車両では、カメラの位置に自由度が少ないため、カメラの位置により視線検出への眼鏡の影響を防ぐことは困難であった。
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、眼鏡等を着用した場合でも、確実に被験者の瞳孔位置を検出する瞳孔検知方法及び装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明では、カメラ光軸と略同じ方向からドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する明瞳孔画像と、カメラ光軸と異なる方向からドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する暗瞳孔画像から、被測定者の瞳孔の有無の検出を行う瞳孔検知方法において、前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像との差分画像から、瞳孔領域を抽出する瞳孔領域抽出処理と、前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像とのAND演算により生成されるAND画像から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像を抽出する角膜反射像抽出処理と、前記瞳孔領域抽出処理による瞳孔領域と、前記角膜反射像抽出処理による角膜反射像を比較して、瞳孔領域を選定する比較処理と、を備えたことを特徴とする。
よって、本発明にあっては、眼鏡等を着用した場合でも、確実にドライバの瞳孔位置を検出することができる。
以下、本発明の瞳孔検知方法及び装置を実現する実施の形態を、請求項1,2,3,4,5に係る発明に対応する実施例1に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は実施例1の瞳孔検知装置のブロック構成を示す図である。
実施例1の瞳孔検知装置1は、画像処理装置11と投光制御装置12を備え、赤外線カメラ2、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4が接続され、認識結果出力5を出力する。
図1は実施例1の瞳孔検知装置のブロック構成を示す図である。
実施例1の瞳孔検知装置1は、画像処理装置11と投光制御装置12を備え、赤外線カメラ2、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4が接続され、認識結果出力5を出力する。
画像処理装置11は、明瞳孔画像と暗瞳孔画像から瞳孔を検出する画像処理、眼鏡がある場合の視線検知の画像処理を行う。
投光制御装置12は、明瞳孔画像と暗瞳孔画像を撮像するための内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4及び、撮像を行う赤外線カメラ2の制御を行う。詳細は後述する。
投光制御装置12は、明瞳孔画像と暗瞳孔画像を撮像するための内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4及び、撮像を行う赤外線カメラ2の制御を行う。詳細は後述する。
次に、赤外線投光器を用いているカメラの概略構造について説明する。
図2は、近赤外線カメラの概略構造を示す説明図である。
実施例1で用いられる瞳孔検出カメラの一式は、赤外線カメラ2と、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4を組み合わせたカメラである。
赤外線カメラ2は、可視光カットフィルタを備えた赤外線カットフィルタを備えたカメラ部分の周囲を囲むように、近赤外線を発光するLEDを複数配置する。これにより、内側赤外線投光器3を形成する。内側赤外線投光器3は、赤外線カメラ2と同軸での投光を行う。つまり、明瞳孔画像を撮像するための光源となる。
図2は、近赤外線カメラの概略構造を示す説明図である。
実施例1で用いられる瞳孔検出カメラの一式は、赤外線カメラ2と、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4を組み合わせたカメラである。
赤外線カメラ2は、可視光カットフィルタを備えた赤外線カットフィルタを備えたカメラ部分の周囲を囲むように、近赤外線を発光するLEDを複数配置する。これにより、内側赤外線投光器3を形成する。内側赤外線投光器3は、赤外線カメラ2と同軸での投光を行う。つまり、明瞳孔画像を撮像するための光源となる。
次に、赤外線カメラ2と離れた位置に別体として、2つの光源を設ける。この光源にはそれぞれ複数LEDを配置して、外側赤外線投光器4a,4bを構成する。この外側赤外線投光器4(4a,4b)は、赤外線カメラ2と離れた別の光軸での投光を行う。つまり、暗瞳孔画像を撮像するための光源となる。
なお、赤外線カメラ2の出力映像は、NTSC方式によるものとし、これを受ける瞳孔検知装置1により、画像を処理して視線検出を行う。
なお、赤外線カメラ2の出力映像は、NTSC方式によるものとし、これを受ける瞳孔検知装置1により、画像を処理して視線検出を行う。
次に、赤外線カメラ2と、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4の車両設置状態を説明する。
図3は車両の設置状態を示す説明図である。
シート6は、ドライバhが着座するものであり、位置が操作で調整される。
そして、インストパネル7のドライバhの側で、ステアリングコラム8で支持されるステアリングホイール9の位置もドライバhの操作で位置が調整される。
赤外線カメラ2と、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4は、このステアリングコラム8の上部に取り付けるようにし、ステアリングホイール9の内側の空間を通してドライバhの顔、特に目近傍への投光、目近傍の画像の撮像を常時行う。
図3は車両の設置状態を示す説明図である。
シート6は、ドライバhが着座するものであり、位置が操作で調整される。
そして、インストパネル7のドライバhの側で、ステアリングコラム8で支持されるステアリングホイール9の位置もドライバhの操作で位置が調整される。
赤外線カメラ2と、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4は、このステアリングコラム8の上部に取り付けるようにし、ステアリングホイール9の内側の空間を通してドライバhの顔、特に目近傍への投光、目近傍の画像の撮像を常時行う。
作用を説明する。
[瞳孔検知処理]
図4に示すのは、瞳孔検知装置1の画像処理装置11で実行される瞳孔検知処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
[瞳孔検知処理]
図4に示すのは、瞳孔検知装置1の画像処理装置11で実行される瞳孔検知処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
ステップS1では、瞳孔検知処理を開始する。
ステップS2では、内側赤外線投光器3、外側赤外線投光器4を投光制御装置12で制御して、赤外線カメラ2で撮像した画像から、明瞳孔画像と暗瞳孔画像を作成する。
ステップS3では、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差画像を作成する。
ステップS4では、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差画像に対して二値化を行い、二値化画像を生成する(差画像二値化処理)。
ステップS5では、差画像を二値化した画像に対して、ラベリング処理を行う。
ステップS6では、ラベリング処理結果に対して、瞳孔候補領域の抽出を行う。
ステップS7では、各瞳孔候補領域を中心に角膜反射像探索範囲を設定する。
ステップS8では、各角膜反射像探索範囲に角膜反射像候補領域があるか探索する。
ステップS9では、探索範囲内に角膜反射像候補が見つかったかどうかを判断し、見つかったならばステップS10へ進み、見つからないならばステップS16へ進む。
ステップS10では、残った瞳孔候補領域の数を判断し、残った瞳孔候補領域の数が0〜1ならばステップS11へ進み、残った瞳孔候補領域の数が2ならばステップS19へ進み、残った瞳孔候補領域の数が3以上ならばステップS17へ進む。
ステップS11では、瞳孔の認識NG(検知できず)とする。
ステップS12では、明瞳孔画像と暗瞳孔画像をそれぞれ二値化する処理を行い、二値化画像を生成する。
ステップS13では、二値化した明瞳孔画像と、二値化した暗瞳孔画像をそれぞれラベリングする処理を行い、ラベリングした画像を生成する。
ステップS14では、ラベリングした画像から角膜反射候補領域の抽出処理を行い、抽出画像を生成する。
ステップS15では、明瞳孔画像の角膜反射候補領域の抽出画像と、暗瞳孔画像の角膜反射候補領域の抽出画像のAND画像を作成し、角膜反射像領域の絞込みを行う。
ステップS16では、該当する角膜反射像探索範囲を、瞳孔候補領域から削除する。
ステップS17では、各瞳孔候補領域と角膜反射像候補領域との距離を算出する。
ステップS18では、瞳孔−角膜反射像間ベクトルが等しくなる瞳孔候補領域を2つ選出する。
ステップS19では、瞳孔としての妥当性のチェックを行う(瞳孔間の距離及び、角度のチェック)。
ステップS20では、瞳孔の認識OK(検知できた)とする。
ステップS21では、認識結果を出力する。なお、本瞳孔検知装置1は、視線の位置を検知するものではなく、視線の有無を検知する。そのため、瞳孔の認識OK(瞳孔検知)を持って、視線を検知したとする出力を行う。
[瞳孔検知作用]
図5は明瞳孔状態と暗瞳孔状態の説明図である。図6は瞳孔検知の各状態の説明図である。
実施例1のドライバの視線検出では、基本的に明瞳孔状態と暗瞳孔状態の画像を用いる。まず、眼鏡についての考慮をしない基本的な瞳孔検知について説明する。
明瞳孔状態(明瞳孔現象)は、赤外線カメラ2の光軸の近くに光源として、内側赤外線投光器3を配置することにより、撮像される瞳孔(角膜)が光って見える状態である(図5(a)参照)。これは可視光カメラ撮影時のいわゆる赤目現象と同様の発生原理である。このようにして撮像した画像を明瞳孔画像101とする。
図5は明瞳孔状態と暗瞳孔状態の説明図である。図6は瞳孔検知の各状態の説明図である。
実施例1のドライバの視線検出では、基本的に明瞳孔状態と暗瞳孔状態の画像を用いる。まず、眼鏡についての考慮をしない基本的な瞳孔検知について説明する。
明瞳孔状態(明瞳孔現象)は、赤外線カメラ2の光軸の近くに光源として、内側赤外線投光器3を配置することにより、撮像される瞳孔(角膜)が光って見える状態である(図5(a)参照)。これは可視光カメラ撮影時のいわゆる赤目現象と同様の発生原理である。このようにして撮像した画像を明瞳孔画像101とする。
これに対し、暗瞳孔状態(暗瞳孔現象)は、赤外線カメラ2の光軸から離れた位置に光源として、外側赤外線投光器4a,4bを配置する。これにより撮像される瞳孔(角膜)は暗く写って見える状態となる(図5(b)参照)。このようにして撮像した画像を暗瞳孔画像102とする。
実施例1のドライバの視線検出では、明瞳孔画像101、暗瞳孔画像102の差分画像103を赤外線カメラ2によりそれぞれ、ほぼ同時刻、同位置で撮像し、瞳孔検知装置1に入力する。
瞳孔検知装置1では、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102からそのデータの差、つまり、瞳孔が光っている画像と瞳孔が暗い画像のように変化分(差分)を抽出した差分画像103を生成する。
瞳孔検知装置1では、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102からそのデータの差、つまり、瞳孔が光っている画像と瞳孔が暗い画像のように変化分(差分)を抽出した差分画像103を生成する。
そして、この差分画像103を所定のしきい値で二値化処理して二値化画像104を生成する。すると、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102の差が、2つの画像の主な差であるので、瞳孔の候補が検出されることになる。ここから、さらに、近接する2点のみを瞳孔とするなどの処理を行って瞳孔位置が検出される。固定されたカメラ位置と瞳孔位置の関係から視線は確定する。これにより、例えば、ドライバのよそ見などを検知することが可能になる。
[瞳孔候補領域の抽出]
眼鏡を着用している場合にも対応する本実施例1の視線検知における図4のステップS2〜S7に対応する瞳孔候補領域の抽出について説明する。
図7は入力画像の例を示す図である。図8は明瞳孔画像の例を示す図である。図9は暗瞳孔画像の例を示す図である。図10は明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分画像の例を示す図である。図11は差分画像を二値化した画像の例を示す図である。図12は二値化した画像から瞳孔候補領域を抽出した画像の例を示す図である。図13は各瞳孔候補領域の中心座標を図示した画像の例を示す図である。図14は各瞳孔候補領域に対して角膜反射像探索範囲を設定した例を示す図である。
眼鏡を着用している場合にも対応する本実施例1の視線検知における図4のステップS2〜S7に対応する瞳孔候補領域の抽出について説明する。
図7は入力画像の例を示す図である。図8は明瞳孔画像の例を示す図である。図9は暗瞳孔画像の例を示す図である。図10は明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分画像の例を示す図である。図11は差分画像を二値化した画像の例を示す図である。図12は二値化した画像から瞳孔候補領域を抽出した画像の例を示す図である。図13は各瞳孔候補領域の中心座標を図示した画像の例を示す図である。図14は各瞳孔候補領域に対して角膜反射像探索範囲を設定した例を示す図である。
ここで、まず角膜反射像について説明する。
明瞳孔画像及び暗瞳孔画像において、撮像用の光源として用いた赤外光は、人の眼で見ることはできないが、撮像された画像の眼の位置には、光源が輝点として写る。この輝点を角膜反射像(プルキニエ像)とする。
ここでは、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分で得られる瞳孔の光と、双方にある角膜反射像を用いて瞳孔候補位置を絞込むために、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分で得られる瞳孔候補の周囲に、角膜反射像の探索範囲を設定する。
明瞳孔画像及び暗瞳孔画像において、撮像用の光源として用いた赤外光は、人の眼で見ることはできないが、撮像された画像の眼の位置には、光源が輝点として写る。この輝点を角膜反射像(プルキニエ像)とする。
ここでは、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分で得られる瞳孔の光と、双方にある角膜反射像を用いて瞳孔候補位置を絞込むために、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分で得られる瞳孔候補の周囲に、角膜反射像の探索範囲を設定する。
まず、本処理を行う赤外線カメラ2によるドライバの画像の例を図7に示す。図7(a),(b)の画像から明らかなように、角膜反射像201がはっきり見えている。また、撮像されるドライバは眼鏡を着用している。そして、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102が入力される(ステップS2、図8、図9参照)。なお、図8(b),図9(b)から明らかなように、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102のどちらにも角膜反射像201がはっきり見えている。
次に、この明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102の差分画像103を生成し(ステップS3、図10参照)、差分画像103の二値化を行い二値化画像104を生成する(ステップS4、図11参照)。二値化処理は、所定の輝度値によりデータを切り分けるようにして、所定輝度値以上を例えば1(図で白)、それ以外を例えば0(図で黒)とする処理である。
次に、この明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102の差分画像103を生成し(ステップS3、図10参照)、差分画像103の二値化を行い二値化画像104を生成する(ステップS4、図11参照)。二値化処理は、所定の輝度値によりデータを切り分けるようにして、所定輝度値以上を例えば1(図で白)、それ以外を例えば0(図で黒)とする処理である。
これにより、図11に示すように、二値化画像104には、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102との差分として得る瞳孔部分、上記説明した角膜反射像201、そして、眼鏡のレンズやフレームに反射した部分を主とし、概ね、他の不要部分のない二値化画像が生成される。
この二値化画像104において、白くつながっている部分は、一つのラベルが割り当てられ、同じ一つの領域とされる(ステップS5)。
この二値化画像104において、白くつながっている部分は、一つのラベルが割り当てられ、同じ一つの領域とされる(ステップS5)。
そして次に、この各領域のサイズ、アスペクト比(長短比)をチェックし、明らかに瞳孔では無い領域を除去する。これを瞳孔候補領域の抽出とする(ステップS6、図12参照)。
次に、ラベリングし、抽出された候補領域に対して、領域中心の座標を図示するようにし(図13参照)、この中心に対して、所定の大きさの領域を割り当てる。これは、中心が瞳孔候補領域Aの中心で、その回りに角膜反射像201の探索範囲202が設定される。
次に、ラベリングし、抽出された候補領域に対して、領域中心の座標を図示するようにし(図13参照)、この中心に対して、所定の大きさの領域を割り当てる。これは、中心が瞳孔候補領域Aの中心で、その回りに角膜反射像201の探索範囲202が設定される。
[角膜反射像候補領域の抽出]
眼鏡を着用している場合にも対応する本実施例1の視線検知における図4のステップS12〜S15に対応する角膜反射像候補領域の抽出について説明する。
図15は明瞳孔画像の例を示す図である。図16は暗瞳孔画像の例を示す図である。図17は明瞳孔画像の二値化画像の例を示す図である。図18は暗瞳孔画像の二値化画像の例を示す図である。図19は明瞳孔画像の二値化画像から角膜反射像候補領域を抽出した画像の例を示す図である。図20は暗瞳孔画像の二値化画像から角膜反射像候補領域を抽出した画像の例を示す図である。図21は図19と図20のAND画像の例を示す図である。図22は図21の角膜反射像候補領域の中心を示す図である。図23はAND画像による角膜反射像候補領域の絞込みの説明図である。
眼鏡を着用している場合にも対応する本実施例1の視線検知における図4のステップS12〜S15に対応する角膜反射像候補領域の抽出について説明する。
図15は明瞳孔画像の例を示す図である。図16は暗瞳孔画像の例を示す図である。図17は明瞳孔画像の二値化画像の例を示す図である。図18は暗瞳孔画像の二値化画像の例を示す図である。図19は明瞳孔画像の二値化画像から角膜反射像候補領域を抽出した画像の例を示す図である。図20は暗瞳孔画像の二値化画像から角膜反射像候補領域を抽出した画像の例を示す図である。図21は図19と図20のAND画像の例を示す図である。図22は図21の角膜反射像候補領域の中心を示す図である。図23はAND画像による角膜反射像候補領域の絞込みの説明図である。
ここでは、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分で得られる瞳孔の光と、双方にある角膜反射像を用いて瞳孔候補位置を絞込むために、明瞳孔画像と暗瞳孔画像の双方に見える角膜反射像の候補領域を、双方の画像を処理して求める。
まず、図15、図16に明瞳孔画像101、暗瞳孔画像102を示す。なお、図15,図16から明らかなように、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102のどちらにも角膜反射像201がはっきり見えている。
まず、図15、図16に明瞳孔画像101、暗瞳孔画像102を示す。なお、図15,図16から明らかなように、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102のどちらにも角膜反射像201がはっきり見えている。
次に、明瞳孔画像101、暗瞳孔画像102をそれぞれ二値化し、二値化画像301、302を得るようにする(ステップS12、図17、図18参照)。
そして、二値化画像301、302についてラベリングを行い(ステップS13)、各領域のサイズとアスペクト比(長短比)をチェックし、明らかに角膜反射像201でない領域を除去する。これを角膜反射像候補領域の抽出とし、抽出画像303、304を生成したものとする(ステップS14、図19、図20参照)。
そして、二値化画像301、302についてラベリングを行い(ステップS13)、各領域のサイズとアスペクト比(長短比)をチェックし、明らかに角膜反射像201でない領域を除去する。これを角膜反射像候補領域の抽出とし、抽出画像303、304を生成したものとする(ステップS14、図19、図20参照)。
次に、明瞳孔画像101を処理した抽出画像303と、暗瞳孔画像102を処理した抽出画像304とのAND画像305を生成する。このAND画像305は、抽出画像303と抽出画像304の同じ位置の画素において、いずれも1(白)の場合に、AND画像305の画素データとして1(白)となるようにした処理である。つまり、角膜反射像201は、明瞳孔画像101であっても、暗瞳孔画像102であっても、写るものであるから、このようにそれぞれを処理して、AND画像305を生成すれば、この画像に残るはずである。
そのため、残ったラベリングされた領域は、角膜反射像候補領域203となる。
そのため、残ったラベリングされた領域は、角膜反射像候補領域203となる。
さらに、AND画像305について説明する。
図23に示すように、AND画像305では、眼鏡Gを装着した状態の明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102のAND演算を行うように画像が生成される。
ここで、図15(a)に示す明瞳孔撮影時では、カメラ光軸と内側赤外線投光器3が同軸に配置しているため、眼鏡のレンズやフレームによる反射は、この配置特有の箇所に生じることになる。そして、1箇所に角膜反射像201が生じることになる。
図23に示すように、AND画像305では、眼鏡Gを装着した状態の明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102のAND演算を行うように画像が生成される。
ここで、図15(a)に示す明瞳孔撮影時では、カメラ光軸と内側赤外線投光器3が同軸に配置しているため、眼鏡のレンズやフレームによる反射は、この配置特有の箇所に生じることになる。そして、1箇所に角膜反射像201が生じることになる。
これに対して、図15(b)に示す暗瞳孔撮影時では、外側赤外線投光器4がカメラ光軸から外れた2箇所に配置しているため、眼鏡Gのレンズやフレームによる反射は、明瞳孔撮影時と異なり、この配置特有の箇所に生じることになる。しかし、角膜反射像201は、1箇所にしか生じない。これは、眼球のR形状が小さいため、左右の投光による角膜反射像201が重なるためのである。これに対して、眼鏡Gのレンズやフレームでは、R形状が大きいため、左右の投光による反射状態は、それぞれ異なる位置に生じることになる。
以上の理由により、AND画像305では、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102を重ねてAND演算した画像とし、角膜反射像201を残すようにし、眼鏡の反射部分を除くことができる。
そして次に、AND画像305の角膜反射像候補領域の中心204を図示した図を作成する(ステップS15、図22参照)。
そして次に、AND画像305の角膜反射像候補領域の中心204を図示した図を作成する(ステップS15、図22参照)。
[瞳孔候補領域位置と角膜反射像候補領域位置の比較]
眼鏡を着用している場合にも対応する本実施例1の視線検知における図4のステップS8〜S21に対応する瞳孔候補領域の抽出について説明する。
図24は図14と図22を重ねた図である。図25は図24から瞳孔でない領域を削除した処理を行った状態を示す図である。図26は各瞳孔候補領域から角膜反射像までのベクトルを計算し示す図である。図27はベクトルが等しくなる瞳孔候補領域と角膜反射像候補領域の組を選出した状態を示す図である。図28は認識成功例を示す図である。
眼鏡を着用している場合にも対応する本実施例1の視線検知における図4のステップS8〜S21に対応する瞳孔候補領域の抽出について説明する。
図24は図14と図22を重ねた図である。図25は図24から瞳孔でない領域を削除した処理を行った状態を示す図である。図26は各瞳孔候補領域から角膜反射像までのベクトルを計算し示す図である。図27はベクトルが等しくなる瞳孔候補領域と角膜反射像候補領域の組を選出した状態を示す図である。図28は認識成功例を示す図である。
明瞳孔画像と暗瞳孔画像の差分で得られる瞳孔の光と、双方にある角膜反射像を用いて瞳孔候補位置を絞り込む。
まず、ステップS2〜S7により得た、瞳孔候補領域Aに対して角膜反射像探索範囲202を設定した図14と、ステップS2〜S8により得た、角膜反射像候補領域の中心204を設定した図22を重ねた図を作成する(図24参照)。
そして、図22において、瞳孔候補領域Aに対して設定した角膜反射像探索範囲202の内に、角膜反射像候補領域の中心204が見つからない場合には、該当する瞳孔候補領域Aに対して設定した角膜反射像探索範囲202を、瞳孔候補領域と共に削除する(ステップS8、S9、S10、図25参照)。
まず、ステップS2〜S7により得た、瞳孔候補領域Aに対して角膜反射像探索範囲202を設定した図14と、ステップS2〜S8により得た、角膜反射像候補領域の中心204を設定した図22を重ねた図を作成する(図24参照)。
そして、図22において、瞳孔候補領域Aに対して設定した角膜反射像探索範囲202の内に、角膜反射像候補領域の中心204が見つからない場合には、該当する瞳孔候補領域Aに対して設定した角膜反射像探索範囲202を、瞳孔候補領域と共に削除する(ステップS8、S9、S10、図25参照)。
このステップS8〜S10の処理により、残った瞳孔候補領域Aが無い、もしくは1つしかない場合には、両目部分を良好に検出できていないため、認識NGとする(ステップS10,S11)。
もし、残った瞳孔候補領域Aが3つ以上である場合には、さらに絞りこみを行う。残った瞳孔候補領域Aには、角膜反射像201が見つかっていることになるので、各瞳孔候補領域Aの中心から、角膜反射像201へ至るベクトルを設定し、そのベクトルの距離と向きを計算する(ステップS17、図26参照)。そして、このベクトルの距離と向きが等しくなる瞳孔候補領域Aと角膜反射像候補領域(その中心204)の組を選出する(ステップS18、図27参照)。
もし、残った瞳孔候補領域Aが3つ以上である場合には、さらに絞りこみを行う。残った瞳孔候補領域Aには、角膜反射像201が見つかっていることになるので、各瞳孔候補領域Aの中心から、角膜反射像201へ至るベクトルを設定し、そのベクトルの距離と向きを計算する(ステップS17、図26参照)。そして、このベクトルの距離と向きが等しくなる瞳孔候補領域Aと角膜反射像候補領域(その中心204)の組を選出する(ステップS18、図27参照)。
次に、このようにして、瞳孔候補領域Aと角膜反射像候補領域(その中心204)の組が選出されるか、ステップS8〜S10の処理により、残った瞳孔候補領域Aが2つの場合には、瞳孔としての妥当性として、瞳孔間の距離、瞳孔間の角度などをチェックし、妥当であれば、認識OKとして、瞳孔の有無を出力する(ステップS19,S20,S21、図21)。実施例1の瞳孔検知装置1では、瞳孔の有無を用いて視線の有無とし、ドライバの運転注意の低下等に注意喚起や警告を与えることなどに寄与する。このように、実施例1の瞳孔検知装置1では、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102での角膜反射像201に対する処理により、眼鏡を装着した被測定者であっても、確実に瞳孔検知を行う。
効果を説明する。
実施例1の瞳孔検知装置1にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1)赤外線カメラ2の光軸と略同じ方向から投光制御装置12で制御される内側赤外線投光器3によりドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する明瞳孔画像101と、赤外線カメラ2の光軸と異なる方向から投光制御装置12で制御される外側赤外線投光器4によりドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する暗瞳孔画像102から、被測定者の瞳孔の有無の検出を行う瞳孔検知方法において、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102との差分画像から、瞳孔候補領域Aを抽出するステップS2〜S7の瞳孔領域抽出処理と、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102とのAND演算により生成されるAND画像305から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像201を抽出するステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理と、瞳孔領域抽出処理による瞳孔候補領域Aと、角膜反射像抽出処理による角膜反射像201を比較して、瞳孔候補領域Aを選定するステップS8〜S11,S16〜S21の比較処理を備えたため、眼鏡等を着用した場合でも、確実にドライバの瞳孔位置を検出することができる。
実施例1の瞳孔検知装置1にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1)赤外線カメラ2の光軸と略同じ方向から投光制御装置12で制御される内側赤外線投光器3によりドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する明瞳孔画像101と、赤外線カメラ2の光軸と異なる方向から投光制御装置12で制御される外側赤外線投光器4によりドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する暗瞳孔画像102から、被測定者の瞳孔の有無の検出を行う瞳孔検知方法において、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102との差分画像から、瞳孔候補領域Aを抽出するステップS2〜S7の瞳孔領域抽出処理と、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102とのAND演算により生成されるAND画像305から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像201を抽出するステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理と、瞳孔領域抽出処理による瞳孔候補領域Aと、角膜反射像抽出処理による角膜反射像201を比較して、瞳孔候補領域Aを選定するステップS8〜S11,S16〜S21の比較処理を備えたため、眼鏡等を着用した場合でも、確実にドライバの瞳孔位置を検出することができる。
(2)上記(1)において、ステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理は、暗瞳孔画像102の撮影のための投光制御装置12で制御される外側赤外線投光器4による投光は、赤外線カメラ2の光軸と異なる2箇所の外側赤外線投光器4a,4bから行い、投光を被測定者の角膜で反射する角膜反射像201は撮像した画像の同じ位置に現れるが、眼鏡Gによる反射像は、撮像した画像でそれぞれ異なる位置に現れるようにし、暗瞳孔画像102の角膜反射像201と撮像した画像の同じ位置に角膜反射像201が現れる明瞳孔画像101と、暗瞳孔画像102との両画像で像となる部分のみで構成されるAND画像305を生成し、眼鏡Gによる反射を除去しつつ、角膜反射像201を抽出するようにしたため、角膜の小さなRによって2つの投光による角膜反射像201が重なる位置に撮像されるようにし、一方、眼鏡のレンズやフレームの大きなRでは2つの投光によりそれぞれ別の位置に反射像が撮像されるようにし、この2つのAND演算により、眼鏡の反射像を除外し、角膜反射像201が残るようにして、眼鏡等を着用した場合でも、確実にドライバの瞳孔位置を検出することができる。
(3)上記(1)又は(2)において、ステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理は、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102をそれぞれ二値化した二値化画像301,302を生成するステップS12の二値化処理と、明瞳孔画像101の二値化画像301と暗瞳孔画像102の二値化画像302の画素をそれぞれ複数領域にラベリングしたラベリング画像を生成するステップS13のラベリング処理と、明瞳孔画像101のラベリング画像と暗瞳孔画像102のラベリング画像で、同じ画像位置の画素の表示、非表示をAND演算してAND画像305を生成し、AND画像305に残った領域を角膜反射像201とするステップSAND画像処理を備えたため、瞳孔検出のために用いられる明瞳孔画像101、暗瞳孔画像102を用いて、それぞれを二値化、ラベリングして、角膜反射部分と眼鏡反射部分がそれぞれ抽出されるようにし、角膜の小さなRによって2つの投光による角膜反射像201が重なる位置に撮像されるようにし、一方、眼鏡のレンズやフレームの大きなRでは2つの投光によりそれぞれ別の位置に反射像が撮像されるようにし、この2つのAND演算により、眼鏡の反射像を除外し、角膜反射像201が残るようにして、眼鏡等を着用した場合でも、確実にドライバの瞳孔位置を検出することができる。
(4)上記(1)〜(3)のいずれかにおいて、ステップS8〜S11,S16〜S21の比較処理は、瞳孔候補領域Aの内に、角膜反射像201が存在するものを瞳孔の候補とし、瞳孔候補領域Aの中心から角膜反射像201へ向かうベクトルが同じ、瞳孔候補領域Aの組以外を除外し、瞳孔候補領域Aの間の距離、角度から瞳孔領域を抽出するため、明瞳孔画像と暗動向画像からの瞳孔位置と、それぞれの角膜反射像が左右の眼で同じ位置関係にあることを用いて、候補のさらなる絞込みを行い、設定されるカメラ位置、画像の大きさから得られる両眼の位置関係等からも絞込みを行うことによって、ドライバの瞳孔位置の検出をさらに確実にすることができる。
(5)赤外線カメラ2の光軸と略同じ方向から投光制御装置12で制御される内側赤外線投光器3によりドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する明瞳孔画像101と、赤外線カメラ2の光軸と異なる方向から投光制御装置12で制御される外側赤外線投光器4によりドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する暗瞳孔画像102から、画像処理装置11により被測定者の瞳孔の有無の検出を行う瞳孔検知装置1において、画像処理装置11は、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102との差分画像から、瞳孔候補領域Aを抽出するステップS2〜S7の瞳孔領域抽出処理と、明瞳孔画像101と暗瞳孔画像102とのAND演算により生成されるAND画像305から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像201を抽出するステップS12〜S15の角膜反射像抽出処理と、瞳孔領域抽出処理による瞳孔候補領域Aと、角膜反射像抽出処理による角膜反射像201を比較して、瞳孔候補領域Aを選定するステップS8〜S11,S16〜S21の比較処理を備えたため、眼鏡等を着用した場合でも、確実にドライバの瞳孔位置を検出することができる。
以上、本発明の瞳孔検知方法を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
内側赤外線投光器、外側赤外線投光器、赤外線カメラが、投光、撮像する赤外線は、近赤外線であってもよい。
赤外線カメラの設置位置は、異なる位置、例えばインストパネル上部やルームミラー設置位置等であってもよい。
内側赤外線投光器、外側赤外線投光器、赤外線カメラが、投光、撮像する赤外線は、近赤外線であってもよい。
赤外線カメラの設置位置は、異なる位置、例えばインストパネル上部やルームミラー設置位置等であってもよい。
1 瞳孔検知装置
11 画像処理装置
12 投光制御装置
2 赤外線カメラ
3 内側赤外線投光器
4 外側赤外線投光器
4a 外側赤外線投光器
4b 外側赤外線投光器
5 認識結果出力
6 シート
7 インストパネル
8 ステアリングコラム
9 ステアリングホイール
101 明瞳孔画像
102 暗瞳孔画像
103 差分画像
104 二値化画像
201 角膜反射像
202 角膜反射像探索範囲
203 角膜反射像候補領域
204 (角膜反射像候補領域の)中心
301 二値化画像
302 二値化画像
303 抽出画像
304 抽出画像
305 AND画像
A 瞳孔候補領域
G 眼鏡
h ドライバ
11 画像処理装置
12 投光制御装置
2 赤外線カメラ
3 内側赤外線投光器
4 外側赤外線投光器
4a 外側赤外線投光器
4b 外側赤外線投光器
5 認識結果出力
6 シート
7 インストパネル
8 ステアリングコラム
9 ステアリングホイール
101 明瞳孔画像
102 暗瞳孔画像
103 差分画像
104 二値化画像
201 角膜反射像
202 角膜反射像探索範囲
203 角膜反射像候補領域
204 (角膜反射像候補領域の)中心
301 二値化画像
302 二値化画像
303 抽出画像
304 抽出画像
305 AND画像
A 瞳孔候補領域
G 眼鏡
h ドライバ
Claims (5)
- カメラ光軸と略同じ方向からドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する明瞳孔画像と、カメラ光軸と異なる方向からドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する暗瞳孔画像から、被測定者の瞳孔の有無の検出を行う瞳孔検知方法において、
前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像との差分画像から、瞳孔領域を抽出する瞳孔領域抽出処理と、
前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像とのAND演算により生成されるAND画像から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像を抽出する角膜反射像抽出処理と、
前記瞳孔領域抽出処理による瞳孔領域と、前記角膜反射像抽出処理による角膜反射像を比較して、瞳孔領域を選定する比較処理と、
を備えたことを特徴とする瞳孔検知方法。 - 請求項1に記載の瞳孔検知方法において、
前記角膜反射像抽出処理は、
前記暗瞳孔画像の撮影のための投光は、カメラ光軸と異なる2箇所から行い、投光を被測定者の角膜で反射する角膜反射像は撮像した画像の同じ位置に現れるが、外乱による他の反射像は、撮像した画像でそれぞれ異なる位置に現れるようにし、
前記暗瞳孔画像の角膜反射像と撮像した画像の同じ位置に角膜反射像が現れる前記明瞳孔画像と、前記暗瞳孔画像との両画像で像となる部分のみで構成される前記AND画像を生成し、外乱による反射を除去しつつ、角膜反射像を抽出するようにした、
ことを特徴とする瞳孔検知方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の瞳孔検知方法において、
前記角膜反射像抽出処理は、
前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像をそれぞれ二値化した二値化画像を生成する二値化処理と、
明瞳孔画像の二値化画像と暗瞳孔画像の二値化画像の画素をそれぞれ複数領域にラベリングしたラベリング画像を生成するラベリング処理と、
明瞳孔画像のラベリング画像と暗瞳孔画像のラベリング画像で、同じ画像位置の画素の表示、非表示をAND演算してAND画像を生成し、AND画像に残った領域を角膜反射像とするAND画像処理と、
を備えた、
ことを特徴とする瞳孔検知方法。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の瞳孔検知方法において、
前記比較処理は、
前記瞳孔領域内に、前記角膜反射像が存在するものを瞳孔の候補とし、
前記瞳孔領域の中心から前記角膜反射像へ向かうベクトルが同じ、前記瞳孔領域の組以外を除外し、
瞳孔領域間の距離、角度から瞳孔領域を抽出する、
ことを特徴とする瞳孔検知方法。 - カメラ光軸と略同じ方向からドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する明瞳孔画像と、カメラ光軸と異なる方向からドライバの瞳孔へ投光を行い撮影する暗瞳孔画像から、被測定者の瞳孔の有無の検出を行う瞳孔検知装置において、
前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像との差分画像から、瞳孔領域を抽出する瞳孔領域抽出手段と、
前記明瞳孔画像と前記暗瞳孔画像とのAND演算により生成されるAND画像から、撮像時の投光を被測定者の角膜で反射した像である角膜反射像を抽出する角膜反射像抽出手段と、
前記瞳孔領域抽出手段による瞳孔領域と、前記角膜反射像抽出手段による角膜反射像を比較して、瞳孔領域を選定する比較手段と、
を備えたことを特徴とする瞳孔検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008106092A JP2009254525A (ja) | 2008-04-15 | 2008-04-15 | 瞳孔検知方法及び装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008106092A JP2009254525A (ja) | 2008-04-15 | 2008-04-15 | 瞳孔検知方法及び装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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- 2008-04-15 JP JP2008106092A patent/JP2009254525A/ja active Pending
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