JP2009250438A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 流体の供給により全長が短くなるように径方向へ膨らむチューブ状のアクチュエータと、前記アクチュエータを配置して前記アクチュエータの一端部側が固定される配置部材と、前記アクチュエータの他端部側で前記配置部材に回動可能に連結してある回動部材と、前記アクチュエータの他端部及び前記回動部材を繋ぐ線材とを備える回動装置において、
   前記配置部材は、前記アクチュエータが配置される面に突出部を設けており、
   前記突出部の突出面は、前記アクチュエータの全長方向に応じた方向で、前記回動部材の連結側から前記突出部の途中部分へ突出寸法が高くなる第１斜面にしてあると共に、前記途中部分から前記アクチュエータの固定側へ突出寸法が低くなる第２斜面にしてあり、
   前記第２斜面は、第１斜面に比べて滑りにくくしてあり、
   前記アクチュエータは、前記突出部の突出面に配置してあることを特徴とする回動装置。
2. 前記第２斜面は、第１斜面に比べて面粗度を荒くした面にしてある請求項１に記載の回動装置。
3. 前記第２斜面には、前記突出面に比べて摩擦係数の大きいシートが貼り付けてある請求項１に記載の回動装置。
4. 前記突出面は、凹状に湾曲するように窪ませてある請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の回動装置。
5. 前記第２斜面は、凹状に湾曲するように窪ませてある請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の回動装置。
6. 凹状に湾曲する曲率は、前記アクチュエータが最大に膨らんだ場合の外径の曲率に合わせてある請求項４または請求項５に記載の回動装置。