JP2009248277A - 脚式ロボット、及びその制御方法 - Google Patents
脚式ロボット、及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009248277A JP2009248277A JP2008102638A JP2008102638A JP2009248277A JP 2009248277 A JP2009248277 A JP 2009248277A JP 2008102638 A JP2008102638 A JP 2008102638A JP 2008102638 A JP2008102638 A JP 2008102638A JP 2009248277 A JP2009248277 A JP 2009248277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- posture
- toe
- distance
- foot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】脚式ロボット100は、胴体10と、脚部20と、脚部20に設けられた足平部26と、足平部26の足裏と路面との距離を検出する距離検出部16と、胴体10の姿勢を検出する胴体姿勢検出部14と、歩容データ51に基づいて脚部20の関節を駆動制御する制御部30と、を備える。制御部30は、歩容データ51に基づいて、足平部26の足裏と路面との間の目標距離を計算する目標距離計算部613と、胴体姿勢検出部14により検出された胴体の姿勢と、歩容データ51の目標姿勢との偏差が減少するように、目標距離計算部613により計算された目標距離の変更量を計算する変更量計算部624と、目標距離に変更量を加算した値と、距離検出部16により検出された距離と、の偏差に基づいて、歩容データ51を修正する歩容データ修正部と、を有する。
【選択図】図4
Description
本実施の形態1に係る脚式ロボットは、胴体と、胴体に連結された脚部と、脚部の下端に設けられた足平部と、足平部の足裏面と路面との距離を検出する距離検出部(足裏距離センサ)と、胴体の姿勢を検出する胴体姿勢検出部(姿勢角センサ)と、歩容データに基づいて脚部の関節を駆動制御する制御部と、を備えている。足平部は、爪先部と爪先関節を介して爪先部に連結された踵部と、から構成されている。歩容データは、爪先部の目標姿勢と爪先関節の目標角度と、胴体の目標姿勢と、を含んでいる。制御部は、歩容データに基づいて、足平部の足裏面と路面との間の目標距離を計算する目標距離計算部(距離センサ目標値計算部)と、胴体姿勢検出部により検出された胴体の姿勢と、歩容データの目標姿勢との偏差が減少するように、目標距離計算部により計算された目標距離の変更量を計算する変更量計算部と、を有している。また、制御部は、目標距離に変更量を加算した値と、距離検出部により検出された距離との偏差が減少するように、爪先部の目標位置姿勢を補正する爪先部補正量、及び、爪先関節の目標角度を補正する爪先関節補正量を計算する爪先補正量算出部と、爪先補正量計算部により計算された爪先部補正量及び爪先関節補正量に基づいて、歩容データを修正する歩容データ修正部と、を有している。
Δhi=−(Xi−X0)tanΔθy (1)式
gRbr=Rot(φd、z)Rot(θr、y)Rot(ψr、x) (3)式
bdRbr=gRbd TgRbr (4)式
gk=gRbd bdk (7)式
wdRbd=wrRbr=Rot(θw、z) (11)式
gRwr=gRwd wdRbd bdRbr brRwr
=gRwd wdRbd bdRbr wdRbd T (12)式
wdTlfd=wrTlfr、及び、wdTrfd=wrTrfr (13)式
wrPwr zmpr=wdPwd zmpd (15)式
gPwd zmpd=gRwd wdPwd zmpd (16)式
gP0 zmpd−gP0 wd=gRwd wdPwd zmpd (17)式
gTltr=gTlhr lhrTtemp1 temp1Ttemp2 temp2Tltr (20)式
(I)踵側の足裏距離センサ16e、16fの場合
10 胴体、
12 加速度センサ、14 姿勢角センサ、15 モータ、16 距離センサ、
20 脚部、21 股関節、22 大腿リンク、23 膝関節、24 脛リンク、
25 足首関節、26 足平リンク、26a 爪先部、26b 踵部、
27 爪先関節、 30 制御部、50 記憶部、
51 歩容データ、52 路面ノミナル位置・傾斜、
61 足裏倣い制御部、62 倒立制御部、63 関節角変換部、64 各軸制御器、
100 脚式ロボット
611 距離センサ目標値計算部、613 爪先偏差計算部、
615 補償器、621 姿勢偏差計算部、622 コントローラ、
623 リミッタ、624 変更量計算部
Claims (6)
- 胴体と、該胴体に連結された脚部と、該脚部の下端に設けられた足平部と、該足平部の足裏と路面との距離を検出する距離検出部と、前記胴体の姿勢を検出する胴体姿勢検出部と、歩容データに基づいて前記脚部の関節を駆動制御する制御部と、を備え、
前記歩容データは、前記胴体の目標姿勢を含む脚式ロボットであって、
前記制御部は、
前記歩容データに基づいて、前記足平部の足裏と路面との間の目標距離を計算する目標距離計算部と、
前記胴体姿勢検出部により検出された前記胴体の姿勢と、前記歩容データの目標姿勢との偏差が減少するように、前記目標距離計算部により計算された前記目標距離の変更量を計算する変更量計算部と、
前記目標距離に前記変更量を加算した値と、前記距離検出部により検出された前記距離と、の偏差に基づいて、前記歩容データを修正する歩容データ修正部と、を有する、ことを特徴とする脚式ロボット。 - 請求項1記載の脚式ロボットであって、
前記制御部は、前記足平部の足裏の少なくとも一部が路面と接触するように、前記変更量計算部により計算された前記目標距離の変更量を制限する変更量制限部を有する、ことを特徴とする脚式ロボット。 - 請求項1又は2記載の脚式ロボットであって、
前記脚式ロボットの重心位置を検出する重心位置検出部を備え、
前記歩容データは、重心位置目標値を更に含み、
前記変更量計算部は、前記重心位置検出部により検出された前記重心位置と、前記歩容データの重心位置目標値と、の偏差が減少するように、前記目標距離の変更量を計算する、ことを特徴とする脚式ロボット。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の脚式ロボットであって、
距離検出部は、爪先部の足裏に設けられた少なくとも3個の距離センサと、前記踵部の足裏に設けられた少なくとも1個の距離センサとの出力信号から前記足平部の足裏と路面との距離を検出する、ことを特徴とする脚式ロボット。 - 請求項1記載の脚式ロボットであって、
前記足平部は、爪先部と、爪先関節を介して該爪先部に連結された踵部と、から構成される、ことを特徴とする脚式ロボット。 - 胴体と、該胴体に連結された脚部と、該脚部の下端に設けられた足平部と、該足平部の足裏と路面との距離を検出する距離検出部と、前記胴体の姿勢を検出する胴体姿勢検出部と、歩容データに基づいて前記脚部の関節を駆動制御する制御部と、を備え、
前記足平部は、爪先部と、爪先関節を介して該爪先部に連結された踵部と、から構成され、
前記歩容データは、前記爪先部の目標姿勢と、前記爪先関節の目標角度と、前記胴体の目標姿勢と、を含む脚式ロボットの制御方法であって、
前記歩容データに基づいて、前記足平部の足裏と路面との間の目標距離を計算する目標距離計算工程と、
前記胴体姿勢検出部により検出された前記胴体の姿勢と、前記歩容データの目標姿勢との偏差が減少するように、前記目標距離計算工程で計算された前記目標距離の変更量を計算する変更量計算工程と、
前記目標距離に前記変更量を加算した値と、前記距離検出部により検出された前記距離と、の偏差が減少するように、前記爪先部の目標位置姿勢を補正する爪先部補正量、及び/又は、前記爪先関節の目標角度を補正する爪先関節補正量を計算する爪先補正量計算工程と、
前記爪先補正量計算工程で計算された爪先部補正量及び/又は爪先関節補正量に基づいて、前記歩容データを修正する歩容データ修正工程と、を含む、ことを特徴とする脚式ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008102638A JP5228589B2 (ja) | 2008-04-10 | 2008-04-10 | 脚式ロボット、及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008102638A JP5228589B2 (ja) | 2008-04-10 | 2008-04-10 | 脚式ロボット、及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009248277A true JP2009248277A (ja) | 2009-10-29 |
JP5228589B2 JP5228589B2 (ja) | 2013-07-03 |
Family
ID=41309442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008102638A Expired - Fee Related JP5228589B2 (ja) | 2008-04-10 | 2008-04-10 | 脚式ロボット、及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5228589B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05337849A (ja) * | 1992-05-29 | 1993-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置 |
JPH1148170A (ja) * | 1997-08-04 | 1999-02-23 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP2004090194A (ja) * | 2002-09-03 | 2004-03-25 | Japan Science & Technology Corp | 二脚歩行式移動装置及びその足部構造 |
JP2004167666A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-06-17 | Sony Corp | ロボット装置及びその動作制御方法 |
JP2005169544A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Toyota Motor Corp | 歩行ロボットとその足先装置 |
JP2008049458A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 脚式ロボット |
JP2008188684A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | 2足ロボット |
-
2008
- 2008-04-10 JP JP2008102638A patent/JP5228589B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05337849A (ja) * | 1992-05-29 | 1993-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置 |
JPH1148170A (ja) * | 1997-08-04 | 1999-02-23 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP2004167666A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-06-17 | Sony Corp | ロボット装置及びその動作制御方法 |
JP2004090194A (ja) * | 2002-09-03 | 2004-03-25 | Japan Science & Technology Corp | 二脚歩行式移動装置及びその足部構造 |
JP2005169544A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Toyota Motor Corp | 歩行ロボットとその足先装置 |
JP2008049458A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 脚式ロボット |
JP2008188684A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | 2足ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5228589B2 (ja) | 2013-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4466715B2 (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
KR101131773B1 (ko) | 이동 로봇의 보용생성장치 | |
KR101687630B1 (ko) | 보행 로봇 및 그 균형 제어 방법 | |
US8855821B2 (en) | Robot and control method thereof | |
KR101121020B1 (ko) | 이동 로봇의 보용생성 장치 | |
CN103257652B (zh) | 步行机器人及其控制方法 | |
US20130079929A1 (en) | Robot and control method thereof | |
CN107351936B (zh) | 步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人 | |
US20110172824A1 (en) | Walking robot and method of controlling the same | |
JP2010069546A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JP5040693B2 (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
JP5198035B2 (ja) | 脚式ロボット及びその制御方法 | |
US8761926B2 (en) | Apparatus and method for robot control | |
JP2009113146A (ja) | 多脚歩行式移動装置の足部機構 | |
JP5228589B2 (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
JP2009107033A (ja) | 脚式移動ロボット及びその制御方法 | |
JP2008093762A (ja) | 歩行ロボット | |
JP2009101497A (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
JP2009255231A (ja) | 歩行制御装置および歩行制御方法 | |
JP2009184034A (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
JP5659898B2 (ja) | 脚式ロボット、その制御方法、及び制御プログラム | |
JP4946566B2 (ja) | 歩行ロボット及び歩行制御方法 | |
JP2009125838A (ja) | 二足歩行ロボットおよびその歩行制御方法 | |
JP2008126330A (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
JP2016040054A (ja) | 二足歩行ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100908 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120522 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |