JP2009242015A - Carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被工作物を保持して搬送する搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a conveying apparatus that holds and conveys a workpiece.
従来の被工作物の搬送装置としては、ローダが走行ビームに沿ってZ軸方向(左右方向)に移動可能に設けられているとともに、把持手段を有するローダアームがローダに対してY軸方向(上下方向)に移動可能に設けられており、把持手段によって把持された被工作物をZ軸方向に沿った異なる位置まで搬送するもの等が知られている(特許文献1)。そのような搬送装置においては、搬送先で被工作物を正確に位置決めすることが必要とされることが多い。それゆえ、搬送装置の中には、被工作物を所定の姿勢で正しい位置に位置決めすることが可能な姿勢規制枠を被工作物の搬送先に設置したものもある。 As a conventional workpiece transfer device, a loader is provided so as to be movable in the Z-axis direction (left-right direction) along a traveling beam, and a loader arm having gripping means is arranged in the Y-axis direction ( A device that is provided so as to be movable in the vertical direction) and that transports the workpiece gripped by the gripping means to different positions along the Z-axis direction is known (Patent Document 1). In such a transport apparatus, it is often necessary to accurately position the workpiece at the transport destination. Therefore, some conveying apparatuses are provided with a posture regulating frame capable of positioning the workpiece at a correct position in a predetermined posture at the workpiece conveyance destination.
しかしながら、姿勢規制枠は複雑な構造を有しているため、被工作物の搬送先に姿勢規制枠を設置するとコスト高を招いてしまう。また、姿勢規制枠を設置した搬送装置においては、搬送される被工作物が円筒形状のものに制限されてしまいがちになる、という不具合もある。 However, since the posture regulation frame has a complicated structure, if the posture restriction frame is installed at the workpiece transfer destination, the cost is increased. In addition, the conveyance device provided with the posture regulation frame has a problem that the workpiece to be conveyed tends to be limited to a cylindrical shape.
本発明の目的は、上記従来の搬送装置が有する問題点を解消し、多様な形状の被工作物を正確な位置で容易に把持して搬送することが可能であり、かつ、安価な搬送装置を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the problems of the above-described conventional transfer device, and to easily hold and transfer workpieces of various shapes at accurate positions, and an inexpensive transfer device Is to provide.
かかる本発明の内、請求項1に係る発明は、被工作物の外周を把持するための把持手段と、把持手段によって把持された被工作物を搬送するための搬送手段とを有する搬送装置であって、前記把持手段が、被工作物の側面を把持するための複数のクランプ爪と、被工作物の表面を押さえ付けるための押付部材と、被工作物の上面に穿設された穴に挿入するためのガイドピンとを有していることを特徴とするものである。 Among the present inventions, the invention according to claim 1 is a conveying apparatus having a gripping means for gripping the outer periphery of the workpiece and a transporting means for transporting the workpiece gripped by the gripping means. The gripping means includes a plurality of clamp claws for gripping a side surface of the workpiece, a pressing member for pressing the surface of the workpiece, and a hole formed in the upper surface of the workpiece. And a guide pin for insertion.
請求項2に係る発明は、請求項1に係る発明において、前記押付部材が、前記クランプ爪の内部においてクランプ爪の移動方向に対して直交する方向へ突出可能に設けられていることを特徴とするものである。
The invention according to
請求項3に係る発明は、請求項1、または請求項2に係る発明において、前記ガイドピンが、先端を尖らせた形状を有していることを特徴とするものである。
The invention according to
請求項1の搬送装置は、把持手段がクランプ爪、ガイドピンおよび押付部材を有しており、ガイドピンによって被工作物を位置決めし、押付部材によって被工作物を搬送姿勢で固定するとともに、クランプ爪によって被工作物の側面を把持した状態で被工作物を把持するので、多様な形状の被工作物を正確な姿勢で把持して搬送することができる。 In the conveying apparatus according to claim 1, the gripping means includes a clamp claw, a guide pin, and a pressing member, the workpiece is positioned by the guide pin, and the workpiece is fixed in the conveying posture by the pressing member, and the clamp Since the workpiece is gripped in a state where the side surface of the workpiece is gripped by the claws, the workpieces of various shapes can be gripped and conveyed in an accurate posture.
請求項2の搬送装置は、押付部材がクランプ爪の移動方向に対して直交する方向へ突出可能であり、被工作物を搬送姿勢で確実に固定することができるので、被工作物を把持し損ねたり、搬送し損ねたりする事態がきわめて起こりにくい。 In the conveying device of the second aspect, the pressing member can protrude in a direction orthogonal to the moving direction of the clamp pawl, and the workpiece can be securely fixed in the conveying posture. It is very unlikely that the product will be damaged or transported.
請求項3の搬送装置は、ガイドピンが、先端を尖らせた形状を有しているため、被工作物を把持する際にきわめて正確に位置決めすることができる。 In the conveying device according to the third aspect, since the guide pin has a shape with a sharpened tip, the guide pin can be positioned very accurately when the workpiece is gripped.
図1は、本発明に係る搬送装置の概略を示したものであり、搬送装置11においては、ローダ12が、図示しない駆動装置によって、走行ビーム14に沿ってZ軸方向(左右方向)に移動可能に設けられており、当該ローダ12に対して、ローダアーム13が、図示しない駆動装置によってY軸方向(上下方向)に移動可能に設けられている。そして、そのローダアーム13の先端には、被工作物(以下、ワークという)を位置決めして把持するための把持手段15が設けられている。
FIG. 1 shows an outline of a transport device according to the present invention. In the
図2〜4は、把持手段15を示したものであり、把持手段15は、チャック4、クランプ爪5,5・・、エアシリンダ1、押付部材2等によって構成されている。チャック4は、扁平な円柱体の前後を鉛直に切り取った形状に形成されており、下端に水平面が形成されている。また、チャック4の背面には、エアシリンダ1が設置されており、そのエアシリンダ1のピストンには、連結アーム9を介して、押付部材2が固定されている。そして、その押付部材2が、チャック4の水平面の略中央の下側に位置した状態になっており、エアシリンダ1の作動によって、Y軸方向に移動するようになっている。
2 to 4 show the gripping means 15, and the gripping means 15 is composed of a
押付部材2は、扁平な円柱状に形成されており、下端面が平坦に形成されている。そして、その平坦な下端面の略中央には、ガイドピン3が、下向きに突出するように固着されている。ガイドピン3は、逆円錐状に形成されており、基端部分が円柱状になっている。
The pressing
一方、チャック4の左右には、一対のクランプ爪5,5が押付部材2の外側に位置するように設けられている。各クランプ爪5,5は、逆L字状に形成された支持体の下端の内側に把持体を付設したものであり、図示しないエアシリンダの作動によって、チャックに刻設された溝に沿って相対的に近接したり、離反したりするようになっている。
On the other hand, a pair of
かかる搬送装置11は、把持手段15によってワークを把持した状態で、当該ワークをY軸方向に移動させるとともに走行ビーム14に沿ってZ軸方向に移動させて、図示しない主軸に対して搬送されたワークを芯出しすることができる。図5は、把持手段15によって把持されるワークの一例を示したものであり、当該ワークWは、外周のほとんどが曲線で構成された略四角形状に形成されており、その略中央位置に、円柱状の窪み8が形成されている。
In the state where the workpiece is gripped by the gripping means 15, the
以下、図6にしたがって、把持手段15がワークWを把持する作動について説明する。搬送装置11がワークWを搬送する際には、ワークWは把持手段15の鉛直下方に位置した載置台10上のパレット16の上に載置される。そして、そのように載置されたワークWに対して、ローダアーム13が下降することによって把持手段15をアプローチさせ、把持手段15とワークWとの距離が所定の距離になったときにローダアーム13の下降が停止する(図6(a)の状態)。
Hereinafter, the operation in which the gripping means 15 grips the workpiece W will be described with reference to FIG. When the
さらに、エアシリンダ1の作動によって押付部材2が下降し、図6(b)の如く、押付部材2の下端面がワークWの表面に当接した時点で、押付部材2の下降が停止する。その際に、押付部材2のガイドピンの尖った先端が、少しずつワークWの窪み8の内部に進入するため、ワークWの位置が把持手段15に対してずれている場合でも、その位置が正規の位置に修正される。
Further, the
上記の如く、押付部材2の下降が終了した後には、図示しないエアシリンダの作動によって、ワークWの左右に位置したクランプ爪5,5が相対的に近似して、図6(c)の如く、ワークWの左右を把持する。そのようにワークWが把持されると、把持手段15を取り付けたローダアーム13が上昇し、ローダアーム13と一体のローダ12が、走行ビーム14に沿ってZ方向に移動することによって、把持手段15に把持されたワークWを搬送し、主軸に対して芯出しする。
As described above, after the lowering of the pressing
搬送装置11は、上記の如く、把持手段15が、ワークの側面を把持するための複数のクランプ爪5,5と、ワークWの表面を押さえ付けるための押付部材2と、ワークWの上面に穿設された窪み8に挿入するためのガイドピン3とを有しており、ガイドピン3によってワークを位置決めし、押付部材2によってワークWを搬送姿勢で固定するとともに、クランプ爪5,5によってワークWの側面を把持した状態でワークWを把持するため、多様な形状のワークを正確な姿勢で把持して搬送することができる。
As described above, the
また、搬送装置11は、押付部材2がクランプ爪5,5の内部においてクランプ爪5,5の移動方向に対して直交する方向(Y軸方向)へ突出可能に設けられているため、ワークWを搬送姿勢で確実に固定することができるので、ワークWを把持し損ねたり、搬送し損ねたりする事態がきわめて起こりにくい。
In addition, the
加えて、搬送装置11は、ガイドピン3が、先端を尖らせた形状を有しているため、ワークWを把持する際にきわめて正確に位置決めすることができる。
In addition, since the
なお、本発明の搬送装置の構成は、上記実施形態の態様に何ら限定されるものではなく、搬送手段や把持手段(エアシリンダ、押付部材、ガイドピン、チャック、クランプ爪、連結アーム等)等の形状、構造等の構成を、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。 In addition, the structure of the conveying apparatus of the present invention is not limited to the aspect of the above embodiment, and conveying means, gripping means (air cylinder, pressing member, guide pin, chuck, clamp claw, connecting arm, etc.), etc. The configuration of the shape, structure, and the like can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
たとえば、把持手段は、上記実施形態の如く、エアシリンダの作動によってクランプ爪が開閉したり、押付部材が上下したりするものに限定されず、油圧やモータの作動によってクランプ爪や押付部材が動くもの等に変更することも可能である。また、押付部材は、上記実施形態の如く、ガイドピンを固着したものに限定されず、コイルバネ等の付勢手段によってガイドピンが出没自在に設けられたものでも良い。加えて、把持手段は、クランプ爪がスライドしながら互いに近接することによってワークを把持するものに限定されず、クランプ爪が回動しながら互いに近接することによってワークを把持するもの等、その他の把持機構によってワークを把持するものに変更することも可能である。加えて、把持手段は、上記実施形態の如く、2個のクランプ爪によってワークを把持するものに限定されず、3個以上のクランプ爪を有するものに変更することも可能である。 For example, the gripping means is not limited to the one in which the clamp claw is opened and closed by the operation of the air cylinder or the pressing member is moved up and down as in the above embodiment, and the clamping claw and the pressing member are moved by the operation of the hydraulic pressure or the motor. It is also possible to change to something. Further, the pressing member is not limited to a member to which the guide pin is fixed as in the above-described embodiment, but may be a member in which the guide pin is provided so as to be able to appear and retract by an urging means such as a coil spring. In addition, the gripping means is not limited to the gripping means that grips the workpiece by moving closer to each other while sliding, but other gripping methods such as gripping the workpiece by moving the clamping claws closer to each other. It is also possible to change to the one that grips the workpiece by the mechanism. In addition, the gripping means is not limited to one that grips the workpiece with two clamp claws as in the above-described embodiment, and can be changed to one having three or more clamp claws.
2・・押付部材
3・・ガイドピン
5・・クランプ爪
8・・窪み
11・・搬送装置
12・・ローダ
13・・ローダアーム
14・・走行ビーム
15・・把持手段
2 .... Pressing
Claims (3)
前記把持手段が、被工作物の側面を把持するための複数のクランプ爪と、被工作物の表面を押さえ付けるための押付部材と、被工作物の上面に穿設された穴に挿入するためのガイドピンとを有していることを特徴とする搬送装置。 A conveying device having a gripping means for gripping the outer periphery of the workpiece and a transporting means for transporting the workpiece gripped by the gripping means,
The gripping means is inserted into a plurality of clamp claws for gripping the side surface of the workpiece, a pressing member for pressing the surface of the workpiece, and a hole drilled in the upper surface of the workpiece. And a guide pin.
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