JP2009209584A - 屋根面の作業方法及び作業ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】屋根面に直線の凹凸を有する波板スレート製屋根等の塗装,ケレン作業その他の屋根面作業に適した屋根面の作業方法及び作業ロボットを提供する。
【解決手段】本発明は、表面に直線状に凹凸を配置形成した屋根2上に、屋根面に対して作業を行う作業部6と屋根面上を走行する走行部5とを備えた走行機体4を載置し、上記走行機体4を走行させながら作業部6による屋根面に対する作業を行う作業方法に関する。上記走行部5の周面を前記屋根面上の凹凸に適合又は係合させることにより走行機体4を上記凹凸の方向に沿って走行させながら上記作業を行う。
【選択図】図4
【解決手段】本発明は、表面に直線状に凹凸を配置形成した屋根2上に、屋根面に対して作業を行う作業部6と屋根面上を走行する走行部5とを備えた走行機体4を載置し、上記走行機体4を走行させながら作業部6による屋根面に対する作業を行う作業方法に関する。上記走行部5の周面を前記屋根面上の凹凸に適合又は係合させることにより走行機体4を上記凹凸の方向に沿って走行させながら上記作業を行う。
【選択図】図4
Description
この発明は特に屋根面に直線の凹凸を有する波板スレート製屋根等の塗装,ケレン作業その他の屋根面作業に適した屋根面作業方法及びロボットに関する。
従来波板スレート屋根の塗装やケレン作業用ロボットとして走行用キャタピラを備え、それぞれの作業機を搭載した自走式台車が特許文献1に示すように公知である。
そして上記特許文献1の作業ロボットは遠隔操作により波板スレート面の凹凸に走行方向を規制されることなく、前後左右いずれの方向にも自走させるように幅広のキャタピラを備えている。
特開昭64−90883号公報
そして上記特許文献1の作業ロボットは遠隔操作により波板スレート面の凹凸に走行方向を規制されることなく、前後左右いずれの方向にも自走させるように幅広のキャタピラを備えている。
しかし上記特許文献の作業ロボットは、石綿製波板スレートのケレン作業や塗装作業を行う際に、作業者が屋根上を歩行したり、歩行時の踏み抜きや落下防止のための足場を組む必要がない等の利点を有するものの、走行方向を自在にするために左右各側に駆動用モーターを設ける必要があるほか、キャタピラの幅を広くする必要がある等、全体重量及び機体幅が大きくなり屋根面上への揚げ降ろしが不便であり、安全性やコスト面でも難点がある。
また走行方向の自在性は屋根面の塗装作業では既塗装域とこれに隣接する次の塗装域との境界が重なり過ぎたり、不連続となって未塗装部分が残されたりする欠点がある。
また走行方向の自在性は屋根面の塗装作業では既塗装域とこれに隣接する次の塗装域との境界が重なり過ぎたり、不連続となって未塗装部分が残されたりする欠点がある。
上記課題を解決するための本発明は、第1に、表面に直線状に凹凸を配置形成した屋根2上に、屋根面に対して作業を行う作業部6と屋根面上を走行する走行部5とを備えた走行機体4を載置し、上記走行機体4を走行させながら作業部6による屋根面に対する作業を行う作業方法において、上記走行部5の周面を前記屋根面上の凹凸に適合又は係合させることにより走行機体4を上記凹凸の方向に沿って走行させながら上記作業を行うことを特徴としている。
第2に、凹凸を上下方向に向けて波板スレートにより形成した屋根2に対し、走行機体4を上端側又は下端側より他端側に向って走行させながら順次連続的に作業を行うことを特徴としている。
第3に、屋根2上の一工程の走行による作業の終了後、作業の終端側において、走行機体4を既作業域から隣接する左右いずれかの側の未作業域に順次移動配置しながら作業を進行することを特徴としている。
第4に、屋根2上の作業終端側において走行機体4と作業部6の配置構成によって形成される残存未作業域35に対する作業を手作業によって行うことを特徴としている。
第5に、表面に所定間隔毎に直線状に凹凸を配置形成した屋根2上を回転又は回動によって走行する左右の走行部5を備えた走行機体4に、塗装作業,ケレン作業その他の屋根面作業を行う作業部6を備えた作業ロボットにおいて、上記走行部5の接地する周面を前記直線状の凹凸に係合又は適合する形状とし、走行機体4を凹凸の直線方向に沿って走行させながら屋根面作業を行うことを特徴としている。
第6に、走行部5の周面が屋根面の凹部2aに収容される山型形状又は凸部2bを収容する谷型形状であることを特徴としている。
第7に、左右の走行部5が波板スレートよりなる屋根2の波形の凹部2a又は凸部2bに適合することを特徴としている。
第8に、左右の走行部5が平行に形成された複数の凹凸間に跨って係合又は適合して走行することを特徴としている。
第9に、左右の走行部5のトレッドを屋根面上の凹凸の間隔に合わせて左右移動調節可能に構成したことを特徴としている。
第10に、左右の走行部5が波板スレート表面に対して所定の摩擦力を備えたゴム又は合成樹脂製のキャタピラ18又は車輪であることを特徴としている。
以上のように構成される本発明は次に述べるような効果を奏するものである。
(1)走行機体を屋根面の凹凸に沿って直線状に走行させながら、屋根面作業をするので、作業もスムースで作業幅及び仕上りも均一になり、隣接する未作業域に対する次工程の屋根面作業との境界(重なり部)の連続性もむらなく確保される利点がある。
(1)走行機体を屋根面の凹凸に沿って直線状に走行させながら、屋根面作業をするので、作業もスムースで作業幅及び仕上りも均一になり、隣接する未作業域に対する次工程の屋根面作業との境界(重なり部)の連続性もむらなく確保される利点がある。
(2)屋根材として波板スレートを使用している場合、波板スレートの凹凸を利用して走行機体の直線走行を確保でき且つ左右方向の隣接作業エリアとの境界の連続性も確保できる。
(3)屋根面に対し走行機体を一端側から他端側に順次移動配置しながら且つ作業域を連続させながら作業を進めるので、作業域が良く均一な仕上りが実現できる。
(4)走行機体による屋根面作業の終端側に例えば機体長に応じた未作業域が残ってもこれを最後に手作業で行うことにより、ロボットによる残存未作業域を残さないための特別な機構や工程を準備する必要がない。
(5)ロボットは屋根面上の凹凸に沿って一端側から他端側に直線的に走行又は往復動できるので走行が安定し、屋根材の接合部の凹凸や波板スレートの凹凸を利用できる利点がある。
また走行部のトレッドを調節することにより波板フレートその他の屋根面の凹凸の間隔に適合させて走行軌道を確保できる。
また走行部のトレッドを調節することにより波板フレートその他の屋根面の凹凸の間隔に適合させて走行軌道を確保できる。
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る作業ロボット1により屋根2の塗装やケレン作業,洗浄等の各種作業を行う作業方法を示す斜視図である。図2は図1の作業ロボット1の構成を示す全体側面図である。図3は図2の平面図である。図4は図1の作業ロボットの正面構造及び作業の態様を示す正面図である。図5,図6は別実施形態に係る走行体の形状を示す断面図である。尚、図示する屋根2は、縦方向の凹部2aと凸部2bを横方向に連続的に形成した波板スレートからなる波板3を複数敷設して構成された例を示す。
この作業ロボット1は、走行機体4の左右に走行方向に沿う走行部5を備え、機体の前部に塗装や洗浄等の作業を行う作業部6を有して、波板3を敷設して構成される屋根2を走行しながら、人が作業をする手間を省いた屋根作業を能率よく安全に行うことができるようにしている。
先ず図2〜図4参照し作業ロボット1の上記各部の構成を説明する。走行機体4は左右両側に配置する縦板状の機側フレーム7,7を、前後に配置した横フレーム8で接続し箱枠状にしている。上記底部の横フレーム8は、波板3を組み付けて突出させているボルト10の頭部より高い位置に設けて跨ぐ床板としている。
先ず図2〜図4参照し作業ロボット1の上記各部の構成を説明する。走行機体4は左右両側に配置する縦板状の機側フレーム7,7を、前後に配置した横フレーム8で接続し箱枠状にしている。上記底部の横フレーム8は、波板3を組み付けて突出させているボルト10の頭部より高い位置に設けて跨ぐ床板としている。
そして、走行機体4内には走行部5の走行操作及び作業部6の駆動制御などを行う作業制御部11を設置し、該作業制御部11の前後に液体ポンプやコンプレッサ等の作業機器類を纏めた機器部12及び塗料或いは洗浄水等のタンク類を収容するタンク部13を設置している。尚、上記機器部12或いはタンク部13を機外に設置する型式の作業ロボット1では、ホース類で接続することができる。この外付け仕様の場合は上記タンク類の機体への搭載が省略されるため、走行機体4をより小型軽量化することができると共に、各種の屋根作業を行い易くすることができる。
また走行機体4は機側フレーム7の前後方向中央の上部に、走行部5を駆動する駆動輪14を備えた駆動軸16を軸支し、左右の駆動輪14を作業制御部11に設置される図示しない左右の走行モーターによって、正逆回転及び回転変速可能に駆動するように設けている。
また上記作業制御部11は無線又は有線手段を介して機外に配置される操縦部を、作業者が遠隔操作できる構成としている。
また上記作業制御部11は無線又は有線手段を介して機外に配置される操縦部を、作業者が遠隔操作できる構成としている。
次に走行部5について説明する。この走行部5は前記駆動輪14と機体下部の前後と中間に配置される転輪17・・に無限軌道帯18(クローラ,キャタピラ)を巻き掛けた構成としており、且つ該無限軌道帯18の接地面を波板3の凹凸に係合又は適合して案内される構造となし、凹凸の方向に沿って確実に走行できるようにしている。
即ち、図示例の走行部5は、左右の機側フレーム7の外側下部に沿わせて設けた走行フレーム19に、前記転輪17・・を遊転自在に軸支し転輪17・・間に履帯ガイド21を設けている。そして、履帯18は転輪17・・と駆動輪14に一連に巻き掛けられるチェン22と、該チェン22のチェンプレートに接地部材として外周方向に山形をなす半月状のブロック23を突装着した走行体を構成している。
即ち、図示例の走行部5は、左右の機側フレーム7の外側下部に沿わせて設けた走行フレーム19に、前記転輪17・・を遊転自在に軸支し転輪17・・間に履帯ガイド21を設けている。そして、履帯18は転輪17・・と駆動輪14に一連に巻き掛けられるチェン22と、該チェン22のチェンプレートに接地部材として外周方向に山形をなす半月状のブロック23を突装着した走行体を構成している。
上記対をなす左右の走行部5は図示しないトレッド調節構造を備え、左右の無限軌道帯18の走行幅を変更自在にしており、波板3の凹凸ピッチに対し適正な係合又は適合をなし走行案内をスムーズに行うことができる。また実施形態のブロック23は、ゴム又はプラスッチック材により屋根材に対する摩擦力、弾力性と耐摩耗性を有し、図4の正面視で示すように走行面を波板3の凹溝形状に沿って嵌り接地面を広くして適合する湾曲面に形成している。またブロック3の周面形状には波板の突部上面に適合する形状でも良い。
このような走行部5の構成により作業ロボット1は、左右の無限軌道帯18が波板3の凹凸に適合し、凹凸の方向に沿ってスリップや横ずれを防止したスムーズな走行を行ない、作業部6による各種の屋根作業を確実に遂行することができる。
このような走行部5の構成により作業ロボット1は、左右の無限軌道帯18が波板3の凹凸に適合し、凹凸の方向に沿ってスリップや横ずれを防止したスムーズな走行を行ない、作業部6による各種の屋根作業を確実に遂行することができる。
次に作業部6について説明する。この作業ロボット1は走行方向の一側に塗装を行なう作業部6を備えており、左右の各機側フレーム7の前端部上側に、前方に延びる作業アーム26が上下揺動自在に取付支持されている。この左右一対の作業アーム26,26の先端間には、塗料吹付け用のノズル27が所定ピッチで設置された作業バー28(塗装管)が着脱自在に架設されて作業部6を構成している。
また上記各作業アーム26は、機側フレーム7と作業アーム26中途部とを連結するように設けられ、昇降シリンダー29(アクチュエータ)の伸縮作動によって、上下揺動駆動される。左右の昇降シリンダー29は、作業制御部11によって各別に伸縮制御されるため、作業バー28の左部と右部を別々に高さ調整することができる。これにより例えば作業ロボット1が波板3に対し、一方の走行部5を波板3の凹部2aに適合させた状態で、他方の走行部5を凸部2bの上で走行させ機体傾斜状態で作業をしなければならないとき、この機体傾斜を傾斜検知手段(図示しない)によって検知し、作業バー28が屋根2に対して所定姿勢(ここでは平行姿勢)で維持させるように、各昇降シリンダー29の制御を行う。
また作業部6の作業位置制御手段は上記のような方式の他に、例えば左右の走行部5が無限軌道帯18の走行高さを各別に変更することができるように機体の走行高さを制御する自動制御手段を備える方式でもよい。この場合には一方の走行部5を凹部2aに適合させた状態で他方の走行部5を凸部2bの上を走行させたとしても、機体及び作業バー28は略平行状態に保持された走行を行うことができる。
また上記の他に、ブロック23の左右高さを予め異なる高さにすることにより、機体及び作業バー28を略平行状態に保持させた走行作業を行うことができる。
また上記の他に、ブロック23の左右高さを予め異なる高さにすることにより、機体及び作業バー28を略平行状態に保持させた走行作業を行うことができる。
以上のように構成される作業ロボット1は、走行部5の走行面を波板3の凹凸に係合又は適合して案内される走行断面形状となし、凹凸の方向に沿って走行させる構造としているので、波板3の凹凸を走行部5の軌道として凹凸の方向に沿って確実に走行させることができる。従って、作業ロボット1は小型軽量化されていることと、走行部5が凹凸を軌道としているので、傾斜のある屋根2でもスリップや横ずれを生じ難く、軌道外れや走行不良に伴うトラブルを防止したスムーズな走行を行い、作業精度の高い屋根作業を能率よく行うことができる。
尚、屋根2の水洗浄や清掃等の前処理作業或いは波板スレートのアスベスト封止処理等のケレン作業を行なう場合には、上記各作業に対応する作業バー28及び関連機器・用品類を取り替えて行うことができる。また塗料やアスベスト封止材を刷毛塗りで行なう場合には刷毛塗り用作業部を設けることもできる。また動力を要するブラシ作業等を行なう場合には、作業アーム26にブラシ作業部を装着し作業制御部11に接続して作業することもできる。
次に上記のように構成される作業ロボット1を使用して行なう作業例として塗装作業方法について説明する。この塗装作業に先立ち、必要により手作業又は当該作業ロボット1を用いた洗浄や前処理を行うことが望ましい。また屋根2の両側端に沿って所定高さの防護壁(図示しない)を取付け、ノズル27から噴出される塗料等の屋根外への飛散を阻止するようにすることが望ましい。また作業部6には必要により防風カバーを設ける。この実施形態ではバケット又はバスケット付の高所作業車等の高所作業機を建物の近傍に配置し、その高所作業台を屋根2の庇側に位置停止し、且つ高所作業台に搭乗した作業者が操縦部を操作し、作業状況を監視しながら作業ロボット1を遠隔操作する作業方法をとる。
このとき屋根面に載置される作業ロボット1は、塗装第1工程位置で作業部6を矢ねの頂上側(棟側)に向けた状態で図4で示すように左右の走行部5を波板3の凹部2aに適合させて位置決めし、塗布した既作業域を走行しないようにする。そして、操縦操作によって作業ロボット1を頂上側から下降走行させながら作業部6のノズル27から塗料を噴出させ、走行機体4の後端が屋根2の下端(庇下端,傾斜した屋根面の下降側末端)に至る位置で、塗料の噴出停止と走行停止を行い塗装第1工程を完了する。
次いで高所作業台にいる作業者が、作業ロボット1を人手により又は備え付けの吊り上げ装置(図示しない)等により持ち上げ横移動させて次位の塗装第2工程位置(未作業域)にセットしたのち、再び操縦部を操作し作業ロボット1を上昇走行させて棟側におき、ここから下降走行させて塗装第2工程の塗装を開始し、前記と同様に下降走行端で塗装第3工程へ移行させる。以降同様な作業態様を繰り返すことにより屋根2の他側で塗装最終工程を終えることができる。そして、最終下降走行端において作業ロボット1を屋根2から降ろすと共に、前記防護壁を取り外して一連の作業を終える。
この作業方法によれば、前記作業ロボット1の下降走行端(屋根2の下端)において、下端部の一方側から他方側に向けて帯状の未塗装面35(未作業域,残存未作業域)を残しながら、屋根2の略全面に対する塗装作業を遂行することができる。
こののち作業者は上記非塗装面35に対し、刷毛又はスプレーガンを使用した手塗り作業による塗装を、煩雑な足場組みを設置することなく高所作業機を利用して、庇側の1側から他側に向けて順次行ない屋根全面の塗装作業を完了することができる。
こののち作業者は上記非塗装面35に対し、刷毛又はスプレーガンを使用した手塗り作業による塗装を、煩雑な足場組みを設置することなく高所作業機を利用して、庇側の1側から他側に向けて順次行ない屋根全面の塗装作業を完了することができる。
以上のように作業ロボット1を使用した屋根における作業方法は、波板3の凹凸に係合又は適合して案内される走行断面形状の走行面を有する走行部5を、凹凸の方向に沿って走行させて屋根作業を行なうので、作業ロボット1を波板3の凹凸を軌道として凹凸の方向に沿って確実に走行させることができ、精度の高い屋根作業を能率よく行うことができる。
また作業ロボット1を、縦方向に往復走行させる復路において塗装等の屋根作業を行ない、下端側で作業停止している軽量構造の作業ロボット1を、待機する高所作業機に搭乗した作業者が横方向に容易に移動させることができるので、速やかに次位作業工程に移行することができる。また作業ロボット1に対し作業工程端で用いる横移動機器を省略することが可能になる。従って、作業ロボット1を簡潔で廉価に製作することができ、且つ機体の小型軽量化を図ることができ、作業者が人為的に行なう次位作業工程の移行及び機体の運搬移動並びに路上等の走行も行い易くなる等の特徴がある。
さらに、作業ロボット1を縦方向に往復走行させる復路において、下端側に作業ロボット1を横移動させる未作業域35を残置させると共に、該未作業域35に対し下端側から高所作業機を利用した手作業による仕上げ作業を行う作業方法をとるので、作業ロボット1の小型化及び軽量化を図り作業を行い易くすることができる等の利点がある。
尚、図示例の走行部5のブロック23は、正面視で波板3の凹溝に沿って適合する湾曲面をなす断面形状にしているが、該湾曲面の頭部(底面)を略水平状に切除した台形状に形成してもよく、この場合には波板3を走行する際に、無限軌道帯18のブロック23は底面を凹溝の谷面から離間した状態で走行をすることができる。また作業ロボット1が平坦な屋根面や路上を走行するとき、ブロック23の平坦な底面を接地させて安定性のよい走行を行うことができる等の利点がある。
また走行部5は無限軌道帯18に限ることなく、タイヤ型或いはローラ型の車輪(図示しない)によって、同様に自走させることができる。また上記各走行部5は、前記実施形態の形状の他に、図5,図6で示すような断面形状となすことにより、各種の波板3が有する凹凸に沿った走行を行うことができる。
即ち、図5で示す走行部5は、波板3の凸部2bに嵌合する凹溝状の案内溝32を有している。
即ち、図5で示す走行部5は、波板3の凸部2bに嵌合する凹溝状の案内溝32を有している。
この場合には少なくとも片側の走行部5が案内溝32を波板3の凸部2bに嵌合又は係合した状態となるので、作業ロボット1を凹凸の方向に沿って走行させることができる。また図示例のように走行部5に複数の案内溝32及び案内突起33を形成すると、凹凸ピッチの異なる多様な波板3の凸部2bに対し、いずれかの案内溝32又は案内突起33が適合又は係合するので、走行部5を変更することなく走行を可能にすることがでる。ちなみに、上記例は、左右の各走行部5が平行に形成された複数の凹凸間に跨って係合又は適合した状態であり、作業ロボット1はこの状態で屋根面を走行する。
図6は、波板3が広幅台形状の凹部2aと凸部2bを有するの場合に対応した走行部5の形状を示している。無限軌道帯18からなる走行部5は、その幅内に凸部2bと面接触状態で当接する凸部走行面36と、凹部2aの底面に平行状態で近接又は当接する凹部走行面37と、これらを接続し上記波板3の凹部2aと凸部2bの間の傾斜面2cに沿う係合面38とからなる断面視階段状に形成されている。そして、対をなす走行部5,5を対称配置することにより、係合面38が機体両側に位置する係合面38を対応する波板3の各傾斜面2cと接当して走行部5,5が凹凸に係合するため、作業ロボット1が前記実施形態のものと同様に波板3の凹凸上を安定的に走行案内される。
1 作業ロボット
2 屋根
2a 凹部
2b 凸部
4 走行機体
5 走行部
18 無限軌道帯(キャタピラ,クローラ)
35 未作業域(未塗装面,残存未作業域)
2 屋根
2a 凹部
2b 凸部
4 走行機体
5 走行部
18 無限軌道帯(キャタピラ,クローラ)
35 未作業域(未塗装面,残存未作業域)
Claims (10)
- 表面に直線状に凹凸を配置形成した屋根(2)上に、屋根面に対して作業を行う作業部(6)と屋根面上を走行する走行部(5)とを備えた走行機体(4)を載置し、上記走行機体(4)を走行させながら作業部(6)による屋根面に対する作業を行う作業方法において、上記走行部(5)の周面を前記屋根面上の凹凸に適合又は係合させることにより走行機体(4)を上記凹凸の方向に沿って走行させながら上記作業を行う屋根面の作業方法。
- 凹凸を上下方向に向けて波板スレートにより形成した屋根(2)に対し、走行機体(4)を上端側又は下端側より他端側に向って走行させながら順次連続的に作業を行う請求項1の屋根面の作業方法。
- 屋根(2)上の一工程の走行による作業の終了後、作業の終端側において、走行機体(4)を既作業域から隣接する左右いずれかの側の未作業域に順次移動配置しながら作業を進行する請求項2の屋根面の作業方法。
- 屋根(2)上の作業終端側において走行機体(4)と作業部(6)の配置構成によって形成される残存未作業域(35)に対する作業を手作業によって行う請求項1,2又は3の屋根面の作業方法。
- 表面に所定間隔毎に直線状に凹凸を配置形成した屋根(2)上を回転又は回動によって走行する左右の走行部(5)を備えた走行機体(4)に、塗装作業,ケレン作業その他の屋根面作業を行う作業部(6)を備えた作業ロボットにおいて、上記走行部(5)の接地する周面を前記直線状の凹凸に係合又は適合する形状とし、走行機体(4)を凹凸の直線方向に沿って走行させながら屋根面作業を行う屋根面の作業ロボット。
- 走行部(5)の周面が屋根面の凹部(2a)に収容される山型形状又は凸部(2b)を収容する谷型形状である請求項5の屋根面の作業ロボット。
- 左右の走行部(5)が波板スレートよりなる屋根(2)の波形の凹部(2a)又は凸部(2b)に適合する請求項5又は6の屋根面の作業ロボット。
- 左右の走行部(5)が平行に形成された複数の凹凸間に跨って係合又は適合して走行する請求項5,6又は7の屋根面の作業ロボット。
- 左右の走行部(5)のトレッドを屋根面上の凹凸の間隔に合わせて左右移動調節可能に構成した請求項5,6,7又は8の屋根面の作業ロボット。
- 左右の走行部(5)が波板スレート表面に対して所定の摩擦力を備えたゴム又は合成樹脂製のキャタピラ(18)又は車輪である請求項5,6,7,8又は9の屋根面の作業ロボット。
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---|---|---|---|---|
JP2017184990A (ja) * | 2016-04-05 | 2017-10-12 | 新日鐵住金株式会社 | 堆積物除去装置 |
JP2017190631A (ja) * | 2016-04-14 | 2017-10-19 | 株式会社三和綜合土木 | 清掃装置及び屋根の清掃方法並びにプライマー処理方法 |
CN114287847A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-08 | 广州市宇明机电设备有限公司 | 一种气动式厂房屋顶清理装置 |
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2008
- 2008-03-04 JP JP2008054096A patent/JP2009209584A/ja active Pending
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