JP2009207268A - 車輪駆動装置 - Google Patents
車輪駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009207268A JP2009207268A JP2008046198A JP2008046198A JP2009207268A JP 2009207268 A JP2009207268 A JP 2009207268A JP 2008046198 A JP2008046198 A JP 2008046198A JP 2008046198 A JP2008046198 A JP 2008046198A JP 2009207268 A JP2009207268 A JP 2009207268A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- battery
- inverter
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】モータ駆動制御のコストを抑えつつ、矩形波制御でモータを駆動制御する。
【解決手段】バッテリ13からの給電で交流モータ4を矩形波制御で駆動を開始する際に、モータ4及びインバータ10に対する充填抵抗の値を、充電用リレー18をオンオフ制御することで擬似的に変更することによって、モータ4への始動時の電流が、所定電流閾値Is0以内となるように制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】バッテリ13からの給電で交流モータ4を矩形波制御で駆動を開始する際に、モータ4及びインバータ10に対する充填抵抗の値を、充電用リレー18をオンオフ制御することで擬似的に変更することによって、モータ4への始動時の電流が、所定電流閾値Is0以内となるように制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ハイブリッド車両など、駆動輪を駆動するモータの始動時にバッテリから電力を給電する車輪駆動装置に関する。
ハイブリッド車両における、駆動輪を駆動するモータの駆動制御方法としては、例えば特許文献1に記載の技術がある。
特許文献1に記載の技術では、モータ及び発電機と、補機用の12Vバッテリとが昇降圧装置を介して接続する。そして、運転条件に応じて、補機用の12Vバッテリの電力を、昇降圧装置でモータ駆動可能な値まで昇圧してから、モータに供給して該モータを駆動する。なお、バッテリとモータとの間には、モータを駆動制御するためのインバータがある。特許文献1に記載の技術では、インバータはPWM制御方式やPAM制御方式で制御する。
特許文献1に記載の技術では、モータ及び発電機と、補機用の12Vバッテリとが昇降圧装置を介して接続する。そして、運転条件に応じて、補機用の12Vバッテリの電力を、昇降圧装置でモータ駆動可能な値まで昇圧してから、モータに供給して該モータを駆動する。なお、バッテリとモータとの間には、モータを駆動制御するためのインバータがある。特許文献1に記載の技術では、インバータはPWM制御方式やPAM制御方式で制御する。
また、モータの制御方式として、例えば特許文献2には、PWM制御方式と矩形波制御方式とが開示してある。
特開2006−176120号公報
特開2004−72954号公報
上記従来技術では、補機用の低圧のバッテリでモータを駆動する必要があることから、昇降圧装置が必ず必要である。このため、昇降圧装置の分だけコスト的に不利な構成となる。
また、バッテリ電圧は12V以下には降下できず、かつ電流制限機構が無い。このため、特許文献1に記載の技術では、インバータの駆動方式として矩形波制御だけを採用することが出来ない。すなわち、矩形波制御を採用すると電源投入時に突入電流が発生してモータの耐久性に影響が出る。
本発明は、上記のような点に着目したもので、モータ制御のコストを抑えつつ、矩形波制御でモータを駆動制御することを課題としている。
また、バッテリ電圧は12V以下には降下できず、かつ電流制限機構が無い。このため、特許文献1に記載の技術では、インバータの駆動方式として矩形波制御だけを採用することが出来ない。すなわち、矩形波制御を採用すると電源投入時に突入電流が発生してモータの耐久性に影響が出る。
本発明は、上記のような点に着目したもので、モータ制御のコストを抑えつつ、矩形波制御でモータを駆動制御することを課題としている。
上記課題を解決するために、本発明は、バッテリからの給電で交流モータを矩形波制御で駆動を開始する際に、モータ及びインバータに対する抵抗を擬似的に変更することによって、モータへの電流が所定電流閾値以内となるように制御する。
本発明によれば、モータへの電流が所定電流閾値以内となるように抑制制御することで、モータを矩形波駆動で制御しても、モータ始動時における突入電流等の始動時の電流を抑えることが出来る。
このとき、電流の抑制を抵抗の擬似的な変更で行うことで、昇降圧装置などを使用することが不要となる。すなわち、モータ制御のコストを抑えつつ、矩形波制御でモータを駆動制御すること可能とする。
このとき、電流の抑制を抵抗の擬似的な変更で行うことで、昇降圧装置などを使用することが不要となる。すなわち、モータ制御のコストを抑えつつ、矩形波制御でモータを駆動制御すること可能とする。
次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1は、本実施形態に係る車輪駆動装置を装備した車両のシステム構成の概略図である。また、図2は、車輪駆動装置のパワーエレクトロニクス部の構成を示す図である。
(構成)
まず構成について説明する。
図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L、1Rが、内燃機関であるエンジン2によって駆動する主駆動輪であり、左右後輪3L、3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。
図1は、本実施形態に係る車輪駆動装置を装備した車両のシステム構成の概略図である。また、図2は、車輪駆動装置のパワーエレクトロニクス部の構成を示す図である。
(構成)
まず構成について説明する。
図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L、1Rが、内燃機関であるエンジン2によって駆動する主駆動輪であり、左右後輪3L、3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。
上記エンジン2の吸気管路には、例えばメインスロットルバルブとサブスロットルバルブとが介装してある。メインスロットルバルブは、アクセルペダルの踏込み量等に応じてスロットル開度を調整制御する。サブスロットルバルブは、ステップモータ等をアクチュエータとし、そのステップ数に応じた回転角により開度を調整制御する。従って、エンジンコントローラ5からの指令によって、サブスロットルバルブのスロットル開度をメインスロットルバルブの開度以下などに調整することによって、運転者のアクセルペダルの操作(アクセル開度)とは独立して、エンジン2の出力トルクを調整することができる。
上記エンジン2の出力トルクTeは、トランスミッション6を通じて左右前輪1L、1Rに伝達可能となっている。また、エンジン2の出力トルクTeの一部を、無端ベルト7を介して発電機8に伝達することで、発電機8は、エンジン2の回転数Neにプーリ比を乗じた回転数Ngで回転する。
上記発電機8は、4WD制御部20によって調整される界磁電流Ifgに応じてエンジン2に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた発電をする。この発電機8の発電電力の大きさは、回転数Ngと界磁電流Ifgとの大きさにより決定出来る。なお、発電機8の回転数Ngは、エンジン2の回転数Neからプーリ比に基づき演算することができる。
上記発電機8は、4WD制御部20によって調整される界磁電流Ifgに応じてエンジン2に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた発電をする。この発電機8の発電電力の大きさは、回転数Ngと界磁電流Ifgとの大きさにより決定出来る。なお、発電機8の回転数Ngは、エンジン2の回転数Neからプーリ比に基づき演算することができる。
発電機8が発電した電力は、ジャンクションボックス9及びインバータ10を介して交流モータ4に供給可能となっている。すなわち、インバータ10を用いて交流モータ4を駆動する。
ここで、インバータ10は、図2に示すように、入力回路と並列に平滑コンデンサ11を有するコンデンサインプット形としている。また、上記発電機8には、整流器15が内蔵してある。但し、以下の説明では、別部品として説明する。
ここで、インバータ10は、図2に示すように、入力回路と並列に平滑コンデンサ11を有するコンデンサインプット形としている。また、上記発電機8には、整流器15が内蔵してある。但し、以下の説明では、別部品として説明する。
モータ4は、例えば界磁巻線型同期モータであり、界磁巻線を有したロータと、回転磁界を発生するための3相巻線を巻いたステータとを備える。モータ4は、ロータの界磁巻線に電流を流すことで発生する磁界と、ステータの3相巻線より発生する磁界との相互作用により回転運動する。また、ロータが外力により回転させられる場合には、これらの磁界の相互作用により3相巻線の両端に起電力を発生し発電動作する。本実施例では、モータ4として界磁巻線型同期モータを適用したが、ロータに永久磁石を有する永久磁石型同期モータや誘導モータを適用することも可能である。モータ4は、後述のモータ駆動制御部20Dによって指令値に制御する。
上記モータ4の駆動軸は、減速機、及びクラッチ12を介して後輪3L、3Rに接続可能となっている。
上記モータ4の駆動軸は、減速機、及びクラッチ12を介して後輪3L、3Rに接続可能となっている。
また、不図示の補機用バッテリとは別に、モータ駆動用のバッテリ13を備える。バッテリ13は、インバータ10およびモータ4に対し、上記発電機8と並列に配置する。なお、図1中符号21はバッテリを監視するバッテリコントローラを示す。そのバッテリ13の電力は、ジャンクションボックス9及びインバータ10を介して交流モータ4に供給可能となっている。
ジャンクションボックス9内には、インバータ10と発電機8とを接続・遮断する発電機用リレー14を有する。この発電機用リレー14が接続している状態では、発電機8から整流器15を介して供給する直流の電力は、インバータ10内で三相交流に変換されてモータ4を駆動する。
ジャンクションボックス9内には、インバータ10と発電機8とを接続・遮断する発電機用リレー14を有する。この発電機用リレー14が接続している状態では、発電機8から整流器15を介して供給する直流の電力は、インバータ10内で三相交流に変換されてモータ4を駆動する。
ジャンクションボックス9内には、バッテリ13とインバータ10との間を接続・遮断するバッテリ用リレー部16を有する。バッテリ用リレー部16は、メインリレー17と充電用リレー18との2つのリレー17,18を並列に配置して構成する。また、充電用リレー18には直列に充電抵抗19を接続する。上記メインリレー17若しくは充電用リレー18を接続状態とすることで、バッテリ13の電力をインバータ10を介してモータ4に供給可能となる。メインリレー17は、バッテリ13からの通常給電時に使用するスイッチである。充電用リレー18は、インバータ10のコンデンサ11を充電するためのスイッチで、モータ4の始動時に使用する。
本実施形態では、少なくとも充電用リレー18は、半導体スイッチから構成する。
また、ジャンクションボックス9内には、図2に示すように、インバータ10に供給する電圧を検出する電圧センサ20と、発電電流を検出する発電機電流センサ21とを備える。また、バッテリ13の電圧を検出するバッテリ電圧センサ22と、バッテリ13からインバータ10に供給する電流を検出するバッテリ電流検出センサ23を備える。そして、これらのセンサ20〜23は、検出した検出信号を4WD制御部20に出力する。
また、ジャンクションボックス9内には、図2に示すように、インバータ10に供給する電圧を検出する電圧センサ20と、発電電流を検出する発電機電流センサ21とを備える。また、バッテリ13の電圧を検出するバッテリ電圧センサ22と、バッテリ13からインバータ10に供給する電流を検出するバッテリ電流検出センサ23を備える。そして、これらのセンサ20〜23は、検出した検出信号を4WD制御部20に出力する。
また、モータ4の駆動軸にはレゾルバ22が連結しおり、モータ4の磁極位置信号θを出力する。
また、上記クラッチ12は、例えば湿式多板クラッチであって、4WD制御部20からの指令に応じて締結及び開放を行う。なお、本実施形態においては、締結手段としてのクラッチを湿式多板クラッチとした。これに代えて、例えばパウダークラッチやポンプ式クラッチであってもよい。
また、各車輪1L、1R、3L、3Rには、車輪速センサを設ける。各車輪速センサは、対応する車輪1L、1R、3L、3Rの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として4WD制御部20に出力する。
また、上記クラッチ12は、例えば湿式多板クラッチであって、4WD制御部20からの指令に応じて締結及び開放を行う。なお、本実施形態においては、締結手段としてのクラッチを湿式多板クラッチとした。これに代えて、例えばパウダークラッチやポンプ式クラッチであってもよい。
また、各車輪1L、1R、3L、3Rには、車輪速センサを設ける。各車輪速センサは、対応する車輪1L、1R、3L、3Rの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として4WD制御部20に出力する。
上記4WD制御部20は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を備える。4WD制御部20は、上記各車輪速度センサで検出した車輪速度信号、電圧センサ20,22及び電流センサ21,23の出力信号、モータ4に連結したレゾルバ22の出力信号及び駆動力指示子であるアクセルペダル(不図示)の踏込み量に相当するアクセル開度等を取得する。また、4WD制御部20は、システム起動情報も取得する。
4WD制御部20は、図3に示すように、モータ始動部20A、モータ待機部20B、及び4WD判定部20C、及びモータ駆動制御部20Dを備える。
モータ始動部20Aは、システム起動を検出すると作動する。モータ待機部20Bは、モータ始動部20Aの終了(4WD待機モードフラグが「TRUE」)を検出し且つ変速指示がDレンジであることを検出すると作動する。そして、モータ待機部20Bは、アクセル開度に基づき加速指示を検出すると4WD判定部20Cを起動する。4WD判定部20Cは、4WD駆動モードと2WD駆動モードとの判定を行う。
モータ始動部20Aは、システム起動を検出すると作動する。モータ待機部20Bは、モータ始動部20Aの終了(4WD待機モードフラグが「TRUE」)を検出し且つ変速指示がDレンジであることを検出すると作動する。そして、モータ待機部20Bは、アクセル開度に基づき加速指示を検出すると4WD判定部20Cを起動する。4WD判定部20Cは、4WD駆動モードと2WD駆動モードとの判定を行う。
次に、モータ始動部20Aは、インバータ10の平滑コンデンサ11の充電を行い、モータ駆動制御可能な状態にする処理部である。モータ始動部20Aは、イグニッションがオンとなることで入力する、システム起動情報を取得すると起動する。そして、4WD待機モードフラグが「TRUE」となるまで処理を行う。
モータ始動部20Aは、所定サンプリング周期に作動して、図4に示すように、まずステップS10にてモータ4の回転数及びモータ4の電圧値を読み込む。また、ステップS20にて、発電機用リレー14及びメインリレー17にオフ指令を出力する。そして、ステップS30に移行する。
モータ始動部20Aは、所定サンプリング周期に作動して、図4に示すように、まずステップS10にてモータ4の回転数及びモータ4の電圧値を読み込む。また、ステップS20にて、発電機用リレー14及びメインリレー17にオフ指令を出力する。そして、ステップS30に移行する。
ステップS30では、下記式に基づき、充電用リレー18を接続状態となったときの、モータ4のインピーダンスZmを演算する。
Zm = (R+r)+jωL
ここで、
r:モータ4の巻線抵抗(バッテリからモータの間の損失抵抗も含む)
R:充電抵抗19の値
ω:モータ4の角周波数
L:インダクタンス
ただし、システム始動時は、通常モータ回転数はゼロであるのでω=0となるため、
Zm = (R+r)となる。
Zm = (R+r)+jωL
ここで、
r:モータ4の巻線抵抗(バッテリからモータの間の損失抵抗も含む)
R:充電抵抗19の値
ω:モータ4の角周波数
L:インダクタンス
ただし、システム始動時は、通常モータ回転数はゼロであるのでω=0となるため、
Zm = (R+r)となる。
また、巻線抵抗rは、モータ4の温度によっても変化するので、モータ温度によって補正しても良い。すなわち、予め設定した、温度と抵抗とのマップから抵抗を推定してもよい。
続いて、ステップS40では、始動時の電流Isが所定の電流閾値Is0となる電圧Vbを、下記式に基づき求める。
Vb = Is0 × Zm = Is0 × (R+r)
ここで、所定の電流閾値Is0は、例えば、モータ4の耐久性能から許容出来る最大モータ電流より余裕代分だけ低い値に設定する。この電流閾値Is0は、通常のモータ駆動時におけるモータ電流よりも低い値であるが、充電抵抗19が無い状態で始動時の突入電流よりは低い値である。
続いて、ステップS40では、始動時の電流Isが所定の電流閾値Is0となる電圧Vbを、下記式に基づき求める。
Vb = Is0 × Zm = Is0 × (R+r)
ここで、所定の電流閾値Is0は、例えば、モータ4の耐久性能から許容出来る最大モータ電流より余裕代分だけ低い値に設定する。この電流閾値Is0は、通常のモータ駆動時におけるモータ電流よりも低い値であるが、充電抵抗19が無い状態で始動時の突入電流よりは低い値である。
次に、ステップS50にて、検出したバッテリ電圧VBに基づき、上記電圧Vbとなるようにデューティ比Dを求めて、充電用スイッチをオンオフ制御(チョッパ動作)する。
次に、ステップS60にて、始動処理を終了するか否かを判定する。始動処理を終了する場合には、ステップS70にて、4WD待機モードフラグ4WFLGを「TRUE」にして処理を終了する。一方、始動処理中と判定した場合には、ステップS80にて、4WD待機モードフラグ4WFLGを「FALSE」に保持して処理を終了する。
次に、ステップS60にて、始動処理を終了するか否かを判定する。始動処理を終了する場合には、ステップS70にて、4WD待機モードフラグ4WFLGを「TRUE」にして処理を終了する。一方、始動処理中と判定した場合には、ステップS80にて、4WD待機モードフラグ4WFLGを「FALSE」に保持して処理を終了する。
上記始動処理を終了するか否かは次のように判定する。
すなわち、充電用リレー18をオフにしてメインリレー17をオンにした場合のモータ4のインピーダンスZmは、下記式で表すことができる。
Zm′ = r +jωL =r(ω=0とする)
そして、そのときにモータ4に流れる電流Imは、下記式となる。
Im = VB /Zm′ =VB/r
そして、この電流Imが電流閾値Is0未満か否かを判定する。電流Imが電流閾値Is0未満の場合に、始動処理を終了と判定する。
すなわち、充電用リレー18をオフにしてメインリレー17をオンにした場合のモータ4のインピーダンスZmは、下記式で表すことができる。
Zm′ = r +jωL =r(ω=0とする)
そして、そのときにモータ4に流れる電流Imは、下記式となる。
Im = VB /Zm′ =VB/r
そして、この電流Imが電流閾値Is0未満か否かを判定する。電流Imが電流閾値Is0未満の場合に、始動処理を終了と判定する。
次に、4WD判定部20Cは、モータ回転数に基づき、モータ回転数が所定回転数未満では4WD駆動モードとし、モータ回転数が所定回転数N1以上では2WD駆動モード(エンジンだけでの駆動モード)とする。4WD駆動モードと判定した場合には、モータ駆動と判定して、モータ駆動制御部20Dを起動する。一方、2WD駆動モードと判定した場合には、モータ駆動を停止する。
モータ駆動制御部20Dは、図5に示すように、モータトルク指令演算部20Da、矩形波駆動制御部20Db、発電機制御部20Dc、及びクラッチ制御部20Ddを備える。
モータ駆動制御部20Dは、図5に示すように、モータトルク指令演算部20Da、矩形波駆動制御部20Db、発電機制御部20Dc、及びクラッチ制御部20Ddを備える。
モータトルク指令演算部20Daは、主として走行時のモータトルク制御指令値を演算するものである。このモータトルク指令演算部20Daは、図6に示すように、前後回転数差演算部20Daa、車速演算部20Dab、第1モータ駆動力演算部20Dac、第2モータ駆動力演算部20Dad、セレクトハイ部20Dae、及び後輪TCS制御部20Dafからなり、4輪の車輪速度信号に基づいて算出される前後輪の車輪速度差とアクセルペダル開度信号とから、モータトルク指令値Tmを算出する。
すなわち、先ず、前後回転数差演算部20Daaで、4輪の車輪速度信号Vfr〜Vrrに基づいて次式をもとに前後回転差ΔVを算出する。
ΔV=(Vfr+Vfl)/2−(Vrr−Vrl)/2
そして、前後回転差ΔVに基づいて、第1モータ駆動力演算部20Dacで予め格納されたマップを参照し、第1モータ駆動力TΔVを算出して後述するセレクトハイ部20Daeに出力する。この第1モータ駆動力TΔVは、前後回転差ΔVが大きくなると共に比例的に大きく算出するに設定しておく。
ΔV=(Vfr+Vfl)/2−(Vrr−Vrl)/2
そして、前後回転差ΔVに基づいて、第1モータ駆動力演算部20Dacで予め格納されたマップを参照し、第1モータ駆動力TΔVを算出して後述するセレクトハイ部20Daeに出力する。この第1モータ駆動力TΔVは、前後回転差ΔVが大きくなると共に比例的に大きく算出するに設定しておく。
一方、車速演算部20Dabでは、4輪の車輪速度信号と車両が発生する総駆動力Fとをセレクトローして車速信号Vを算出する。ここで、総駆動力Fは、トルクコンバータ滑り比から推定する前輪駆動力とモータトルク指令値Ttから推定出来る後輪駆動力との和によって求める。
第2モータ駆動力演算部20Dadでは、第2モータ駆動力Tvを算出する。具体的には、車速演算部20Dabから入力した車速Vと、アクセル開度Accとに基づいて、予め格納されたマップを参照して算出する。この第2モータ駆動力Tvは、アクセル開度Accが大きくなるほど大きく、車速Vが大きくなるほど小さく算出するように設定しておく。
第2モータ駆動力演算部20Dadでは、第2モータ駆動力Tvを算出する。具体的には、車速演算部20Dabから入力した車速Vと、アクセル開度Accとに基づいて、予め格納されたマップを参照して算出する。この第2モータ駆動力Tvは、アクセル開度Accが大きくなるほど大きく、車速Vが大きくなるほど小さく算出するように設定しておく。
次にセレクトハイ部20Daeで、上記第1モータ駆動力演算部20Dacから入力した第1モータ駆動力TΔVと、上記第2モータ駆動力演算部20Dadから入力した第2モータ駆動力Tvとをセレクトハイした値を目標トルクTttとして後輪TCS制御部20Dafに出力する。
そして、後輪速Vrl,Vrr、車速Vに基づいて、公知の方法により後輪トラクションコントロール制御を行って、モータ4のモータトルク指令値Tmを出力する。
そして、後輪速Vrl,Vrr、車速Vに基づいて、公知の方法により後輪トラクションコントロール制御を行って、モータ4のモータトルク指令値Tmを出力する。
次に、矩形波駆動制御部20Dbは、モータトルク指令値Tmとモータ回転速度Vmに基づき、インバータ10を矩形波制御する。そして、インバータ10に3相パワー素子のスイッチング制御信号を出力して3相交流電流を制御して、モータ4に矩形波電圧を印加する。また、モータ4の界磁電流を、車速に応じて制御する。
また、発電機制御部20Dcは、モータ4の回転数が所定回転数N2となると作動する。所定回転数N2は、2WD駆動モードへの移行の回転数N1よりも小さい値である。このとき、発電機用リレー14にオン指令を出力し、メインリレー17及び充電用リレー18にオフ指令を出力する。
また、発電機制御部20Dcは、モータ4の回転数が所定回転数N2となると作動する。所定回転数N2は、2WD駆動モードへの移行の回転数N1よりも小さい値である。このとき、発電機用リレー14にオン指令を出力し、メインリレー17及び充電用リレー18にオフ指令を出力する。
発電機制御部20Dcは、図7に示すように、要求電力演算部20Dca及び発電機制御部本体20Dcbを備える。
要求電力演算部20Dcaは、モータトルク指令演算部20Daで算出したモータトルク指令値Tmとモータ回転速度Vmとに基づいて、次式をもとにモータ4に必要な電力Pmを算出する。
Pm=Tm×Vm
さらに、モータ必要電力Pmに基づいて、次式をもとに発電機8が出力すべき発電機必要電力Pgを算出する。発電機必要電力Pgは、モータ・インバータ効率分だけ、モータ必要電力Pmより多く出力しなければならない。
Pg=Pm/Иm
ここで、Иmはモータ・インバータ効率である。モータ・インバータ効率Иmは、モータトルク指令値Tmとモータ回転速度Vmに基づき、効率マップを使用して算出する。
要求電力演算部20Dcaは、モータトルク指令演算部20Daで算出したモータトルク指令値Tmとモータ回転速度Vmとに基づいて、次式をもとにモータ4に必要な電力Pmを算出する。
Pm=Tm×Vm
さらに、モータ必要電力Pmに基づいて、次式をもとに発電機8が出力すべき発電機必要電力Pgを算出する。発電機必要電力Pgは、モータ・インバータ効率分だけ、モータ必要電力Pmより多く出力しなければならない。
Pg=Pm/Иm
ここで、Иmはモータ・インバータ効率である。モータ・インバータ効率Иmは、モータトルク指令値Tmとモータ回転速度Vmに基づき、効率マップを使用して算出する。
発電機制御部本体20Dcbでは、要求電力演算部20Dcaで算出した要求電力を発電機電流で除算することで発電機電圧指令Vgを算出する。このとき、発電機電圧指令が上限電圧Vmax(フェイル電圧)よりも大きい場合には、上限電圧Vmaxに制限する。この上限電圧Vmaxは、例えば60Vなどに設定しておき、インバータ素子の定格や発電機・モータの設計から設定しておく。
さらに、その発電機電圧指令と発電機電圧を比較し電圧偏差を求めPI制御を施して発電機電圧指令にする界磁電流Ifgを求め出力する。
上記PI制御のゲインは、発電機8回転数をパラメータとしたPゲインマップ及びIゲインマップを予め求めておき変化させる。また、FF(フィードフォワード)項は、発電機電圧の上記電圧差分と発電機回転数をパラメータとしたFFマップを予め求めておきPI出力値に加算する。
上記PI制御のゲインは、発電機8回転数をパラメータとしたPゲインマップ及びIゲインマップを予め求めておき変化させる。また、FF(フィードフォワード)項は、発電機電圧の上記電圧差分と発電機回転数をパラメータとしたFFマップを予め求めておきPI出力値に加算する。
なお、発電電圧をコントロールする例を示したが、発電界磁電流を検出(または推定)して界磁電流Ifgを求めコントロールしても良い。
また、クラッチ制御部20Ddは、クラッチの状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチを接続状態に制御する。例えば、クラッチ制御部20Ddは、下記のように制御する。
ここで、メインリレー17はメインスイッチを構成する。充電用リレー18は始動用スイッチを構成する。充電用リレー18及び充電抵抗19は、電流調整手段を構成する。
また、クラッチ制御部20Ddは、クラッチの状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチを接続状態に制御する。例えば、クラッチ制御部20Ddは、下記のように制御する。
ここで、メインリレー17はメインスイッチを構成する。充電用リレー18は始動用スイッチを構成する。充電用リレー18及び充電抵抗19は、電流調整手段を構成する。
(動作)
イグニッションがオンとなり車両のシステムが起動したことを検知すると、充電用リレー18をON、メインリレー17をOFFし、バッテリ13から充電電流を流して、平滑コンデンサ11を充電する(図8(a)参照)。
このとき、メインリレー17を通じてバッテリ13の電力をモータ4に供給すると、充電前のコンデンサ11のインピーダンスが極端に小さいことにより、モータ4に大電流が流れてしまい、モータ4の寿命に影響が出る。
図9に、メインリレー17を通じてバッテリ13の電力をモータ4に供給する場合の動作波形の例を示す。
イグニッションがオンとなり車両のシステムが起動したことを検知すると、充電用リレー18をON、メインリレー17をOFFし、バッテリ13から充電電流を流して、平滑コンデンサ11を充電する(図8(a)参照)。
このとき、メインリレー17を通じてバッテリ13の電力をモータ4に供給すると、充電前のコンデンサ11のインピーダンスが極端に小さいことにより、モータ4に大電流が流れてしまい、モータ4の寿命に影響が出る。
図9に、メインリレー17を通じてバッテリ13の電力をモータ4に供給する場合の動作波形の例を示す。
これに対し、充電抵抗Rを大きく設定して、充電用リレー18を通じてバッテリ13の電力をモータ4に供給すると、図10のような動作波形となる。すなわち充電抵抗R分だけ、始動時のモータ電流を抑えることが出来る。このように充電抵抗Rを調整することで、突入電流を所定の電流閾値Is0とすることが可能である。
但し、充電抵抗Rを大きくするほど、充電用リレー18がオンの場合のモータトルクが小さくなる。また、充電用リレー18をオンからオフ、つまりメインリレー17をオンに切り替える際のトルク変動が、充電抵抗Rが大きくなるほど大きくなる。
但し、充電抵抗Rを大きくするほど、充電用リレー18がオンの場合のモータトルクが小さくなる。また、充電用リレー18をオンからオフ、つまりメインリレー17をオンに切り替える際のトルク変動が、充電抵抗Rが大きくなるほど大きくなる。
これに対し、本実施形態では、図11に示すように、充電用リレー18をオンオフ制御することで、モータ電流を電流閾値Is0となるように制御している。すなわち、充電用リレー18をオンオフ制御することで、擬似的に充電抵抗19を可変とする(図11のA部分)。
これによって、充電用リレー18がオンの場合であっても所定の駆動トルクを確保することが出来る。
また、充電用リレー18をオンからオフに切り替え且つメインリレー17をオンに切り替える際の、モータのトルク変動も小さく抑えることが出来る。
これによって、充電用リレー18がオンの場合であっても所定の駆動トルクを確保することが出来る。
また、充電用リレー18をオンからオフに切り替え且つメインリレー17をオンに切り替える際の、モータのトルク変動も小さく抑えることが出来る。
コンデンサ11の充電が完了した状態で、運転者がシフトをDレンジにすると、4WD待機モードへ移行する(図8(b)参照)。
さらに、アクセルペダルが踏まれて、アクセルONとなると、4WD始動モードへ移行する(図8(c)参照)。そして、運転者の要求する加速指示量に応じたモータトルク指令値となるように、インバータ10を矩形波制御して、モータ4を矩形波駆動制御する。
更に、車速が上がり、モータ回転数が所定の閾値を超えると、発電機8が発電を行う。
さらに、アクセルペダルが踏まれて、アクセルONとなると、4WD始動モードへ移行する(図8(c)参照)。そして、運転者の要求する加速指示量に応じたモータトルク指令値となるように、インバータ10を矩形波制御して、モータ4を矩形波駆動制御する。
更に、車速が上がり、モータ回転数が所定の閾値を超えると、発電機8が発電を行う。
(本実施形態の効果)
(1)モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御する。
これによって、モータ駆動をPWM/矩形波に切り替える必要が無く、より簡易な矩形波制御のみで構成できる。
この結果、制御系部品(CPUなど)のコスト低減に繋がる。また、パワーモジュールの容量低減にも繋がる。更に、PWM制御において必要とされる高精度な回転センサも使用する必要が無くなる。
(2)充電用リレー18と充電抵抗19によって、モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御する。
これによって、DC/DCコンバータなどの昇降圧装置を設ける事なく、簡易な構成によって、バッテリ13の出力を制御できる。したがって、コスト低減に繋がる。
(1)モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御する。
これによって、モータ駆動をPWM/矩形波に切り替える必要が無く、より簡易な矩形波制御のみで構成できる。
この結果、制御系部品(CPUなど)のコスト低減に繋がる。また、パワーモジュールの容量低減にも繋がる。更に、PWM制御において必要とされる高精度な回転センサも使用する必要が無くなる。
(2)充電用リレー18と充電抵抗19によって、モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御する。
これによって、DC/DCコンバータなどの昇降圧装置を設ける事なく、簡易な構成によって、バッテリ13の出力を制御できる。したがって、コスト低減に繋がる。
(3)バッテリ13からの給電は、電力の投入を開始する際に、最初に充電用リレー18側を通じて給電を開始して、モータ電流が所定電流閾値Is0以下となったらメインリレー17側を通じて給電を行う。
この結果、モータ4の始動時だけ、モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御することになる。これによって、モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御する時間を短く出来る。
(4)充電用リレー18をオンオフ制御することで、モータ4への電流を所定値となるように制御する。
モータ4始動時の電流を所望の値に制御可能となる。
この結果、モータ4の始動時だけ、モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御することになる。これによって、モータ4への電流が所定電流閾値Is0以内となるように制御する時間を短く出来る。
(4)充電用リレー18をオンオフ制御することで、モータ4への電流を所定値となるように制御する。
モータ4始動時の電流を所望の値に制御可能となる。
(5)充電用リレー18として半導体スイッチを使用する。
これによって、充電/非充電の切替を滑らかにすることで、トルク変動を精度良く抑えることができる。
(6)エンジン2の駆動力で発電する発電機8を備え、その発電機8は、上記バッテリ13と並列に上記インバータ10に電気的に接続する。
これによって、バッテリ13からの給電で電力が足り無いときに、発電機8からの電力によってもモータ4を駆動可能となる。
また、所定車速以上のときに発電機8で発電することで所要の電力を発生することが可能である。
これによって、充電/非充電の切替を滑らかにすることで、トルク変動を精度良く抑えることができる。
(6)エンジン2の駆動力で発電する発電機8を備え、その発電機8は、上記バッテリ13と並列に上記インバータ10に電気的に接続する。
これによって、バッテリ13からの給電で電力が足り無いときに、発電機8からの電力によってもモータ4を駆動可能となる。
また、所定車速以上のときに発電機8で発電することで所要の電力を発生することが可能である。
(変形例)
(1)上記実施形態では、充電用リレー18として半導体スイッチを例示した。これに代えて、図12に示すような、充電用リレー18として通常のリレーを採用しても良い。但し、半導体スイッチを採用した方が精度良く制御することが出来る。
(2)また上記実施形態では、充電用リレー18をオンオフ制御(チョッパ制御)して、擬似的に充電抵抗19の抵抗値を変更して、モータ始動時の電流を制御している。これに代えて、充填抵抗19を可変抵抗として、当該充電抵抗19自体を可変制御させても良い。
(1)上記実施形態では、充電用リレー18として半導体スイッチを例示した。これに代えて、図12に示すような、充電用リレー18として通常のリレーを採用しても良い。但し、半導体スイッチを採用した方が精度良く制御することが出来る。
(2)また上記実施形態では、充電用リレー18をオンオフ制御(チョッパ制御)して、擬似的に充電抵抗19の抵抗値を変更して、モータ始動時の電流を制御している。これに代えて、充填抵抗19を可変抵抗として、当該充電抵抗19自体を可変制御させても良い。
1L,1R 左右前輪
2 エンジン
3L、3R 左右後輪(駆動輪)
4 交流モータ
8 発電機
10 インバータ
11 コンデンサ
13 バッテリ
14 発電機用リレー
17 メインリレー(メインスイッチ)
18 充電用リレー(始動用スイッチ)
19 充電抵抗
20A モータ始動部
20Db 矩形波駆動制御部
r 巻線抵抗
R 充電抵抗の値
VB バッテリ電圧
Zm インピーダンス
2 エンジン
3L、3R 左右後輪(駆動輪)
4 交流モータ
8 発電機
10 インバータ
11 コンデンサ
13 バッテリ
14 発電機用リレー
17 メインリレー(メインスイッチ)
18 充電用リレー(始動用スイッチ)
19 充電抵抗
20A モータ始動部
20Db 矩形波駆動制御部
r 巻線抵抗
R 充電抵抗の値
VB バッテリ電圧
Zm インピーダンス
Claims (5)
- 駆動輪に駆動力を伝達する交流モータと、その交流モータに対しインバータを介して電力を供給可能なバッテリと、を備える車輪駆動装置であって、
上記モータを駆動する際には、該モータに矩形波電圧を印加するようにインバータを矩形波制御することでモータを駆動すると共に、
上記バッテリとインバータとの間の給電経路に介装されてモータへの電流を調整可能な電流調整手段を備え、モータへの電流が所定電流閾値以内となるように、上記電流調整手段を制御することを特徴とする車輪駆動装置。 - 上記バッテリとインバータとの間の給電を制御するスイッチとして、メインスイッチと始動時の始動用スイッチとを並列に備えると共に、上記始動用スイッチと直列に充電抵抗を設けて、上記始動用スイッチ及び充電抵抗で上記電流調整手段を構成し、
バッテリからの給電は、電力の投入を開始する際に、最初に始動用スイッチ側を通じて給電を開始して、モータ電流が所定電流閾値以下となってからメインスイッチ側を通じて給電を行うことを特徴とする請求項1に記載した車輪駆動装置。 - 上記電流調整手段は、上記始動用スイッチをオンオフ制御することで、モータへの電流が所定値となるように制御することを特徴とする請求項2に記載した車輪駆動装置。
- 上記始動用スイッチは、半導体スイッチであることを特徴とする請求項3に記載した車輪駆動装置。
- エンジンの駆動力で発電する発電機を備え、その発電機を、上記バッテリと並列に上記インバータに対し電気的に接続した車輪駆動装置であって、
モータの始動の際には、バッテリからの給電によってモータ駆動することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載した車輪駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008046198A JP2009207268A (ja) | 2008-02-27 | 2008-02-27 | 車輪駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008046198A JP2009207268A (ja) | 2008-02-27 | 2008-02-27 | 車輪駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009207268A true JP2009207268A (ja) | 2009-09-10 |
Family
ID=41148979
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008046198A Pending JP2009207268A (ja) | 2008-02-27 | 2008-02-27 | 車輪駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009207268A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013056605A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド電気自動車の制御装置 |
-
2008
- 2008-02-27 JP JP2008046198A patent/JP2009207268A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013056605A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Mitsubishi Motors Corp | ハイブリッド電気自動車の制御装置 |
US9688133B2 (en) | 2011-09-08 | 2017-06-27 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for hybrid electric vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9604623B2 (en) | Drive control system for electric motor and method of controlling electric motor | |
US20080190680A1 (en) | Vehicle Drive System And Electronic Circuit Device Used For The Same | |
EP1839929A2 (en) | Vehicle drive control | |
JP2006288006A (ja) | モータ駆動装置,電動4輪駆動車およびハイブリッド車両 | |
US20140121867A1 (en) | Method of controlling a hybrid powertrain with multiple electric motors to reduce electrical power losses and hybrid powertrain configured for same | |
JP5079030B2 (ja) | 電力変換器の制御装置 | |
US10348188B2 (en) | Vehicle and control method therefor | |
JP5076530B2 (ja) | 電力供給装置及び車両の駆動力制御装置 | |
JP4063252B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4924073B2 (ja) | モータ制御装置及び車両の駆動力制御装置 | |
KR100623745B1 (ko) | 4륜 하이브리드 전기자동차의 인버터 제어장치 및 방법 | |
JP2009219189A (ja) | 四輪駆動車両 | |
JP5229884B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2007245765A (ja) | 車両用駆動制御装置 | |
JP2009045946A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2009207268A (ja) | 車輪駆動装置 | |
JP2007126017A (ja) | 車両用駆動制御装置 | |
EP3490137B1 (en) | Controller for switched reluctance motor | |
US10730506B2 (en) | Hybrid vehicle and control method therefor | |
JP2009214740A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2009219191A (ja) | 車両の回生電力制御装置及び回生電力制御方法 | |
US11548395B2 (en) | Electric drive stall torque enhancement based on vehicle level inputs | |
JP2006306144A (ja) | 車両用駆動制御装置 | |
JP2006311645A (ja) | 車両用駆動制御装置 | |
JP2006206040A (ja) | 車両用駆動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100917 |