JP2009187066A - 画像認識装置、及び移動体制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】入力画像において、通常とは異なる物体等が撮像された異常領域を、より正確に認識すること。
【解決手段】予め所定の記憶手段（２７）に記憶された複数のエッジ画像において共通エッジを抽出する共通エッジ抽出手段（２１）と、共通エッジ以外の画像上の位置に変動エッジ強度情報マップを生成する変動エッジ強度情報マップ生成手段（２２）と、入力画像を入力エッジ画像に変換する入力画像変換手段（２３）と、変換された入力エッジ画像から共通エッジに該当するエッジを除去する第１エッジ除去手段（２４）と、第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジを除去する第２エッジ除去手段（２５）と、を備える画像認識装置（２０）。
【選択図】図１

Description

本発明は、入力画像において、通常とは異なる物体等が撮像された異常領域を認識する画像認識装置に関する。

従来、車載カメラやレーダー装置等において認識された障害物との衝突を回避するように、又は衝突時の衝撃を和らげるように種々の車両制御を行なう制御システムが、ＰＣＳ（Pre-crush Safety System）等の名称で知られている。

車載カメラを用いて障害物や道路の陥没等、車両が回避すべき物体を認識する際に困難を伴うのが、障害物等を、撮像画像に当然に存在するもの（道路に描画された白線や、建物の影等）と区別して認識を行なうことである。

入力画像と背景画像の差分画像を生成し、物体領域と影領域を認識する交通監視装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、影領域の認識を各画素のエッジ情報や輝度分布情報に基づいて行なっている。
特開２００１−３５１１０７号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、影以外のものについて物体認識から除外することについての考慮がなされていない。また、エッジ情報や輝度分布情報に基づいて影領域を認識すると、黒い服を着た歩行者や黒い車両を影と誤認識する場合も生じる。更に、輝度分布の演算により処理負荷が大きいものとなることが想定される。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、入力画像において、通常とは異なる物体等が撮像された異常領域を、より正確に認識することが可能な画像認識装置、及びこれを用いて適切な移動体制御を行なうことが可能な移動体制御装置を提供することを、主たる目的とする。

なお、本発明の画像認識装置は移動体に搭載されるものに限らず、静止画像における異常領域を認識するものに適用可能である。

上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
予め所定の記憶手段に記憶された複数のエッジ画像において、画像上の共通位置に所定頻度以上出現するエッジを共通エッジとして抽出する共通エッジ抽出手段と、
前記共通エッジ抽出手段により共通エッジが抽出された画像上の位置以外の画像上の位置に、前記予め所定の記憶手段に記憶された複数のエッジ画像におけるエッジ強度により導出される変動エッジ強度情報を対応付けた変動エッジ強度情報マップを生成する変動エッジ強度情報マップ生成手段と、
入力画像を入力エッジ画像に変換する入力画像変換手段と、
該入力画像変換手段により変換された入力エッジ画像から、前記共通エッジに該当するエッジを除去する第１エッジ除去手段と、
該第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、前記変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジを除去する第２エッジ除去手段と、を備える画像認識装置である。

この本発明の第１の態様によれば、静止物の輪郭のみならず、時間に応じて変化する傾向にある撮像対象の輪郭をも適切に入力エッジ画像から除去するため、入力画像において、通常とは異なる物体等が撮像された異常領域を、より正確に認識することができる。

本発明の第１の態様において、
前記第１エッジ除去手段は、前記入力エッジ画像と前記共通エッジとの位置ズレを補正する手段を含むものとしてもよい。

また、本発明の第１の態様において、
前記変動エッジ強度情報マップ生成手段は、エッジ強度の範囲を、変動エッジ強度情報として導出する手段であり、
前記第２エッジ除去手段は、前記第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、前記変動エッジ強度情報マップにおけるエッジ強度の範囲に収まるエッジ強度を有するエッジを除去する手段であるものとしてもよい。

また、移動体に搭載される本発明の第１の態様において、
前記移動体の位置を特定可能な位置特定手段と、
前記共通エッジ抽出手段は、前記位置特定手段により特定された移動体の位置に対応した複数組の共通エッジを抽出する手段であり、
前記変動エッジ強度情報マップ生成手段は、前記位置特定手段により特定された移動体の位置に対応した複数組の変動エッジ強度情報マップを生成する手段であり、
前記第１エッジ除去手段は、前記移動体が移動する過程で撮像される複数の入力画像に対して、該入力画像が撮像されたときの前記位置特定手段により特定された位置に対応した前記共通エッジに該当するエッジを除去する手段であり、
前記第２エッジ除去手段は、該第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、当該エッジ画像が生成された元の入力画像が撮像されたときの前記位置特定手段により特定された位置に対応した前記変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジを除去する手段であるものとしてもよい。

本発明の第２の態様は、
本発明の第１の態様の画像認識装置が認識した異常領域を回避対象物と認識し、
該回避対象物への接近に応じて所定の移動体制御を行なう移動体制御装置である。

本発明の第２の態様によれば、
本発明の第１の態様の画像認識装置によって正確に認識された異常領域を回避対象物と認識するため、所定の移動体制御を高精度に行なうことができる。

本発明によれば、入力画像において、通常とは異なる物体等が撮像された異常領域を、より正確に認識することが可能な画像認識装置、及びこれを用いて適切な移動体制御を行なうことが可能な移動体制御装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、本発明の一実施例に係る画像認識装置２０、及びこれを利用した車両用制御装置１について説明する。本実施例の車両用制御装置１は、車両に搭載される装置であって、画像認識装置２０が認識した異常領域を回避対象物と認識し、回避対象物との衝突や交錯を回避したり、衝突等に伴う衝撃を緩和したりするための衝突安全制御（プリクラッシュ制御）を行なう装置である。

なお、これに限らず、本発明は所定の移動経路を周回移動する移動ロボット等に適用されてもよい。また、本発明の画像認識装置は移動体に搭載されるものに限らず、静止画像における異常領域を認識するもの、例えば固定防犯カメラの撮像画像における侵入者を認識するような装置にも適用可能である。

［構成］
図１は、車両用制御装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用制御装置１は、車載カメラ１０と、画像認識装置２０と、車速センサー３０と、ナビゲーション装置４０と、ＰＣＳ（Pre-crush Safety System）用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０と、を備える。

車載カメラ１０は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方を撮像領域とし、数［ｍｓ］毎に繰り返し撮像を行なう。図２は、車載カメラ１０のハードウエア構成の一例を示す図である。カメラ１０は、例えば、撮像レンズ１２と、イメージセンサー１４と、電子制御部１６と、を備える。以下、カメラ２０がＣＣＤカメラであるものとして説明する。

イメージセンサー１４は、例えばインターライン型イメージセンサーであり、光電変換を行なう受光素子であるフォトダイオードと、これに対応するＣＣＤとをそれぞれ２次元平面状に配列し、フォトダイオードとＣＣＤの間にアナログスイッチとして機能するトランスファゲートを有する。各フォトダイオードの前側（撮像レンズ１２側）には、集光のためのマイクロレンズが取り付けられている。なお、こうした構造は、あくまでイメージセンサー１４の機能を簡易に説明するために模式的に例示したものであり、機能性向上等のための如何なる設計変更も許容される。また、インターライン型イメージセンサーに限らず、ＣＣＤ自体が受光素子として機能するフルフレームトランスファ型やフレームトランスファ型のイメージセンサーを用いてもよい。

電子制御部１６は、例えば、マイクロコンピューターや電子回路等が用いられ、イメージセンサー１４が有するトランスファゲートの開閉タイミングを制御することによりカメラ１０のシャッタースピードや撮像周期（例えば、１秒間に数十回程度）を調節する。そして、電子制御部１６は、イメージセンサー１４の出力回路から出力されるデータに対して所定のゲインによる増幅等を行なって、入力画像データとして画像認識装置２０に出力する。

画像認識装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置２７やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。画像認識装置２０には、車速センサー３０により検出される車速信号等の車両状態信号や、ナビゲーション装置４０が特定する車両の現在位置等が入力されている。

車速センサー３０は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して画像認識装置２０に出力する。なお、係る情報通信は、専用通信線を用いて行なわれてもよいが、複数の制御装置が情報を参照可能な多重通信線に情報が出力される態様であってもよい。

ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４２と、地図データ４５を格納した記憶装置４４と、ディスプレイ装置や音声入出力装置を含む入出力装置４６と、ナビゲーション制御用コンピューター４８と、を備える。ナビゲーション制御用コンピューター４８は、ＧＰＳ受信機４２が受信したＧＰＳ衛星からの電波信号の時間差に基づく演算により、車両の現在位置（緯度、経度、高度）を特定する。そして、地図データ４５を参照して入出力装置４６に対して入力された目的地に至るまでの推奨経路を生成し、ナビゲーション表示や音声案内を行なうように入出力装置４６を制御する。

ＰＣＳ用ＥＣＵ５０は、例えば、画像認識装置２０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットであり、画像認識装置２０の認識結果に基づいて種々の衝突安全制御（プリクラッシュ制御）を行なう。これについては後述する。

［特徴的な画像認識処理］
画像認識装置２０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、共通エッジ抽出部２１と、変動エッジ強度情報マップ生成部２２と、入力画像変換部２３と、第１エッジ除去部２４と、第２エッジ除去部２５と、を備える。なお、これらの機能ブロックが明確に別のプログラムに基づくものである必要はなく、同一プログラムの中に各機能ブロックを実現する複数の部分が含まれていてもよい。

まず、画像認識装置２０が認識対象とする画像領域について説明する。図３は、車載カメラ１０により撮像された撮像画像において設定された認識対象領域を示す図である。衝突安全制御を行なう上で、道路端の建物を撮像した部分や上空を撮像した部分は殆ど意味をなさないため、画像認識装置２０は道路上を撮像した認識対象領域について以下の処理を実行する。後述する「予め記憶装置２７に記憶された複数のエッジ画像」についても同様に領域が制限されたものとする。なお、車載カメラ１０が画像領域を制限して出力するものとしても構わない。

共通エッジ抽出部２１は、予め記憶装置２７に記憶された複数のエッジ画像において、画像上の共通位置に所定頻度以上出現するエッジを共通エッジとして抽出する。記憶装置２７に記憶された複数のエッジ画像とは、予め同一の位置で撮像された複数の撮像画像を、エッジ画像に変換したものである。

「予め同一の位置で撮像された複数の撮像画像」は、本実施例の車両用制御装置１が搭載された車両がその位置を通過した際に車載カメラ１０が繰り返し撮像して記憶装置２７に記憶されたものであってもよいし、他の移動カメラ又は固定カメラによって撮像されたものが何らかの手法により記憶装置２７にインストールされたものであってもよい。すなわち、同一の位置で時を変えて撮像された撮像画像であればよい。

エッジ画像とは、画像データを構成する画素単位で、隣接する画素との輝度差（又は、カラー画像である場合は、色彩を加味した画素値差；以下、エッジ強度と称する）が閾値以上である特徴的な画素をエッジ（エッジ点）として抽出し、それ以外の画素と区別した画像をいう。このようにして抽出されるエッジは、物体の輪郭線を示す可能性が高いと考えられる。

エッジ強度は、種々の手法によって算出可能であるが、本実施例では公知のＳＯＢＥＬフィルターを適用した結果をエッジ強度とする。より具体的には、上→下、下→上、右→左、左→右の４方向についてＳＯＢＥＬフィルターを適用した値の平均や合計を求める等の手法により、エッジ強度を算出する。また、本実施例においては、エッジの画素値を値１、非エッジの画素値を値ゼロとした２値画像ではなく、各エッジ点にエッジ強度を付与したものをエッジ画像として扱う。

そして、共通エッジ抽出部２１は、同一位置で撮像された複数のエッジ画像上の共通位置に所定頻度以上出現するエッジを共通エッジとして抽出し、共通エッジ画像を生成する。ここで、共通エッジとして抽出される物体は、例えば、白線や黄線、ボッツドッツやキャッツアイ等の道路区画線や、道路の継ぎ目、マンホール等の静止物の輪郭である。これらの物体は、同一位置で撮像された複数のエッジ画像上の同じ位置に繰り返し出現するからである。なお、複数のエッジ画像における位置ズレについては、予め修正がなされているものとする。図４は、複数のエッジ画像に基づき生成された共通エッジ画像の一例を示す図である。

変動エッジ強度情報マップ生成部２２は、共通エッジ抽出部２１により共通エッジが抽出された画像上の位置以外の画像上の位置に、変動エッジ強度情報を対応付けた変動エッジ強度情報マップを生成する。

「変動エッジ強度情報」とは、記憶装置２７に記憶された複数のエッジ画像におけるエッジ強度により導出される情報であり、例えば、各エッジ画像上の同一位置における値ゼロでないエッジ強度の平均値を基準に、所定値を加減して設定した最大値と最小値である。その画像上の位置におけるエッジ強度がゼロでないエッジ画像が１つしかない場合は、当該エッジ画像におけるその画像上の位置のエッジ強度を基準としてよい。

また、平均値と標準偏差を算出し、標準偏差が大きい場合（閾値以上である場合）は、標準偏差の３倍程度を平均値に加減して最大値と最小値を設定し、標準偏差が小さい場合は、前述の如く所定値を加減して最大値と最小値を設定するものとしてもよい。生成した変動エッジ強度情報マップは、記憶装置２７に記憶させるものとする。

変動エッジ強度情報が付与されるのは、建物や他車両の影の輪郭や、路面の凹凸に起因した水たまりの輪郭、雨上がりの濡れた路面と乾いた路面とのコントラスト線等である。すなわち、時間に応じて変化する傾向にある撮像対象の輪郭に対して、変動エッジ強度情報が付与されることとなる。図５は、共通エッジ抽出部２１により共通エッジが抽出された画像上の位置以外の画像上の位置に生成された変動エッジ強度情報マップの一例を示す図である。本図において建物の影の輪郭と変動エッジ強度情報が付与された点が一致しないのは、同一の位置で時を変えて撮像された撮像画像に基づく複数のエッジ画像に対して処理を行なったからである（影が時間と共に変化するので、輪郭も変化する）。

入力画像変換部２３は、車載カメラ１０から入力された入力画像データを、例えば前述のＳＯＢＥＬフィルターを用いた手法により、入力エッジ画像に変換する。

第１エッジ除去部２４は、入力画像変換部２３により変換された入力エッジ画像から、共通エッジと同じ位置に存在するエッジを除去する。この際に、入力エッジ画像と共通エッジとの位置ズレを補正する。位置ズレの補正は、例えば次式（１）により表現される公知のＳＡＤ（Sum of Absolute Differences；画素毎の差分の絶対値の和）という指標値を用いて、入力エッジ画像と共通エッジを上下左右に１画素分ずつずらしながらＳＡＤを最小にするシフト量を探索することにより行なう。式（１）中、ｆ（ｉ，ｊ）は、（ｉ，ｊ）点に共通エッジ抽出部２１が抽出した共通エッジが存在する場合の当該点におけるエッジ強度であり、ｇ（ｉ，ｊ）は、上記の如く位置をずらした（座標をずらした）入力エッジ画像における（ｉ，ｊ）点のエッジ強度である。

係る処理により、入力エッジ画像から、道路区画線やマンホール等の輪郭に相当する部分が適切に除去される。図６は、入力エッジ画像から共通エッジに該当するエッジが除去される様子を示す図である。

第２エッジ除去部２５は、第１エッジ除去部２４により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジを除去する。具体的には、第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、変動エッジ強度情報マップにおけるエッジ強度の範囲（最大値と最小値の間の範囲）に収まるエッジ強度を有するエッジを除去する。

係る処理により、時間に応じて変化する傾向にある撮像対象の輪郭が適切に除去される。図７は、共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジが除去される様子を示す図である。

そして、第２エッジ除去部２５による除去処理が行なわれた後のエッジ画像に残されたエッジが画成する部分を異常領域として認識する。異常領域として認識された画像領域は、道路区画線や建物の影等が除去された後の撮像対象物の輪郭であり、歩行者や車両、道路上の障害物、道路陥没等、車両が回避すべき物体を撮像した部分であると考えられる。

［現実の運用］
なお、上記の各処理は、現実的には、共通エッジ画像や変動エッジ強度情報マップの生成段階と、生成された共通エッジ画像や変動エッジ強度情報マップを用いて異常領域をリアルタイムに認識する段階とに分けて運用されることとなる。

共通エッジ画像や変動エッジ強度情報マップの生成段階においては、例えば、車載カメラ１０から入力された入力画像データを車両が１［ｍ］移動する度（車速センサー３０の出力を積分する、又は出力パルス数をカウントすることにより把握する）にサンプリングしてエッジ画像に変換した後に記憶装置２７に記憶させておき、同じ経路を走行した際に記憶されたエッジ画像がある程度蓄積されたタイミングで、経路上の位置毎に共通エッジ抽出部２１及び変動エッジ強度情報マップ生成部２２の各処理を行なって、共通エッジ画像や変動エッジ強度情報マップを生成する。

そして、異常領域をリアルタイムに認識する段階においては、車両の現在位置を常に把握しながら、車載カメラ１０から入力された入力画像データに対して入力画像変換部２３、第１エッジ除去部２４、及び第２エッジ除去部２５による各処理を行なって、以上領域を認識する。係る処理によって、車載カメラ１０の撮像画像から、以前に同じ位置で撮像された道路区画線や影等を除外した撮像領域を得ることができる。すなわち、車両が監視すべき歩行者や他車両、障害物等を撮像画像から抽出することができるのである。

以上説明した本実施例の画像認識装置２０によれば、静止物の輪郭のみならず、時間に応じて変化する傾向にある撮像対象の輪郭をも適切に入力エッジ画像から除去するため、入力画像データにおいて、通常とは異なる物体等が撮像された異常領域を正確に認識することができる。

［画像認識装置２０の出力の利用例］
画像認識装置２０は、当該異常領域の画像上の位置（例えば、異常領域の重心点の位置）から、画像平面と現実の２次元平面との対応テーブル等を用いて車両までの距離や横位置（車両中心軸の延長線との乖離）を算出し、算出データをＰＣＳ用ＥＣＵ５０に出力する。

ＰＣＳ用ＥＣＵ５０は、画像認識装置２０が認識した異常領域を回避対象物と認識し、回避対象物への接近に応じて種々の衝突安全制御（プリクラッシュ制御）を行なう。具体的には、回避対象物との距離、相対速度、横位置、自車線確率等に対して所定の閾値を適用することにより衝突可能性を判定し、その判定結果に応じて、音声や表示による警報制御、ブレーキペダルの操作量に対する制動力のブースト率を高める制御、操舵比を大きくする制御、シートベルトを自動的に巻き上げ、適切な力で乗員をシートに拘束する制御、自動的に制動力を出力する制御等を行なう。

本実施例の車両用制御装置１によれば、画像認識装置２０によって正確に認識された異常領域を回避対象物と認識するため、回避対象物との衝突や交錯を回避したり、衝突等に伴う衝撃を緩和したりする制御を高精度に行なうことができる。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。

車両用制御装置１の全体構成の一例を示す図である。 車載カメラ１０のハードウエア構成の一例を示す図である。 車載カメラ１０により撮像された撮像画像において設定された認識対象領域を示す図である。 複数のエッジ画像に基づき生成された共通エッジ画像の一例を示す図である。 共通エッジ抽出部２１により共通エッジが抽出された画像上の位置以外の画像上の位置に生成された変動エッジ強度情報マップの一例を示す図である。 入力エッジ画像から共通エッジに該当するエッジが除去される様子を示す図である。 共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジが除去される様子を示す図である。

符号の説明

１ 車両用制御装置
１０ 車載カメラ
１２ 撮像レンズ
１４ イメージセンサー
１６ 電子制御部
２０ 画像認識装置
２１ 共通エッジ抽出部
２２ 変動エッジ強度情報マップ生成部
２３ 入力画像変換部
２４ 第１エッジ除去部
２５ 第２エッジ除去部
３０ 車速センサー
４０ ナビゲーション装置
４２ ＧＰＳ受信機
４４ 記憶装置
４５ 地図データ
４６ 入出力装置
４８ ナビゲーション制御用コンピューター
５０ ＰＣＳ用ＥＣＵ

Claims (5)

1. 予め所定の記憶手段に記憶された複数のエッジ画像において、画像上の共通位置に所定頻度以上出現するエッジを共通エッジとして抽出する共通エッジ抽出手段と、
   前記共通エッジ抽出手段により共通エッジが抽出された画像上の位置以外の画像上の位置に、前記予め所定の記憶手段に記憶された複数のエッジ画像におけるエッジ強度により導出される変動エッジ強度情報を対応付けた変動エッジ強度情報マップを生成する変動エッジ強度情報マップ生成手段と、
   入力画像を入力エッジ画像に変換する入力画像変換手段と、
   該入力画像変換手段により変換された入力エッジ画像から、前記共通エッジに該当するエッジを除去する第１エッジ除去手段と、
   該第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、前記変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジを除去する第２エッジ除去手段と、を備える画像認識装置。
2. 前記第１エッジ除去手段は、前記入力エッジ画像と前記共通エッジとの位置ズレを補正する手段を含む、請求項１に記載の画像認識装置。
3. 前記変動エッジ強度情報マップ生成手段は、エッジ強度の範囲を、変動エッジ強度情報として導出する手段であり、
   前記第２エッジ除去手段は、前記第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、前記変動エッジ強度情報マップにおけるエッジ強度の範囲に収まるエッジ強度を有するエッジを除去する手段である、
   請求項１又は２に記載の画像認識装置。
4. 移動体に搭載される請求項１ないし３のいずれか１項に記載の画像認識装置であって、
   前記移動体の位置を特定可能な位置特定手段と、
   前記共通エッジ抽出手段は、前記位置特定手段により特定された移動体の位置に対応した複数組の共通エッジを抽出する手段であり、
   前記変動エッジ強度情報マップ生成手段は、前記位置特定手段により特定された移動体の位置に対応した複数組の変動エッジ強度情報マップを生成する手段であり、
   前記第１エッジ除去手段は、前記移動体が移動する過程で撮像される複数の入力画像に対して、該入力画像が撮像されたときの前記位置特定手段により特定された位置に対応した前記共通エッジに該当するエッジを除去する手段であり、
   前記第２エッジ除去手段は、該第１エッジ除去手段により共通エッジに該当するエッジが除去された後のエッジ画像から、当該エッジ画像が生成された元の入力画像が撮像されたときの前記位置特定手段により特定された位置に対応した前記変動エッジ強度情報マップにおける変動エッジ強度情報との関係が所定条件を満たすエッジを除去する手段である、画像認識装置。
5. 請求項４に記載の画像認識装置が認識した異常領域を回避対象物と認識し、
   該回避対象物への接近に応じて所定の移動体制御を行なう移動体制御装置。

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