JP2009166623A - 走行軌跡生成装置及び走行軌跡生成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
走行軌跡生成装置は、車両5が走行する通過予定経路Dにおいて、路面D1が滑りやすいと判定された特定区間E2を取得する路面状況取得部20と、特定区間E2では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第1拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出部21とを備えることにより、車両5のスピンを特定区間E2手前での減速制御のみで回避するのではなく、特定区間E2においては、ある程度のスリップ状態を許容しているので、必要以上の減速を伴わず、実用性が確保された走行軌跡を生成することができる。
【選択図】図4
Description
第1実施形態に係る走行軌跡生成装置は、車両の走行軌跡を生成する装置であって、例えば、自動運転機能を備えた車両や、追従運転や車線維持運転などの運転者支援システムを搭載した車両に好適に採用されるものである。
第2実施形態に係る走行軌跡生成装置(走行軌跡生成部)は、第1実施形態に係る走行軌跡生成部1とほぼ同様に構成されるものであって、走行軌跡生成部1と比べ、特定区間直前までは同一の走行軌跡を生成する機能を有する点が相違する。なお、第2実施形態においては、第1実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
Claims (10)
- 車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成装置であって、
前記車両が走行する通過予定経路において、路面が滑りやすいと判定された特定区間を取得する路面状況取得部と、
前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共に、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第1拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出部と、
を備える走行軌跡生成装置。 - 前記走行軌跡導出部は、
前記第1拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第1走行軌跡を導出し、
タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第2拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記第2拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第2走行軌跡を導出し、
前記第1走行軌跡及び前記第2走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用すること、
を特徴とする請求項1に記載の走行軌跡生成装置。 - 前記走行軌跡導出部は、
前記通過予定経路においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第2拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記特定区間に進入する直前の区間では前記第2拘束条件を満たす走行軌跡と同一線形とする第3拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない前記第1拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記第1拘束条件及び前記第3拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間と、前記第2拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間との平均値の項を含む評価関数を収束演算して走行軌跡を導出すること、
を特徴とする請求項1に記載の走行軌跡生成装置。 - 前記路面状況取得部において、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、前記路面摩擦係数が前後の区間よりも相対的に低い区間であることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の走行軌跡生成装置。
- 前記路面状況取得部において、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、路面摩擦係数が所定値よりも小さい区間であることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の走行軌跡生成装置。
- 車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成方法であって、
前記車両が走行する通過予定経路は路面摩擦係数の分布によって分割されており、分割された区間のうち路面が滑りやすいと判定された特定区間を取得する路面状況取得手段と、
前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共に、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第1拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出手段と、
を備える走行軌跡生成方法。 - 前記走行軌跡導出手段は、
前記第1拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第1走行軌跡を導出し、
タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第2拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記第2拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第2走行軌跡を導出し、
前記第1走行軌跡及び前記第2走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用すること、
を特徴とする請求項6に記載の走行軌跡生成方法。 - 前記走行軌跡導出手段は、
前記通過予定経路においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第2拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記特定区間に進入する直前の区間では前記第2拘束条件を満たす走行軌跡と同一線形とする第3拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない前記第1拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記第1拘束条件及び前記第3拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間と、前記第2拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間との平均値の項を含む評価関数を収束演算して走行軌跡を導出すること、
を特徴とする請求項6に記載の走行軌跡生成方法。 - 前記路面状況取得手段において、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、前記路面摩擦係数が前後の区間よりも相対的に低い区間であることを特徴とする請求項6〜8の何れか一項に記載の走行軌跡生成方法。
- 前記路面状況取得手段において、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、路面摩擦係数が所定値よりも小さい区間であることを特徴とする請求項6〜8の何れか一項に記載の走行軌跡生成方法。
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