JP2009145346A - 検知システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検知システムは、少なくとも1つのセンサ102が、現象に対応するパラメータに対して1つ以上の測定モデルを保持する、センサ一式と、前記センサ一式のうち少なくとも1つのセンサ102に接続されたデータ統合装置104と、を含み、少なくとも1つのセンサ102が、測定値をサンプリングし、サンプリングされた測定値及び前記測定モデルに基づいて尤度関数を生成するように構成され、前記データ統合装置104が、前記少なくとも1つのセンサ102によって生成された少なくとも1つの尤度関数を収集し、収集した尤度関数を用いて現象状態の総確率を算出する。
【選択図】図1
Description
P(Z=z|X=x) (1)
として表され、現象状態がxならばセンサ測定値がzである確率が返される。各センサは、このモデルを用いて、センサ測定値がzと観測されれば現象状態がxである尤度を判定する。
P(X=x|Z1=z1,Z2=z2,…Zn=zn) (2)
として表すことができる。この関数は、n個のセンサ測定値がz1,z2,・・・znであれば現象状態がxである確率を返す(通常、「確率(probability)」により既知パラメータに基づいて未知の結果を予想することができれば、「尤度(likelihood)」により既知の結果に基づいて未知のパラメータを決定することができる)。
動作202
考えられるセンサ/状態空間ペアの測定モデルのリストを有する教示装置106がセンサ102に接続される。
動作204
教示装置106が、適切な測定モデルを各センサに送信することでそのセンサに教示する(例えば、教示装置106は、センサに1つ以上の測定モデルを伝達し、センサはメモリに測定モデルをロードする)。例えば、カメラは、測定結果がイメージである測定モデルをロードされ、マイクロホンは測定結果が音響信号である測定モデルをロードされ、体温計は測定結果が計測温度である測定モデルをロードされる。この動作が完了した後、各センサは、複数の考えられる状態に対するセンサの検知様式に対応する測定モデルをメモリに記憶する。
動作206
データ統合装置104がセンサ情報を要求すると、各センサがそのセンサ測定値zを観測する。このセンサは、観測したzの値、及び、モバイルコードの形式で渡された、対応する測定モデルを用いて、ある現象の尤度関数を生成する(例えば、センサ測定値zを測定モデルの中に配置して尤度関数を生成する)。
動作208
各センサが尤度関数をデータ統合装置104に戻す。
動作210
データ統合装置104は個々のセンサ102から受信した尤度を「統合し」、式(3)に基づいて現象状態の総尤度を算出する。そして、この総尤度を用いて、式(4)の事後分布、または、MAP、MLまたは他の推定値を算出することができる。要約すると、統合は積算である(例えば、データ統合装置104は、個々の尤度関数の積を算出する)。
Claims (4)
- 検知システムであって、
少なくとも1つのセンサが、現象に対応するパラメータに対して1つ以上の測定モデルを保持する、センサ一式と、
前記センサ一式のうち少なくとも1つのセンサに接続されたデータ統合装置と、
を含み、
少なくとも1つのセンサが、測定値をサンプリングし、サンプリングされた測定値及び前記測定モデルに基づいて尤度関数を生成するように構成され、
前記データ統合装置が、前記少なくとも1つのセンサによって生成された少なくとも1つの尤度関数を収集し、収集した尤度関数を用いて現象状態の総確率を算出する、検知システム。 - 請求項1に記載の検知システムにおいて、前記センサは、前記尤度関数を前記データ統合装置にモバイルコードの形式で伝達するように構成される、検知システム。
- 請求項1に記載の検知システムであって、さらに、新しい測定モデルを前記センサ一式のうち1つ以上のセンサにロード及び/またはリロードするように構成される教示装置を含む、検知システム。
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