JP2009137310A

JP2009137310A - 電動パワーステアリング装置

Info

Publication number: JP2009137310A
Application number: JP2007312199A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Hojo; 正章北條
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2007-12-03
Filing date: 2007-12-03
Publication date: 2009-06-25
Anticipated expiration: 2027-12-03
Also published as: JP5181641B2

Abstract

【課題】ベクトル制御と矩形波制御のモータの駆動方法を切り替えた際に発生するトルク変動や過電流を防止することにより、駆動方法の切り替え時においてもハンドル操舵に違和感を与えることがなく、モータ騒音が大きくならない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御する電流指令値に基づいてベクトル制御を行うためのベクトル指令値を生成するベクトル指令値生成部と、電流指令値に基づいて矩形波制御を行うための矩形波指令値を生成する矩形波指令値生成部と、ベクトル指令値又は矩形波指令値を前記モータの角速度に基づいて切り替える切替スイッチとを具備する電動パワーステアリング装置において、切替スイッチによる切り替えが行われた際、モータを制御する信号のレイトリミットを行うレイトリミッタをモータの制御経路に設ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、操舵系に操舵補助力を付与するモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、特にモータ回転数（角速度）によって電流指令値の生成方法をベクトル指令値生成部と矩形波指令値生成部の間で切り替える際に、モータに流れる実電流の急激な変化を抑制するために、電流指令値の変動速度を制限（レイトリミット）するようにした電動パワーステアリング装置に関する。

車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。

電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図７に示して説明すると、ステアリングホイール（ハンドル）１０１のコラム軸（ステアリングシャフト）１０２は減速ギア１０３、ユニバーサルジョイント１０４Ａ及び１０４Ｂ、ピニオンラック機構１０５を経て操向車輪のタイロッド１０６に連結されている。コラム軸１０２には、ステアリングホイール１０１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１１０が設けられており、ステアリングホイール１０１の操舵力を補助するモータ１２０が減速ギア１０３を介してコラム軸１０２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット１３０には、バッテリ１１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット１３０は、トルクセンサ１１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値Ｉｒｅｆの演算を行い、演算された電流指令値Ｉｒｅｆに基づいてモータ１２０に供給する電流を制御する。

コントロールユニット１３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図８のようになる。先ず、トルクセンサ１１０で検出された操舵トルクＴと、車速センサ１１２で検出された車速Ｖとがアシストマップ１４１に入力され操舵補助指令値Ｉａが算出される。さらに、補償値演算部１４５で演算される補償値Ｃｍ、例えば収斂性演算部１４２や慣性演算部１４３で算出された収斂性や慣性などの補償値、検出若しくは推定されたＳＡＴ１４４を加算部１４６及び１４７で加算し、求められた補償値Ｃｍを加算部１４８で操舵補助指令値Ｉａに加算してトルク指令値Ｔｒｅｆを算出する。そして、トルク指令値Ｔｒｅｆに基づいて電流指令値演算部１４９で電流指令値Ｉｒｅｆが決定され、フィードバック用の減算部１５４に入力される。上述した操舵トルクＴ、車速Ｖ及び補償値Ｃｍに基づいて電流指令値Ｉｒｅｆを決定する処理部分が、電流指令値決定部１４０となっている。

減算部１５４で求められたモータ電流Ｉｍとの偏差ΔＩは、電流制御部１５０としての比例積分制御部に入力される。この例では、比例ゲインＫｐである比例項１５２と、積分ゲインＫｉである積分項１５１とに入力される。比例項１５２の出力と積分項１５１の出力とは加算部１５３で加算され、電圧指令値Ｖｒｅｆが出力される。ＰＷＭ制御部１６１は電圧指令値Ｖｒｅｆを入力し、インバータ１６２へのＰＷＭ信号を出力することにより、電圧指令値Ｖｒｅｆに基づいたＰＷＭ信号がインバータ１６２へ入力される。インバータ１６２は、そのＰＷＭ信号に基づいてモータ２０へモータ電流Ｉｍを供給する。

一方、モータ１２０へ供給されるモータ電流Ｉｍは電流検出器１６３で検出され、電流指令値Ｉｒｅｆと共に減算部１５４へ入力される。減算部１５４では、それらの偏差ΔＩ＝Ｉｒｅｆ−Ｉｍが算出され、偏差ΔＩが０となるようにモータ１２０が駆動制御される。

従来、このような電動パワーステアリング装置では、トルク指令値Ｔｒｅｆ、モータに付設された位置検出センサで検出されたモータの回転角度θ及び角速度ωに基づいてベクトル制御を行うための電流指令値を決定している。ベクトル制御を行うためには、モータの低速回転時においてもモータの回転位置を正しく検出する必要があるため、位置検出センサとしてレゾルバやエンコーダを用いている。

しかし、レゾルバやエンコーダは高価な部品であるため、電動パワーステアリング装置を安価に製造するときの障害となる。そこで、安価なモータ位置検出センサを用いるにも拘らず、優れたモータ制御を行うことのできる電動パワーステアリング装置が特開２００６−８１２３０号公報（特許文献１）に開示されている。

特許文献１に開示されている電動パワーステアリング装置では、電流指令値を生成するために、ベクトル指令値生成部と矩形波指令値生成部とを具備しており、これら２つの指令値生成部の内どちらの指令値生成部を用いるかは、モータの回転速度に応じて切替スイッチによって切り替えるようにしている。位置検出センサとしては安価なホールセンサを用いており、ホールセンサからの信号は回転数算出部に入力され、モータの角速度ωとモータの回転角度θが算出される。ベクトル指令値生成部は、これらの算出値とトルク指令値に基づいて電流指令値を算出している。一方、矩形波指令値生成部にはホールセンサの信号が直接入力される。このため、モータの回転速度が低速になって、回転数算出部の出力誤差が大きくなっても、矩形波制御回路は影響を受けないようになっている。

モータの角速度ωは、矩形波−ベクトル切替判定部にも入力されており、矩形波−ベクトル切替判定部は、モータの回転速度が高速のときは、切替スイッチをベクトル指令値生成部に連結させ、モータの回転速度が低速の時は、切替スイッチを矩形波指令値生成部に連結させている。このように、モータの低速回転時に矩形波制御によって電流指令値を生成することによって、安価な位置検出センサによってモータ制御ができるようになっている。
特開２００６−８１２３０号公報

特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、モータの回転数が所定の閾値を超えると、ベクトル制御と矩形波制御のモータの駆動方法を瞬時に切り替えるようにしている。このため、駆動方法の切り替えを行った直後、稀に電流指令値と実電流の偏差が大きくなる場合がある。この場合、電流制御部に不連続な信号が入るため、出力が不安定になりオーバーシュートなどを起こす。その結果、電流の急変により、トルク変動が発生し運転者が異音を感じるという問題がある。また、電流指令値が大きいときに駆動方法を切り替えると過電流が発生し、コントロールユニットなどの回路にダメージを与えるという問題がある。

本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、ベクトル制御と矩形波制御のモータの駆動方法を切り替えた際に発生するトルク変動や過電流を防止することにより、駆動方法の切り替え時においてもハンドル操舵に違和感を与えることがなく、モータ騒音が大きくならない電動パワーステアリング装置を提供することにある。

本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御する電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてベクトル制御を行うためのベクトル指令値を生成するベクトル指令値生成部と、前記電流指令値に基づいて矩形波制御を行うための矩形波指令値を生成する矩形波指令値生成部と、前記ベクトル指令値又は矩形波指令値を前記モータの角速度に基づいて切り替える切替スイッチとを具備し、前記ベクトル指令値又は前記矩形波指令値が電流制御部を経てＰＷＭ制御され、ＰＷＭで前記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記切替スイッチによる切り替えが行われた際、前記モータを制御する信号のレイトリミットを行うレイトリミッタが前記モータの制御経路に設けられていることによって達成される。

本発明の上記目的は、前記レイトリミッタが前記電流制御部の前段に設けられていることによって、或いは前記レイトリミッタが前記ＰＷＭ制御の前段に設けられていることによって、或いは前記レイトリミッタが前記切替スイッチの後段に設けられていることによって、或いは前記操舵トルク、前記電流指令値、前記電流指令値とモータ電流との偏差又は前記モータ電流を入力するレイトリミッタ指令部を設け、前記レイトリミット指令部により前記レイトリミッタのレイトリミット量を算出することによって、或いは前記レイトリミッタ指令部は、前記レイトリミッタを作動させるか否かを判定するレイトリミッタ作動判定部と、レイトリミットを行う時間が所定時間になったときレイトリミットを停止するタイマ部とを具備していることによって、或いは前記レイトリミッタを行う際のレイトリミット量が固定値であることによって、或いは前記レイトリミッタ指令部は、前記操舵トルク、前記電流指令値、前記電流指令値とモータ電流との偏差又は前記モータ電流に基づいてレイトリミット量を算出するレイトリミット量算出部を具備していることによって、より効果的に達成される。

本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、ベクトル制御と矩形波制御のモータの駆動方法を切り替えた後の一定時間、電流制御部の出力が急変しないように、電流制御部の出力、電流制御部の入力及び電流指令値といったモータを制御する信号のレイトリミットを行うようにしているので、トルク変動の発生を防止することができる。このため、駆動方法の切り替え時においても、ハンドル操舵に違和感を与えることなく、モータ騒音が大きくならないようにすることができる。また、駆動方法の切り替え時における過電流を防止することができるので、コントロールユニットなどの回路の損傷を防止することができる。

本発明に係る電動パワーステアリング装置では、レイトリミッタをモータの制御経路に設け、モータの駆動方法をベクトル制御又は矩形波制御に切り替える際に、切り替え後の一定時間、電流制御部の出力が急変しないように、電流制御部の入力値である電流指令値とモータ電流との偏差、電流制御部の出力値である電圧指令値及び電流指令値といったモータを制御する信号のレイトリミットを行うようにしている。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成例を示すブロック図である。

図１において、モータ１０には、モータ１０のロータ位置を検出するためにホールセンサ１１が付設されており、ホールセンサ１１からのホール信号Ｈｓは回転数算出部１２及び矩形波指令値生成部２に入力され、回転数算出部１２でモータ（ロータ）１０の回転角度θ及び角速度ωが算出される。

一方、電流指令値演算部１は少なくとも操舵トルクＴに基づいて電流指令値Ｉｒｅｆを演算し、電流指令値Ｉｒｅｆは矩形波指令値生成部２とベクトル指令値生成部３に入力される。矩形波指令値生成部２は、電流指令値Ｉｒｅｆとホールセンサ１１からのホール信号Ｈｓに基づいて矩形波指令値Ｉｓｒｅｆを生成し、生成した矩形波指令値Ｉｓｒｅｆを切替スイッチ４の接点４ａに入力する。ベクトル指令値生成部３は、電流指令値Ｉｒｅｆと、回転数算出部１２で算出された回転角度θ及び角速度ωに基づいてベクトル指令値Ｉｖｒｅｆを生成し、生成したベクトル指令値Ｉｖｒｅｆを切替スイッチ４の接点４ｂに入力する。切替スイッチ４は、切替信号ＳＷに応じて接点４ａ、４ｂを切替えられ、減算部５への入力を矩形波指令値Ｉｓｒｅｆ或いはベクトル指令値Ｉｖｒｅｆに切替えている。

また、矩形波−ベクトル切替判定部１３は、角速度ωに基づいて減算部５に入力する電流指令値Ｉａｒｅｆとして、矩形波指令値Ｉｓｒｅｆを用いる矩形波制御か、ベクトル指令値Ｉｖｒｅｆを用いるベクトル制御かの判定を行って切替信号ＳＷを出力する。即ち、矩形波―ベクトル切替判定部１３は、モータ１０の角速度ωが所定角速度（スレッショルド）ω_０より小さい場合は矩形波制御を行い、モータ１０の角速度ωが所定角速度ω_０以上の場合はベクトル制御を行うように判定し、矩形波制御の場合は切替信号ＳＷによって接点４ａに接続し、ベクトル制御の場合は切替信号ＳＷによって接点４ｂに接続する。

減算部５では、電流検出器９で検出されたモータ電流Ｉｍと、切替スイッチ４からの電流指令値Ｉａｒｅｆとの偏差ΔＩ＝Ｉａｒｅｆ−Ｉｍが算出され、偏差ΔＩはレイトリミッタ１４に入力される。レイトリミッタ１４はレイトリミッタ指令部２０からのレイトリミット指令値ＲＬによって制御される。レイトリミッタ指令部２０はレイトリミッタ作動判定部２１と、レイトリミット量算出部２２と、タイマ部２３とから構成され、レイトリミッタ指令部２０には操舵トルクＴ、電流指令値Ｉｒｅｆ、偏差ΔＩ、モータ電流Ｉｍ及び切替信号ＳＷが入力されている。レイトリミッタ作動判定部２１は、矩形波−ベクトル切替判定部１３からの切替信号ＳＷに基づいてベクトル制御から矩形波制御に切り替わったとき、又は矩形波制御からベクトル制御に切り替わったときに、レイトリミッタ１４を作動させるようにレイトリミット指令値ＲＬを出力する。また、レイトリミット量算出部２２は、操舵トルクＴ、電流指令値Ｉｒｅｆ、偏差ΔＩ、モータ電流Ｉｍのレイトリミット量算出信号に基づいて、レイトリミットを行う際のレイトリミット量ａｌを算出する。
なお、レイトリミット量ａｌは、許容できる偏差ΔＩの変化量の上限値であり、偏差ΔＩの変化量がレイトリミット量ａｌを超える場合にレイトリミットを行うようにする。タイマ部２３は、レイトリミッタ１４を作動させてから経過した時間が所定時間ｔ_０に達したとき、レイトリミッタ１４を停止するようにする。つまり、所定時間だけレイトリミットを行う。

レイトリミット量算出部２２が、例えば操舵トルクＴに基づいてレイトリミット量ａｌを算出する場合、以下の原理に従ってレイトリミット量ａｌを算出するようにする。即ち、操舵トルクＴが小さい場合、電流指令値Ｉｒｅｆが小さくなり、その結果モータ電流Ｉｍが小さくなる。モータ電流Ｉｍが小さいと、ベクトル制御から矩形波制御に切り替わったとき、又は矩形波制御からベクトル制御に切り替わったときの偏差ΔＩの変化量は小さくなり、オーバーシュートなどが発生しにくい。従って、操舵トルクＴが小さいときは、レイトリミッタ１４によってレイトリミットを行う必要性は低いので、レイトリミット量ａｌを大きくする。例えば、レイトリミット量ａｌの算出には、下記数１で示されるような算出式を用いる。
（数１）
ａｌ＝（−α）×Ｔ＋β
ただし、αは正の定数、βは正の定数である。

レイトリミット量ａｌの算出を電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて行う場合も、操舵トルクＴに基づいて行う場合と同様に、電流指令値Ｉｒｅｆが小さいときにレイトリミット量ａｌを大きくなるようにする。レイトリミット量ａｌの算出をモータ電流Ｉｍに基づいて行う場合も、同様にモータ電流Ｉｍが小さいときにレイトリミット量ａｌを大きくなるようにする。レイトリミット量ａｌの算出を偏差ΔＩに基づいて行う場合、偏差ΔＩが大きいときに電流のオーバーシュートが発生しやすいので、偏差ΔＩが大きいときにレイトリミット量ａｌを小さくなるようにする。なお、数１は一次式であるが、一次式でなくても上記原理に従う式であれば良い。

レイトリミッタ作動判定部２１がレイトリミッタ１４を作動させるように判定した場合、レイトリミット量算出部２２で算出されたレイトリミット量ａｌに応じたレイトリミット指令値ＲＬをレイトリミッタ１４に入力し、レイトリミッタ１４は偏差ΔＩのレイトリミットを行う。レイトリミットの時間はタイマ部２３で計測され、レイトリミッタ１４を作動させてから所定時間ｔ_０が経過したとき、タイマ部２３はレイトリミッタ１４によるレイトリミットを終了する。

レイトリミッタ１４から出力される偏差ΔＩｌは電流制御部６に入力され、比例積分制御が行われて電圧指令値Ｖｒｅｆが出力される。電圧指令値Ｖｒｅｆが入力されるＰＷＭ制御部７は、インバータ８へのＰＷＭ信号を出力することにより、電圧指令値Ｖｒｅｆに基づいたＰＷＭ信号がインバータ８に入力され、インバータ８はＰＷＭ信号に基づいてモータ１０へモータ電流Ｉｍを供給する。

次に、レイトリミットを行う動作例を図２のフローチャートを参照して説明する。

矩形波−ベクトル切替判定部１３は角速度ωを所定角速度ω_０と比較することにより、モータの駆動方法をベクトル制御又は矩形波制御に切り替える判定を行う（ステップＳ１）。例えば、角速度ωが所定角速度ω_０以上の状態から所定角速度ω_０より小さい状態に変わった場合、矩形波−ベクトル切替判定部１３はベクトル制御から矩形波制御に切り替えるように切替信号ＳＷを出力し、切替スイッチ４の接点を“４ｂ”から“４ａ”に切替え、減算部５への入力をベクトル指令値Ｉｖｒｅｆから矩形波指令値Ｉｓｒｅｆに切り替える。逆に、角速度ωが所定角速度ω_０より小さい状態から所定角速度ω_０以上の状態に変わった場合、矩形波−ベクトル切替判定部１３は矩形波制御からベクトル制御に切り替えるように切替信号ＳＷを出力し、切替スイッチ４の接点を“４ａ”から“４ｂ”に切替え、減算部５への入力を矩形波指令値Ｉｓｒｅｆからベクトル指令値Ｉｖｒｅｆに切り替える。

矩形波−ベクトル切替判定部１３の切替信号ＳＷはレイトリミッタ指令部２０にも入力され、レイトリミット量算出部２２は操舵トルクＴ、電流指令値Ｉｒｅｆなどのレイトリミット量算出信号を取得し（ステップＳ２）、レイトリミット量算出部２２はレイトリミット量算出信号に基づいてレイトリミット量ａｌを算出する（ステップＳ３）。レイトリミット作動判定部２１はレイトリミッタ１４を作動させ、レイトリミッタ１４は算出されたレイトリミット量ａｌによるレイトリミット指令値ＲＬに基づいて、偏差ΔＩのレイトリミットを行う（ステップＳ４）。

タイマ部２３はレイトリミットの開始から時間を計測し、レイトリミットの時間が所定時間ｔ_０を経過したか否かの判定を行い（ステップＳ５）、所定時間ｔ_０を経過した場合、タイマ部２３によってレイトリミッタ１４は停止され、レイトリミットは解除される（ステップＳ６）。

図３（ａ）は矩形波制御のときの電流波形の一例を示しており、図３（ｂ）はベクトル制御のときの電流波形の一例を示している。また、図４は例として、ベクトル制御から矩形波制御に切り替えたときの電流波形の一例を示しており、図４（ａ）はレイトリミットを行わない場合であり、図４（ｂ）はレイトリミットを行った場合を示している。レイトリミットを行わない場合は、制御の切り替え直後にオーバーシュートが発生しているが、レイトリミットを行うことにより急激な変化分が抑制されるので、オーバーシュートが低減している。このため、レイトリミットを行うことによって、トルク変動が発生することによる異音の発生を防止でき、過電流が発生することによる回路の損傷を防止することができる。

なお、図１の実施形態ではレイトリミット量算出部２２を設け、レイトリミットを行う際のレイトリミット量ａｌ（レイトリミット指令値ＲＬ）を操舵トルクＴ、電流指令値Ｉｒｅｆ、偏差ΔＩ、モータ電流Ｉｍのレイトリミット量算出信号に基づいて算出しているが、レイトリミット量算出部２２を設けずに、固定値を用いてレイトリミットを行うようにしても良い。

図１の第１実施形態では、電流制御部６の入力である偏差ΔＩをレイトリミットするように電流制御部６の前段にレイトリミッタ１４を設置しているが、図５に示されるように電流制御部６の後段に設置し、電圧指令値Ｖｒｅｆをレイトリミットするようにしても良い（第２実施形態）。さらに、図６に示されるようにベクトル指令値Ｉｖｒｅｆ又は矩形波指令値Ｉｓｒｅｆをレイトリミットするように、切替スイッチ４の後段にレイトリミッタ１４を設置しても良い（第３実施形態）。要するに、モータの制御経路に、モータを制御する信号をレイトリミットするレイトリミッタを設ければ良い。

第２実施形態及び第３実施形態においても、レイトリミッタ指令部２０のレイトリミット量算出部２２において、操舵トルクＴ、電流指令値Ｉｒｅｆ、偏差ΔＩ、モータ電流Ｉｍのレイトリミット量算出信号に基づいてレイトリミット量ａｌを算出する場合、第１実施形態と同じ原理に基づいてレイトリミット量ａｌを算出する。例えば、操舵トルクＴが小さいときに、レイトリミット量ａｌを大きくするなどである。

以上、本発明の実施形態について具体的に説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。レイトリミットを行う動作例を示すフローチャートである。矩形波制御の電流波形の一例とベクトル制御の電流波形の一例を示す波形図である。ベクトル制御から矩形波制御に切り替えた際の電流波形をレイトリミットの有無で比較して示す波形図である。本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成例（第２実施形態）を示すブロック図である。本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成例（第３実施形態）を示すブロック図である。一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。電動パワーステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。

符号の説明

１電流指令値演算部
２矩形波指令値生成部
３ベクトル指令値生成部
４切替スイッチ
５減算部
６電流制御部
７ＰＷＭ制御部
８インバータ
９電流検出器
１０モータ
１１ホールセンサ
１２回転数算出部
１３矩形波−ベクトル切替判定部
１４レイトリミッタ
２０レイトリミッタ指令部
２１レイトリミッタ作動判定部
２２レイトリミット量算出部
２３タイマ部

Claims

少なくとも操舵トルクに基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御する電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてベクトル制御を行うためのベクトル指令値を生成するベクトル指令値生成部と、前記電流指令値に基づいて矩形波制御を行うための矩形波指令値を生成する矩形波指令値生成部と、前記ベクトル指令値又は矩形波指令値を前記モータの角速度に基づいて切り替える切替スイッチとを具備し、前記ベクトル指令値又は前記矩形波指令値が電流制御部を経てＰＷＭ制御され、ＰＷＭで前記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、前記切替スイッチによる切り替えが行われた際、前記モータを制御する信号のレイトリミットを行うレイトリミッタが前記モータの制御経路に設けられていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記レイトリミッタが前記電流制御部の前段に設けられている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記レイトリミッタが前記ＰＷＭ制御の前段に設けられている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記レイトリミッタが前記切替スイッチの後段に設けられている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記操舵トルク、前記電流指令値、前記電流指令値とモータ電流との偏差又は前記モータ電流を入力するレイトリミッタ指令部を設け、前記レイトリミッタ指令部により前記レイトリミッタのレイトリミット量を算出する請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
前記レイトリミッタ指令部は、前記レイトリミッタを作動させるか否かを判定するレイトリミッタ作動判定部と、前記レイトリミットを行う時間が所定時間になったとき前記レイトリミットを停止するタイマ部とを具備している請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
前記レイトリミットを行う際の前記レイトリミット量が固定値である請求項５又は６に記載の電動パワーステアリング装置。
前記レイトリミッタ指令部は、前記操舵トルク、前記電流指令値、前記電流指令値とモータ電流との偏差又は前記モータ電流のレイトリミット量算出信号に基づいて前記レイトリミット量を算出するレイトリミット量算出部を具備している請求項５又は６に記載の電動パワーステアリング装置。