JP2009135663A - 車両周辺監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載用の一般的なカメラ(単眼カメラ71)を用いて得られた原画像を、第1画像処理部72で俯瞰画像に変換し、この俯瞰画像に基づいて、第1画像認識部75が車両周辺における路面以外の静止体を認識するとともに、第2画像認識部78が車両周辺における移動体を認識することで、車両周辺監視システムを安価に提供する。
【選択図】図2
Description
(1)当該障害物に対応した領域を枠で囲む、
(2)当該障害物に対応した領域にアイコンを設置する、
(3)当該障害物に対応した領域に記号を表示する、
(4)当該障害物に対応した領域の色を他の領域の色とは異なる色とする、
(5)当該障害物に対応した領域を明滅させる、
等を適用することができる。
72 第1画像処理部
73 第2画像処理部
74 第3画像処理部
75 第1画像認識部
76 第4画像処理部
77 第5画像処理部
78 第2画像認識部
79 画像表示部
80 警報音発報器
100 車両周辺監視システム
Claims (8)
- 車両の周辺のうち少なくとも一部を撮影するカメラと、
前記カメラによって得られた原画像を俯瞰画像に変換処理する画像変換処理装置と、
前記画像変換処理装置によって得られた前記俯瞰画像に基づいて、前記車両の周辺における路面以外の物体の有無を検出する物体検出処理装置と、
前記画像変換処理装置によって得られた前記俯瞰画像を表示するとともに、前記物体検出処理装置によって得られた前記物体の、前記俯瞰画像中における表示部分を強調する画像表示装置と、を備えたことを特徴とする車両周辺監視システム。 - 前記物体検出処理装置は、
前記俯瞰画像中における前記路面ではない領域を検出する非路面領域検出部と、
前記俯瞰画像中における移動体ではない領域を検出する非移動体領域検出部と、
前記非路面領域検出部によって得られた非路面領域と前記非移動体領域検出部によって得られた非移動体領域とに基づいて、路面でなく、かつ移動体でない静止体を前記物体として検出する静止体検出部と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視システム。 - 前記非路面領域検出部は、
特定の時点における前記俯瞰画像中の前記車両の周辺領域の輝度および色彩を前記路面を表す基準値として予め算出するとともに、算出された前記基準値を記憶した路面基準値算出部と、
逐次の前記俯瞰画像中の前記車両の周辺領域の輝度および色彩を指標値として逐次算出する路面指標値算出部と、
前記路面指標値算出部により算出された前記路面指標値と前記路面基準値算出部により予め記憶された前記路面基準値とを比較して、逐次の前記俯瞰画像中の前記車両の周辺領域が前記非路面領域であるか否かを判定する非路面領域判定部と、を備え、
前記非移動体領域検出部は、
逐次の前記俯瞰画像間で前記車両の周辺領域の輝度および色彩の指標値の差を算出する指標値差分算出部と、
前記指標値差分算出部により算出された指標値差分に基づいて、逐次の前記俯瞰画像中の前記車両の周辺領域に前記移動体の有無を判定する非移動体判定部と、を備え、
前記静止体検出部は、前記非路面領域判定部により非路面と判定され、かつ前記非移動体判定部により非移動体と判定された領域を、前記静止体として検出することを特徴とする請求項2に記載の車両周辺監視システム。 - 前記俯瞰画像中の前記車両の周辺領域には、互いに異なる複数の小領域が窓領域として予め設定され、
前記路面基準値算出部は、前記複数の窓領域ごとに前記基準値を算出するとともに記憶し、
前記路面指標値算出部は、前記複数の窓領域ごとに前記指標値を算出し、
前記非路面領域判定部は、前記複数の窓領域ごとに前記非路面領域であるか否かを判定するものであることを特徴とする請求項3に記載の車両周辺監視システム。 - 前記路面基準値算出部は、
前記路面基準値として、複数のフレームにおける前記対応領域ごとの前記基準値の平均値を算出することを特徴とする請求項3または4に記載の車両周辺監視システム。 - 前記物体検出処理装置は、
前記俯瞰画像を階調数nの画像に変換するn階調画像変換部と、
前記n階調画像変換部によって得られた階調数nの画像を、複数のフレーム間で画素ごとに比較して、前記車両の周辺における移動体を前記物体として検出する移動体検出部と、を備えたことを特徴とする請求項1から5に記載の車両周辺監視システム。 - 前記移動体検出部は、前記車両自体の移動があるときは、前記複数のフレーム間で画素ごとに比較することに先だち、前記車両自体の移動によって生じる前記複数のフレーム間での対応画素の値を補正することを特徴とする請求項6に記載の車両周辺監視システム。
- 前記n階調画像変換部は、前記階調数nの画像を無彩色のグレースケールの画像に変換処理するものであることを特徴とする請求項6から8のうちいずれか1項に記載の車両周辺監視システム。
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