JP4715604B2 - 周辺画像表示装置 - Google Patents
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Description
また、請求項2に記載の周辺画像表示装置においては、請求項3に記載のように、表示方法設定手段は、点滅周期を変更した際に、変更前の点滅周期における位相に応じて、変更後の点滅周期における点灯状態および消灯状態の継続時間が予め設定された所定範囲内になるよう開始位相を設定するようにしてもよい。
図1は周辺画像表示システム1(周辺画像表示装置)の概略構成を示すブロック図である。
映像表示部41は、例えば、LCD(液晶カラーディスプレイ)として構成されており、処理部10から送信された映像信号に基づく映像を表示する。
また、この処理のように撮像画像から移動物体を検出する処理については、例えば特願平10−259817号公報(自車両の後方または後側方を撮像するカメラ画像から、他車両のオプティカルフローを検出し自車両との相対関係を監視する技術)等により開示されているため、詳述を省略する。
続いて、検出した移動物体の危険度を算出する(S140:演算手段)。この処理においては、例えば、危険度の大きさをE、移動物体の移動ベクトルをvm、当該車両の移動ベクトルをvc、当該車両と移動物体との相対距離をdとしたときに、危険度Eを次式にて表す。
また、当該車両と移動物体との相対距離dが近ければ近いほど、危険度Eは大きな値となる。
そして、この危険度Eに基づいて、フラッシング周期T(点滅周期)を算出する(S320)。ここで、フラッシング周期Tは、次式にて求められる。
即ち、フラッシング周期Tは、危険度Eの大きさに反比例する。ここで、本実施形態においては、時刻t=nの時点でのフラッシング周期TをTnと表記し、前回設定されたフラッシング周期をTn-1と表記する。
即ち、ω≦Tn-1/2であるか否かを判定する(S330)。ω≦Tn-1/2であれば(S330:Yes)、ω≦Tn/2であるか否かを判定する(S340)。ω≦Tn/2であれば(S340:Yes)、ω’=ωとして設定し(S350)、S400の処理を実行する。
一方、S330の処理にて、ω>Tn-1/2であれば(S330:No)、ω−Tn-1/2≦Tn/2であるか否かを判定する(S370)。ω−Tn-1/2≦Tn/2であれば(S370:Yes)、ω’=Tn/2+ω−Tn-1/2として設定し(S380)、S400の処理を実行する。
フラッシング関数決定処理が終了すると、図2に戻り、フラッシング関数の出力が1であるか否かを判定する(S170:表示方法設定手段)。フラッシング関数の出力が1であれば(S170:Yes)、この区分領域のR値(赤色の輝度の値)を予め設定された高い値(例えば輝度100%)に設定する(S180、S180〜S200:表示制御手段)。なお、この処理においては、R値に限らず、B値(青色の輝度の値)等の他の色の値を高い値に設定してもよい。
続いて、S190では、複数のカメラ20により撮像された撮像画像、および予め設定された車両の画像を合成した合成画像を生成する(S190)。このとき、S180にて特定の区分領域のR値を高い値にするよう設定されていれば、この設定を適用する。また、この処理においては、例えば複数のカメラ20により撮像された撮像画像を鳥瞰変換して合成する。ここで、鳥瞰変換方法としては、例えば特願2003−44732号公報に記載されている方法等により実現することができる。
ここで、フラッシング関数決定処理により決定されたフラッシング関数を用いてフラッシングを行った際の具体例を図4および図5を用いて説明する。図4および図5は、フラッシングパターンを示す説明図である。なお、図4および図5において、出力がハイレベル(f(t)=1)であるときに点灯状態であることを示し、出力がローレベル(f(t)=0)であるときに消灯状態であることを示す。
また、ω≦Tn-1/2かつω>Tn/2であるときには、ω’=Tn/2として設定される(S360参照)。即ち、前回設定されたフラッシング関数f(n−1)において点灯状態であって、今回設定したフラッシング周期Tnにおいて、ω’=ωとすれば消灯状態になる場合には、図4(b)に示すように、消灯状態になるように設定する。
また、ω>Tn-1/2かつω−Tn-1/2>Tn/2であるときには、ω’=0として設定する(S390参照)。即ち、前回設定されたフラッシング関数f(n−1)において消灯状態であって、今回設定したフラッシング周期Tnにおいて、ω’=Tn/2+ω−Tn-1/2とすれば点灯状態になる場合には、図5(b)に示すように、消灯状態になるように設定する。
以上のように詳述した周辺画像表示システム1を用いれば、例えば図6に示すような映像が映像表示部41に表示されることになる。なお、図6は映像表示部41に表示される映像の表示例を示す説明図である。
ここで、周辺画像表示システム1において、車両の後方に歩行者Aを検出した場合には、図6(a)に示すような車両後方の区分領域の全域が赤く強調表示された合成画像と、図6(b)に示すような強調表示されていない通常の合成画像とが、強調表示処理(図2,図3)にて設定されたフラッシング周期に応じて交互に表示される。なお、図6(a)〜図6(f)においては、「赤く強調表示」している部分をハッチング表示している。
例えば、本実施例において、移動物体が検出された区分領域の全体をフラッシングするよう構成したが、このように全体をフラッシングさせるとともに、検出した移動物体を枠で囲む等の強調表示を加えてもよい。このようにすれば、危険をいち早く知らせることができるだけでなく危険な物体が何であるかを解り易くことができる。また、区分領域の全体をフラッシングする際には、音声による警告を加えてもよい。
Claims (3)
- 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から移動物体を抽出する抽出手段と、
前記撮像手段による撮像画像の領域を予め複数の領域に区分した区分領域のうち、前記抽出手段により抽出された移動物体が何れの区分領域に存在するかを判定する存在領域判定手段と、
当該車両と前記抽出手段により抽出された移動物体との相対距離および相対速度のうちの少なくとも一方を演算する演算手段と、
前記演算手段による演算結果に応じて前記移動物体が存在する区分領域における点滅周期を前記演算手段による演算結果に応じて設定する表示方法設定手段と、
前記表示方法設定手段により設定された点滅周期で前記存在領域判定手段により移動物体が存在すると判定された区分領域の全域を点滅することにより強調表示する画像を前記撮像画像に合成した合成画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示方法設定手段は、点滅周期を変更した際に、変更前の点滅周期における位相に応じて、変更後の点滅周期における点灯状態および消灯状態の継続時間が予め設定された所定範囲内になるよう開始位相を設定すること
を特徴とする周辺画像表示装置。 - 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から移動物体を抽出する抽出手段と、
前記撮像手段による撮像画像の領域を予め複数の領域に区分した区分領域のうち、前記抽出手段により抽出された移動物体が何れの区分領域に存在するかを判定する存在領域判定手段と、
当該車両と前記抽出手段により抽出された移動物体との相対距離および相対速度のうちの少なくとも一方を演算する演算手段と、
前記演算手段による演算結果に応じて前記移動物体が存在する区分領域における点滅周期を前記演算手段による演算結果に応じて設定する表示方法設定手段と、
前記表示方法設定手段により設定された点滅周期で前記存在領域判定手段により移動物体が存在すると判定された区分領域の全域を点滅することにより強調表示する画像を前記撮像画像に合成した合成画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記演算手段は、当該車両と前記抽出手段により抽出された移動物体との相対距離および相対速度のうちの少なくとも一方に基づいて、前記移動物体が当該車両に及ぼす危険度を演算し、
前記表示方法設定手段は、前記演算手段により演算された危険度が最大のものにおける点滅周期を、前記抽出手段により移動物体が抽出された全ての区分領域の点滅周期として設定すること
を特徴とする周辺画像表示装置。 - 前記表示方法設定手段は、点滅周期を変更した際に、変更前の点滅周期における位相に応じて、変更後の点滅周期における点灯状態および消灯状態の継続時間が予め設定された所定範囲内になるよう開始位相を設定すること
を特徴とする請求項2に記載の周辺画像表示装置。
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