JP2009130542A - 通信端末装置 - Google Patents

Abstract

【課題】、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができるようにする。
【解決手段】共有度算出部３０によって、送信タイムスロットを含む複数のタイムスロットの通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、送信タイムスロットについて、スロット共有度を算出すると共に、複数のタイムスロットの各々について、スロット共有度を算出する。そして、タイミング決定部３２によって、共有度算出部３０によって算出された送信タイムスロットのスロット共有度が、閾値以下になったと判定されたときを、決定された送信タイムスロットを変更するタイミングとして決定する。そして、タイムスロット決定部３６は、変更するタイミングに、送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットのうち、スロット共有度が所定値以上のタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する。
【選択図】図３

Description

この発明は、通信端末装置に係り、特に、周辺の通信端末装置から送信されるパケットと多重化してパケットを送信する通信端末装置に関する。

従来から、通信方式の１つとしてＴＤＭＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）方式が知られている。このＴＤＭＡ方式は、一つの情報伝送路を複数の通信端末装置で共有して短時間ずつ交代で各通信端末装置から通信情報を送信する通信方式である。

例えば、１つ以上の周辺端末との間で、所定周期で繰り返されるフレームを複数のスロットで時分割し、スロット単位でデータをブロードキャストする通信端末装置が知られている（特許文献１）。この通信端末装置では、パケット衝突が発生した場合に、パケットを送信する送信スロットを変更している。

また、伝送効率を向上させるために、送信スロットを複数の通信端末装置で共有して使用するように、送信スロットを決定することが知られている。
特開２００７−２８５５０

しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、送信スロットが共有して使用されていなくても、同じ送信スロットを使用し続ける可能性があり、その結果、送信スロットが共有して使用されない状態が継続してしまう、という問題がある。また、送信スロットが共有して使用されていないと、見かけ上、選択可能なスロットの数（空きスロットの数）が減少してしまう、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができる通信端末装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る通信端末装置は、周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、前記周辺の通信端末装置による送信に関する前記所定期間のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）の送信周期及び前記複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する受信手段と、前記パケットを送信するための前記送信周期を決定すると共に、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記パケットを送信するための前記スロットを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定されたスロットに、前記決定された送信周期で前記パケットを周期的に送信する送信手段と、前記受信手段による受信の前記決定されたスロットの通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記決定されたスロットについて、自装置を含む通信端末装置が前記決定されたスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する共有度算出手段と、前記共有度算出手段によって算出された前記スロット共有度が、所定条件を満たすか否かを判定し、前記算出された前記スロット共有度が前記所定条件を満たさないと判定されたときを、前記決定されたスロットを変更するタイミングとして決定するタイミング決定手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る通信端末装置によれば、受信手段によって、周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、周辺の通信端末装置による送信に関する送信周期及び複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する。

そして、決定手段によって、パケットを送信するための送信周期を決定すると共に、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、パケットを送信するためのスロットを決定し、送信手段によって、決定手段によって決定されたスロットに、決定された送信周期でパケットを周期的に送信する。

共有度算出手段によって、受信手段による受信の決定されたスロットの通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、決定されたスロットについて、自装置を含む通信端末装置が決定されたスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する。そして、タイミング決定手段によって、共有度算出手段によって算出されたスロット共有度が、所定条件を満たすか否かを判定し、算出されたスロット共有度が所定条件を満たさないと判定されたときを、決定されたスロットを変更するタイミングとして決定する。

このように、パケットを送信しているスロットについてスロット共有度が所定条件を満たさなくなったときを、スロットを変更するタイミングとして決定することにより、パケットを送信するスロットを変更してスロット共有度が所定条件を満たすようにすることができるため、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができる。

第２の発明に係る通信端末装置は、周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、前記周辺の通信端末装置による送信に関する前記所定期間のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）の送信周期及び前記複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する受信手段と、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記複数のスロットから、前記周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段と、前記受信手段による受信の前記複数のスロットの各々の通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記抽出手段によって抽出された共有可能なスロットの各々について、前記周辺の通信端末装置が前記スロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する共有度算出手段と、前記パケットを送信するための前記送信周期を決定すると共に、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記パケットを送信するための前記スロットを決定する場合、前記共有度算出手段によって算出された前記共有可能なスロットの各々の前記スロット共有度に基づいて、前記スロット共有度が所定条件を満たすスロットに決定する決定手段と、前記決定手段によって決定されたスロットに、前記決定された送信周期で前記パケットを周期的に送信する送信手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る通信端末装置によれば、受信手段によって、周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、周辺の通信端末装置による送信に関する送信周期及び複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する。

決定手段によって、パケットを送信するための送信周期を決定すると共に、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、パケットを送信するためのスロットを決定し、送信手段によって、決定手段によって決定されたスロットに、決定された送信周期でパケットを周期的に送信する。

また、抽出手段によって、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、複数のスロットから、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する。そして、共有度算出手段によって、受信手段による受信の複数のスロットの各々の通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、抽出手段によって抽出された共有可能なスロットの各々について、周辺の通信端末装置がスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する。

そして、決定手段によって、スロットを決定する場合、共有度算出手段によって算出された共有可能なスロットの各々のスロット共有度に基づいて、スロット共有度が所定条件を満たすスロットに、スロットを決定する。

このように、パケットを送信するスロットを決定する場合、スロット共有度が所定条件を満たすスロットであって、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットに決定することにより、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができる。

第１の発明に係る通信端末装置は、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、複数のスロットから、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段を更に含み、共有度算出手段は、受信手段による受信の決定されたスロットの通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、決定されたスロットについて、スロット共有度を算出すると共に、受信手段による受信の複数のスロットの各々の通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、抽出手段によって抽出された共有可能なスロットの各々について、周辺の通信端末装置がスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出し、決定手段は、タイミング決定手段によって決定された変更するタイミングに、共有度算出手段によって算出された共有可能なスロットの各々のスロット共有度に基づいて、スロット共有度が第２の所定条件を満たすスロットに、決定されたスロットを変更することができる。これによって、スロット共有度が所定条件を満たすスロットに変更することができる。

第３の発明に係る通信端末装置は、周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、前記周辺の通信端末装置による送信に関する前記所定期間のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）の送信周期及び前記複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する受信手段と、前記受信手段による受信の前記複数のスロットの各々の通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記複数のスロットの各々について、前記周辺の通信端末装置が前記スロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する共有度算出手段と、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記複数のスロットから、前記周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段と、前記パケットを送信するための前記送信周期を決定すると共に、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記パケットを送信するための前記スロットを決定する場合、前記共有度算出手段によって算出された前記複数のスロットの各々の前記スロット共有度に基づいて、前記抽出手段によって抽出された共有可能なスロットであって、かつ、前記スロット共有度が所定条件を満たすスロットに決定する決定手段と、前記決定手段によって決定されたスロットに、前記決定された送信周期で前記パケットを周期的に送信する送信手段とを含んで構成されている。

第３の発明に係る通信端末装置によれば、受信手段によって、周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、周辺の通信端末装置による送信に関する送信周期及び複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する。

決定手段によって、パケットを送信するための送信周期を決定すると共に、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、パケットを送信するためのスロットを決定し、送信手段によって、決定手段によって決定されたスロットに、決定された送信周期でパケットを周期的に送信する。

また、共有度算出手段によって、受信手段による受信の複数のスロットの各々の通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、複数のスロットの各々について、周辺の通信端末装置がスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する。抽出手段によって、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、複数のスロットから、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する。

そして、決定手段によって、スロットを決定する場合、共有度算出手段によって算出された複数のスロットの各々のスロット共有度に基づいて、抽出手段によって抽出された共有可能なスロットであって、かつ、スロット共有度が所定条件を満たすスロットに、スロットを決定する。

このように、パケットを送信するスロットを決定する場合、スロット共有度が所定条件を満たすスロットであって、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットに決定することにより、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができる。

第１の発明に係る通信端末装置は、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、複数のスロットから、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段を更に含み、共有度算出手段は、受信手段による受信の決定されたスロットの通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、決定されたスロットについて、スロット共有度を算出すると共に、受信手段による受信の複数のスロットの各々の通信状況、及び受信されたパケットの送信情報が示す送信周期に基づいて、抽出手段によって抽出された共有可能なスロットの各々について、周辺の通信端末装置がスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出し、決定手段は、タイミング決定手段によって決定された変更するタイミングに、共有度算出手段によって算出された共有可能なスロットの各々のスロット共有度に基づいて、スロット共有度が第２の所定条件を満たすスロットに、決定されたスロットを変更することができる。これによって、スロット共有度が所定条件を満たすスロットに変更することができる。

上記の抽出手段は、受信手段によって受信されたパケットの送信情報に基づいて、周辺の通信端末装置からパケットが送信されているスロットと同じスロットが、該周辺の通信端末装置がパケットを送信している送信周期と同じ周期で、未使用である場合、該スロットを、共有可能なスロットとして抽出することができる。

上記の共有度算出手段は、算出対象のスロットに複数の通信端末装置が異なる周期の送信周期でパケットを送信している場合、算出対象のスロットに複数の通信端末装置が同じ周期の送信周期でパケットを送信している場合より、算出対象のスロットのスロット共有度を、スロットを共有して使用していないように算出することができる。これにより、複数の通信端末装置が異なる周期の送信周期でパケットを送信しているスロットを共有して使用するように、パケットを送信するスロットを決定することを防止することができる。

上記の共有度算出手段は、算出対象のスロットを共有して使用している通信端末装置の数、及び通信端末装置がパケットを送信している送信周期に基づいて、算出対象のスロットのスロット共有度を算出することができる。これによって、通信端末装置がスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出することができる。

ここで、スロットを共有して使用している通信端末装置を、該スロットに、同じ送信周期であって、かつ、異なるフレームでパケットを送信する複数の通信端末装置とすることができる。

以上説明したように、本発明の通信端末装置によれば、パケットを送信しているスロットについてスロット共有度が所定条件を満たさなくなったときを、スロットを変更するタイミングとして決定することにより、パケットを送信するスロットを変更してスロット共有度が所定条件を満たすようにすることができるため、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができる、という効果が得られる。

本発明の通信端末装置によれば、パケットを送信するスロットを決定する場合、スロット共有度が所定条件を満たすスロットであって、周辺の通信端末装置と共有可能なスロットに決定することにより、周辺の通信端末装置とスロットを共有して使用し、空きスロットを増加させることができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。なお、本発明を適用した無線通信端末装置を車両などの移動する移動体に搭載し、複数の無線通信端末装置の間でパケット（ｐａｃｋｅｔ）を交換することにより無線通信を行なう場合を例に説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る無線通信ネットワークの移動体無線通信端末装置１０は、受信アンテナ１１を介して周辺の他の移動体無線通信端末装置１０が送信したパケットを受信する受信回路１２と、受信したパケットがどのタイムスロットを用いて送信されてきたのかを検出するパケット検出部１３と、検出されたパケットから、送信されてきたデータを復元するパケット復調部１４と、パケット検出部１３でパケットを検出したタイムスロットの使用状態とパケット復調部１４によるパケットの復調の成否に基づいて、送信パケットに埋め込む後述するフレーム情報を生成するフレーム情報生成部１５と、パケット復調部１４により復調されたデータに含まれるフレーム情報及び送信周期情報とフレーム情報生成部１５により生成されたフレーム情報とを、所定フレーム周期分蓄積する情報蓄積部１６と、情報蓄積部１６に蓄積された各種情報に基づいて、パケットを送信するタイムスロットである送信タイムスロット及び送信周期を決定する送信スロット決定部１７とを備えている。

また、移動体無線通信端末装置１０は、パケットを生成するパケット生成部１８と、パケットの送信タイミングを制御する送信タイミング制御部１９と、送信アンテナ２１を介してパケットを送信する送信回路２０とを更に備えている。

また、移動体無線通信端末装置１０によって送受信されるフレームの構成について図２を用いて説明する。１フレームは、例えば１００ｍｓに設定され、フレーム周期が周期的に繰り返されている。各フレーム周期は、ｎ個（本実施の形態では８個）の期間に分割されたｎ個のタイムスロットにより構成されている。この１つのタイムスロットは、１パケットを送信できる期間を示すものである。移動体無線通信端末装置１０では、このタイムスロットの単位でパケットをやりとりする。なお、１フレーム周期は各移動体無線通信端末装置１０のデータの送信周期に合わせて設定するとよい。例えば、各移動体無線通信端末装置１０において、１００ｍｓに１度のパケットの送信を保証するためには、１００ｍｓに設定すると良い。本実施の形態に係る移動体無線通信端末装置１０では、フレーム周期は１００ｍｓとされているものとする。

また、本実施の形態に係る移動体無線通信端末装置１０は、パケットを送信する送信周期をフレーム周期の２^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・）の周期の何れかにすることができるものとされており、本実施の形態では、送信周期をフレーム周期の１倍（基本周期）、２倍、４倍、８倍の４つの何れかにすることができるものとされている。

パケットは、ヘッダ情報と、当該パケットを送信した移動体無線通信端末装置１０で検出された１フレーム周期中のタイムスロットの使用状態を示すフレーム情報と、当該パケットが送信される送信周期を示す送信周期情報と、送信対象となる実データが含まれるデータ領域と、タイムスロットの同期ずれの影響を軽減するためのガードタイムとを有している。なお、本発明ではタイムスロットの同期方法に関しては限定しないが、例えば同期のための基準局を設ける等の何らかの手段によって、ガードタイムで補償できる程度の同期がとれているものとする。また、本実施の形態では、パケットに含まれる送信情報として、フレーム情報及び送信周期情報を用いている。

フレーム情報には、タイムスロット数分の領域が設けられ、各領域に各タイムスロットの使用状態を示す値が設定される。本実施の形態に係るフレーム情報は、８個のタイムスロットに対応して８個の領域［Ｓ１、Ｓ２、・・・、Ｓ８］が設けられている。フレーム情報の各領域には、「ＦＲＥＥ」（空き）、「ＡＣＫ」（受信成功）、「ＮＡＣＫ」（受信失敗）、及び「ＲＴＣ」（衝突発生）の何れかを示す値が設定される。「ＦＲＥＥ」は、対象となるタイムスロットにおいて、パケットが受信されず、未使用であることを示す。「ＡＣＫ」は、対象となるタイムスロットにおいて、パケットの受信が成功したことを示す。なお、パケットの受信が成功したとは、単にパケットを受信・検出しただけでなく、パケット内の情報を復調できたことをいう。また、「ＮＡＣＫ」は、対象となるタイムスロットにおいて、パケットの受信が失敗したことを示し、パケットを受信・検出したが、パケット内の情報を復調できなかったことを示す。また、「ＲＴＣ」は、パケットが衝突したことを示す。

また、本実施の形態に係る送信周期情報は、３ビットの領域とされており、パケットを送信する送信周期がフレーム周期の１倍の場合、“０００”が設定され、パケットを送信する送信周期がフレーム周期の２倍の場合、“００１”が設定され、パケットを送信する送信周期がフレーム周期の４倍の場合、“０１０”が設定され、パケットを送信する送信周期がフレーム周期の８倍の場合、“０１１”が設定される。

送信スロット決定部１７は、図３に示すように、情報蓄積部１６に蓄積されたフレーム情報及び他端末送信周期情報、後述するタイムスロット決定部３６からの送信タイムスロット情報、及び後述する共有スロット抽出部３４の抽出結果に基づいて、送信タイムスロット及び共有可能なタイムスロットについて、スロット共有度を算出する共有度算出部３０と、共有度算出部３０によって算出された送信タイムスロットのスロット共有度に基づいて、送信タイムスロットを変更するタイミングを決定するタイミング決定部３２と、情報蓄積部１６に蓄積された各種情報、及び後述する送信周期決定部３８によって決定された送信周期に基づいて、共有可能なタイムスロットを抽出する共有スロット抽出部３４と、情報蓄積部１６に蓄積された各種情報、後述する送信周期決定部３８によって決定された送信周期、共有度算出部３０によって算出された共有可能なタイムスロットのスロット共有度、タイミング決定部３２によって決定された変更タイミング、及び共有スロット抽出部３４の抽出結果に基づいて、パケットの送信に使用するタイムスロットを決定するタイムスロット決定部３６と、情報蓄積部１６に蓄積された各種情報及びタイムスロット決定部３６からの送信タイムスロット情報に基づいて、パケットの送信周期を決定する送信周期決定部３８と、を備えている。

共有度算出部３０は、情報蓄積部１６に蓄積された、フレーム情報生成部１５により生成されたフレーム情報及び他端末送信周期情報と、タイムスロット決定部３６からの送信タイムスロット情報とに基づいて、送信タイムスロットの通信状況及び送信タイムスロットを使用している他の移動体無線通信端末装置１０の送信周期から、決定された送信タイムスロットを、自装置を含む移動体無線通信端末装置１０が共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する。また、共有度算出部３０は、情報蓄積部１６に蓄積された、フレーム情報生成部１５により生成されたフレーム情報及び他端末送信周期情報と、共有スロット抽出部３４による抽出結果とに基づいて、共有可能なタイムスロットの各々について、他の移動体無線通信端末装置１０が共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する。なお、以下では、スロットの共有が図られていると、スロット共有度の値が大きくなるように、スロット共有度を定義した場合を例に説明する。

ここで、タイムスロットの共有とは、図４に示すように、通信エリア内に存在する複数の移動体無線通信端末装置１０が、同じ送信周期であって、かつ、異なるフレームで、同一番号のタイムスロットを使用することをいう。タイムスロットを共有して使用している移動体無線通信端末装置１０は、同一番号のタイムスロットを使用して交互にパケットを送信する。例えば、他の移動体無線通信端末装置１０（図４のＢ〜Ｄ参照）が、スロット番号（２）のタイムスロットに、フレーム周期の４倍の送信周期であって、かつ、異なるフレームで、パケットを交互に送信している場合、自装置（図４のＡ参照）が、同じスロット番号（２）のタイムスロットに、フレーム周期の４倍の送信周期であって、かつ、他の移動体無線通信端末装置１０とは異なるフレームで、パケットを送信することにより、スロット番号（２）のタイムスロットを共有して使用する。

また、スロット共有度の算出方法について説明する。ここで、スロット共有度は、算出対象のタイムスロットを、どれだけの移動体無線通信端末装置１０が共有して使用しているかを示す度合いである。スロット共有度が小さい場合（タイムスロットが共有して使用されていない場合）には、見かけ上の空きのタイムスロットが減少し、新たにパケットの送信周期及びタイムスロットを決定する場合に、送信周期の短いパケット送信を決定することができない状態となる。

算出対象のタイムスロットに関するスロット共有度は、以下の（１）式に従って算出される。
スロット共有度＝（算出対象のタイムスロットを共有している移動体無線通信端末装置１０の数）／（共有している移動体無線通信端末装置１０の送信周期） ・・・（１）
上記（１）式で算出されるスロット共有度は、０以上１以下の範囲となる。

なお、算出対象のタイムスロットに、共有している移動体無線通信端末装置１０の送信周期とは異なる送信周期で、他の移動体無線通信端末装置１０からパケットが送信されている場合には、スロット共有度を、算出対象のスロットに複数の移動体無線通信端末装置１０が同じ周期の送信周期でパケットを送信している場合より低い値（例えば、−１．０）とし、同一のタイムスロットにおける送信周期の混在を回避させる。

また、自装置が使用している送信タイムスロットについてスロット共有度を算出する場合であって、他の移動体無線通信端末装置１０が、自装置が使用する送信周期を用いてどのタイムスロットも使用していない場合には、自装置が使用している送信タイムスロットに対するスロット共有度を、＋２．０とする。

例えば、図５（Ａ）に示すような各タイムスロットの使用状況では、スロット番号（１）のタイムスロットについて、どの移動体無線通信端末装置１０も使用していないため、スロット共有度が０となる。また、スロット番号（２）のタイムスロットについては、移動体無線通信端末装置１０（図５のＳ、Ｔ参照）が１フレーム周期の２倍の送信周期でパケットを送信し、移動体無線通信端末装置１０（図５のＸ参照）が１フレーム周期の４倍の送信周期でパケットを送信しているため、送信周期が混在しており、スロット共有度が−１．０となる。また、スロット番号（３）のタイムスロットについては、３つの移動体無線通信端末装置１０（図５のＧ、Ｈ、Ｉ参照）が１フレーム周期の８倍の送信周期でパケットを送信しているため、スロット共有度が０．３７５（＝３／８）となる。スロット番号（４）のタイムスロットについては、４つの移動体無線通信端末装置１０（図５のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ参照）が１フレーム周期の８倍の送信周期でパケットを送信しているため、スロット共有度が０．５（＝４／８）となる。

タイミング決定部３２は、共有度算出部３０によって算出された、自装置が使用しているタイムスロットのスロット共有度が閾値以下であるか否かを判定し、自装置が使用しているタイムスロットのスロット共有度が閾値以下であると判定されたときを、送信タイムスロットを変更するタイミングとして決定する。なお、上記の閾値は、実験的又は統計的に、タイムスロットが共有して使用されていない状態のスロット共有度を求めておき、求められた値に基づいて、閾値を設定しておけばよい。また、本実施の形態では、スロット共有度が閾値より大きいことが、本発明におけるスロット変更タイミングに関する所定条件に相当する。

共有スロット抽出部３４は、情報蓄積部１６に蓄積された、受信したパケットから取り出したフレーム情報及び送信周期情報、及びフレーム情報生成部１５により生成されたフレーム情報と、送信周期決定部３８によって決定された送信周期とに基づいて、各タイムスロットについて、現在の送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットであるか否かを判定して、１フレーム周期の複数のタイムスロットから、共有可能なタイムスロットを抽出する。

タイムスロット決定部３６は、送信周期決定部３８によって決定された送信周期で、未使用のタイムスロットを、パケットを送信するための送信タイムスロットとして決定する。また、タイムスロット決定部３６は、タイミング決定部３２によって決定されたタイムスロットの変更タイミングに、共有スロット抽出部３４から抽出された共有可能なタイムスロットのうち、共有度算出部３０によって算出されたスロット共有度が最も高いタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する。なお、本実施の形態では、スロット共有度が最も高いことが、本発明における決定するスロットに関する所定条件又は第２の所定条件に相当する。

以上のように構成された無線通信ネットワークの移動体無線通信端末装置１０は、他の移動体無線通信端末装置１０から送信されたパケットを受信する毎に、次のように動作する。

パケット検出部１３は、受信回路１２で受信されたパケットの受信時刻をもとに、どのタイムスロットでパケットが送信されたかを検出する。パケット復調部１４は、検出されたパケットを復調して他の移動体無線通信端末装置１０から送られてきたデータを復元する。

フレーム情報生成部１５は、受信した直近１フレーム周期分のタイムスロット毎に、パケットを受信しなかったタイムスロットについては「ＦＲＥＥ」、パケットの受信が成功したタイムスロットについては「ＡＣＫ」、パケットの受信が失敗したタイムスロットについては「ＮＡＣＫ」、パケットが衝突したタイムスロットについては「ＲＴＣ」としたフレーム情報を生成する。

情報蓄積部１６は、パケット復調部１４により復調されたデータから、当該データに含まれる他の移動体無線通信端末装置１０のフレーム情報［Ｓ１、Ｓ２、・・・、Ｓ８］及び送信周期情報を取り出し、取り出したフレーム情報を他端末フレーム情報とし、取り出した送信周期情報を他端末送信周期情報として、受信されたタイムスロットを示す情報を付して、新しいものから順に所定フレーム周期分それぞれ蓄積する。また、情報蓄積部１６は、フレーム情報生成部１５により生成されたフレーム情報を自端末フレーム情報として、新しいものから順に上記所定フレーム周期分蓄積する。

なお、本実施の形態に係る移動体無線通信端末装置１０では、最も長い送信周期がフレーム周期の８倍の周期であるため、情報蓄積部１６は、８フレーム周期分のデータをそれぞれ蓄積するものとする。

送信スロット決定部１７は、パケットの送信周期を決定すると共に、情報蓄積部１６に蓄積された上記所定フレーム周期分の他端末フレーム情報、他端末送信周期情報、及び自端末フレーム情報に基づいて、パケットの送信に使用する送信タイムスロットを決定する。

具体的には、初期設定として、例えば、１フレーム周期の４倍の周期をパケットの送信周期と決定すると共に、情報蓄積部１６に蓄積された上記所定フレーム周期分の他端末フレーム情報及び自端末フレーム情報に基づいて、以下に説明するように、空きのタイムスロットを、送信タイムスロットとして決定する。

まず、タイムスロット毎に、上記所定フレーム周期分の他端末フレーム情報及び自端末フレーム情報の各々により当該タイムスロットの使用状態を判断し、使用状態の少なくとも１つが「ＡＣＫ」、「ＮＡＣＫ」、及び「ＲＴＣ」のいずれかを示すタイムスロットに関しては、そのタイムスロットは他の移動体無線通信端末装置１０に使用されているものと判断し、使用状態のすべておいて「ＦＲＥＥ」を示すタイムスロットに関しては、そのタイムスロットは空きのタイムスロット（いずれの移動体無線通信端末装置１０も使用していないタイムスロット）であると判断する。そして、空きのタイムスロットとして判断されたタイムスロットの中から、送信タイムスロットをランダムに決定する。

また、上記の初期設定の後には、タイムスロット決定部３６において図６に示す決定処理ルーチンを実行して、送信周期及び送信タイムスロットを決定する。

まず、ステップ１００において、情報蓄積部１６に蓄積された他端末フレーム情報及び自端末フレーム情報に基づいて、送信周期を変更するか否かを判定する。上記ステップ１００では、情報蓄積部１６に蓄積された上記所定フレーム周期分の他端末フレーム情報及び自端末フレーム情報によりそれぞれ示される各タイムスロットの使用状態から、パケットが送信されるタイムスロット及びパケットが受信されるタイムスロットの占める割合を求め、当該割合が予め定められた所定範囲内（例えば、３０％〜５０％の範囲内）であるか否かを判定し、当該割合が所定範囲内である場合には、タイムスロットの使用率が正常値であり、送信周期を変更する必要がないと判断し、ステップ１１０へ移行する。一方、当該割合が所定範囲外である場合には、タイムスロットの使用率が高いか又は低いと判断し、送信周期を変更する必要があると判断して、ステップ１０２へ移行する。

ステップ１０２では、送信周期を延長するか否かを判定し、タイムスロットの使用率が高い場合（例えば、５０％より高い場合）には、送信周期を延長する必要があると判断し、ステップ１０４において、送信周期を２倍に延長して、決定処理ルーチンを終了する。一方、上記１０２で、タイムスロットの使用率が低い場合（例えば、３０％より低い場合）には、送信周期を短縮する必要があると判断し、ステップ１０６で、送信周期を１／２に短縮する。そして、ステップ１０８において、情報蓄積部１６に蓄積された上記所定フレーム周期分の他端末フレーム情報及び自端末フレーム情報によりそれぞれ示される各タイムスロットの使用状態に基づいて、上記ステップ１０６で短縮された送信周期で未使用となるタイムスロットを、送信タイムスロットとして決定して、決定処理ルーチンを終了する。

ステップ１１０では、送信タイムスロットでパケット衝突が発生したか否かを判定する。上記ステップ１１０では、情報蓄積部１６に蓄積されている直近１フレーム周期の他端末フレーム情報において、送信タイムスロットの使用状態が「ＲＴＣ」であるか否かを判定し、送信タイムスロットの使用状態が「ＡＣＫ」又は「ＮＡＣＫ」であることを示すものが１つでも存在した場合、当該送信タイムスロットは本移動体無線通信端末装置１０が予約したものと判断し、ステップ１１４へ移行する。一方、情報蓄積部１６に蓄積されている直近１フレーム周期の他端末フレーム情報において、送信タイムスロットの使用状態が「ＲＴＣ」であった場合、他の移動体無線通信端末装置１０から送信されたパケットとの衝突が発生したものと判断し、ステップ１１２において、現在の送信周期で、未使用となる別のタイムスロットに、送信タイムスロットを決定して、決定処理ルーチンを終了する。

ステップ１１４では、現在の送信タイムスロットのスロット共有度を算出し、ステップ１１６において、上記ステップ１１４で算出されたスロット共有度に基づいて、送信タイムスロットを変更する必要があるか否かを判定する。上記ステップ１１６では、算出された現在の送信タイムスロットのスロット共有度が、閾値以下であるか否かを判定する。送信タイムスロットのスロット共有度が、閾値より大きい場合には、送信タイムスロットが他の移動体無線通信端末装置１０と共有して使用されており、送信タイムスロットを変更する必要がないと判断して、決定処理ルーチンを終了する。

一方、上記ステップ１１６で、送信タイムスロットのスロット共有度が、閾値以下である場合には、送信タイムスロットが他の移動体無線通信端末装置１０と共有して使用されていないため、送信タイムスロットを変更する必要があると判断して、ステップ１１８へ移行する。

ステップ１１８では、１フレーム周期の複数のタイムスロットから、現在の送信周期で共有可能なタイムスロットを抽出する。上記ステップ１１８では、現在の送信周期と同じ周期でパケットを送信している他の移動体無線通信端末装置１０に使用されているタイムスロットと同じタイムスロットが、現在の送信周期と同じ周期（他の移動体無線通信端末装置１０の送信周期と同じ周期）で未使用である場合には、該タイムスロットを、現在の送信周期で共有可能なタイムスロットであると判断する。上記の判断を、他の移動体無線通信端末装置１０に使用されていると判断された全てのタイムスロットについて行なう。

次のステップ１２０では、上記ステップ１１８の抽出結果に基づいて、現在の送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットが存在するか否かを判定し、共有可能なタイムスロットが存在しない場合には、ステップ１２２において、空きのタイムスロットの中から、パケットの送信で使用する送信タイムスロットをランダムに決定し、決定処理ルーチンを終了する。なお、空きのタイムスロットが複数ある場合、例えば、１フレーム周期内でのタイミングの早いものから順に使用してもよく、また、１フレーム周期内でのタイミングの遅いものから順に使用してもよい。

一方、上記ステップ１２０で、現在の送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットが存在すると判定された場合には、ステップ１２４において、情報蓄積部１６に蓄積された上記所定フレーム周期分の他端末フレーム情報、自端末フレーム情報、及び他端末送信周期情報に基づいて、共有可能なタイムスロットの各々について、スロット共有度を算出する。

次のステップ１２６では、上記ステップ１２４で算出された共有可能なタイムスロットの各々のスロット共有度に基づいて、スロット共有度が最も高いタイムスロットに、送信タイムスロットを決定して、決定処理ルーチンを終了する。

例えば、図７（Ａ）に示すように、移動体無線通信端末装置１０がタイムスロットを共有して使用していない場合には、上記の決定処理ルーチンを実行することにより、図７（Ｂ）に示すように、スロット共有度が高いタイムスロット（例えば、図７（Ｂ）のスロット番号（２）のタイムスロット）に、送信タイムスロットが決定される。これによって、複数の移動体無線通信端末装置１０が、タイムスロットを共有して使用するようになり、空きのタイムスロットの数が増加する。

また、パケット生成部１８は、送信スロット決定部１７により決定されたパケットの送信周期を示す送信周期情報及びフレーム情報生成部１５で生成されたフレーム情報を埋め込んだパケットを生成する。送信タイミング制御部１９は、送信スロット決定部１７で決定された送信タイムスロットに、決定された送信周期のタイミングでパケットを送信するように送信回路２０を制御する。送信回路２０は、パケット生成部１８で生成されたパケットを送信タイミング制御部１９からの制御に従って、送信アンテナ２１を介して送信する。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置によれば、パケットを送信している送信タイムスロットについてスロット共有度が低くなったときを、送信タイムスロットを変更するタイミングとして決定することにより、送信タイムスロットを変更してスロット共有度を高くすることができるため、周辺の移動体無線通信端末装置とタイムスロットを共有して使用して、空きのタイムスロットの数を増加させることができる。

また、パケット衝突や送信周期の変更に伴う送信タイムスロットの変更の他に、タイムスロットの共有が図られないことによるタイムスロットの変更を行なうことにより、常にタイムスロットを共有して使用して、空きのタイムスロットを増加させ、通信プロトコルの高信頼性を維持しつつ、収容可能な通信トラヒックを増加させることが可能となる。

パケット送信イベントの間に受信したパケットの受信結果（受信したパケットに基づいて生成したフレーム情報）を、パケットを送信した他の移動体無線通信端末装置にフィードバックする機能があるが、この機能でフィードバックされる情報は、図８（Ａ）に示すように、パケット送信直前の１フレーム周期（１００ｍｓｅｃ）分のみの情報である。送信周期を１フレーム周期より長くする送信周期制御を実施すると、図８（Ｂ）に示すように、送信周期が長くなるため、本来ならば１送信周期分の受信結果（例えば送信周期が８００ｍｓｅｃの場合、８００ｍｓｅｃの間に受信したパケットに基づくフレーム情報）をフィードバックする必要があるが、この場合でも、パケット送信直前の１フレーム周期分のみのフレーム情報をフィードバックするだけであるため、残りの（送信周期−１フレーム周期）分、例えば７００ｍｓｅｃ（＝８００ｍｓｅｃ−１００ｍｓｅｃ）分のフレーム情報は、パケットを送信した移動体無線通信端末装置にフィードバックされない。その結果、移動体無線通信端末装置は、発生したパケット衝突等、プロトコル動作に悪影響を与えるイベントを検知することができないため、プロトコルの正常動作が妨げられる。

また、生成されるフレーム情報は、パケットを受信した位置に大きく依存するため、移動体無線通信端末装置において特定の位置で観測された通信状況を示すフレーム情報を、パケットを送信した移動体無線通信端末装置に正確に伝える必要がある。つまり、送信周期制御を実施する場合、それぞれの位置で観測された通信状況を示すフレーム情報を、消失なく、パケットを送信した他の移動体無線通信端末装置にフィードバックすることが課題となる。

本実施の形態では、タイムスロットの共有を図ることにより、送信周期制御を実施していても、タイムスロットを共有している移動体無線通信端末装置で観測されたパケットの衝突等の通信状況を示すフレーム情報を、消失なく周辺の移動体無線通信端末装置に伝達することができる。

なお、上記の実施の形態では、タイムスロットの使用率に応じて送信周期を決定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、自装置の移動速度に応じて送信周期を決定するようにしてもよい。

また、パケットの衝突が発生した場合、現在の送信周期で、未使用となる別のタイムスロットに、送信タイムスロットを変更する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、パケットの衝突が発生した場合には、送信タイムスロットのスロット共有度が低下した場合と同様に、現在の送信周期で共有可能なスロットであって、スロット共有度が最も高いスロットに、送信タイムスロットを決定するようにしてもよい。

次に、第２の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置について説明する。なお、第２の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。

第２の実施の形態では、送信タイムスロットを変更するタイミングに、スロット共有度が所定値以上の共有可能なタイムスロットに、送信タイムスロットを決定している点が第１の実施の形態と異なっている。

第２の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置１０の送信スロット決定部１７は、タイムスロット決定部３６において、タイミング決定部３２によって決定されたタイムスロットの変更タイミングに、共有スロット抽出部３４から抽出された共有可能なタイムスロットのうち、共有度算出部３０によって算出されたスロット共有度が予め定められた所定値以上のタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する。なお、上記の所定値は、実験的又は統計的に、複数の移動体無線通信端末装置１０が共有して使用しているタイムスロットのスロット共有度を予め求めておき、求めた値を、所定値として設定しておけばよい。また、本実施の形態では、スロット共有度が所定値以上であることが、本発明における決定するスロットに関する所定条件又は第２の所定条件に相当する。

第２の実施の形態に係る決定処理ルーチンでは、自装置が使用している送信タイムスロットのスロット共有度が、閾値以下となり、送信タイムスロットを変更する必要があると判断されると、複数のタイムスロットから、現在の送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットを抽出する。

そして、現在の送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットが存在する場合には、共有可能なタイムスロットの各々について、スロット共有度を算出し、算出された共有可能なタイムスロットの各々のスロット共有度に基づいて、スロット共有度が所定値以上の共有可能なタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する。なお、スロット共有度が所定値以上となる共有可能なタイムスロットが複数存在する場合には、スロット共有度が所定値以上となる共有可能なタイムスロットから、ランダムに選択されたタイムスロットに、送信タイムスロットを決定すればよい。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置によれば、パケットを送信している送信タイムスロットについてスロット共有度が低くなったときを、送信タイムスロットを変更するタイミングとして決定し、スロット共有度が所定値以上の共有可能なタイムスロットに、送信タイムスロットを決定して、スロット共有度を高くすることができるため、周辺の移動体無線通信端末装置とタイムスロットを共有して使用して、空きのタイムスロットの数を増加させることができる。

次に、第３の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となっている部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第３の実施の形態では、スロット共有度を、フレーム周期を分割した８個のタイムスロットの全てについて算出している点が第１の実施の形態と異なっている。

図９に示すように、第３の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置の送信スロット決定部３１７は、情報蓄積部１６に蓄積されたフレーム情報及び他端末送信周期情報と、タイムスロット決定部３６からの送信タイムスロット情報とに基づいて、スロット共有度を算出する共有度算出部３３０と、タイミング決定部３２と、共有スロット抽出部３４と、情報蓄積部１６に蓄積された各種情報、共有度算出部３３０によって算出されたスロット共有度、タイミング決定部３２によって決定された変更タイミング、及び共有スロット抽出部３４の抽出結果に基づいて、パケットの送信に使用するタイムスロットを決定するタイムスロット決定部３３６と、送信周期決定部３８とを備えている。

共有度算出部３３０は、情報蓄積部１６に蓄積された、フレーム情報生成部１５により生成されたフレーム情報及び他端末送信周期情報に基づいて、１フレーム周期の全てのタイムスロットの各々について、他の移動体無線通信端末装置１０が共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する。

タイムスロット決定部３３６は、タイミング決定部３２によって決定されたタイムスロットの変更タイミングに、共有度算出部３０によって算出された全てのスロット共有度の各々に基づいて、共有スロット抽出部３４から抽出された共有可能なタイムスロットのうち、算出されたスロット共有度が最も高いタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する。

第３の実施の形態における決定処理ルーチンでは、自装置が使用している送信タイムスロットのスロット共有度が、閾値以下となり、送信タイムスロットを変更する必要があると判断されると、１フレーム周期の全てのタイムスロットの各々について、スロット共有度を算出する。

そして、複数のタイムスロットから、現在の送信周期と同じ周期で共有可能なタイムスロットを抽出し、共有可能なタイムスロットが存在する場合には、算出された全てのタイムスロットの各々のスロット共有度に基づいて、抽出された共有可能なタイムスロットの中で、スロット共有度が最も高いタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する。

このように、全てのタイムスロットの各々のスロット共有度に基づいて、共有可能なタイムスロットから、最もスロット共有度が高いタイムスロットを特定し、特定されたタイムスロットに送信タイムスロットを決定して、スロット共有度を高くすることができるため、周辺の移動体無線通信端末装置とタイムスロットを共有して使用して、空きのタイムスロットの数を増加させることができる。

なお、上記の実施の形態では、抽出された共有可能なタイムスロットの中で、スロット共有度が最も高いタイムスロットに、送信タイムスロットを決定する場合を例に説明したが、抽出された共有可能なタイムスロットの中で、スロット共有度が所定値以上となるタイムスロットに、送信タイムスロットを決定するようにしてもよい。

また、上記の第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、パケットを送信する送信周期が、フレーム周期の２^ｎ倍である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、フレーム周期のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）を送信周期としてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置によって送受信されるフレームの構成を示すイメージ図である。 本発明の第１の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置の送信スロット決定部の構成を示すブロック図である。 複数の移動体無線通信端末装置によってスロットを共有している様子を示すイメージ図である。 （Ａ）自装置で観測される通信状況の例を示すイメージ図、及び（Ｂ）各タイムスロットについて算出されるスロット共有度を示す表である。 本発明の第１の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置において実行される決定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 （Ａ）タイムスロットが共有して使用されていない様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）タイムスロットが共有して使用されている様子を示すイメージ図である。 （Ａ）パケット送信直前の１フレーム周期分のフレーム情報を送信する様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）他の移動体無線通信端末装置に送信されないフレーム情報を示すイメージ図である。 本発明の第３の実施の形態に係る移動体無線通信端末装置の送信スロット決定部の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 移動体無線通信端末装置
１１ 受信アンテナ
１２ 受信回路
１４ パケット復調部
１５ フレーム情報生成部
１６ 情報蓄積部
１７、３１７ 送信スロット決定部
２０ 送信回路
２１ 送信アンテナ
３０、３３０ 共有度算出部
３２ タイミング決定部
３４ 共有スロット抽出部
３６、３３６ タイムスロット決定部
３８ 送信周期決定部

Claims (9)

1. 周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、前記周辺の通信端末装置による送信に関する前記所定期間のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）の送信周期及び前記複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する受信手段と、
   前記パケットを送信するための前記送信周期を決定すると共に、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記パケットを送信するための前記スロットを決定する決定手段と、
   前記決定手段によって決定されたスロットに、前記決定された送信周期で前記パケットを周期的に送信する送信手段と、
   前記受信手段による受信の前記決定されたスロットの通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記決定されたスロットについて、自装置を含む通信端末装置が前記決定されたスロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する共有度算出手段と、
   前記共有度算出手段によって算出された前記スロット共有度が、所定条件を満たすか否かを判定し、前記算出された前記スロット共有度が前記所定条件を満たさないと判定されたときを、前記決定されたスロットを変更するタイミングとして決定するタイミング決定手段と、
   を含む通信端末装置。
2. 周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、前記周辺の通信端末装置による送信に関する前記所定期間のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）の送信周期及び前記複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する受信手段と、
   前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記複数のスロットから、前記周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段と、
   前記受信手段による受信の前記複数のスロットの各々の通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記抽出手段によって抽出された共有可能なスロットの各々について、前記周辺の通信端末装置が前記スロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する共有度算出手段と、
   前記パケットを送信するための前記送信周期を決定すると共に、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記パケットを送信するための前記スロットを決定する場合、前記共有度算出手段によって算出された前記共有可能なスロットの各々の前記スロット共有度に基づいて、前記スロット共有度が所定条件を満たすスロットに決定する決定手段と、
   前記決定手段によって決定されたスロットに、前記決定された送信周期で前記パケットを周期的に送信する送信手段と、
   を含む通信端末装置。
3. 前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記複数のスロットから、前記周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段を更に含み、
   前記共有度算出手段は、前記受信手段による受信の前記決定されたスロットの通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記決定されたスロットについて、前記スロット共有度を算出すると共に、前記受信手段による受信の前記複数のスロットの各々の通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記抽出手段によって抽出された共有可能なスロットの各々について、前記周辺の通信端末装置が前記スロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出し、
   前記決定手段は、前記タイミング決定手段によって決定された前記変更するタイミングに、前記共有度算出手段によって算出された前記共有可能なスロットの各々の前記スロット共有度に基づいて、前記スロット共有度が第２の所定条件を満たすスロットに、前記決定されたスロットを変更する請求項１記載の通信端末装置。
4. 周辺の通信端末装置から、所定期間のフレームを時分割した複数のスロットの各々を一単位として周期的に送信され、かつ、前記周辺の通信端末装置による送信に関する前記所定期間のａ^ｎ倍（ｎ＝０、１、２・・・、ａは２以上の自然数）の送信周期及び前記複数のスロットによる通信状況を示す送信情報を含むパケットを受信する受信手段と、
   前記受信手段による受信の前記複数のスロットの各々の通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記複数のスロットの各々について、前記周辺の通信端末装置が前記スロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出する共有度算出手段と、
   前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記複数のスロットから、前記周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段と、
   前記パケットを送信するための前記送信周期を決定すると共に、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記パケットを送信するための前記スロットを決定する場合、前記共有度算出手段によって算出された前記複数のスロットの各々の前記スロット共有度に基づいて、前記抽出手段によって抽出された共有可能なスロットであって、かつ、前記スロット共有度が所定条件を満たすスロットに決定する決定手段と、
   前記決定手段によって決定されたスロットに、前記決定された送信周期で前記パケットを周期的に送信する送信手段と、
   を含む通信端末装置。
5. 前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記複数のスロットから、前記周辺の通信端末装置と共有可能なスロットを抽出する抽出手段を更に含み、
   前記共有度算出手段は、前記受信手段による受信の前記決定されたスロットの通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記決定されたスロットについて、前記スロット共有度を算出すると共に、前記受信手段による受信の前記複数のスロットの各々の通信状況、及び前記受信されたパケットの前記送信情報が示す送信周期に基づいて、前記複数のスロットの各々について、前記周辺の通信端末装置が前記スロットを共有して使用している度合いを示すスロット共有度を算出し、
   前記決定手段は、前記タイミング決定手段によって決定された前記変更するタイミングに、前記共有度算出手段によって算出された前記複数のスロットの各々の前記スロット共有度に基づいて、前記抽出手段によって抽出された共有可能なスロットのうち、前記スロット共有度が第２の所定条件を満たすスロットに、前記決定されたスロットを変更する請求項１記載の通信端末装置。
6. 前記抽出手段は、前記受信手段によって受信されたパケットの前記送信情報に基づいて、前記周辺の通信端末装置からパケットが送信されているスロットと同じスロットが、該周辺の通信端末装置がパケットを送信している送信周期と同じ周期で、未使用である場合、該スロットを、前記共有可能なスロットとして抽出する請求項２〜請求項５の何れか１項記載の通信端末装置。
7. 前記共有度算出手段は、算出対象のスロットに複数の通信端末装置が異なる周期の送信周期で前記パケットを送信している場合、前記算出対象のスロットに複数の通信端末装置が同じ周期の送信周期で前記パケットを送信している場合より、前記算出対象のスロットの前記スロット共有度を、前記スロットを共有して使用していないように算出する請求項１〜請求項６の何れか１項記載の通信端末装置。
8. 前記共有度算出手段は、算出対象のスロットを共有して使用している通信端末装置の数、及び前記通信端末装置が前記パケットを送信している送信周期に基づいて、前記算出対象のスロットの前記スロット共有度を算出する請求項１〜請求項７の何れか１項記載の通信端末装置。
9. 前記スロットを共有して使用している通信端末装置を、該スロットに、同じ送信周期であって、かつ、異なるフレームで前記パケットを送信する複数の通信端末装置とした請求項８記載の通信端末装置。

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