JP2009124810A - 電動機制御装置及び再粘着制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】動輪の空転滑走の発生により当該動輪の周速度Vが上昇し、時刻t1において、基準速度Vmとの差分である速度差Vdが所定の閾値Vs1に達すると、空転滑走の発生が検出される。その後、更に周速度Vが上昇し、時刻t2において基準速度Vmとの速度差Vdが所定の閾値Vs2に達すると、再粘着制御が発動される。閾値Vs2は、現在走行中の軌道の曲線半径に応じて決定される。曲線半径が無限大(すなわち直線)に近い場合には、Vs1=Vs2として空転滑走の発生を検出すると、直ぐに再粘着制御を発動する。また、曲線半径が小さくなるほど、Vs2をVs1よりも大きな値とし、再粘着制御の発動タイミングを遅らせる。
【選択図】図2
Description
軌道を走行する電気車の動輪を駆動する電動機(例えば、図3の電動機10)を制御し、前記動輪の空転滑走の発生を検出して当該動輪の再粘着制御を行う電動機制御装置(例えば、図3の電動機制御装置40)であって、
走行地点から軌道の曲線半径を取得可能な軌道情報から現在の走行地点に対応する曲線半径を取得する、或いは、現在の走行地点に対応する曲線半径を所定の曲線半径判定部(例えば、図3の曲線半径判定部50)から入力することで取得する曲線半径取得手段と、
1)前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度とを判定対象値とする第1の速度差基準条件(例えば、図7の速度差Vs2)、及び/又は、2)前記動輪の周加速度を判定対象値とする第1の周加速度基準条件(例えば、図7の加速度αs2)を少なくとも含む前記再粘着制御の発動条件を満足したことを検出する発動条件合致検出手段(例えば、図5の比較器4243,4244)と、
前記発動条件合致検出手段の検出に応じて前記再粘着制御を発動させる再粘着制御発動手段(例えば、図5の発動指令部424)と、
を備えるとともに、
前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて、前記発動条件を可変する発動条件可変手段(例えば、図5のパラメータ切替設定器427)を更に備えた電動機制御装置である。
軌道を走行する電気車の動輪を駆動する電動機を制御する際に、前記動輪の空転滑走の発生を検出して当該動輪の再粘着制御を行う再粘着制御方法であって、
走行地点から軌道の曲線半径を取得可能な軌道情報から現在の走行地点に対応する曲線半径を取得する曲線判定取得ステップと、
1)前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度とを判定対象値とする第1の速度差基準条件、及び/又は、2)前記動輪の周加速度を判定対象値とする第1の周加速度基準条件を少なくとも含む前記再粘着制御の発動条件を満足したことを検出する発動条件合致検出ステップと、
前記発動条件合致検出ステップによる検出に応じて前記再粘着制御を発動する再粘着制御発動ステップと、
を含むとともに、
前記曲線半径取得ステップにより取得された曲線半径に基づいて、前記発動条件を可変する発動条件可変ステップを更に含む再粘着制御方法を構成してもよい。
再粘着制御は空転滑走時に発動される。空転滑走は、直線区間や曲線区間等に関わらず発生する。ところが、後述する通り、曲線区間における空転滑走を継続させ、進展させた場合には、接線力係数相当値が上昇し得る。しかして、第1の発明等によれば、現在走行中の軌道の曲線半径に基づいて再粘着制御の発動条件が可変されるため、空転滑走の継続が許容され、接線力係数相当値の上昇が促され、再粘着時の粘着力を大きくさせることが可能となる。
前記発動条件可変手段は、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど、より空転滑走の進展を許容する条件内容に前記発動条件を変更する電動機制御装置である。
例えば、第3の発明として、第1又は第2の発明の電動機制御装置であって、
前記発動条件には、前記第1の速度差基準条件が少なくとも含まれ、
前記第1の速度差基準条件には、前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度との速度差又はすべり率の閾値が条件として定められ、
前記発動条件可変手段は、前記閾値を大小させることで前記発動条件を可変する電動機制御装置を構成することとしてもよい。
前記発動条件可変手段は、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど前記閾値を大きくする電動機制御装置を構成することとしてもよい。
前記発動条件には、前記第1の周加速度基準条件が少なくとも含まれ、
前記第1の周加速度基準条件には、前記動輪の周加速度の閾値が条件として定められ、
前記発動条件可変手段は、前記周加速度の閾値を大小させることで前記発動条件を可変する電動機制御装置を構成することとしてもよい。
前記発動条件可変手段は、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど、前記周加速度の閾値を大きくする電動機制御装置を構成することとしてもよい。
前記動輪の接線力係数相当値を検出する接線力係数相当値検出手段を更に備え、
前記発動条件可変手段は、更に、前記検出された接線力係数相当値に基づいて前記発動条件を可変する電動機制御装置である。
前記発動条件可変手段は、前記接線力係数相当値検出手段により検出された接線力係数相当値が、空転滑走が進展した場合に上昇する可能性のある値の範囲として予め定められた進展許容範囲内に有る場合に、当該進展許容範囲内に無い場合に比べて、空転滑走の進展を許容する条件内容に前記発動条件を変更するとともに、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど、より空転滑走の進展を許容する条件内容に前記発動条件を変更する電動機制御装置である。
前記発動条件可変手段は、更に、前記電気車の進行速度に基づいて前記発動条件を可変する電動機制御装置である。
前記動輪の空転滑走の発生を検出する空転滑走検出手段と、
前記空転滑走検出手段による検出から所定時間が経過するまでに前記再粘着制御発動手段による前記再粘着制御の発動がなされていないことを検出する非発動検出手段と、
前記非発動検出手段の検出に応じて前記再粘着制御を強制的に発動させる強制発動手段と、
を更に備えた電動機制御装置である。
イ)前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度とを判定対象値とする第2の速度差基準条件(例えば、図7の速度差Vr)、及び/又は、ロ)前記動輪の周加速度を判定対象値とする第2の周加速度基準条件(例えば、図7の加速度αr)を少なくとも含む、前記再粘着制御発動手段により発動された再粘着制御の復帰動作を開始するための復帰条件を満足したことを検出する復帰条件合致検出手段(例えば、図5の比較器4251,4252)と、
前記復帰条件合致検出手段の検出に応じて、前記再粘着制御発動手段により発動された再粘着制御の復帰動作を開始させる再粘着制御復帰手段(例えば、図5の復帰指令部425)と、
前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて、前記復帰条件を可変する復帰条件可変手段(例えば、図5のパラメータ切替設定器427)と、
を更に備えた電動機制御装置を構成することとしてもよい。
前記再粘着制御の制御パラメータであるトルク引き下げ速度を前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて可変するトルク引き下げ速度可変手段を更に備えた電動機制御装置を構成することとしてもよい。
前記再粘着制御の制御パラメータである復帰時間を前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて可変する復帰時間可変手段を更に備えた電動機制御装置を構成することとしてもよい。
電車では、電動機によって駆動される動輪の空転滑走の発生を検出すると、電動機のトルク(電流)を引き下げて当該動輪を軌道に再粘着させた後、トルクを復帰させる再粘着制御が行われる。上述のように、従来の再粘着制御では、空転滑走の発生を検出すると、直ぐに再粘着制御が発動(開始)される。
また、車輪周引張力Fは、式(2)で与えられる。
図3は、電車の主回路の回路ブロックのうち、本実施形態に関係する構成を概略的に示した図であり、一の駆動軸について示している。すなわち、電動機の制御は個別制御(いわゆる1C1M)として以下説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限られるものではない。例えば、動輪2軸の台車を2台車分一括して制御する1C4Mに適用することも可能である。図3によれば、本実施形態に関わる電車の主回路としては、電動機10と、速度センサ12と、インバータ20と、電流センサ30と、電動機制御装置40と、曲線半径判定部50とがあり、曲線半径判定部50により判定された曲線判定Crが電動機制御装置40に入力されるよう構成されている。
なお、強制発動時間Tsも「0」に設定されているため、同様の作用効果を奏する。すなわち、空転検出部423によって空転滑走の発生の検出がなされた場合には、比較器4242が即時に判定信号を出力して、ORゲート4245から発動指令信号S2が出力されることとなり、即時に再粘着制御が開始されることとなる。
尚、本発明の適用は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
上述の実施形態では、発動指令閾値、復帰指令閾値及び再粘着制御パラメータを、曲線半径Crに応じて可変することとして説明したが、さらに走行速度を加味して可変することとしてもよい。
上述の実施形態では、発動指令閾値、復帰指令閾値及び再粘着制御パラメータを、曲線半径Crに応じて可変することとして説明したが、接線力係数及び曲線半径Crに基づいて可変することとしてもよい。
図10は、新幹線電車を約340[km/h]で高速試験走行させた際の試験結果を示す図である。試験では、新幹線電車の台車の各軸のうち、試験対象の軸について、空転滑走の発生を検出した場合に直ぐに再粘着制御を発動させずに空転滑走を継続させた。図10は、空転滑走の発生中(継続中)におけるすべり速度に対する接線力係数μの特性を示す図である。接線力係数μは、電動機のトルク電流成分の測定値から、式(1),(2)を用いて算出した。また、当該軸について、試験走行中に発生した多数の空転滑走のうちの7回分の空転滑走それぞれに対する特性(1)〜(7)のみを示している。
最新(今回)の空転滑走が検出された時点での基準速度Vm及び接線力係数μを保持する。そして、保持している基準速度Vm及び接線力係数μをパラメータ切替設定器427Aに出力する。
また、上述の実施形態では、1つの電動機制御装置40によって1つの電動機10を制御する、いわゆる1C1Mとしたが、他の制御方法、例えば1つの電動機制御装置によって4つの電動機を制御する1C4Mの場合であっても同様に適用可能である。
また、上述の実施形態では、発動指令閾値や復帰指令閾値として速度差を用いたが、これをすべり率としてもよい。
20 インバータ
40 電動機制御装置
42 再粘着制御装置
423 空転検出部
424 発動指令部
425 復帰指令部
428 再粘着制御器
429 リセット信号生成器
43 ベクトル演算制御装置
50 曲線半径判定部
S1 空転検出信号、S2 発動指令信号、S3 復帰指令信号
Claims (14)
- 軌道を走行する電気車の動輪を駆動する電動機を制御し、前記動輪の空転滑走の発生を検出して当該動輪の再粘着制御を行う電動機制御装置であって、
走行地点から軌道の曲線半径を取得可能な軌道情報から現在の走行地点に対応する曲線半径を取得する、或いは、現在の走行地点に対応する曲線半径を所定の曲線半径判定部から入力することで取得する曲線半径取得手段と、
1)前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度とを判定対象値とする第1の速度差基準条件、及び/又は、2)前記動輪の周加速度を判定対象値とする第1の周加速度基準条件を少なくとも含む前記再粘着制御の発動条件を満足したことを検出する発動条件合致検出手段と、
前記発動条件合致検出手段の検出に応じて前記再粘着制御を発動させる再粘着制御発動手段と、
を備えるとともに、
前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて、前記発動条件を可変する発動条件可変手段を更に備えた電動機制御装置。 - 前記発動条件可変手段は、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど、より空転滑走の進展を許容する条件内容に前記発動条件を変更する請求項1に記載の電動機制御装置。
- 前記発動条件には、前記第1の速度差基準条件が少なくとも含まれ、
前記第1の速度差基準条件には、前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度との速度差又はすべり率の閾値が条件として定められ、
前記発動条件可変手段は、前記閾値を大小させることで前記発動条件を可変する請求項1又は2に記載の電動機制御装置。 - 前記発動条件可変手段は、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど前記閾値を大きくする請求項3に記載の電動機制御装置。
- 前記発動条件には、前記第1の周加速度基準条件が少なくとも含まれ、
前記第1の周加速度基準条件には、前記動輪の周加速度の閾値が条件として定められ、
前記発動条件可変手段は、前記周加速度の閾値を大小させることで前記発動条件を可変する請求項1〜4の何れか一項に記載の電動機制御装置。 - 前記発動条件可変手段は、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど、前記周加速度の閾値を大きくする請求項5に記載の電動機制御装置。
- 前記動輪の接線力係数相当値を検出する接線力係数相当値検出手段を更に備え、
前記発動条件可変手段は、更に、前記検出された接線力係数相当値に基づいて前記発動条件を可変する請求項1〜6の何れか一項に記載の電動機制御装置。 - 前記発動条件可変手段は、前記接線力係数相当値検出手段により検出された接線力係数相当値が、空転滑走が進展した場合に上昇する可能性のある値の範囲として予め定められた進展許容範囲内に有る場合に、当該進展許容範囲内に無い場合に比べて、空転滑走の進展を許容する条件内容に前記発動条件を変更するとともに、前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径が小さいほど、より空転滑走の進展を許容する条件内容に前記発動条件を変更する請求項7に記載の電動機制御装置。
- 前記発動条件可変手段は、更に、前記電気車の進行速度に基づいて前記発動条件を可変する請求項1〜8の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記動輪の空転滑走の発生を検出する空転滑走検出手段と、
前記空転滑走検出手段による検出から所定時間が経過するまでに前記再粘着制御発動手段による前記再粘着制御の発動がなされていないことを検出する非発動検出手段と、
前記非発動検出手段の検出に応じて前記再粘着制御を強制的に発動させる強制発動手段と、
を更に備えた請求項1〜9に記載の電動機制御装置。 - イ)前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度とを判定対象値とする第2の速度差基準条件、及び/又は、ロ)前記動輪の周加速度を判定対象値とする第2の周加速度基準条件を少なくとも含む、前記再粘着制御発動手段により発動された再粘着制御の復帰動作を開始するための復帰条件を満足したことを検出する復帰条件合致検出手段と、
前記復帰条件合致検出手段の検出に応じて、前記再粘着制御発動手段により発動された再粘着制御の復帰動作を開始させる再粘着制御復帰手段と、
前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて、前記復帰条件を可変する復帰条件可変手段と、
を更に備えた請求項1〜10の何れか一項に記載の電動機制御装置。 - 前記再粘着制御の制御パラメータであるトルク引き下げ速度を前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて可変するトルク引き下げ速度可変手段を更に備えた請求項1〜11の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記再粘着制御の制御パラメータである復帰時間を前記曲線半径取得手段により取得された曲線半径に基づいて可変する復帰時間可変手段を更に備えた請求項1〜12の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 軌道を走行する電気車の動輪を駆動する電動機を制御する際に、前記動輪の空転滑走の発生を検出して当該動輪の再粘着制御を行う再粘着制御方法であって、
走行地点から軌道の曲線半径を取得可能な軌道情報から現在の走行地点に対応する曲線半径を取得する曲線判定取得ステップと、
1)前記動輪の周速度と前記電気車の進行速度とを判定対象値とする第1の速度差基準条件、及び/又は、2)前記動輪の周加速度を判定対象値とする第1の周加速度基準条件を少なくとも含む前記再粘着制御の発動条件を満足したことを検出する発動条件合致検出ステップと、
前記発動条件合致検出ステップによる検出に応じて前記再粘着制御を発動する再粘着制御発動ステップと、
を含むとともに、
前記曲線半径取得ステップにより取得された曲線半径に基づいて、前記発動条件を可変する発動条件可変ステップを更に含む再粘着制御方法。
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