JP2009108587A - Remote control work machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work unit which can be placed on an elevator, etc., to be transported without narrowing a work range when folded into a compact form. <P>SOLUTION: The work unit 31 includes a swing post 32, a first boom 33 fitted to the swing post 32, a second boom 34 fitted to the first boom 33, an arm 35 fitted to the second boom 34, a bucket 36 fitted to the arm 35, and cylinders 37 to 41 that drive these components. A wider work range is thus obtained by extending the work unit 31. When folded, on the other hand, the work unit 31 can be reduced into a low, compact form to be placed on an elevator. In addition, with the first boom 33 bent forward, the work unit 31 is capable of executing work of scraping a wall in a high place, etc., at the front side ahead of an upper swiveling body 4, which prevents a fall of a broken piece onto the upper swiveling body 4. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えばオペレータが離れた場所から車体、作業装置の操作を行う遠隔操作式作業機に関する。   The present invention relates to a remotely operated work machine that operates a vehicle body and a work device from a place where an operator is away, for example.

一般に、油圧ショベルをベースマシーンとした作業機は、自走可能な下部走行体と、該下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、該上部旋回体の前側に設けられた作業装置とから構成されている。また、この作業機は、通常の掘削作業の他に、例えば高所の壁、天井等の解体作業にも用いられる。この解体作業時には、破砕したコンクリート片等が操縦しているオペレータに直接降りかかる虞がある。そこで、作業機には、作業現場から離れた場所でオペレータが遠隔用送信装置を操作することにより、解体作業等を行えるようにした遠隔操作式の作業機がある（例えば、特許文献１参照）。   In general, a work machine using a hydraulic excavator as a base machine is a self-propelled lower traveling body, an upper revolving body that is turnable on the lower traveling body, and a work that is provided on the front side of the upper revolving body. Device. Moreover, this working machine is used not only for normal excavation work but also for dismantling work such as walls and ceilings in high places. At the time of this dismantling work, there is a possibility that the crushed concrete pieces and the like may fall directly on the operator who is operating. In view of this, there is a remote operation type work machine in which a dismantling work or the like can be performed by an operator operating a remote transmission device at a place away from the work site (see, for example, Patent Document 1). .

特開平１０−８４９８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-8498

この遠隔操作式の作業機は、例えば上部旋回体の旋回フレーム上に、油圧ポンプを駆動する原動機、前記油圧ポンプからの圧油を下部走行体の油圧モータ、作業装置の油圧シリンダ等に向け給排する制御弁装置、前記遠隔用送信装置からの信号に基いて前記原動機、制御弁装置等を制御する遠隔操作用コントローラ等を備えている。   This remotely operated work machine is, for example, a motor for driving a hydraulic pump on a swing frame of an upper swing body, supplying pressure oil from the hydraulic pump to a hydraulic motor of a lower traveling body, a hydraulic cylinder of a work device, and the like. A control valve device for discharging, a remote operation controller for controlling the prime mover, the control valve device and the like based on a signal from the remote transmission device are provided.

また、作業装置は、旋回フレームの前部に設けられた旋回装置と、基端部が該旋回装置に俯仰動可能に取付けられたブームと、基端部が該ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられたアームと、該アームの先端部に取付けられたバケット等のアタッチメントと、これらを駆動する油圧シリンダ等により構成されている。   Further, the working device includes a turning device provided at a front portion of the turning frame, a boom whose base end portion is attached to the turning device so as to be able to be lifted and lowered, and a base end portion which can be raised and lowered to the distal end portion of the boom. And an attachment such as a bucket attached to the tip of the arm, and a hydraulic cylinder for driving them.

この特許文献１による作業機は、オペレータが遠隔用送信装置の操作レバーを操作することにより、操作信号を受信した遠隔操作用コントローラで原動機、制御弁装置等を制御し、下部走行体を走行させたり、作業装置を動作させ、解体作業等を行うものである。   In the work machine according to Patent Document 1, an operator operates a control lever of a remote transmission device to control a prime mover, a control valve device, and the like with a remote control controller that has received an operation signal, thereby causing a lower traveling body to travel. Or operating a working device to perform dismantling work or the like.

しかし、特許文献１による作業機は、主に屋外で作業するものであるから、全体をコンパクトに纏めるという考えはない。このために、特許文献１の作業機では、作業装置を折り畳んでも、該作業装置が前側や上側に突出してしまい、建物の内部の作業等には適していない。特に、この作業機は、限られたスペースのエレベータに載せることができないため、建物の２階以上の上層階で作業することができない。   However, since the working machine according to Patent Document 1 mainly works outdoors, there is no idea of putting the whole into a compact. For this reason, in the working machine of patent document 1, even if a working device is folded, the working device protrudes to the front side or the upper side, and is not suitable for work inside a building. In particular, since this working machine cannot be mounted on an elevator in a limited space, it cannot work on the upper floors above the second floor of the building.

そこで、エレベータに載せられるように全体を小型化した作業機がある（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２の作業機は、作業装置が前側に突出しないように、そのブームの基端部を上部旋回体の後部に取付ける構成としている。また、上部旋回体には、後部に操作レバーがあり、この操作レバーを操作することにより、下部走行体を走行させたり、作業装置を俯仰動させたりすることができる。   Therefore, there is a working machine that is downsized as a whole so as to be mounted on an elevator (see, for example, Patent Document 2). The working machine of Patent Document 2 is configured such that the base end portion of the boom is attached to the rear portion of the upper swing body so that the working device does not protrude forward. Further, the upper swing body has an operation lever at the rear portion, and by operating this operation lever, the lower travel body can be run or the working device can be moved up and down.

特開２００４−１９０３３０号公報JP 2004-190330 A

そして、特許文献２の作業機は、全体を小型化したことにより、建物の内壁等を削る部分的な解体作業等に用いることができる。また、車体長さ寸法を短くしたことによりエレベータに載せることができ、このエレベータを用いて建物の上層階まで運搬し、上層階で作業することもできる。   And the working machine of patent document 2 can be used for the partial demolition work etc. which cut down the inner wall etc. of a building by having reduced the whole. Moreover, it can be mounted on an elevator by shortening the length of the vehicle body, and can be transported to the upper floor of the building using this elevator and work on the upper floor.

ところで、上述した特許文献２の作業機は、上部旋回体に操作レバーを設けているため、オペレータは作業機に寄り沿って操作レバーを操作しなくてはならず、破砕したコンクリート片等がオペレータに降りかかる虞がある。   By the way, since the working machine of the above-mentioned patent document 2 is provided with the operating lever on the upper swing body, the operator must operate the operating lever along the working machine. There is a risk of falling down.

また、作業装置は、ブームの基端部を上部旋回体の後部に取付けることにより、前側への突出寸法を小さくしているが、折り畳んだ作業装置は、上側に大きく突出してしまうため、作業装置の上部がエレベータに干渉することがある。この場合には、作業装置を分解しなくてはならず、作業機の移動作業に多大な手間を要してしまう。   In addition, the working device has the base end of the boom attached to the rear part of the upper swing body to reduce the projecting dimension to the front side, but the folded working device projects greatly upward, so the working device May interfere with the elevator. In this case, the work device must be disassembled, and much labor is required for moving the work machine.

さらに、作業装置は、ブームの基端部を上部旋回体の後部に取付けているため、上部旋回体の前部に取付けた場合に比較し、作業装置の作業範囲が狭くなってしまい、作業性が悪いという問題がある。   Furthermore, since the work device has the base end of the boom attached to the rear part of the upper swing body, the work range of the work device becomes narrower than when the boom is attached to the front part of the upper swing body. There is a problem that is bad.

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、作業装置を前，後方向と上，下方向にコンパクトに折り畳むことにより、作業範囲を狭めることなくエレベータ等に載せて運搬できるようにした遠隔操作式作業機を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to fold an operating device in the front, rear, up, and down directions so that it can be used in an elevator or the like without narrowing the work range. The object is to provide a remotely operated working machine that can be mounted and transported.

本発明による遠隔操作式作業機は、自走可能な車体と、該車体の前側に設けられた作業装置とからなり、前記車体は、フレームと、該フレーム上に設けられ油圧ポンプを駆動する原動機と、前記油圧ポンプからの圧油を前記作業装置のアクチュエータに給排する制御弁装置と、遠隔用送信装置からの信号に基いて前記原動機および制御弁装置を制御する遠隔操作用コントローラとを備えている。   A remotely operated work machine according to the present invention includes a self-propelled vehicle body and a work device provided on the front side of the vehicle body. The vehicle body is provided with a frame and a prime mover that is provided on the frame and drives a hydraulic pump. A control valve device that supplies and discharges pressure oil from the hydraulic pump to and from an actuator of the working device, and a remote operation controller that controls the prime mover and the control valve device based on a signal from a remote transmission device. ing.

そして、上述した課題を解決するために、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記作業装置は、前記車体の前部ほぼ中央に左，右方向に揺動可能に設けられたスイングポストと、基端部が該スイングポストに対して前，後方向に俯仰動可能に取付けられた第１ブームと、基端部が該第１ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられた第２ブームと、基端部が該第２ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられたアームと、該アームの先端部に取付けられた作業具とにより構成し、前記第１ブームは、ほぼ垂直に立上った垂直姿勢とした状態で、その基端部よりも先端部が前側に位置するように前側に向けて屈曲させて形成したことにある。   In order to solve the above-mentioned problem, the feature of the configuration adopted by the invention of claim 1 is that the work device is a swing provided in a substantially central position at the front of the vehicle body so as to be swingable in the left and right directions. A first boom whose base end is attached to the swing post so as to be able to be lifted up and down, and a base end which is attached to the tip of the first boom so as to be up and down; 2 booms, an arm whose base end is attached to the tip of the second boom so as to be able to be lifted and lowered, and a work tool attached to the tip of the arm, and the first boom is substantially vertical. In the state where it is in a vertical posture rising up, it is formed by bending toward the front side so that the tip end portion is located on the front side with respect to the base end portion.

請求項２の発明は、前記第１ブームは、その長さ方向の中間部分を略「く」字形状ないし「Ｌ」字形状に折り曲げて形成し、前記第２ブームは、基端部から先端部に亘って直線状に形成している。   According to a second aspect of the present invention, the first boom is formed by bending an intermediate portion in the length direction into a substantially “<” shape or “L” shape, and the second boom is formed from the proximal end portion to the distal end portion. It is formed linearly over the part.

請求項３の発明は、前記作業装置は、前記第１ブームを後側に傾倒し、前記第２ブーム、アームおよび作業具を折り畳んだ状態で、前記スイングポストを左，右方向の一方側に揺動することにより、前記車体の幅寸法、長さ寸法の範囲に収まる構成としている。   According to a third aspect of the present invention, the working device tilts the first boom rearward and the second boom, the arm, and the work tool are folded, and the swing post is moved to one side in the left and right directions. By swinging, it is configured to be within the range of the width dimension and the length dimension of the vehicle body.

請求項４の発明は、前記車体には、前記原動機、制御弁装置を含む機器類を覆うカバー部材を設け、前記カバー部材には、その後側部位よりも前側部位の高さ寸法が低くなるような切欠き部を設け、前記作業装置の第１ブームは、前記カバー部材の切欠き部に近接する位置まで後側に傾倒可能としている。   According to a fourth aspect of the present invention, the vehicle body is provided with a cover member that covers devices including the prime mover and the control valve device, and the cover member has a height dimension of the front side portion lower than the rear side portion. A notch portion is provided, and the first boom of the working device can be tilted rearward to a position close to the notch portion of the cover member.

請求項１の発明によれば、作業装置を、車体の前部ほぼ中央に左，右方向に揺動可能に設けられたスイングポストと、基端部が該スイングポストに対して前，後方向に俯仰動可能に取付けられた第１ブームと、基端部が該第１ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられた第２ブームと、基端部が該第２ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられたアームと、該アームの先端部に取付けられた作業具とにより構成している。従って、第１ブーム、第２ブーム、アーム、作業具を伸ばしたときには、広い作業範囲を得ることができる。   According to the first aspect of the present invention, the working device is provided with a swing post that is swingable in the left and right directions substantially at the center of the front portion of the vehicle body, and the base end portion is forward and backward with respect to the swing post. A first boom attached to the front end of the first boom, a second boom attached to the front end of the first boom, and a base end raised to the front end of the second boom. The arm is configured to be movable, and a work tool is attached to the tip of the arm. Accordingly, when the first boom, the second boom, the arm, and the work tool are extended, a wide work range can be obtained.

このときに、第１ブームは、ほぼ垂直に立上った垂直姿勢とした状態で、その基端部よりも先端部が前側に位置するように前側に向けて屈曲させて形成しているから、例えば高所のコンクリートを削ったり破砕したりする作業を車体よりも前側で行うことができ、車体を作業部位の真下から離間させることができる。この結果、落下するコンクリート片等から車体を保護することができる。また、遠隔操作によってオペレータも保護することができる。   At this time, the first boom is formed in a state where it is in a vertical posture standing substantially vertically, and is bent toward the front side so that the distal end portion is located on the front side with respect to the base end portion. For example, the work of cutting or crushing concrete at a high place can be performed in front of the vehicle body, and the vehicle body can be separated from directly below the work site. As a result, the vehicle body can be protected from falling concrete pieces and the like. Also, the operator can be protected by remote control.

一方、ブームを第１ブームと第２ブームとから形成しているから、第１ブームに対して第２ブーム、アーム、作業具を折り畳んだ状態では、作業装置を車体の前部に設けたにも拘らず、作業装置を車体の前側に低く、かつ小さく纏めることができる。これにより、作業機は、例えばエレベータ等の小さな限られた空間にも容易に載せることができ、このエレベータを用い建物の上層階に運搬して作業を行うことができる。   On the other hand, since the boom is formed of the first boom and the second boom, the working device is provided at the front portion of the vehicle body when the second boom, the arm, and the work tool are folded with respect to the first boom. Nevertheless, the working device can be gathered low and small on the front side of the vehicle body. Thereby, the work machine can be easily placed in a small limited space such as an elevator, and can be transported to the upper floor of the building using the elevator.

請求項２の発明によれば、第１ブームの長さ方向の中間部分を略「く」字形状ないし「Ｌ」字形状に折り曲げ、第２ブームは、基端部から先端部に亘って直線状に形成している。これにより、直線状の第２ブームを第１ブームに対して伸ばすことにより、広い作業範囲を得ることができる。一方、第２ブームは、第１ブームに対して小さく折り畳むことができる。   According to the second aspect of the present invention, the intermediate portion in the length direction of the first boom is bent into a substantially “<” shape or “L” shape, and the second boom is a straight line extending from the base end portion to the tip end portion. It is formed in a shape. Thereby, a wide working range can be obtained by extending the linear second boom with respect to the first boom. On the other hand, the second boom can be folded small relative to the first boom.

請求項３の発明によれば、作業装置の第１ブームを後側に傾倒し、第２ブーム、アームおよび作業具を第１ブーム側に折り畳む。この状態で、スイングポストを左，右方向の一方側に揺動する。これにより、作業装置は、車体の幅寸法、長さ寸法の範囲に収めることができる。この結果、作業装置は車体から突出しないから、車体が収まる場所であれば、小さなエレベータにも容易に載せることができる。   According to the invention of claim 3, the first boom of the working device is tilted rearward, and the second boom, the arm, and the work tool are folded to the first boom side. In this state, the swing post is swung to one side in the left and right directions. Thereby, the working device can be accommodated in the range of the width dimension and the length dimension of the vehicle body. As a result, since the work device does not protrude from the vehicle body, it can be easily placed on a small elevator as long as the vehicle body can be accommodated.

請求項４の発明によれば、原動機、制御弁装置を含む機器類を覆う車体のカバー部材には、その後側部位よりも前側部位の高さ寸法が低くなるような切欠き部を設けているから、作業装置の第１ブームは、前記カバー部材の切欠き部に近接する位置まで後側に傾倒することができる。このように、第１ブームをカバー部材の切欠き部に近接する位置まで後側に傾倒することにより、作業装置は前側への突出量を小さく抑えることができる。   According to the invention of claim 4, the cover member of the vehicle body that covers the equipment including the prime mover and the control valve device is provided with a notch portion in which the height dimension of the front part is lower than the rear part. Accordingly, the first boom of the working device can be tilted rearward to a position close to the notch portion of the cover member. In this way, the tilting of the first boom to the rear side to the position close to the notch portion of the cover member makes it possible for the working device to keep the amount of protrusion to the front side small.

以下、本発明の実施の形態による遠隔操作式作業機として、油圧ショベルをベースマシーンとした遠隔操作式作業機を例に挙げ、図１ないし図７に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態は、原動機として電動モータを用いることにより油圧ポンプを駆動する構成としている。   Hereinafter, a remote operation type work machine using a hydraulic excavator as a base machine will be described as an example of a remote operation type work machine according to an embodiment of the present invention, and will be described in detail with reference to FIGS. In the first embodiment, the hydraulic pump is driven by using an electric motor as a prime mover.

図１において、１は第１の実施の形態による遠隔操作式の作業機を示し、該作業機１は、油圧ショベルをベースにして構成されている。この作業機１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４と、該上部旋回体４の前側に俯仰動可能に設けられた後述の作業装置３１とにより大略構成されている。そして、下部走行体２と上部旋回体４により本発明の車体を構成している。   In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a remotely operated work machine according to the first embodiment, and the work machine 1 is configured based on a hydraulic excavator. The working machine 1 includes a self-propelled crawler-type lower traveling body 2, an upper revolving body 4 that is turnably mounted on the lower traveling body 2 via a revolving device 3, and the upper revolving body 4. It is mainly constituted by a work device 31 described later provided on the front side so as to be able to move up and down. The lower traveling body 2 and the upper turning body 4 constitute the vehicle body of the present invention.

ここで、下部走行体２は、左，右のサイドフレーム５Ａ（左側のみ図示）を有するトラックフレーム５と、該トラックフレーム５の各サイドフレーム５Ａの一方に設けられた遊動輪６と、前記各サイドフレーム５Ａの他方に設けられ油圧モータ７Ａにより回転駆動する駆動輪７と、前記遊動輪６と駆動輪７に亘って巻回された履帯８とにより構成されている。また、トラックフレーム５の前側には排土板９が設けられ、該排土板９は油圧シリンダ９Ａ（図３中に図示）によって上，下方向に回動することができる。そして、駆動輪７の油圧モータ７Ａと排土板９の油圧シリンダ９Ａは、下部走行体２に設けられたアクチュエータを構成している。   Here, the lower traveling body 2 includes a track frame 5 having left and right side frames 5A (only the left side is illustrated), idle wheels 6 provided on one of the side frames 5A of the track frame 5, The driving wheel 7 is provided on the other side of the side frame 5 </ b> A and is rotationally driven by a hydraulic motor 7 </ b> A, and the idler wheel 6 and a crawler belt 8 wound around the driving wheel 7. Further, a soil discharge plate 9 is provided on the front side of the track frame 5, and the soil discharge plate 9 can be rotated upward and downward by a hydraulic cylinder 9A (shown in FIG. 3). The hydraulic motor 7 </ b> A of the drive wheel 7 and the hydraulic cylinder 9 </ b> A of the earth discharging plate 9 constitute an actuator provided in the lower traveling body 2.

一方、上部旋回体４は、図２に示す如く、後述の旋回フレーム１０、電動モータ１１、油圧ポンプ１２、電磁方向制御弁装置１３、作動油タンク１４、カウンタウエイト１６、カバー部材１７、遠隔操作用コントローラ２０等により大略構成されている。また、上部旋回体４は、図７に示すように、車体を構成する下部走行体２の幅寸法Ｗと長さ寸法Ｌに収まるように形成されている。   On the other hand, as shown in FIG. 2, the upper swing body 4 includes a swing frame 10, an electric motor 11, a hydraulic pump 12, an electromagnetic directional control valve device 13, a hydraulic oil tank 14, a counterweight 16, a cover member 17, a remote operation, which will be described later. The controller 20 is generally configured. Further, as shown in FIG. 7, the upper swing body 4 is formed to fit within the width dimension W and the length dimension L of the lower traveling body 2 constituting the vehicle body.

１０は支持構造体として形成された旋回フレームで、該旋回フレーム１０は、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に取付けられている。また、旋回フレーム１０の前部には、作業装置３１のスイングポスト３２を取付けるための取付部１０Ａが前側に突出して設けられている。   Reference numeral 10 denotes a revolving frame formed as a support structure, and the revolving frame 10 is attached to the lower traveling body 2 via a revolving device 3 so as to be revolving. Further, an attachment portion 10A for attaching the swing post 32 of the working device 31 is provided at the front portion of the revolving frame 10 so as to protrude to the front side.

１１は旋回フレーム１０の後側に搭載された原動機としての電動モータである。この電動モータ１１は、軸線が左，右方向に延びる横置き状態で搭載されている。また、電動モータ１１の右側には、圧油を吐出する油圧ポンプ１２が連結して設けられている。   Reference numeral 11 denotes an electric motor as a prime mover mounted on the rear side of the revolving frame 10. The electric motor 11 is mounted in a horizontally placed state with the axis extending in the left and right directions. A hydraulic pump 12 that discharges pressure oil is connected to the right side of the electric motor 11.

１３は旋回フレーム１０の左前側に搭載された電磁方向制御弁装置で、この電磁方向制御弁装置１３は、複数個の制御弁を連ねた多連弁装置として構成されている。そして、電磁方向制御弁装置１３は、後述する遠隔操作用コントローラ２０からの操作信号に応じ、下部走行体２に設けられた駆動輪７の油圧モータ７Ａ、排土板９の油圧シリンダ９Ａ、上部旋回体４に設けられた後述の旋回モータ１５、作業装置３１に設けられたスイングシリンダ３７、第１ブームシリンダ３８、第２ブームシリンダ３９、アームシリンダ４０、バケットシリンダ４１に圧油を給排するものである。   Reference numeral 13 denotes an electromagnetic directional control valve device mounted on the left front side of the swing frame 10, and this electromagnetic directional control valve device 13 is configured as a multiple valve device in which a plurality of control valves are connected. The electromagnetic directional control valve device 13 is connected to the hydraulic motor 7A of the drive wheel 7 provided in the lower traveling body 2, the hydraulic cylinder 9A of the earth discharging plate 9, and the upper part in response to an operation signal from a remote controller 20 described later. Pressure oil is supplied to and discharged from a swing motor 15 (described later) provided in the swing body 4, a swing cylinder 37, a first boom cylinder 38, a second boom cylinder 39, an arm cylinder 40, and a bucket cylinder 41 provided in the work device 31. Is.

１４は旋回フレーム１０の右前側に搭載された作動油タンクを示している。また、１５は旋回フレーム１０の中央側に取付けられた旋回モータで、該旋回モータ１５は、旋回装置３の駆動部を構成している。さらに、１６は旋回フレーム１０の後部に取付けられたカウンタウエイトを示している。   Reference numeral 14 denotes a hydraulic oil tank mounted on the right front side of the revolving frame 10. Reference numeral 15 denotes a turning motor attached to the center side of the turning frame 10, and the turning motor 15 constitutes a drive unit of the turning device 3. Reference numeral 16 denotes a counterweight attached to the rear portion of the revolving frame 10.

１７は旋回フレーム１０上に設けられたカバー部材を示している。このカバー部材１７は、電動モータ１１、油圧ポンプ１２、電磁方向制御弁装置１３、作動油タンク１４等を覆うものである。また、カバー部材１７には、その後側部位１７Ａよりも前側部位１７Ｂの高さ寸法を低くするように傾斜状に切欠くことにより、切欠き部としての傾斜切欠き面１７Ｃが設けられている。   Reference numeral 17 denotes a cover member provided on the revolving frame 10. The cover member 17 covers the electric motor 11, the hydraulic pump 12, the electromagnetic direction control valve device 13, the hydraulic oil tank 14, and the like. Further, the cover member 17 is provided with an inclined notch surface 17C as a notch portion by notching in an inclined shape so as to make the height dimension of the front side portion 17B lower than the rear side portion 17A.

この傾斜切欠き面１７Ｃは、図５に示す如く、後述する作業装置３１の第１ブーム３３が後側に傾倒したときに、この第１ブーム３３を避けることができる角度をもって真直ぐに傾斜している。なお、傾斜切欠き面１７Ｃの傾斜角度は、第１ブーム３３を避けることができる角度であればよいから、カバー部材１７内に収容する機器によっても変更することができるものである。   As shown in FIG. 5, the inclined notch surface 17 </ b> C is inclined straight at an angle that can avoid the first boom 33 when the first boom 33 of the working device 31 described later tilts rearward. Yes. Note that the inclination angle of the inclined notch surface 17 </ b> C may be an angle that can avoid the first boom 33, and can be changed depending on the device accommodated in the cover member 17.

次に、作業機１を遠隔操作するための構成について、図３の回路図を用いて説明する。   Next, a configuration for remotely operating the work machine 1 will be described with reference to the circuit diagram of FIG.

１８はオペレータの手元に配置される遠隔用送信装置である。この遠隔用送信装置１８は、複数本の操作レバー１８Ａ、各種スイッチ（図示せず）等を備え、これらの操作に応じた操作信号を無線通信によって作業機１側の遠隔用受信装置１９に送信するものである。   Reference numeral 18 denotes a remote transmission device arranged at the operator's hand. The remote transmission device 18 includes a plurality of operation levers 18A, various switches (not shown) and the like, and transmits operation signals corresponding to these operations to the remote reception device 19 on the work machine 1 side by wireless communication. To do.

一方、１９は上部旋回体４に設けられた遠隔用受信装置で、該遠隔用受信装置１９は、遠隔用送信装置１８から送信された操作信号を、アンテナ１９Ａ（図１参照）で受信するものである。そして、受信した操作信号は、後述の遠隔操作用コントローラ２０に伝えられる。   On the other hand, 19 is a remote receiving device provided on the upper swing body 4, and the remote receiving device 19 receives an operation signal transmitted from the remote transmitting device 18 by an antenna 19A (see FIG. 1). It is. The received operation signal is transmitted to the remote operation controller 20 described later.

２０は上部旋回体４に設けられた遠隔操作用コントローラを示している。この遠隔操作用コントローラ２０は、遠隔用受信装置１９を介して伝えられる遠隔用送信装置１８からの操作信号に基き、後述のモータ制御装置２１に制御信号を出力するものである。また、遠隔操作用コントローラ２０は、遠隔用送信装置１８からの操作信号に基き、電磁方向制御弁装置１３に電磁弁駆動信号を出力するものである。   Reference numeral 20 denotes a remote control controller provided in the upper swing body 4. The remote operation controller 20 outputs a control signal to a motor control device 21 to be described later based on an operation signal from the remote transmission device 18 transmitted via the remote reception device 19. The remote operation controller 20 outputs an electromagnetic valve drive signal to the electromagnetic direction control valve device 13 based on an operation signal from the remote transmission device 18.

２１はモータ制御装置を示し、該モータ制御装置２１は、例えばインバータ式の制御回路等により構成されている。また、モータ制御装置２１は、電源ケーブル２２を介して後述の外部電源２３に接続されている。そして、モータ制御装置２１は、遠隔操作用コントローラ２０からの制御信号に基いて外部電源２３から電動モータ１１に供給する電力、周波数等を制御し、該電動モータ１１の起動、停止、回転数の調整等を行うものである。   Reference numeral 21 denotes a motor control device, and the motor control device 21 is composed of, for example, an inverter type control circuit. Further, the motor control device 21 is connected to an external power source 23 described later via a power cable 22. Then, the motor control device 21 controls the power, frequency, and the like supplied from the external power source 23 to the electric motor 11 based on the control signal from the remote operation controller 20, and the electric motor 11 is started, stopped, and the number of rotations is controlled. Make adjustments.

２３は外部電源を示し、この外部電源２３は、例えば３相２００Ｖの商用電源が用いられている。なお、外部電源２３は、商用電源に限らず、エンジン駆動式の発電機等を用いてもよい。   Reference numeral 23 denotes an external power supply. As the external power supply 23, for example, a three-phase 200V commercial power supply is used. The external power source 23 is not limited to a commercial power source, and an engine-driven generator or the like may be used.

２４は遠隔操作用コントローラ２０と外部電源２３との間に設けられた電圧変換装置である。この電圧変換装置２４は、入力側が電源ケーブル２２を介して外部電源２３に接続され、出力側が遠隔操作用コントローラ２０に接続されている。そして、電圧変換装置２４は、外部電源２３からの電圧を、遠隔操作用コントローラ２０から電磁方向制御弁装置１３に発信される電磁弁駆動信号に適した電圧、遠隔操作用コントローラ２０、モータ制御装置２１の制御信号に適した電圧、例えば直流５Ｖ、２４Ｖ等に変換するものである。   Reference numeral 24 denotes a voltage converter provided between the remote control controller 20 and the external power source 23. The voltage conversion device 24 has an input side connected to an external power source 23 via a power cable 22 and an output side connected to the remote operation controller 20. The voltage converter 24 is a voltage suitable for the electromagnetic valve drive signal transmitted from the remote operation controller 20 to the electromagnetic directional control valve device 13, the remote operation controller 20, and the motor control device. The voltage is converted into a voltage suitable for the control signal 21, for example, DC 5V, 24V, etc.

次に、遠隔操作式の作業機１の前側に揺動可能および俯仰動可能に設けられる作業装置３１について説明する。   Next, the working device 31 provided on the front side of the remotely operated working machine 1 so as to be swingable and capable of being raised and lowered will be described.

３１は本実施の形態による作業装置を示している。この作業装置３１は、車体を構成する上部旋回体４の前部に設けられている。また、作業装置３１は、後述のスイングポスト３２、第１ブーム３３、第２ブーム３４、アーム３５、バケット３６、スイングシリンダ３７、第１ブームシリンダ３８、第２ブームシリンダ３９、アームシリンダ４０、バケットシリンダ４１等により構成されている。そして、作業装置３１は、掘削作業、土砂の積降作業、壁面の削り作業、壁面や天井の破砕作業等を行うものである。   Reference numeral 31 denotes a working device according to the present embodiment. This working device 31 is provided at the front part of the upper swing body 4 constituting the vehicle body. The working device 31 includes a swing post 32, a first boom 33, a second boom 34, an arm 35, a bucket 36, a swing cylinder 37, a first boom cylinder 38, a second boom cylinder 39, an arm cylinder 40, and a bucket, which will be described later. The cylinder 41 is configured. The working device 31 performs excavation work, sediment loading / unloading work, wall surface shaving work, wall surface / ceiling crushing work, and the like.

３２はスイングポストを示し、このスイングポスト３２は、旋回フレーム１０の前部ほぼ中央に位置して前方に突出して取付けられている。このスイングポスト３２は、図２に示す如く、支持ピン３２Ａを中心として旋回フレーム１０の取付部１０Ａに左，右方向に揺動可能に取付けられている。また、スイングポスト３２の上部後側寄りには、第１ブーム３３の基端部３３Ａが取付けられるブーム取付部３２Ｂが設けられ、該ブーム取付部３２Ｂの前側には後述の第１ブームシリンダ３８が取付けられるリンク部３２Ｃが設けられている。さらに、スイングポスト３２の右側には、後述のスイングシリンダ３７が取付けられるシリンダブラケット３２Ｄが右側に突出して設けられている。   Reference numeral 32 denotes a swing post, and the swing post 32 is located approximately in the center of the front portion of the revolving frame 10 and is attached so as to protrude forward. As shown in FIG. 2, the swing post 32 is attached to the attachment portion 10A of the turning frame 10 so as to be swingable in the left and right directions around the support pin 32A. A boom mounting portion 32B to which the base end portion 33A of the first boom 33 is attached is provided near the upper rear side of the swing post 32, and a first boom cylinder 38 to be described later is provided on the front side of the boom mounting portion 32B. A link portion 32C to be attached is provided. Further, on the right side of the swing post 32, a cylinder bracket 32D to which a later-described swing cylinder 37 is attached is provided so as to protrude to the right side.

３３はスイングポスト３２に対して前，後方向に俯仰動可能に取付けられた本実施の形態による第１ブームを示している。この第１ブーム３３は、その基端部３３Ａがのブーム取付部３２Ｂに俯仰動可能にピン結合されている。一方、第１ブーム３３の先端部３３Ｂには、第２ブーム３４の基端部３４Ａが取付けられている。さらに、第１ブーム３３の中間部３３Ｃの先端部３３Ｂ寄りで、俯動したときに下側となる部位にはシリンダブラケット３３Ｄが設けられている。   Reference numeral 33 denotes a first boom according to the present embodiment, which is attached to the swing post 32 so as to be able to move up and down in the forward and backward directions. The first boom 33 is pin-coupled so that its base end portion 33A can be lifted and lowered to the boom mounting portion 32B. On the other hand, a proximal end portion 34 </ b> A of the second boom 34 is attached to the distal end portion 33 </ b> B of the first boom 33. Further, a cylinder bracket 33D is provided at a portion that is close to the distal end portion 33B of the intermediate portion 33C of the first boom 33 and that is on the lower side when the first boom 33 is swung.

ここで、第１ブーム３３の特徴部分について説明する。この第１ブーム３３は、図１に示す如く、ほぼ垂直に立上った垂直姿勢、詳しくは、基端部３３Ａから中間部３３Ｃまでの直線部分をほぼ垂直にした状態で、その基端部３３Ａよりも先端部３３Ｂが前側に位置するように前側に向けて屈曲させて形成している。即ち、第１ブーム３３は、基端部３３Ａと先端部３３Ｂとの間の中間部３３Ｃの位置で「く」字形状ないし「Ｌ」字形状に屈曲した形状に形成されている。   Here, the characteristic part of the 1st boom 33 is demonstrated. As shown in FIG. 1, the first boom 33 has a vertical posture in which the first boom 33 rises substantially vertically. Specifically, the first boom 33 has a base end portion in a state where a straight portion from the base end portion 33A to the intermediate portion 33C is substantially vertical. The tip 33B is bent toward the front side so as to be positioned on the front side relative to 33A. That is, the first boom 33 is formed in a “B” shape or a “L” shape bent at the position of the intermediate portion 33C between the base end portion 33A and the distal end portion 33B.

これにより、第１ブーム３３は、図４に示すように、その先端部３３Ｂが基端部３３Ａよりも前方に突出するから、例えばバケット３６を用いて高所のコンクリートを削ったり破砕したりする作業を上部旋回体４よりも前側で行うことができ、作業部位の真下から上部旋回体４等を離間させることができる。このような位置関係をとった場合には、落下するコンクリート片等から上部旋回体４等を保護することができる。   As a result, as shown in FIG. 4, the first boom 33 has its distal end portion 33 </ b> B protruding forward from the proximal end portion 33 </ b> A, and therefore, for example, the bucket 36 is used to scrape or crush concrete at a high place. The work can be performed on the front side of the upper swing body 4, and the upper swing body 4 and the like can be separated from directly below the work site. When such a positional relationship is taken, the upper swing body 4 and the like can be protected from falling concrete pieces and the like.

しかも、第１ブーム３３は、図５に示す如く、上部旋回体４上を覆うカバー部材１７の傾斜切欠き面１７Ｃに近接する位置まで後側に傾倒することができる。これにより、第１ブーム３３は、作業装置３１を折り畳んだときに、アーム３５、バケット３６等が前側に突出するのを小さく抑えることができる。   Moreover, as shown in FIG. 5, the first boom 33 can be tilted rearward to a position close to the inclined notch surface 17 </ b> C of the cover member 17 that covers the upper swing body 4. Thereby, the 1st boom 33 can suppress small that the arm 35, the bucket 36, etc. protrude to the front side, when the working device 31 is folded.

３４は第１ブーム３３に俯仰動可能に設けられた第２ブームを示している。この第２ブーム３４は、その基端部３４Ａから先端部３４Ｂまでの全長に亘って直線状に形成されている。また、第２ブーム３４は、基端部３４Ａが第１ブーム３３の先端部３３Ｂに俯仰動可能にピン結合され、先端部３４Ｂには、アーム３５の基端部３５Ａが取付けられている。さらに、第２ブーム３４の基端側にはシリンダブラケット３４Ｃが上側に突設され、先端側にはシリンダブラケット３４Ｄが下側に突設されている。   Reference numeral 34 denotes a second boom provided on the first boom 33 so as to be able to be lifted and lowered. The second boom 34 is linearly formed over the entire length from the base end portion 34A to the tip end portion 34B. Further, the second boom 34 is pin-coupled so that the base end portion 34A can be moved up and down to the tip end portion 33B of the first boom 33, and the base end portion 35A of the arm 35 is attached to the tip end portion 34B. Further, a cylinder bracket 34C protrudes upward on the proximal end side of the second boom 34, and a cylinder bracket 34D protrudes downward on the distal end side.

このように、作業装置３１のブームは、屈曲した第１ブーム３３と該第１ブーム３３にピン結合された直線状の第２ブーム３４とにより構成しているから、第１ブーム３３と第２ブーム３４との間を大きく伸ばしたり、小さく折り曲げたりすることができる。従って、図４に示す如く、第１ブーム３３に対して第２ブーム３４を大きく伸ばしたときには、広い作業範囲を得ることができる。一方、図５に示す如く、第１ブーム３３に対して第２ブーム３４を折り畳んだときには、作業装置３１を上部旋回体４の前部に設けたにも拘らず、該作業装置３１を車体の前側に低く、かつ小さく纏めることができる。   As described above, the boom of the working device 31 includes the bent first boom 33 and the linear second boom 34 that is pin-coupled to the first boom 33. The space between the boom 34 can be greatly extended, or the space can be bent slightly. Therefore, as shown in FIG. 4, when the second boom 34 is greatly extended with respect to the first boom 33, a wide working range can be obtained. On the other hand, as shown in FIG. 5, when the second boom 34 is folded with respect to the first boom 33, the work device 31 is attached to the front of the upper swing body 4, even though the work device 31 is provided on the front of the vehicle body. The front side is low and can be bundled small.

３５は第２ブーム３４に俯仰動可能に設けられたアームを示している。このアーム３５は、その基端部３５Ａから先端部３５Ｂまでの全長に亘って直線状に形成されている。また、アーム３５の基端部３５Ａは、第２ブーム３４の先端部３４Ｂに俯仰動可能にピン結合されている。一方、アーム３５の先端部３５Ｂには、バケット３６等が取付けられている。さらに、アーム３５の基端側には、シリンダブラケット３５Ｃが上側に突設されている。   Reference numeral 35 denotes an arm provided on the second boom 34 so as to be able to move up and down. The arm 35 is linearly formed over the entire length from the base end portion 35A to the tip end portion 35B. Further, the base end portion 35A of the arm 35 is pin-coupled to the tip end portion 34B of the second boom 34 so as to be able to move up and down. On the other hand, a bucket 36 or the like is attached to the tip 35B of the arm 35. Further, a cylinder bracket 35 </ b> C protrudes upward from the base end side of the arm 35.

３６はアーム３５の先端部３５Ｂに回動可能に取付けられた作業具としてのバケットを示している。このバケット３６は、一般的な掘削作業、土砂の積降作業の他に、壁面の削り作業、壁面や天井の破砕作業等にも用いられるものである。   Reference numeral 36 denotes a bucket as a working tool that is rotatably attached to the distal end portion 35 </ b> B of the arm 35. The bucket 36 is used not only for general excavation work and earth and sand loading and unloading work but also for wall surface shaving work, wall surface and ceiling crushing work, and the like.

３７は旋回フレーム１０の取付部１０Ａの右側に設けられたスイングシリンダである。このスイングシリンダ３７は、スイングポスト３２を左，右方向の左側（図６、図７に示す側）と右側に揺動するもので、旋回フレーム１０とスイングポスト３２のシリンダブラケット３２Ｄとの間に設けられている。   Reference numeral 37 denotes a swing cylinder provided on the right side of the mounting portion 10 </ b> A of the turning frame 10. The swing cylinder 37 swings the swing post 32 to the left (left and right sides shown in FIGS. 6 and 7) and the right side in the right direction, and between the swing frame 10 and the cylinder bracket 32D of the swing post 32. Is provided.

３８はスイングポスト３２のリンク部３２Ｃと第１ブーム３３のシリンダブラケット３３Ｄとの間に設けられた第１ブームシリンダである。また、３９は第１ブーム３３のシリンダブラケット３３Ｄと第２ブーム３４のシリンダブラケット３４Ｄとの間に設けられた第２ブームシリンダである。また、４０は第２ブーム３４のシリンダブラケット３４Ｃとアーム３５のシリンダブラケット３５Ｃとの間に設けられたアームシリンダである。さらに、４１はアーム３５のシリンダブラケット３５Ｃとバケット３６との間にバケットリンク４２を介して設けられたバケットシリンダを示している。   Reference numeral 38 denotes a first boom cylinder provided between the link portion 32 </ b> C of the swing post 32 and the cylinder bracket 33 </ b> D of the first boom 33. Reference numeral 39 denotes a second boom cylinder provided between the cylinder bracket 33D of the first boom 33 and the cylinder bracket 34D of the second boom 34. Reference numeral 40 denotes an arm cylinder provided between the cylinder bracket 34C of the second boom 34 and the cylinder bracket 35C of the arm 35. Further, reference numeral 41 denotes a bucket cylinder provided via a bucket link 42 between the cylinder bracket 35C of the arm 35 and the bucket 36.

そして、これらのスイングシリンダ３７、第１ブームシリンダ３８、第２ブームシリンダ３９、アームシリンダ４０、バケットシリンダ４１は、作業装置３１のアクチュエータを構成するもので、図３に示す如く、電磁方向制御弁装置１３に接続されている。   The swing cylinder 37, the first boom cylinder 38, the second boom cylinder 39, the arm cylinder 40, and the bucket cylinder 41 constitute an actuator of the working device 31, and as shown in FIG. It is connected to the device 13.

本実施の形態による作業装置３１は、上述したように構成されるが、次に、作業状況に応じた作業装置３１の形態の変化について説明する。   The working device 31 according to the present embodiment is configured as described above. Next, a change in the form of the working device 31 according to the work situation will be described.

まず、作業機１を建物の２階以上の上層階に運搬する場合には、作業機１を狭いエレベータに載せる必要がある。この場合には、図５に示すように、第１ブームシリンダ３８を伸長し、第１ブーム３３をカバー部材１７の傾斜切欠き面１７Ｃに近接する位置まで後側に傾倒する。また、第２ブームシリンダ３９を縮小し、アームシリンダ４０とバケットシリンダ４１を伸長することにより、第１ブーム３３に対して第２ブーム３４、アーム３５、バケット３６を折り畳む。これにより、作業装置３１は、アーム３５、バケット３６等が前側に突出するのを小さく抑えることができる。しかし、アーム３５とバケット３６は、下部走行体２の前端部に位置する排土板９よりも前側に出っ張っている。   First, when the work machine 1 is transported to the upper floor of the second floor or higher of the building, the work machine 1 needs to be placed on a narrow elevator. In this case, as shown in FIG. 5, the first boom cylinder 38 is extended, and the first boom 33 is tilted rearward to a position close to the inclined notch surface 17 </ b> C of the cover member 17. Further, the second boom cylinder 39 is reduced and the arm cylinder 40 and the bucket cylinder 41 are extended, whereby the second boom 34, the arm 35, and the bucket 36 are folded with respect to the first boom 33. Thereby, the working device 31 can suppress the arm 35, the bucket 36, and the like from protruding forward. However, the arm 35 and the bucket 36 protrude to the front side of the earth discharging plate 9 located at the front end portion of the lower traveling body 2.

そこで、図６、図７に示すように、例えばスイングシリンダ３７を伸長し、スイングポスト３２を左側に揺動する。このときには、作業装置３１は、下部走行体２の幅寸法Ｗからはみ出すことなく、アーム３５とバケット３６を下部走行体２の長さ寸法Ｌ内に収めることができる。しかも、第１ブーム３３と第２ブーム３４とからなる構成では、ブーム自体を折り曲げることができるから、作業装置３１の高さ寸法Ｈを低く抑えることができる。   Therefore, as shown in FIGS. 6 and 7, for example, the swing cylinder 37 is extended, and the swing post 32 is swung to the left. At this time, the working device 31 can fit the arm 35 and the bucket 36 within the length dimension L of the lower traveling body 2 without protruding from the width dimension W of the lower traveling body 2. In addition, in the configuration including the first boom 33 and the second boom 34, the boom itself can be bent, so that the height dimension H of the work device 31 can be kept low.

これにより、作業機１は、作業装置３１を分解することなく、限られたスペースのエレベータに載せることができ、エレベータを使用して建物の２階以上に位置する上層階の作業現場に運搬することができる。   As a result, the work machine 1 can be placed on an elevator in a limited space without disassembling the work device 31, and is transported to an upper floor work site located on the second floor or higher of the building using the elevator. be able to.

なお、上述の説明では、スイングシリンダ３７を伸長し、スイングポスト３２を左側に揺動したが、スイングシリンダ３７を縮小し、スイングポスト３２を右側に揺動することにより、作業装置３１を下部走行体２の幅寸法Ｗ、長さ寸法Ｌ内に収めるようにしてもよい。   In the above description, the swing cylinder 37 is extended and the swing post 32 is swung to the left. However, the swinging cylinder 37 is contracted and the swing post 32 is swung to the right so that the work device 31 travels downward. You may make it fit in the width dimension W and the length dimension L of the body 2. FIG.

次に、例えば壁の削り作業、破砕作業等を行う場合について述べる。この場合には、図４に示す如く、第１ブーム３３を垂直姿勢とし、第２ブーム３４、アーム３５を真直ぐに伸ばす。これにより、バケット３６を高い位置に配置できるから、バケットシリンダ４１等によりバケット３６を回動することにより壁の一部を削り取ることができる。   Next, for example, a case where a wall cutting operation, a crushing operation, or the like is performed will be described. In this case, as shown in FIG. 4, the first boom 33 is set in a vertical posture, and the second boom 34 and the arm 35 are extended straight. Thereby, since the bucket 36 can be arrange | positioned in a high position, a part of wall can be scraped off by rotating the bucket 36 with the bucket cylinder 41 grade | etc.,.

このときに、第１ブーム３３は、垂直姿勢で基端部３３Ａよりも先端部３３Ｂが前側に位置するように前側に向けて「く」字形状ないし「Ｌ」字形状に屈曲して形成しているから、例えばバケット３６を用いて高所のコンクリート壁を削る作業を上部旋回体４よりも前側で行うことができ、作業部位の真下から上部旋回体４等を離間させることができる。従って、落下するコンクリート片等から上部旋回体４等を保護することができる。   At this time, the first boom 33 is bent in a “<” shape or an “L” shape toward the front side so that the distal end portion 33B is positioned on the front side with respect to the base end portion 33A in a vertical posture. Therefore, for example, the work of cutting a concrete wall at a high place using the bucket 36 can be performed in front of the upper swing body 4, and the upper swing body 4 and the like can be separated from directly below the work site. Accordingly, it is possible to protect the upper swing body 4 and the like from falling concrete pieces and the like.

次に、遠隔用送信装置１８により遠隔操作式の作業機１を動作させる場合について説明する。   Next, a case where the remotely operated work machine 1 is operated by the remote transmission device 18 will be described.

オペレータは、作業機１から離れた安全な場所で、遠隔用送信装置１８の各操作レバー１８Ａ、スイッチ類を操作することにより、遠隔操作用コントローラ２０によって電磁方向制御弁装置１３を駆動し、下部走行体２を走行させたり、作業装置３１を俯仰動させたりすることができる。   The operator operates the operation lever 18A and switches of the remote transmission device 18 at a safe place away from the work machine 1 to drive the electromagnetic directional control valve device 13 by the remote operation controller 20, The traveling body 2 can be made to travel, and the working device 31 can be moved up and down.

かくして、本実施の形態によれば、作業装置３１は、上部旋回体４の前部に左，右方向に揺動可能に設けたスイングポスト３２と、該スイングポスト３２に俯仰動可能に取付けた第１ブーム３３と、該第１ブーム３３に俯仰動可能に取付けられた第２ブーム３４と、該第２ブーム３４に俯仰動可能に取付けられたアーム３５と、該アーム３５に取付けられたバケット３６と、これらを駆動する各シリンダ３７，３８，３９，４０，４１とにより構成している。従って、第１ブーム３３、第２ブーム３４、アーム３５およびバケット３６を伸ばしたときには、作業装置３１は、広い作業範囲を得ることができる。   Thus, according to the present embodiment, the work device 31 is attached to the front part of the upper swing body 4 so as to be swingable leftward and rightward, and attached to the swingpost 32 so as to be able to move up and down. A first boom 33; a second boom 34 attached to the first boom 33 so as to be able to move up and down; an arm 35 attached to the second boom 34 so as to be able to move up and down; and a bucket attached to the arm 35. 36 and cylinders 37, 38, 39, 40, and 41 for driving them. Therefore, when the first boom 33, the second boom 34, the arm 35, and the bucket 36 are extended, the working device 31 can obtain a wide working range.

しかも、第１ブーム３３は、図４に示すように、ほぼ垂直に立上った垂直姿勢とした状態で、その基端部３３Ａよりも先端部３３Ｂが前側に位置するように前側に向けて屈曲して形成している。これにより、作業装置３１を伸ばした状態では、例えば高所のコンクリートを削ったり破砕したりする作業を上部旋回体４よりも前側で行うことができ、上部旋回体４等を作業部位の真下から離間させることができる。   Moreover, as shown in FIG. 4, the first boom 33 is in a vertical posture in which the first boom 33 rises substantially vertically, and is directed toward the front side so that the distal end portion 33 </ b> B is positioned on the front side with respect to the base end portion 33 </ b> A. Bent and formed. Thereby, in a state where the working device 31 is extended, for example, the work of cutting or crushing concrete at a high place can be performed in front of the upper swing body 4, and the upper swing body 4 or the like can be moved from directly below the work site. Can be separated.

この結果、遠隔操作式の作業機１は、高所のコンクリートを削ったり破砕して落下するコンクリート片等から車体をなす上部旋回体４等を保護することができ、信頼性や寿命を向上することができる。また、オペレータは、離れた場所で遠隔用送信装置１８の操作レバー１８Ａ等を操作するだけであるから、コンクリート片等からオペレータも保護することができ、安全性を高めることができる。   As a result, the remote-operated working machine 1 can protect the upper turning body 4 and the like that form the vehicle body from the concrete pieces that fall by cutting or crushing the concrete at a high place, and improve the reliability and life. be able to. Further, since the operator only operates the operation lever 18A and the like of the remote transmission device 18 at a remote place, the operator can be protected from concrete pieces and the safety can be improved.

一方、作業装置３１のブームを、第１ブーム３３と第２ブーム３４とから構成し、第１ブーム３３は、その長さ方向の中間部３３Ｃを折り曲げ、第２ブーム３４は、基端部３４Ａから先端部３４Ｂに亘って直線状に形成している。これにより、直線状の第２ブーム３４を第１ブーム３３に対して伸ばすことにより、広い作業範囲を得ることができる。また、第１ブーム３３に対して第２ブーム３４、アーム３５、バケット３６を折り畳んだ状態では、作業装置３１を上部旋回体４の前部に設けたにも拘らず、該作業装置３１を上部旋回体４の前側に低く、かつ小さく纏めることができる。これにより、作業機１は、例えばエレベータ等の小さな限られた空間に容易に進入することができ、建物の上層階に移動して屋内で作業を行うことができる。   On the other hand, the boom of the working device 31 is composed of a first boom 33 and a second boom 34. The first boom 33 bends its intermediate portion 33C in the length direction, and the second boom 34 has a base end portion 34A. To the tip 34B. Thereby, a wide working range can be obtained by extending the linear second boom 34 with respect to the first boom 33. Further, in a state where the second boom 34, the arm 35, and the bucket 36 are folded with respect to the first boom 33, the work device 31 is placed at the upper portion even though the work device 31 is provided at the front portion of the upper swing body 4. It can be gathered low and small on the front side of the revolving body 4. Thereby, the work machine 1 can easily enter a small limited space such as an elevator, and can move to the upper floor of the building to work indoors.

また、作業装置３１は、図６、図７に示す如く、第１ブーム３３を後側に傾倒し、第２ブーム３４、アーム３５およびバケット３６を第１ブーム３３側に折り畳み、この状態で、スイングポスト３２を支持ピン３２Ａを中心にして左，右方向の左側に揺動する。これにより、作業装置３１は、下部走行体２の幅寸法Ｗ、長さ寸法Ｌの範囲に収めることができる。この結果、作業装置３１は車体をなす下部走行体２から突出しないから、この下部走行体２が収まる場所であれば、小さなエレベータにも容易に載せることができ、建物の上層階にも簡単に運搬して作業を行うことができる。   Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the working device 31 tilts the first boom 33 rearward, folds the second boom 34, the arm 35, and the bucket 36 toward the first boom 33, and in this state, The swing post 32 swings leftward and leftward about the support pin 32A. Thereby, the working device 31 can be accommodated in the range of the width dimension W and the length dimension L of the lower traveling body 2. As a result, since the working device 31 does not protrude from the lower traveling body 2 forming the vehicle body, it can be easily placed on a small elevator as long as the lower traveling body 2 can be accommodated, and can easily be placed on the upper floor of the building. Can be transported to work.

さらに、上部旋回体４には、電動モータ１１、電磁方向制御弁装置１３等を覆うカバー部材１７を設け、このカバー部材１７には、その後側部位１７Ａよりも前側部位１７Ｂの高さ寸法が低くなるような傾斜切欠き面１７Ｃを設けている。従って、作業装置３１の第１ブーム３３は、カバー部材１７の傾斜切欠き面１７Ｃに近接する位置まで後側に傾倒することができるから、作業装置３１は前側への突出量を小さく抑えることができる。   Further, the upper swing body 4 is provided with a cover member 17 that covers the electric motor 11, the electromagnetic directional control valve device 13, and the like, and the height dimension of the front side portion 17B is lower than the rear side portion 17A. An inclined notch surface 17C is provided. Accordingly, the first boom 33 of the work device 31 can be tilted rearward to a position close to the inclined notch surface 17C of the cover member 17, so that the work device 31 can suppress the forward protrusion amount to be small. it can.

なお、実施の形態では、オペレータが操作する遠隔用送信装置１８から作業機１側の遠隔用受信装置１９に無線通信によって操作信号を伝える構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば図８に示す第１の変形例のように、オペレータが操作する遠隔用送信装置５１から作業機１側の遠隔用受信装置５２に操作信号を通信ケーブル５３を介して有線通信で伝える構成としてもよい。この場合には、遠隔用受信装置５２を省略し、通信ケーブル５３を遠隔操作用コントローラ２０に直接的に接続することもできる。   In the embodiment, the case where the operation signal is transmitted by wireless communication from the remote transmission device 18 operated by the operator to the remote reception device 19 on the work machine 1 side is described as an example. However, the present invention is not limited to this, and an operation signal is transmitted from the remote transmission device 51 operated by the operator to the remote reception device 52 on the work machine 1 side, for example, as in the first modification shown in FIG. A configuration may be adopted in which the information is transmitted via a wired communication via 53. In this case, the remote receiving device 52 can be omitted and the communication cable 53 can be directly connected to the remote control controller 20.

また、実施の形態では、原動機として旋回フレーム１０の後側に電動モータ１１を搭載し、この電動モータ１１をインバータ式の制御回路等からなるモータ制御装置２１によって制御する構成とした場合を例示した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば図９に示す第２の変形例のように、旋回フレーム１０の後側に原動機としてのエンジン６１を搭載し、このエンジン６１をエンジン制御装置（図示せず）によって制御する構成としてもよい。   Moreover, in embodiment, the case where the electric motor 11 was mounted in the back side of the turning frame 10 as a motor | power_engine, and the case where it was set as the structure controlled by the motor control apparatus 21 which consists of an inverter type control circuit etc. was illustrated. . However, the present invention is not limited to this. For example, an engine 61 as a prime mover is mounted on the rear side of the turning frame 10 as in the second modification shown in FIG. It is good also as a structure controlled by (not shown).

一方、実施の形態では、カバー部材１７の後側部位１７Ａよりも前側部位１７Ｂの高さ寸法を低くするように傾斜させることにより切欠き部としての傾斜切欠き面１７Ｃを設け、この傾斜切欠き面１７Ｃは、所定の角度をもって真直ぐに延びる構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば図１０に示す第３の変形例のように、カバー部材７１の後側部位７１Ａよりも前側部位７１Ｂの高さ寸法を低くするようにステップ状の段差を持たせることにより切欠き部としての段差切欠き面７１Ｃを設ける構成としてもよい。   On the other hand, in the embodiment, an inclined notch surface 17C is provided as a notch by inclining the height of the front portion 17B to be lower than the rear portion 17A of the cover member 17, and this inclined notch The case where the surface 17C is configured to extend straight at a predetermined angle has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, as in the third modified example shown in FIG. 10, the stepped step is set so that the height of the front part 71B is lower than the rear part 71A of the cover member 71. It is good also as a structure which provides the level | step difference notch surface 71C as a notch part by giving.

また、例えば図１１に示す第４の変形例のように、カバー部材８１の後側部位８１Ａよりも前側部位８１Ｂの高さ寸法を低くするように湾曲することにより切欠き部としての湾曲切欠き面８１Ｃを設ける構成としてもよい。   Further, as in a fourth modification example shown in FIG. 11, for example, a curved notch as a notch is formed by bending so that the height of the front part 81B is lower than the rear part 81A of the cover member 81. It is good also as a structure which provides the surface 81C.

また、実施の形態では、作業機１に対し電源ケーブル２２を介して外部電源２３から給電を行う構成とした場合を例示した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば作業機にバッテリを搭載し、このバッテリから電動モータに給電する構成としてもよい。   Moreover, in embodiment, the case where it was set as the structure which supplies electric power from the external power supply 23 via the power cable 22 with respect to the working machine 1 was illustrated. However, the present invention is not limited to this. For example, a battery may be mounted on the work machine and power may be supplied from the battery to the electric motor.

また、実施の形態では、アーム３５の先端部３５Ｂに作業具としてバケット３６を設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばアーム３５の先端部３５Ｂに、例えばグラップル、破砕機、加振機等の各種の作業具を設ける構成としてもよい。   In the embodiment, the case where the bucket 36 is provided as a work tool at the distal end portion 35B of the arm 35 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, various working tools such as a grapple, a crusher, and a vibration exciter may be provided at the tip 35B of the arm 35, for example.

さらに、実施の形態では、遠隔操作式作業機として、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体４に作業装置３１を取付けてなる油圧ショベルをベースマシーンとする旋回式の作業機１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば旋回機能を有していない自走可能な車体に作業装置を取付けてなる作業機等にも広く適用することができる。   Further, in the embodiment, as a remotely operated work machine, a swing type work machine having a base machine as a hydraulic excavator in which a work device 31 is attached to the upper swing body 4 that is turnably provided on the lower traveling body 2. 1 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and can be widely applied to, for example, a work machine in which a work device is attached to a self-propelled vehicle body that does not have a turning function.

本発明の実施の形態による遠隔操作式の作業機を示す正面図である。It is a front view which shows the remote control type working machine by embodiment of this invention. 図１中の上部旋回体と作業装置の一部をカバー部材を省略した状態で拡大して示す平面図である。It is a top view which expands and shows the upper revolving body in FIG. 1, and a part of working apparatus in the state which abbreviate | omitted the cover member. 本実施の形態の制御系統を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the control system of this Embodiment. 第１ブームを垂直姿勢として第２ブーム、アームおよびバケットを上側に伸ばした状態を示す作業機の正面図である。It is a front view of the working machine which shows the state which extended the 2nd boom, the arm, and the bucket upwards with the 1st boom as the perpendicular attitude. 第１ブームを後側に傾倒して第２ブーム、アームおよびバケットを折り畳んだ状態を示す作業機の正面図である。It is a front view of the working machine which shows the state which inclined the 1st boom to the rear side and folded the 2nd boom, the arm, and the bucket. 折り畳んだ作業装置をスイングポストにより左側に揺動した状態を示す作業機の正面図である。It is a front view of the working machine which shows the state which rock | fluctuated the folded working apparatus to the left side with the swing post. 折り畳んだ作業装置をスイングポストにより左側に揺動した状態を示す作業機の平面図である。It is a top view of the working machine which shows the state which rock | fluctuated the folded working apparatus to the left side with the swing post. 本発明の第１の変形例による制御系統を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the control system by the 1st modification of this invention. 本発明の第２の変形例によるエンジンを搭載した上部旋回体の平面図である。It is a top view of the upper revolving structure carrying the engine by the 2nd modification of the present invention. 本発明の第３の変形例によるカバー部材を備えた作業機を示す正面図である。It is a front view which shows the working machine provided with the cover member by the 3rd modification of this invention. 本発明の第４の変形例によるカバー部材を備えた作業機を示す正面図である。It is a front view which shows the working machine provided with the cover member by the 4th modification of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 遠隔操作式作業機
２ 下部走行体（車体）
３ 旋回装置
４ 上部旋回体（車体）
７ 駆動輪
７Ａ 油圧モータ（アクチュエータ）
９ 排土板
９Ａ 油圧シリンダ（アクチュエータ）
１０ 旋回フレーム
１１ 電動モータ（原動機）
１２ 油圧ポンプ
１３ 電磁方向制御弁装置
１５ 旋回モータ（アクチュエータ）
１７，７１，８１ カバー部材
１７Ａ，７１Ａ，８１Ａ 後側部位
１７Ｂ，７１Ｂ，８１Ｂ 前側部位
１７Ｃ 傾斜切欠き面（切欠き部）
１８，５１ 遠隔用送信装置
２０ 遠隔操作用コントローラ
３１ 作業装置
３２ スイングポスト
３３ 第１ブーム
３３Ａ，３４Ａ，３５Ａ 基端部
３３Ｂ，３４Ｂ，３５Ｂ 先端部
３４ 第２ブーム
３５ アーム
３６ バケット（作業具）
３７ スイングシリンダ（アクチュエータ）
３８ 第１ブームシリンダ（アクチュエータ）
３９ 第２ブームシリンダ（アクチュエータ）
４０ アームシリンダ（アクチュエータ）
４１ バケットシリンダ（アクチュエータ）
６１ エンジン（原動機）
７１Ｃ 段差切欠き面（切欠き部）
８１Ｃ 湾曲切欠き面（切欠き部）
Ｗ 下部走行体の幅寸法
Ｌ 下部走行体の長さ寸法
Ｈ 作業装置の高さ寸法 1 Remotely-operated work machine 2 Lower traveling body (car body)
3 Turning device 4 Upper turning body (car body)
7 Drive wheel 7A Hydraulic motor (actuator)
9 Earth discharge plate 9A Hydraulic cylinder (actuator)
10 Rotating frame 11 Electric motor (motor)
12 Hydraulic pump 13 Electromagnetic direction control valve device 15 Swing motor (actuator)
17, 71, 81 Cover member 17A, 71A, 81A Rear side part 17B, 71B, 81B Front side part 17C Inclined notch surface (notch part)
18, 51 Remote transmission device 20 Remote operation controller 31 Working device 32 Swing post 33 First boom 33A, 34A, 35A Base end portion 33B, 34B, 35B Tip portion 34 Second boom 35 Arm 36 Bucket (working tool)
37 Swing cylinder (actuator)
38 First boom cylinder (actuator)
39 Second boom cylinder (actuator)
40 Arm cylinder (actuator)
41 Bucket cylinder (actuator)
61 engine (motor)
71C Step notch surface (notch)
81C Curved notch surface (notch)
W Width dimension of lower traveling body L Length dimension of lower traveling body H Height dimension of work equipment

Claims (4)

自走可能な車体と、該車体の前側に設けられた作業装置とからなり、前記車体は、フレームと、該フレーム上に設けられ油圧ポンプを駆動する原動機と、前記油圧ポンプからの圧油を前記作業装置のアクチュエータに給排する制御弁装置と、遠隔用送信装置からの信号に基いて前記原動機および制御弁装置を制御する遠隔操作用コントローラとを備えてなる遠隔操作式作業機において、
前記作業装置は、前記車体の前部ほぼ中央に左，右方向に揺動可能に設けられたスイングポストと、基端部が該スイングポストに対して前，後方向に俯仰動可能に取付けられた第１ブームと、基端部が該第１ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられた第２ブームと、基端部が該第２ブームの先端部に俯仰動可能に取付けられたアームと、該アームの先端部に取付けられた作業具とにより構成し、
前記第１ブームは、ほぼ垂直に立上った垂直姿勢とした状態で、その基端部よりも先端部が前側に位置するように前側に向けて屈曲させて形成したことを特徴とする遠隔操作式作業機。 The vehicle body includes a self-propelled vehicle body and a work device provided on the front side of the vehicle body. The vehicle body includes a frame, a prime mover provided on the frame and driving a hydraulic pump, and pressure oil from the hydraulic pump. In a remotely operated work machine comprising a control valve device that feeds and discharges an actuator of the work device, and a remote operation controller that controls the prime mover and the control valve device based on a signal from a remote transmission device,
The working device is attached to a swing post provided to be swingable left and right in a substantially central portion of a front portion of the vehicle body, and a base end portion is attached to the swing post so as to be able to move up and down with respect to the swing post. A first boom, a second boom whose base end is attached to the tip of the first boom so that it can be raised and lowered, and an arm whose base end is attached to the tip of the second boom so that it can be raised and lowered And a working tool attached to the tip of the arm,
The first boom is formed by being bent toward the front side so that the tip end portion is positioned on the front side with respect to the base end portion in a state where the first boom stands in a vertical posture. Operational work machine. 前記第１ブームは、その長さ方向の中間部分を略「く」字形状ないし「Ｌ」字形状に折り曲げて形成し、
前記第２ブームは、基端部から先端部に亘って直線状に形成してなる請求項１に記載の遠隔操作式作業機。 The first boom is formed by bending an intermediate portion in a length direction thereof into a substantially "<" shape or an "L" shape,
The remote-operated working machine according to claim 1, wherein the second boom is formed linearly from the base end portion to the tip end portion. 前記作業装置は、前記第１ブームを後側に傾倒し、前記第２ブーム、アームおよび作業具を折り畳んだ状態で、前記スイングポストを左，右方向の一方側に揺動することにより、前記車体の幅寸法、長さ寸法の範囲に収まる構成としてなる請求項１または２に記載の遠隔操作式作業機。   The working device tilts the first boom rearward, and swings the swing post to one side in the left and right directions while the second boom, the arm and the work tool are folded. The remote control type work machine according to claim 1 or 2, wherein the remote control type work machine is configured to fit within a range of a width dimension and a length dimension of the vehicle body. 前記車体には、前記原動機、制御弁装置を含む機器類を覆うカバー部材を設け、
前記カバー部材には、その後側部位よりも前側部位の高さ寸法が低くなるような切欠き部を設け、
前記作業装置の第１ブームは、前記カバー部材の切欠き部に近接する位置まで後側に傾倒可能としてなる請求項１，２または３に記載の遠隔操作式作業機。 The vehicle body is provided with a cover member that covers equipment including the prime mover and the control valve device,
The cover member is provided with a notch portion such that the height dimension of the front part is lower than the rear part,
4. The remotely operated work machine according to claim 1, wherein the first boom of the work device can be tilted rearward to a position close to a notch portion of the cover member. 5.
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