JP2009107030A - 制御装置、制御方法、及び2足歩行ロボット - Google Patents
制御装置、制御方法、及び2足歩行ロボット Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】制御装置5は、腰部補償軌道算出手段に加え、設定ZMP軌道変更量算出手段と、着地位置変更量算出手段とを備えることとした。これにより、制御装置5は、設定ZMP軌道を変更すると共に、着地位置を変更することにより、腰部3の軌道の発散を遅延又は収束させることができる。従って、制御装置5は、設定ZMP軌道変更量算出手段、及び着地位置変更量算出手段のうちいずれか一方を用いる従来に比べ、大きい外乱に対応でき、安定性を向上することができる。
【選択図】図1
Description
橋本健二、菅原雄介、川瀬正幹、太田章博、田中智明、沢戸瑛昌、林昭宏、遠藤信綱、林憲玉、高西淳夫、「脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発(第12報:搭乗者の力学モデルを用いた歩行パターン生成)」、日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集、2006 A.Takanishi, et al., A control method for dynamic biped walking under unknown external force, Proc. of the IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, pp. 795-801,1990 長坂他、「体幹位置コンプライアンス制御を用いた人間型ロボットの歩行安定化」、日本ロボット学会第17回学術講演会予稿集、1999
1.全体構成
(1)ロボットの構成
図1に示す2足歩行ロボット1は、脚部2、腰部3、前記腰部3の上部に設けられた搭乗者用シート4、及び制御装置5を備え、前記搭乗者用シート4に搭乗したユーザ(以下、搭乗者という)が想定外の外力を発生した場合でも、前記制御装置5で前記脚部2の動作を制御することにより、安定的に2足歩行し得るように構成されている。
次に、制御装置5のシステム構成について、図4を参照して説明する。図4に示す制御装置5は、歩行パターン生成手段25、外乱成分抽出手段26、実測ZMP算出手段27、腰部補償軌道算出手段28、設定ZMP軌道変更量算出手段29、着地位置変更量算出手段30、足部軌道生成手段31、座標変換手段32及び逆運動学演算手段33からなり、座面反力計測センサ20及び足部反力センサ21から計測値が入力され得るように接続されていると共に、上述したモータドライバ34へ駆動信号を出力し得るように構成されている。
まず、歩行パターン生成手段25について説明する。歩行パターン生成手段25は、足部設定パターン軌道(mXpf)、腰部設定パターン軌道(mXpw)、設定ZMP軌道(mXpZMP)、搭乗者が座面反力計測センサ20周りに発生する理論的な外乱成分としての理論外力(mFth)、及び搭乗者が座面反力計測センサ20周りに発生する理論的な外乱成分としての理論モーメント(mMth)を算出し、足部設定パターン軌道(mXpf)に対応した足部設定パターン信号、腰部設定パターン軌道(mXpw)に対応した腰部設定パターン信号、設定ZMP軌道(mXpZMP)に対応した設定ZMP信号、理論外力(mFth)に対応した理論外力信号、及び、理論モーメント(mMth)に対応した理論モーメント信号を生成し出力する。
次に、外乱成分抽出手段26について説明する。外乱成分抽出手段26は、座面反力計測センサ20で搭乗者が発生する外力を検出た検出値としての実測外力(wsFwreal)、及び、上記外力の実測モーメント(wsMwreal)を得る。そして、外乱成分抽出手段26は、実測外力(wsFwreal)から理論外力(mFth)、及び、上記外力の実測モーメント(wsMwreal)から理論モーメント(mMth)をそれぞれ差し引いて、搭乗者が発生する実質外力(mFex)、及び搭乗者が発生する実質モーメント(mMex)を算出する。このようにして、搭乗者が発生した外力から、理想的な搭乗者が二足歩行ロボット1の腰部3周りに発生する外力を減算することにより、想定外の外力としての実質外力(mFex)、及び実質モーメント(mMex)を抽出する。そして、この実質外力(mFex)、及び実質モーメント(mMex)に基づいて腰部補償軌道(mXw)を算出することにより、全体としての制御量を減らすことができる。さらに、外乱成分抽出手段26は、外乱成分としての実質外力(mFex)に対応した実質外力信号、及び、外乱成分としての実質モーメント(mMex)に対応した実質モーメント信号を生成し、腰部補償軌道算出手段28に出力する。
次に、実測ZMP算出手段27について説明する。実測ZMP算出手段27は、足部反力計測センサ21で計測した力(wsFfreal)、及び足部反力計測センサ21で計測した力のモーメント(wsMfreal)から、実測ZMP軌道(mXaZMP)を算出し、実測ZMP軌道(mXaZMP)に対応した実測ZMP信号を生成し出力する。
次に、腰部補償軌道算出手段28について説明する。予め、制御装置5は、実測ZMP軌道(mXaZMP)に対応した実測ZMP信号から、目標ZMP軌道(mXvZMP)に対応した目標ZMP信号を差し引いてZMP偏差信号を得て、ZMP偏差信号を腰部補償軌道算出手段28に入力する。腰部補償軌道算出手段28は、さらに、実質外力信号、実質モーメント信号、目標ZMP信号、足部出力信号を受け取り、ZMP偏差(mXaZMP−mXvZMP)、実質外力(mFex)、実質モーメント(mMex)、足部出力軌道(mXf)、及び目標ZMP軌道(mXvZMP)から、腰部補償軌道(mXw)を求める。
次に、設定ZMP軌道変更量算出手段29について説明する。設定ZMP軌道変更量算出手段29は、腰部補償軌道(mXw)に対応した腰部補償信号から、腰部設定パターン軌道(mXpw)に対応した腰部設定パターン信号を差し引いた偏差信号を受け取り、設定ZMP軌道変更量(mΔXZMP)を求める。
次に、着地位置変更量算出手段30について説明する。着地位置変更量算出手段30は、腰部補償軌道(mXw)に対応した腰部補償信号から、腰部設定パターン軌道(mXpw)に対応した腰部設定パターン信号を差し引いた偏差信号と、設定ZMP軌道変更量(mΔXZMP)に対応した設定ZMP軌道変更信号とを受け取り、前記偏差信号に対応した偏差と、設定ZMP軌道変更量(mΔXZMP)とにより、着地位置変更量(mΔXlp)算出し、着地位置変更量(mΔXlp)に対応した着地位置変更信号を生成し出力する。
次に、足部軌道生成手段31について説明する。足部軌道生成手段31は、着地位置変更量(mΔXlp)に対応した着地位置変更信号と、足部設定パターン軌道(mXpf)に対応した足部設定パターン信号を受け取り、着地位置変更量(mΔXlp)と足部設定パターン軌道(mXpf)とにより、足部出力軌道(mXf)算出し、足部出力軌道(mXf)に対応した足部出力信号を生成し出力する。
次に、外乱補償制御処理手順について説明する。尚、以下の説明において、iは、相数であり、jは、補間点である。
2 脚部
3 腰部
4 搭乗者用シート
5 制御装置
9 足底部(足部)
20 座面反力計測センサ
21 足部反力計測センサ
25 歩行パターン制御手段
26 外乱成分抽出手段
27 実測ZMP算出手段
28 腰部補償軌道算出手段
29 設定ZMP軌道変更量算出手段
30 着地位置変更量算出手段
31 足部軌道生成手段
Claims (12)
- 足部を有する脚部、及び腰部を有する2足歩行ロボットの制御装置において、
前記足部の軌道と、前記腰部の軌道とを設定すると共に、前記足部の軌道と前記腰部の軌道とに基いて設定ZMP軌道を設定する歩行パターン生成手段と、
歩行中の前記2足歩行ロボットに加わった外力に応じて前記腰部を加速させるための腰部補償軌道を算出する腰部補償軌道算出手段と、
所定の範囲内において前記設定ZMP軌道を変更する設定ZMP軌道の変更量を算出する設定ZMP軌道変更量算出手段と、
前記脚部が着地する位置の変更量を算出する着地位置変更量算出手段と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記足部に生じる足部反力に基づいて実測ZMP軌道を算出する実測ZMP算出手段を備え、
前記腰部補償軌道算出手段は、前記設定ZMP軌道を変更した目標ZMP軌道を、前記実測ZMP軌道から減じたZMP偏差に基いて、前記腰部補償軌道を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 搭乗者が発生した力を前記腰部における座面反力として計測し、
前記外力は、前記座面反力を用いることを特徴とする請求項1又は2記載の制御装置。 - 前記歩行パターン生成手段は、理想的な搭乗者が前記腰部周りに発生する理論座面反力を設定し、
前記座面反力から前記理論座面反力を減じて、外乱成分を抽出する外乱成分抽出手段
を備え、
前記外乱成分に基づいて前記腰部補償軌道を算出する
ことを特徴とすることを特徴とする請求項3記載の制御装置。 - 足部を有する脚部、及び腰部を有する2足歩行ロボットの制御方法において、
前記足部の軌道と、前記腰部の軌道とを設定すると共に、前記足部の軌道と前記腰部の軌道とに基いて設定ZMP軌道を設定する歩行パターン生成ステップと、
歩行中の前記2足歩行ロボットに加わった外力に応じて前記腰部を加速させるための腰部補償軌道を算出する腰部補償軌道算出ステップと、
所定の範囲内において前記設定ZMP軌道を変更する設定ZMP軌道の変更量を算出する設定ZMP軌道変更量算出ステップと、
前記脚部が着地する位置の変更量を算出する着地位置変更量算出ステップと
を備えることを特徴とする制御方法。 - 前記足部に生じる足部反力に基いて実測ZMP軌道を算出する実測ZMP算出ステップを備え、
前記腰部補償軌道算出ステップは、前記設定ZMP軌道を変更した目標ZMP軌道を、前記実測ZMP軌道から減じたZMP偏差に基いて、腰部補償軌道を算出する
ことを特徴とする請求項5記載の制御方法。 - 搭乗者が発生した力を前記腰部における座面反力として計測し、
前記外力は、前記座面反力を用いることを特徴とする請求項5又は6記載の制御方法。 - 前記歩行パターン生成ステップは、理想的な搭乗者が前記腰部周りに発生する理論座面反力を設定する理論座面反力設定ステップを有し、
前記座面反力から前記理論座面反力を減じて、外乱成分を抽出する外乱成分抽出ステップを備え、
前記外乱成分に基づいて前記腰部補償軌道を算出する
ことを特徴とする請求項7記載の制御方法。 - 足部を有する脚部、腰部、及び制御装置を有する2足歩行ロボットにおいて、
前記制御装置は、
前記足部の軌道と、前記腰部の軌道とを設定すると共に、前記足部の軌道と前記腰部の軌道とに基いて設定ZMP軌道を設定する歩行パターン生成手段と、
歩行中の前記2足歩行ロボットに加わった外力に応じて前記腰部を加速させるための腰部補償軌道を算出する腰部補償軌道算出手段と、
所定の範囲内において前記設定ZMP軌道を変更する設定ZMP軌道の変更量を算出する設定ZMP軌道変更量算出手段と、
前記脚部が着地する位置の変更量を算出する着地位置変更量算出手段と
を備えることを特徴とする2足歩行ロボット。 - 前記足部に足部反力センサを設け、
前記足部反力センサによって計測した足部反力に基いて実測ZMPを算出する実測ZMP算出手段を備え、
前記腰部補償軌道算出手段は、前記設定ZMP軌道を変更した目標ZMPを、前記実測ZMPから減じたZMP偏差に基いて、腰部補償軌道を算出する
ことを特徴とする請求項9記載の2足歩行ロボット。 - 前記腰部の上部に搭乗者用シートを有し、
前記搭乗者用シートと前記腰部との間に座面反力計測センサを設け、
前記座面反力計測センサにより前記外力を計測する
ことを特徴とする請求項9又は10記載の2足歩行ロボット。 - 前記歩行パターン生成手段は、理想的な搭乗者が前記腰部周りに発生する理論座面反力を設定し、
前記座面反力から前記理論座面反力を減じて、外乱成分を抽出する外乱成分の抽出手段を備え、
前記外乱成分に基づいて前記腰部補償軌道を算出する
ことを特徴とする請求項11記載の2足歩行ロボット。
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