JP2009101837A - 乗員保護制御装置 - Google Patents
乗員保護制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009101837A JP2009101837A JP2007275065A JP2007275065A JP2009101837A JP 2009101837 A JP2009101837 A JP 2009101837A JP 2007275065 A JP2007275065 A JP 2007275065A JP 2007275065 A JP2007275065 A JP 2007275065A JP 2009101837 A JP2009101837 A JP 2009101837A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side collision
- vehicle body
- occupant protection
- lateral acceleration
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Air Bags (AREA)
Abstract
【課題】横方向側面衝突やポール側面衝突を含む様々な態様の側面衝突事例にかかわらず、側面衝突開始時から早期タイミングにて乗員保護モジュールの作動判断を行うことができる乗員保護制御装置を提供すること。
【解決手段】側面衝突時の乗員保護制御装置において、車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する左右の横加速度センサ1,2と、車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する左右のドア変位センサ3,4と、横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、乗員保護モジュール7,8,9,10を作動させる指令を出力するエアバックコントロールユニット5と、を備えた。
【選択図】図1
【解決手段】側面衝突時の乗員保護制御装置において、車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する左右の横加速度センサ1,2と、車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する左右のドア変位センサ3,4と、横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、乗員保護モジュール7,8,9,10を作動させる指令を出力するエアバックコントロールユニット5と、を備えた。
【選択図】図1
Description
本発明は、車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させる乗員保護モジュールを作動させる乗員保護制御装置に関する。
従来、車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させるエアバックを展開させる乗員保護制御装置において、側面衝突により車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する横加速度センサと、横加速度センサからの横加速度センサ値の時間積分による速度値が乗員保護を必要とする乗員保護判断しきい値を超えるとの条件が成立すると、エアバックを展開させる指令を出力するエアバックコントローラと、を備えたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開2001−247000号公報
しかしながら、従来の乗員保護制御装置にあっては、例えば、電柱等がドアのような柔らかい車体部分に対し側面衝突したとき(以下、「ポール側面衝突」という。)、ドアが潰れて変形し、側面衝突開始域にて側面衝突エネルギーを車体変形により吸収するため、エアバックの展開判断が遅れてしまう、という問題があった。
すなわち、車体側面に対し真横の方向から車両が衝突したとき(以下、「横方向側面衝突」という。)、側面衝突開始域から大きな横加速度が発生し、エアバックの展開判断を行うことができる。しかし、ポール側面衝突時には、ドアが潰れ変形限界に達するまでは、横加速度の発生が小さく、変形限界を超えてから横加速度が大きく発生することになり、エアバックの展開判断が遅れる。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、横方向側面衝突やポール側面衝突を含む様々な態様の側面衝突事例にかかわらず、側面衝突開始時から早期タイミングにて乗員保護モジュールの作動判断を行うことができる乗員保護制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明では、車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させる乗員保護モジュールを作動させる乗員保護制御装置において、
前記車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する左右の横加速度センサと、
前記車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する左右の変位センサと、
前記左右の横加速度センサからの横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、前記左右の変位センサからの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、前記乗員保護モジュールを作動させる指令を出力する乗員保護制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する左右の横加速度センサと、
前記車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する左右の変位センサと、
前記左右の横加速度センサからの横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、前記左右の変位センサからの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、前記乗員保護モジュールを作動させる指令を出力する乗員保護制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
よって、本発明の乗員保護制御装置にあっては、横方向側面衝突時、側面衝突開始域から大きな横加速度が発生するため、乗員保護制御手段において、左右の横加速度センサからの横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。
ポール側面衝突時、側面衝突開始域から低剛性車体部分が潰れて変形するため、乗員保護制御手段において、左右の変位センサからの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。
車体側面に対し前斜め方向や後斜め方向から車両が衝突したとき(以下、「斜め方向側面衝突」という。)であって、例えば、衝撃力の入力点が車体剛性の高い部分であるときには、側面衝突車体変形条件より先に側面衝突加速度条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。また、斜め方向側面衝突であって、例えば、衝撃力の入力点が車体剛性の低い部分であるときには、側面衝突加速度条件より先に側面衝突車体変形条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。
この結果、横方向側面衝突やポール側面衝突を含む様々な態様の側面衝突事例にかかわらず、側面衝突開始時から早期タイミングにて乗員保護モジュールの作動判断を行うことができる。
ポール側面衝突時、側面衝突開始域から低剛性車体部分が潰れて変形するため、乗員保護制御手段において、左右の変位センサからの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。
車体側面に対し前斜め方向や後斜め方向から車両が衝突したとき(以下、「斜め方向側面衝突」という。)であって、例えば、衝撃力の入力点が車体剛性の高い部分であるときには、側面衝突車体変形条件より先に側面衝突加速度条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。また、斜め方向側面衝突であって、例えば、衝撃力の入力点が車体剛性の低い部分であるときには、側面衝突加速度条件より先に側面衝突車体変形条件が成立し、乗員保護モジュールを作動させる指令が出力される。
この結果、横方向側面衝突やポール側面衝突を含む様々な態様の側面衝突事例にかかわらず、側面衝突開始時から早期タイミングにて乗員保護モジュールの作動判断を行うことができる。
以下、本発明の乗員保護制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は実施例1の乗員保護制御装置が適用された4ドアのセダンタイプの乗用車を示す概略図である。図2は実施例1の乗員保護制御装置が適用された4ドアのセダンタイプの乗用車を示す斜視図である。図3は実施例1の乗員保護制御装置に採用されたドア変位センサの取り付け状態を示す図であり、(a)は図2A−A線によるドア変位センサの取り付け位置での前席ドアの縦断面を示し、(b)は図3(a)のB−B線によるドア変位センサの取り付け位置での前席ドアの横断面を示す。図4は実施例1の乗員保護制御装置に採用されたドア変位センサの検出原理である金属探知機の原理を説明する図である。
図1は実施例1の乗員保護制御装置が適用された4ドアのセダンタイプの乗用車を示す概略図である。図2は実施例1の乗員保護制御装置が適用された4ドアのセダンタイプの乗用車を示す斜視図である。図3は実施例1の乗員保護制御装置に採用されたドア変位センサの取り付け状態を示す図であり、(a)は図2A−A線によるドア変位センサの取り付け位置での前席ドアの縦断面を示し、(b)は図3(a)のB−B線によるドア変位センサの取り付け位置での前席ドアの横断面を示す。図4は実施例1の乗員保護制御装置に採用されたドア変位センサの検出原理である金属探知機の原理を説明する図である。
実施例1の乗員保護制御装置は、車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させる乗員保護モジュールであるエアバックを展開させるものである。そして、図1に示すように、右横加速度センサ1と、左横加速度センサ2と、右ドア変位センサ3(右変位センサ)と、左ドア変位センサ4(左変位センサ)と、エアバックコントロールユニット5(乗員保護制御手段)と、側面衝突用セーフィング横加速度センサ6と、右サイドエアバックモジュール7(乗員保護モジュール)と、左サイドエアバックモジュール8(乗員保護モジュール)と、右カーテンエアバックモジュール9(乗員保護モジュール)と、左カーテンエアバックモジュール10(乗員保護モジュール)と、を備えている。
前記左右の横加速度センサ1,2は、車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する。この左右の横加速度センサ1,2での横加速度検出幅は、±150G程度である。
実施例1では、車体の左右側面のうち、図2に示すように、前席ドア11と後席ドア12の間のセンターピラー13に取り付けられるシートベルト巻き取り装置14に隣接した下側位置にそれぞれ設定される。前記左右の横加速度センサ1,2は、車体の左右側面の車幅方向中央部の位置に、エアバックコントロールユニット5に内蔵して1つ設けられた側面衝突用セーフィング横加速度センサ6をセーフィングセンサとして用いる。この側面衝突用セーフィング横加速度センサ6での横加速度検出幅は、±30G程度であり、左右の横加速度センサ1,2よりもレンジ幅が小さく、分解能の高いセンサを用いている。
実施例1では、車体の左右側面のうち、図2に示すように、前席ドア11と後席ドア12の間のセンターピラー13に取り付けられるシートベルト巻き取り装置14に隣接した下側位置にそれぞれ設定される。前記左右の横加速度センサ1,2は、車体の左右側面の車幅方向中央部の位置に、エアバックコントロールユニット5に内蔵して1つ設けられた側面衝突用セーフィング横加速度センサ6をセーフィングセンサとして用いる。この側面衝突用セーフィング横加速度センサ6での横加速度検出幅は、±30G程度であり、左右の横加速度センサ1,2よりもレンジ幅が小さく、分解能の高いセンサを用いている。
前記左右のドア変位センサ3,4は、前記車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する。
実施例1では、前記左右のドア変位センサ3,4は、図2及び図3に示すように、車体の左右側面のうち、アウタードアパネル11aとインナードアパネル11bを有する前席ドア11であって、前記インナードアパネル11bのパネル中央部の内面位置にそれぞれ設定される。詳しくは、前席ドア11は、図3(a),(b)に示すように、アウタードアパネル11aとインナードアパネル11bの間に車両前後方向に補強ビーム11cが架設され、前記左右のドア変位センサ3,4は、前記補強ビーム11cの中央部に対向する位置に設けられる。
実施例1では、前記左右のドア変位センサ3,4は、図2及び図3に示すように、車体の左右側面のうち、アウタードアパネル11aとインナードアパネル11bを有する前席ドア11であって、前記インナードアパネル11bのパネル中央部の内面位置にそれぞれ設定される。詳しくは、前席ドア11は、図3(a),(b)に示すように、アウタードアパネル11aとインナードアパネル11bの間に車両前後方向に補強ビーム11cが架設され、前記左右のドア変位センサ3,4は、前記補強ビーム11cの中央部に対向する位置に設けられる。
前記右ドア変位センサ3は、右側面の剛性の高いセンターピラー13の位置に設けられた前記右横加速度センサ1をセーフィングセンサとして用いている。
前記左ドア変位センサ4は、左側面の剛性の高いセンターピラー13の位置に設けられた前記左横加速度センサ2をセーフィングセンサとして用いている。
この両ドア変位センサ3,4は、環状の樹脂枠に内挿したコイル3a,4aにより構成した非接触による渦電流式変位センサである。そして、ドア変位の検出原理は、図4に示すように、金属探知機の原理を応用したものであり、交流電流を印加したサーチコイルと対象物(金属)の距離によって決まる磁界の強さを、サーチコイルのインピーダンスの変化として検出する。つまり、対象物(金属)がサーチコイルに近づくと、対象物の表面に渦電流が流れ、反作用磁束が発生する。この反作用磁束は、サーチコイルの起電力に変化を与える。実施例1のドア変位センサ3,4については、前記サーチコイルがコイル3a,4aに相当し、前記対象物が補強ビーム11c及びアウタードアパネル11aに相当するため、補強ビーム11c及びアウタードアパネル11aがコイル3a,4aに近づくと、コイル3a,4aを流れる電流値が高くなる。このため、コイル3a,4aを流れる電流値のレベルを監視することで、補強ビーム11c及びアウタードアパネル11aの変形量を検出することができる。
前記エアバックコントロールユニット5は、右横加速度センサ1と、左横加速度センサ2と、右ドア変位センサ3と、左ドア変位センサ4と、内蔵された側面衝突用セーフィング横加速度センサ6からのセンサ信号を入力する。そして、基本的に、左右の横加速度センサ1,2からの横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、左右の変位センサ3,4からの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立するか否かの判断をする。そして、右側面衝突時であり、乗員保護が必要であると判断すると、右サイドエアバックモジュール7と右カーテンエアバックモジュール9を作動させる指令を出力する。また、左側面衝突時であり、乗員保護が必要であると判断すると、左サイドエアバックモジュール8と左カーテンエアバックモジュール10を作動させる指令を出力する。
前記右サイドエアバックモジュール7は、右側面衝突時に前席右側乗員の胴部への衝撃を緩和させる。この右サイドエアバックモジュール7は、主に電気点火装置、着火剤、ガス発生剤、フィルタで構成され、これらの部位品を容器に収納した右サイドエアバックインフレータ16を備えている。そして、右サイドエアバックモジュール7は、エアバック作動時に図1の仮想線に示すように展開する。
前記左サイドエアバックモジュール8は、左側面衝突時に前席左乗員の胴部への衝撃を緩和させる。この左サイドエアバックモジュール8は、主に電気点火装置、着火剤、ガス発生剤、フィルタで構成され、これらの部位品を容器に収納した左サイドエアバックインフレータ17を備えている。そして、左サイドエアバックモジュール8は、エアバック作動時に図1の仮想線に示すように展開する。
前記右カーテンエアバックモジュール9は、右側面衝突時に前席右側乗員の頭部への衝撃を緩和させる。この右カーテンエアバックモジュール9は、主に電気点火装置、加熱剤、圧縮ガス及びディフューザで構成され、これらの部位品を容器に収納したシリンダタイプによる右カーテンエアバックインフレータ18を備えている。
前記左カーテンエアバックモジュール10は、左側面衝突時に前席左側乗員の頭部への衝撃を緩和させる。この左カーテンエアバックモジュール9は、主に電気点火装置、加熱剤、圧縮ガス及びディフューザで構成され、これらの部位品を容器に収納したシリンダタイプによる左カーテンエアバックインフレータ19を備えている。そして、左カーテンエアバックモジュール10は、エアバック作動時に図2の仮想線に示すように展開する。なお、右カーテンエアバックモジュール9についても同様である。
図5は実施例1の乗員保護制御装置に採用されたエアバックコントロールユニット5における側面衝突時の乗員保護制御を示す制御ブロック図である。以下、各ブロックについて説明する。
ドア変位センサアルゴリズムブロック5aは、右ドア変位センサ3からのセンサ信号を入力し、コイル3aを流れる電流値レベルの6msec間での平均値に基づいて、前席右ドアの変形量を求める。そして、前席右ドアの変形量が乗員保護判断しきい値(例えば、20mm〜40mm)を超えると、第1アンド回路ブロック5hに対し側面衝突車体変形条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
Gセンサ信号判断ブロック5bは、右横加速度センサ1からのセンサ信号を入力し、センサ信号の大きさによる横加速度を求める。そして、横加速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値(例えば、5G程度)を超えると、第1アンド回路ブロック5hに対しセーフィング条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
横Gセンサアルゴリズムブロック5cは、右横加速度センサ1からのセンサ信号を入力し、センサ信号の大きさによる横加速度を15msecの時間間隔にて積分処理し、横速度を求める。そして、求めた横速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値(例えば、25km/h程度)を超えると、第2アンド回路ブロック5iに対し側面衝突加速度条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
Gセンサ信号判断ブロック5dは、側面衝突用セーフィング横加速度センサ6からのセンサ信号を入力し、センサ信号の大きさによる横加速度を求める。そして、横加速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値(例えば、5G程度)を超えると、第2アンド回路ブロック5i及び第3アンド回路ブロック5jに対しセーフィング条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
横Gセンサ信号判断ブロック5eは、左横加速度センサ2からのセンサ信号を入力し、センサ信号の大きさによる横加速度を15msecの時間間隔にて積分処理し、横速度を求める。そして、求めた横速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値(例えば、25km/h程度)を超えると、第3アンド回路ブロック5jに対し側面衝突加速度条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
Gセンサ信号判断ブロック5fは、左横加速度センサ2からのセンサ信号を入力し、センサ信号の大きさによる横加速度を求める。そして、横加速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値(例えば、5G程度)を超えると、第4アンド回路ブロック5kに対しセーフィング条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
ドア変位センサアルゴリズムブロック5gは、左ドア変位センサ4からのセンサ信号を入力し、コイル4aを流れる電流値レベルの6msec間での平均値に基づいて、前席左ドアの変形量を求める。そして、前席左ドアの変形量が乗員保護判断しきい値(例えば、20mm〜40mm)を超えると、第4アンド回路ブロック5kに対し側面衝突車体変形条件の成立を示す「1」の信号を出力する。
第1アンド回路ブロック5hは、ドア変位センサアルゴリズムブロック5aとGセンサ信号判断ブロック5bから共に「1」の信号を入力すると、エアバック展開判断を示す「1」の信号を第1オア回路ブロック5mに対し出力する。
第2アンド回路ブロック5iは、横Gセンサアルゴリズムブロック5cとGセンサ信号判断ブロック5dから共に「1」の信号を入力すると、エアバック展開判断を示す「1」の信号を第1オア回路ブロック5mに対し出力する。
第3アンド回路ブロック5jは、Gセンサ信号判断ブロック5dと横Gセンサアルゴリズムブロック5eから共に「1」の信号を入力すると、エアバック展開判断を示す「1」の信号を第2オア回路ブロック5nに対し出力する。
第4アンド回路ブロック5kは、Gセンサ信号判断ブロック5fとドア変位センサアルゴリズムブロック5gから共に「1」の信号を入力すると、エアバック展開判断を示す「1」の信号を第2オア回路ブロック5nに対し出力する。
第1オア回路ブロック5mは、第1アンド回路ブロック5hまたは第2アンド回路ブロック5iからエアバック展開判断を示す「1」の信号を入力すると、右サイドエアバックインフレータ16と右カーテンエアバックインフレータ18に対しエアバック展開指令を出力する。
第2オア回路ブロック5nは、第3アンド回路ブロック5jまたは第4アンド回路ブロック5kからエアバック展開判断を示す「1」の信号を入力すると、左サイドエアバックインフレータ17と左カーテンエアバックインフレータ19に対しエアバック展開指令を出力する。
次に、作用を説明する。
実施例1の乗員保護制御装置における作用を、「横方向側面衝突作用」、「ポール側面衝突作用」、「斜め方向側面衝突作用」に分けて説明する。
実施例1の乗員保護制御装置における作用を、「横方向側面衝突作用」、「ポール側面衝突作用」、「斜め方向側面衝突作用」に分けて説明する。
[横方向側面衝突作用]
図6は側面衝突の一事例である車体側面に対し横方向から車両が衝突する横方向側面衝突を示す側面衝突態様図である。
図6は側面衝突の一事例である車体側面に対し横方向から車両が衝突する横方向側面衝突を示す側面衝突態様図である。
図6に示すように真横方向からの横方向側面衝突時、側面衝突開始域から大きな横加速度が発生する。このため、例えば、右横方向側面衝突時には、まず、エアバックコントロールユニット5のGセンサ信号判断ブロック5dにおいて、側面衝突用セーフィング横加速度センサ6により検出される横加速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値を超え、第2アンド回路ブロック5iに対しセーフィング条件の成立を示す「1」の信号が出力される。そして、横Gセンサアルゴリズムブロック5cにおいて、右横加速度センサ1からの横加速度センサ値の時間積分による速度値が乗員保護判断しきい値を超え、第2アンド回路ブロック5iに対し側面衝突加速度条件の成立を示す「1」の信号が出力される。
したがって、第2アンド回路ブロック5iでは、横Gセンサアルゴリズムブロック5cとGセンサ信号判断ブロック5dから共に「1」の信号が入力され、エアバック展開判断を示す「1」の信号が第1オア回路ブロック5mに対し出力される。そして、第2アンド回路ブロック5iからエアバック展開判断を示す「1」の信号を入力する第1オア回路ブロック5mにおいて、右サイドエアバックインフレータ16と右カーテンエアバックインフレータ18に対しエアバック展開指令が出力される。
なお、左横方向側面衝突時には、右横方向側面衝突時と同様に、第3アンド回路ブロック5jからエアバック展開判断を示す「1」の信号を入力する第2オア回路ブロック5nにおいて、左サイドエアバックインフレータ17と左カーテンエアバックインフレータ19に対しエアバック展開指令が出力される。
上記のように、横方向側面衝突時には、横Gセンサアルゴリズムブロック5cまたは横Gセンサアルゴリズムブロック5eにて側面衝突加速度条件が成立し、左右のうち側面衝突側のエアバックが展開し、衝撃から乗員の胴部と頭部を保護することができる。
また、横Gセンサアルゴリズムブロック5c及び横Gセンサアルゴリズムブロック5eは、側面衝突用セーフィング横加速度センサ6をセーフィングセンサとして用いるため、右横加速度センサ1や左横加速度センサ2が故障した時、側面衝突の誤判断を防止することができる。
[ポール側面衝突作用]
図7は側面衝突の一事例である電柱等がドアのような柔らかい車体部分に対し側面衝突するポール側面衝突を示す側面衝突態様図である。
図7は側面衝突の一事例である電柱等がドアのような柔らかい車体部分に対し側面衝突するポール側面衝突を示す側面衝突態様図である。
図7に示すように真横方向から電柱等に衝突するようなポール側面衝突時、側面衝突開始域から低剛性である前席ドア11の部分が潰れて変形する。このため、例えば、右方向からのポール側面衝突時には、まず、エアバックコントロールユニット5のGセンサ信号判断ブロック5bにおいて、右横加速度センサ1により検出される横加速度が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値を超え、第1アンド回路ブロック5hに対しセーフィング条件の成立を示す「1」の信号が出力される。そして、ドア変位センサアルゴリズムブロック5aにおいて、右ドア変位センサ3からセンサ値に基づき求められた前席右ドアの変形量が乗員保護判断しきい値を超え、第1アンド回路ブロック5hに対し側面衝突車体変形条件の成立を示す「1」の信号が出力される。
したがって、第1アンド回路ブロック5hでは、ドア変位センサアルゴリズムブロック5aとGセンサ信号判断ブロック5bから共に「1」の信号が入力され、エアバック展開判断を示す「1」の信号が第1オア回路ブロック5mに対し出力される。そして、第1アンド回路ブロック5hからエアバック展開判断を示す「1」の信号を入力する第1オア回路ブロック5mにおいて、右サイドエアバックインフレータ16と右カーテンエアバックインフレータ18に対しエアバック展開指令が出力される。
なお、左方向からのポール側面衝突時には、右方向からのポール側面衝突時と同様に、第4アンド回路ブロック5kからエアバック展開判断を示す「1」の信号を入力する第2オア回路ブロック5nにおいて、左サイドエアバックインフレータ17と左カーテンエアバックインフレータ19に対しエアバック展開指令が出力される。
上記のように、ポール側面衝突時には、ドア変位センサアルゴリズムブロック5aまたはドア変位センサアルゴリズムブロック5gにて側面衝突車体変形条件が成立し、左右のうち側面衝突側のエアバックが展開し、衝撃から乗員の胴部と頭部を保護することができる。
また、ドア変位センサアルゴリズムブロック5aは、右横加速度センサ1をセーフィングセンサとして用い、ドア変位センサアルゴリズムブロック5gは、左横加速度センサ2をセーフィングセンサとして用いるため、右ドア変位センサ3や左ドア変位センサ4が故障した時、ポール側面衝突の誤判断を防止することができる。
そして、左右のドア変位センサ3,4は、磁気を利用した距離センサであるのに対し、左右の横加速度センサ1,2は、衝撃加速度を検出するものであり、お互いに誤展開判断するモードが異なるため、同一種類のセンサを使用する場合に比べ、誤展開防止に適している。例えば、左右のドア変位センサ3,4の周辺に金属があると、誤出力する可能性があるが、左右の横加速度センサ1,2は反応しないため、誤展開を防止できる。
また、左右のドア変位センサ3,4は前席ドア11の内部、左右の横加速度センサ1,2はセンターピラー13というように、異なる場所に搭載されているため、同一事象により誤展開する可能性が少なくなっている。
また、センターピラー13に搭載されている左右の横加速度センサ1,2は、既に側面衝突の展開判断に使用されているセンサであるため、これを共用することにより、センサ数を増やすことなく、左右のドア変位センサ3,4のセーフィング構成を達成することができる。
そして、左右のドア変位センサ3,4は、磁気を利用した距離センサであるのに対し、左右の横加速度センサ1,2は、衝撃加速度を検出するものであり、お互いに誤展開判断するモードが異なるため、同一種類のセンサを使用する場合に比べ、誤展開防止に適している。例えば、左右のドア変位センサ3,4の周辺に金属があると、誤出力する可能性があるが、左右の横加速度センサ1,2は反応しないため、誤展開を防止できる。
また、左右のドア変位センサ3,4は前席ドア11の内部、左右の横加速度センサ1,2はセンターピラー13というように、異なる場所に搭載されているため、同一事象により誤展開する可能性が少なくなっている。
また、センターピラー13に搭載されている左右の横加速度センサ1,2は、既に側面衝突の展開判断に使用されているセンサであるため、これを共用することにより、センサ数を増やすことなく、左右のドア変位センサ3,4のセーフィング構成を達成することができる。
さらに、側面衝突の衝撃から乗員を保護するに際し、ポール側面衝突は、衝突の開始域からドア変形を伴うため、横方向側面衝突に比べ、側面衝突開始タイミングから応答良く乗員を保護する必要がある。これに対し、実施例1では、側面衝突加速度条件判断部である横Gセンサアルゴリズムブロック5c,5eでの判断処理時間(15msec)より、側面衝突車体変形条件判断部であるドア変位センサアルゴリズムブロック5a,5gの判断処理時間(6msec)を短い時間に設定したため、ポール側面衝突時、応答の良いエアバックの展開により、乗員を保護することができる。
[斜め方向側面衝突作用]
図8は側面衝突の一事例である車体側面に対し斜め前方から車両が衝突する斜め方向側面衝突を示す側面衝突態様図である。
図8は側面衝突の一事例である車体側面に対し斜め前方から車両が衝突する斜め方向側面衝突を示す側面衝突態様図である。
例えば、図8に示すように、車体側面に対し斜め前方向から車両が衝突したときであって、衝撃力の入力点が車体剛性の高い部分(例えば、センターピラー13の部分)であるときには、側面衝突車体変形条件より先に側面衝突加速度条件が成立し、エアバック展開指令が出力される。一方、斜め前方向からの側面衝突であって、衝撃力の入力点が車体剛性の低い部分(前席ドア11の部分)であるときには、側面衝突加速度条件より先に側面衝突車体変形条件が成立し、エアバック展開指令が出力される。
したがって、加速度センサのみを用いた従来の側面衝突判断では、車体側面に斜め前方や斜め後方から衝突したとき、エアバック展開が作動しにくいとされていた。しかし、側面衝突車体変形条件と側面衝突加速度条件の少なくとも一方の成立を側面衝突判断として用いることで、斜め方向側面衝突でも、側面衝突であると判断し、確実にエアバックを展開することができる。
次に、効果を説明する。
実施例1の乗員保護制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
実施例1の乗員保護制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1) 車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させる乗員保護モジュールを作動させる乗員保護制御装置において、前記車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する左右の横加速度センサ1,2と、前記車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する左右のドア変位センサ3,4と、前記左右の横加速度センサ1,2からの横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、前記左右のドア変位センサ3,4からの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、前記乗員保護モジュールを作動させる指令を出力するエアバックコントロールユニット5と、を備えたため、横方向側面衝突やポール側面衝突を含む様々な態様の側面衝突事例にかかわらず、側面衝突開始時から早期タイミングにて乗員保護モジュールの作動判断を行うことができる。
(2) 前記右ドア変位センサ3は、右側面の剛性の高い車体位置に設けられた前記右横加速度センサ1をセーフィングセンサとして用い、前記左ドア変位センサ4は、左側面の剛性の高い車体位置に設けられた前記左横加速度センサ2をセーフィングセンサとして用い、前記エアバックコントロールユニット5は、前記左右の横加速度センサ1,2から入力される横加速度センサ値が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値を超え、かつ、前記左右のドア変位センサ3,4から入力される車体変形量センサ値が乗員保護を必要とする乗員保護判断しきい値を超えると側面衝突車体変形条件が成立したと判断するため、右ドア変位センサ3や左ドア変位センサ4が故障した時、ポール側面衝突の誤判断を防止することができる。また、同一種類のセンサを使用する場合に比べ、誤展開防止に適している。加えて、左右のドア変位センサ3,4と左右の横加速度センサ1,2は異なる場所に搭載されているため、同一事象により誤展開する可能性が少なくなっている。さらに、センターピラー13に搭載されている左右の横加速度センサ1,2は、既に側面衝突の展開判断に使用されているセンサであるため、これを共用することにより、センサ数を増やすことなく、左右のドア変位センサ3,4のセーフィング構成を達成することができる。
(3) 前記左右の横加速度センサ1,2は、車体の左右側面の車幅方向中央部の位置に1つ設けられた側面衝突用セーフィング横加速度センサ6をセーフィングセンサとして用い、前記エアバックコントロールユニット5は、前記側面衝突用セーフィング横加速度センサ6から入力される横加速度センサ値が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値を超え、かつ、前記左右の横加速度センサ1,2から入力される横加速度センサ値の時間積分による速度値が乗員保護を必要とする乗員保護判断しきい値を超えると側面衝突加速度条件が成立したと判断するため、右横加速度センサ1や左横加速度センサ2が故障した時、側面衝突の誤判断を防止することができる。
(4) 前記エアバックコントロールユニット5は、側面衝突加速度条件の判断処理時間より、側面衝突車体変形条件の判断処理時間を短い時間に設定したため、ポール側面衝突時、応答の良いエアバックの展開により、乗員を保護することができる。
(5) 前記左右の横加速度センサ1,2は、車体の左右側面のうち、前席ドア11と後席ドア12の間のセンターピラー13に取り付けられるシートベルト巻き取り装置14に隣接してそれぞれ設定し、前記左右のドア変位センサ3,4は、車体の左右側面のうち、アウタードアパネル11aとインナードアパネル11bを有する前席ドア11であって、前記インナードアパネル11bのパネル中央部の内面位置にそれぞれ設定したため、左右の横加速度センサ1,2を、車体の左右側面のうち剛性が高く側面衝突により横加速度が出やすい位置に設定でき、左右のドア変位センサ3,4を、車体の左右側面のうち剛性が低く側面衝突により変形し易い位置に設定できる。
(6) 前記前席ドア11は、アウタードアパネル11aとインナードアパネル11bの間に車両前後方向に補強ビーム11cが架設され、前記左右のドア変位センサ3,4は、前記補強ビーム11cに対向する位置に設けたコイル3a,4aにより構成した非接触による渦電流式変位センサであり、交流電流を印加した前記コイル3a,4aと前記補強ビーム11c及びアウタードアパネル11aの距離によって決まる磁界の強さを、前記コイル3a,4aのインピーダンスの変化として検出するため、簡単な構成の左右のドア変位センサ3,4を、既存の補強ビーム11cに対向するインナードアパネル11bの位置に設定するだけで、側面衝突による補強ビーム11c及びアウタードアパネル11aの大きな変形を精度良く検出することができる。
(7) 前記乗員保護モジュールは、側面衝突時に乗員の胴部への衝撃を緩和させる左右のサイドエアバックモジュール7,8と、側面衝突時に乗員の頭部への衝撃を緩和させる左右のカーテンエアバックモジュール9,10であり、前記エアバックコントロールユニット5は、側面衝突判断時、衝突側のサイドエアバックを展開させる指令をサイドエアバックインフレータ16,17に出力すると共に、衝突側のカーテンエアバックを展開させる指令をカーテンエアバックインフレータ18,19に出力するため、側面衝突時、乗員の胴部と頭部への衝撃をエアバック展開により有効に緩和させることができる。
以上、本発明の乗員保護制御装置を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
実施例1では、左右の横加速度センサをセンターピラー位置に設定する例を示した。しかし、例えば、車体パネルの裏側から補強されたピラー以外の車体側面パネル部分等に設定しても良い。つまり、車体に加わる衝撃により横加速度が発生する剛性の高い車体位置であれば、設定位置はセンターピラー位置に限られることはない。
実施例1では、左右の変位センサを前席ドアの中央部位置に設定する例を示した。しかし、例えば、エンジンルーム部への側面衝突に対応するために車両前側部パネル部分に設定しても良いし、また、トランクルーム部への側面衝突に対応するために車両後側部パネル部分に設定しても良い。つまり、車体に加わる衝撃を吸収して変形する剛性の低い車体位置であれば、設定位置はドア位置に限られることはない。
実施例1では、変位センサとして、コイルにより構成した非接触による渦電流式変位センサを用いる例を示した。しかし、非接触型のレーザーセンサ等によるセンサや、さらには、接触型のポテンショメータ等を用いても良い。つまり、車体変形量を検出することができるセンサであれば、渦電流式変位センサに限られることはない。
実施例1では、乗員保護モジュールとして、サイドエアバックモジュールとカーテンエアバックモジュールを用いた例を示したが、側面衝突時に乗員の動きを一時的に拘束するプリテンションシートベルトモジュール等のエアバック以外の乗員保護モジュールを用いても良いし、さらに、エアバックとプリテンションシートベルト等を併用する乗員保護モジュールを用いても良い。
要するに、左右の横加速度センサと、左右の変位センサと、側面衝突加速度条件と側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、乗員保護モジュールを作動させる指令を出力する乗員保護制御手段と、を備えたものであれば、実施例1に限られることはない。
実施例1では、4ドアのセダンタイプの乗用車へ乗員保護制御装置を適用した例を示したが、本発明の乗員保護制御装置は、2ドアのクーペタイプの乗用車、ワゴンタイプの乗用車、SUV車、小型・大型バス、トラック、鉄道車両等のように、側面衝突から乗員を保護する必要のある様々な車両へ適用することができる。要するに、車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させる乗員保護モジュールを作動させる乗員保護制御装置であれば適用できる。
1 右横加速度センサ
2 左横加速度センサ
3 左ドア変位センサ(変位センサ)
3a コイル
4 右ドア変位センサ(変位センサ)
4a コイル
5 エアバックコントロールユニット()
6 側面衝突用セーフィング横加速度センサ
7 右サイドエアバックモジュール
8 左サイドエアバックモジュール
9 右カーテンエアバックモジュール
10 左カーテンエアバックモジュール
11 前席ドア
11a アウタードアパネル
11b インナードアパネル
11c 補強ビーム
12 後席ドア
13 センターピラー
14 シートベルト巻き取り装置
15
16 右サイドエアバックインフレータ
17 左サイドエアバックインフレータ
18 右カーテンエアバックインフレータ
19 左カーテンエアバックインフレータ
2 左横加速度センサ
3 左ドア変位センサ(変位センサ)
3a コイル
4 右ドア変位センサ(変位センサ)
4a コイル
5 エアバックコントロールユニット()
6 側面衝突用セーフィング横加速度センサ
7 右サイドエアバックモジュール
8 左サイドエアバックモジュール
9 右カーテンエアバックモジュール
10 左カーテンエアバックモジュール
11 前席ドア
11a アウタードアパネル
11b インナードアパネル
11c 補強ビーム
12 後席ドア
13 センターピラー
14 シートベルト巻き取り装置
15
16 右サイドエアバックインフレータ
17 左サイドエアバックインフレータ
18 右カーテンエアバックインフレータ
19 左カーテンエアバックインフレータ
Claims (6)
- 車体への側面衝突時、側面衝突であることを判断し、乗員へ加わる衝撃を緩和させる乗員保護モジュールを作動させる乗員保護制御装置において、
前記車体の左右側面のうち剛性の高い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃により発生する横加速度を検出する左右の横加速度センサと、
前記車体の左右側面のうち剛性の低い車体位置にそれぞれ設定され、車体に加わる衝撃を吸収する車体変形量を検出する左右の変位センサと、
前記左右の横加速度センサからの横加速度センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突加速度条件と、前記左右の変位センサからの車体変形量センサ値と乗員保護判断しきい値に基づき判断する側面衝突車体変形条件のうち、少なくともいずれか一方の条件が成立すると、前記乗員保護モジュールを作動させる指令を出力する乗員保護制御手段と、
を備えたことを特徴とする乗員保護制御装置。 - 請求項1に記載された乗員保護制御装置において、
前記右変位センサは、右側面の剛性の高い車体位置に設けられた前記右横加速度センサをセーフィングセンサとして用い、
前記左変位センサは、左側面の剛性の高い車体位置に設けられた前記左横加速度センサをセーフィングセンサとして用い、
前記乗員保護制御手段は、前記左右の横加速度センサから入力される横加速度センサ値が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値を超え、かつ、前記左右の変位センサから入力される車体変形量センサ値が乗員保護を必要とする乗員保護判断しきい値を超えると側面衝突車体変形条件が成立したと判断することを特徴とする乗員保護制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載された乗員保護制御装置において、
前記左右の横加速度センサは、車体の左右側面の車幅方向中央部の位置に1つ設けられた側面衝突用セーフィング横加速度センサをセーフィングセンサとして用い、
前記乗員保護制御手段は、前記側面衝突用セーフィング横加速度センサから入力される横加速度センサ値が側面衝突の発生を示す側面衝突しきい値を超え、かつ、前記左右の横加速度センサから入力される横加速度センサ値の時間積分による速度値が乗員保護を必要とする乗員保護判断しきい値を超えると側面衝突加速度条件が成立したと判断することを特徴とする乗員保護制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載された乗員保護制御装置において、
前記乗員保護制御手段は、側面衝突加速度条件の判断処理時間より、側面衝突車体変形条件の判断処理時間を短い時間に設定したことを特徴とする乗員保護制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載された乗員保護制御装置において、
前記左右の横加速度センサは、車体の左右側面のうち、前席ドアと後席ドアの間のセンターピラーに取り付けられるシートベルト巻き取り装置に隣接してそれぞれ設定し、
前記左右の変位センサは、車体の左右側面のうち、アウタードアパネルとインナードアパネルを有する前席ドアであって、前記インナードアパネルのパネル中央部の内面位置にそれぞれ設定したことを特徴とする乗員保護制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載された乗員保護制御装置において、
前記乗員保護モジュールは、側面衝突時に乗員の胴部への衝撃を緩和させる左右のサイドエアバックモジュールと、側面衝突時に乗員の頭部への衝撃を緩和させる左右のカーテンエアバックモジュールであり、
前記乗員保護制御手段は、側面衝突判断時、衝突側のサイドエアバックを展開させる指令をサイドエアバックインフレータに出力すると共に、衝突側のカーテンエアバックを展開させる指令をカーテンエアバックインフレータに出力することを特徴とする乗員保護制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007275065A JP2009101837A (ja) | 2007-10-23 | 2007-10-23 | 乗員保護制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007275065A JP2009101837A (ja) | 2007-10-23 | 2007-10-23 | 乗員保護制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009101837A true JP2009101837A (ja) | 2009-05-14 |
Family
ID=40704072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007275065A Pending JP2009101837A (ja) | 2007-10-23 | 2007-10-23 | 乗員保護制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009101837A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009132247A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Denso Corp | 車両用側突検出装置 |
EP2364883A2 (en) | 2010-03-09 | 2011-09-14 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Side collision determination apparatus for vehicle and high voltage power supply shut-off apparatus |
JP2016092908A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社総合車両製作所 | 衝突検知装置及び衝突検知方法 |
JP2017030703A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用エアバッグ制御システム |
US20230158981A1 (en) * | 2021-11-24 | 2023-05-25 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Control device and method for controlling passenger protection device |
-
2007
- 2007-10-23 JP JP2007275065A patent/JP2009101837A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009132247A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Denso Corp | 車両用側突検出装置 |
JP4523963B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2010-08-11 | 株式会社デンソー | 車両用側突検出装置 |
EP2364883A2 (en) | 2010-03-09 | 2011-09-14 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Side collision determination apparatus for vehicle and high voltage power supply shut-off apparatus |
EP2364883A3 (en) * | 2010-03-09 | 2012-03-21 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Side collision determination apparatus for vehicle and high voltage power supply shut-off apparatus |
US8892312B2 (en) | 2010-03-09 | 2014-11-18 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Side collision determination apparatus for vehicle and high voltage power supply shut-off apparatus |
JP2016092908A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社総合車両製作所 | 衝突検知装置及び衝突検知方法 |
JP2017030703A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用エアバッグ制御システム |
US20230158981A1 (en) * | 2021-11-24 | 2023-05-25 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Control device and method for controlling passenger protection device |
US12017597B2 (en) * | 2021-11-24 | 2024-06-25 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Control device and method for controlling passenger protection device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9387819B2 (en) | Method and device for controlling a seat belt device, which is connected to a seat belt, of a vehicle with a predictive collision detection unit | |
JP5329194B2 (ja) | 衝突判定システム、乗員拘束システム、車両 | |
JP6107839B2 (ja) | 車両用乗員保護装置 | |
JP2006264416A (ja) | 対象物検知システム、保護システム、車両 | |
KR102131448B1 (ko) | 자동차의 승객 보호장치 | |
JP6287955B2 (ja) | 車両用乗員保護装置及び車両用乗員保護方法 | |
JP2012515112A5 (ja) | ||
CN102806881A (zh) | 用于车辆的碰撞检测装置和具有该装置的乘员保护系统 | |
JP6078325B2 (ja) | 乗員保護システム | |
JP2016068751A (ja) | 車両の乗員保護装置 | |
JP2009101837A (ja) | 乗員保護制御装置 | |
JP6025208B2 (ja) | 乗員保護システム | |
JP4424183B2 (ja) | エアバッグ展開制御装置、エアバッグ展開制御方法 | |
KR102272076B1 (ko) | 스몰 오버랩 충돌에 따른 에어백 전개 방법 | |
JP5087081B2 (ja) | 側面衝突用エアバッグ制御装置 | |
JP2014046862A (ja) | 衝突検知装置及び乗員保護システム | |
JP6089588B2 (ja) | 車両の衝突判別装置 | |
ES2343427T3 (es) | Sistema de seguridad. | |
KR20120071995A (ko) | 측면승객보호장치의 제어방법 | |
JP2009073207A (ja) | エアバッグ制御装置及び乗員保護システム | |
JP6265181B2 (ja) | 車両用エアバッグ制御システム | |
KR20130113014A (ko) | 차량의 에어백 전개 제어 장치 및 방법 | |
JP2009161059A (ja) | 側面衝突用エアバッグ制御装置 | |
KR20150062535A (ko) | 자동차의 승객보호장치 및 그 제어방법 | |
KR101627502B1 (ko) | 자동차의 승객보호장치 |