JP2009078597A - Rear side confirmation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、ドライバーが車両の後方を視認することができる後方確認システムに関する。 The present invention relates to a rear confirmation system in which a driver can visually recognize the rear of a vehicle, for example.
従来のルームミラーは、単純に鏡で後方の映像を映すだけのものであるため、天井吊り下げリアディスプレイが下がってきたとき等には、ルームミラーを介して後方視界を得ることが困難となる。そこで、特許文献１には、リアディスプレイの状態に応じてルームミラーにカメラで撮影した画像を表示する技術が開示されている。
しかしながら、車両において、ルームミラーで後方が見えなくなる（見づらくなる）状況は、以下のとおり、非常に多様である。
（ａ）天井吊り下げ型リアディスプレイが天井から降りてきたとき
（ｂ）後部の中央座席に（大人の）搭乗者がいるとき
（ｃ）ワゴン車、ハッチバック車で荷物を大量に搭載したとき
（ｄ）夜間、車両の周囲が暗いとき
特許文献１の技術では、少なくとも、（ｂ）〜（ｃ）の要因により、ルームミラーで後方の視認が困難になった場合に対応することができない。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、ルームミラーによる後方の視認が困難なときでも、ドライバーが車両の後方を視認することができる後方確認システムを提供することを目的とする。
However, the situation in which the rear of the vehicle cannot be seen (becomes difficult to see) with the rearview mirror is very diverse as follows.
(A) When the ceiling-suspended rear display comes down from the ceiling (b) When there is an (adult) passenger in the rear central seat (c) When a large amount of luggage is loaded in a wagon car or hatchback car ( d) When the surroundings of the vehicle are dark at night, the technique of Patent Document 1 cannot cope with the case where rear view is difficult with the rearview mirror due to at least the factors (b) to (c).
The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a rearward confirmation system that allows a driver to visually recognize the rear of a vehicle even when rearward viewing by a rearview mirror is difficult.
（１）請求項１の発明は、ルームミラーによる後方視認を阻害する障害物があり、ルームミラーによっては後方を視認しづらいときは、後方画像撮影手段で撮影した後方画像を表示手段に表示する。そのことにより、ドライバーは、ルームミラーによっては後方を視認しづらいときでも、車両の後方を視認することができる。
前記後方画像撮影手段としては、車両後方を撮影するカメラが挙げられ、特に、夜間の視認性が高い高感度カメラや赤外線カメラを用いることが好ましい。夜間の視認性が高い高感度カメラや赤外線カメラを用いることにより、夜間、周囲が暗いときでも、後方の視認が可能となる。
（２）請求項２の発明は、車両の外部における照度が所定値以下であるとき、後方画像を表示手段に表示する。車両の外部における照度が低いとき、ルームミラーでは後方を視認しづらいことがあるが、後方画像を表示手段に表示することにより、車両の外部における照度が低いときでも、ドライバーは、車両の後方を容易に視認することができる。
（３）請求項３の発明は、車両が備えるライトがＯＮであるとき、後方画像を表示手段に表示する。車両が備えるライトがＯＮであるとき（すなわち、車両の外部が暗いとき）、ルームミラーでは後方を視認しづらいことがあるが、後方画像を表示手段に表示することにより、車両の外部が暗いときでも、ドライバーは、車両の後方を容易に視認することができる。
（４）請求項４の発明は、表示手段を、ルームミラーとして機能させることもできる。
例えば、ルームミラーによる後方視界が妨げられないとき（例えば、障害物がなく、車両の周囲が暗くないとき）、表示手段を、ルームミラーとして機能させてもよい。その場合、ドライバーは、肉眼で見た映像に近い、自然な後方視界を得ることができ、後方の状況を、より直感的に理解することができる。また、後方画像撮影手段で撮影した後方の画像を表示部手段に常時表示する場合と比べて、消費電力を抑えることができる。そのため、例えば、車両のエンジンが停止しているときに、バッテリーが上がってしまうようなことがない。
（５）請求項５の発明は、後方画像のうち、ルームミラーに映る映像に対応する範囲を表示手段に表示させる。そのため、表示手段には、ルームミラーとして機能する場合でも、後方画像撮影手段で撮影した後方の画像を表示する場合でも、同様の表示範囲の画像が表示されるため、ドライバーは、表示手段の状態によらず、違和感無く、後方の状況を把握することができる。
（６）請求項６の発明は、超音波センサを用いて障害物を検出する。そのことにより、広い範囲にわたって、特定の種類の障害物に限らず、様々な種類の障害物を検出することができる。
（７）請求項７の発明は、ルームミラーの視野内を撮影するカメラを用いて前記障害物を検出する。そのことにより、広い範囲にわたって、特定の種類の障害物に限らず、様々な種類の障害物を検出することができる。
(1) In the first aspect of the present invention, when there is an obstacle that hinders the rearward visual recognition by the rearview mirror and it is difficult to visually recognize the rearward by the rearview mirror, the rear image taken by the rearward image photographing means is displayed on the display means. . As a result, the driver can visually recognize the rear of the vehicle even when it is difficult to visually recognize the rear depending on the rearview mirror.
Examples of the rear image capturing means include a camera that captures the rear of the vehicle, and it is particularly preferable to use a high-sensitivity camera or infrared camera with high nighttime visibility. By using a high-sensitivity camera or infrared camera with high visibility at night, it is possible to see the back at night even when the surroundings are dark.
(2) The invention of claim 2 displays the rear image on the display means when the illuminance outside the vehicle is below a predetermined value. When the illuminance outside the vehicle is low, it may be difficult to see the rear with the rear view mirror, but by displaying the rear image on the display means, the driver can view the back of the vehicle even when the illuminance outside the vehicle is low. It can be easily visually recognized.
(3) The invention of claim 3 displays the rear image on the display means when the light provided in the vehicle is ON. When the light provided on the vehicle is ON (that is, when the outside of the vehicle is dark), it may be difficult to see the back with the rearview mirror, but when the outside of the vehicle is dark by displaying the rear image on the display means However, the driver can easily see the back of the vehicle.
(4) In the invention of claim 4, the display means can also function as a room mirror.
For example, when the rear view by the rearview mirror is not obstructed (for example, when there is no obstacle and the surroundings of the vehicle is not dark), the display means may function as a rearview mirror. In that case, the driver can obtain a natural rear view that is close to the image seen with the naked eye, and can more intuitively understand the rear situation. Further, power consumption can be suppressed as compared with the case where the rear image captured by the rear image capturing unit is always displayed on the display unit. Therefore, for example, the battery does not run up when the vehicle engine is stopped.
(5) The invention of claim 5 causes the display means to display a range corresponding to the image shown in the room mirror in the rear image. For this reason, the display means displays an image in the same display range regardless of whether it functions as a rearview mirror or a rear image captured by the rear image capturing means. Regardless, it is possible to grasp the rear situation without a sense of incongruity.
(6) The invention of claim 6 detects an obstacle using an ultrasonic sensor. Accordingly, various types of obstacles can be detected over a wide range, not limited to specific types of obstacles.
(7) The invention according to claim 7 detects the obstacle using a camera that captures an image of the inside of the field of view of the room mirror. Accordingly, various types of obstacles can be detected over a wide range, not limited to specific types of obstacles.
１．第１の実施形態
（１）後方確認システム１の構成
後方確認システム１の構成を図１〜図４に基づいて説明する。後方確認システム１は、図１に示すように、表示部３、表示制御部５、高感度バックカメラ７、車両固有設定格納部９、超音波センサ−１１、障害物判定部１５、及びライトスイッチ（ＳＷ）検出部１７を備える。
1. First Embodiment (1) Configuration of Rear Confirmation System 1 The configuration of the rear confirmation system 1 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the rear confirmation system 1 includes a display unit 3, a display control unit 5, a high-sensitivity back camera 7, a vehicle-specific setting storage unit 9, an ultrasonic sensor-11, an obstacle determination unit 15, and a light switch. (SW) A detection unit 17 is provided.
表示部３は、図２に示すように、車両１９において、通常、ルームミラーが取り付けられる位置に配置される。表示部３は、図３に示すように、鏡２１の表面に、シート型の透過型有機ＥＬディスプレイ２３を取り付けた構造を有する。更に詳しくは、表示部３は、図４の（ａ）及び（ｂ）に示すように、鏡２１と透過型有機ＥＬディスプレイ２３との間に、横方向に偏向した光のみを透過させる吸収型偏向選択部材２５、偏向軸切り替え機２７、及び縦方向に偏向した光のみを透過させる吸収型偏向選択部材２９を積層した構造を有する。 As shown in FIG. 2, the display unit 3 is usually arranged at a position where a room mirror is attached in the vehicle 19. As shown in FIG. 3, the display unit 3 has a structure in which a sheet-type transmissive organic EL display 23 is attached to the surface of a mirror 21. More specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the display unit 3 is an absorption type that transmits only light deflected in the lateral direction between the mirror 21 and the transmissive organic EL display 23. It has a structure in which a deflection selection member 25, a deflection axis switching device 27, and an absorption type deflection selection member 29 that transmits only light deflected in the vertical direction are stacked.
表示部３は、ルームミラーとして機能する状態と、透過型有機ＥＬディスプレイ２３に画像を表示する状態との間で切り換え可能である。すなわち、図４（ａ）に示すように、偏向軸切り替え機２７をＯＦＦにして、偏向軸をそのままとすると、透過型有機ＥＬディスプレイ２３から鏡２１へ向かう光が遮断されるため、鏡２１で反射した像は、ドライバーには見えない。また、透過型有機ＥＬディスプレイ２３の画像が鏡２１で反射し、元の画像で合成されてしまうようなことがない。よって、表示部３は、図４（ａ）の状態では、透過型有機ＥＬディスプレイ２３の画像を表示するが、ルームミラーとしては機能しない状態となる。 The display unit 3 can be switched between a state of functioning as a room mirror and a state of displaying an image on the transmissive organic EL display 23. That is, as shown in FIG. 4A, if the deflection axis switching device 27 is turned off and the deflection axis is left as it is, the light traveling from the transmissive organic EL display 23 to the mirror 21 is blocked. The reflected image is invisible to the driver. Further, the image of the transmissive organic EL display 23 is not reflected by the mirror 21 and is not synthesized with the original image. Therefore, in the state of FIG. 4A, the display unit 3 displays an image of the transmissive organic EL display 23, but does not function as a room mirror.
一方、図４（ｂ）に示すように、偏向軸切り替え機２７をＯＮにして、偏向軸を９０℃ずらすと、外部から入射して透過型有機ＥＬディスプレイ２３を透過した光は、鏡２１に達し、鏡２１で反射して外部に出力される。すなわち、表示部３は、図４（ｂ）の状態では、ルームミラーとして機能する。 On the other hand, as shown in FIG. 4B, when the deflection axis switching device 27 is turned on and the deflection axis is shifted by 90 ° C., the light incident from the outside and transmitted through the transmissive organic EL display 23 enters the mirror 21. It is reflected by the mirror 21 and output to the outside. In other words, the display unit 3 functions as a room mirror in the state of FIG.
表示制御部５は、後方確認システム１の各部を制御する。なお、表示制御部５が実行する処理は後に詳述する。
高感度バックカメラ７は、図２に示すように、車両１９における車室３１の外側後方に取り付けられ、車両１９の後方の画像を撮影する。高感度バックカメラ７は、夜間視認性を確保できる高感度のものである。
The display control unit 5 controls each unit of the rear confirmation system 1. The processing executed by the display control unit 5 will be described in detail later.
As shown in FIG. 2, the high-sensitivity back camera 7 is attached to the rear side outside the passenger compartment 31 of the vehicle 19 and takes an image of the rear side of the vehicle 19. The high-sensitivity back camera 7 is a high-sensitivity camera that can ensure nighttime visibility.
車両固有設定格納部９は、車両１９に関する各種情報を格納するメモリである。格納する情報としては、例えば、車両１９がトラックである場合は、表示部３をルームミラーとすると、後方が全く見えず、表示部３を、高感度バックカメラ７で撮影した画像を表示する状態にする必要があるという制御情報、運転席から見える後席の映像など、車外についている高感度バックカメラ７で撮影した画像を表示部３に表示したとき、ルームミラーに映る映像と同様に見える（違和感なく見える）ように処理するために必要な補助画像データ（後述する車両固有背景４１を含む）等を格納している。 The vehicle-specific setting storage unit 9 is a memory that stores various types of information related to the vehicle 19. As information to be stored, for example, when the vehicle 19 is a truck, if the display unit 3 is a room mirror, the rear side is not visible at all, and the display unit 3 displays an image captured by the high-sensitivity back camera 7. When the image taken by the high-sensitivity back camera 7 outside the vehicle, such as control information that needs to be displayed, and the image of the rear seat that can be seen from the driver's seat, is displayed on the display unit 3, it looks the same as the image that appears on the rearview mirror Auxiliary image data (including a vehicle-specific background 41 to be described later) and the like necessary for processing so that it looks uncomfortable are stored.
超音波センサ−１１は、図２に示すように、車両１９において、表示部３の近傍に配置されている。超音波センサ−１１は、表示部３からリアウインドウ３３までの間にある障害物（例えば、図２に示すリアディスプレイ３５、後席中央座席の乗員、車両１９がワゴン車、ハッチバック車である場合に、後方に搭載された荷物等）を検出する。すなわち、超音波センサ−１１は、表示部３をルームミラーとして機能する状態にしたとき、後方視界を阻害する障害物を検出する。 As shown in FIG. 2, the ultrasonic sensor 11 is disposed in the vicinity of the display unit 3 in the vehicle 19. The ultrasonic sensor 11 is an obstacle between the display unit 3 and the rear window 33 (for example, the rear display 35 shown in FIG. 2, an occupant in the rear seat central seat, and the vehicle 19 is a wagon car or a hatchback car. In addition, a load mounted on the rear side is detected. That is, the ultrasonic sensor 11 detects an obstacle that obstructs the rear field of view when the display unit 3 is in a state of functioning as a room mirror.
障害物判定部１５は、超音波センサ−１１の検出結果に基づき、障害物の有無を判定する。
ライトＳＷ検出部１７は、車両１９のヘッドライトにおけるＯＮ／ＯＦＦを検出する。
（２）後方確認システム１が実行する処理
後方確認システム１（特に表示制御部５）が実行する処理を図５〜図７に基づいて説明する。
The obstacle determination unit 15 determines the presence or absence of an obstacle based on the detection result of the ultrasonic sensor-11.
The light SW detection unit 17 detects ON / OFF in the headlight of the vehicle 19.
(2) Process Performed by Rear Confirmation System 1 The process performed by the rear confirmation system 1 (particularly the display control unit 5) will be described with reference to FIGS.
まず、後方確認システム１が実行する処理の全体を図５に基づいて説明する。なお、この処理は、ドライバーが車両１９に乗ったときに開始される。ドライバーが車両１９に乗ったことは、例えば、車両１９のイグニッションキー（ＩＧ）がオンされたことにより検出することができるし、または、車両１９のシートにシートセンサーを設けておき、このシートセンサーにより検出することができる。特に、シートセンサーによる検出の場合、ＩＧのオン・オフ状態にかかわらず処理が開始されるため、有利である。また、この処理が開始される時点において、表示部３は、ルームミラーとして機能する状態である。 First, the entire process executed by the backward confirmation system 1 will be described with reference to FIG. This process is started when the driver gets on the vehicle 19. The fact that the driver has got on the vehicle 19 can be detected by, for example, turning on the ignition key (IG) of the vehicle 19, or a seat sensor is provided on the seat of the vehicle 19, and the seat sensor Can be detected. In particular, the detection by the sheet sensor is advantageous because the process is started regardless of the on / off state of the IG. Further, at the time when this process is started, the display unit 3 is in a state of functioning as a room mirror.
図５のステップ１００では、車両固有設定格納部９から車両情報を読み込む。この車両情報には、後述する障害物検知範囲や、車両固有背景４１等が含まれる。
ステップ１１０では、超音波センサ−１１を用いて、障害物の監視を開始する。
In step 100 of FIG. 5, vehicle information is read from the vehicle specific setting storage unit 9. This vehicle information includes an obstacle detection range described later, a vehicle specific background 41, and the like.
In step 110, monitoring of an obstacle is started using the ultrasonic sensor-11.
ステップ１２０では、超音波センサ−１１により障害物を検出したか否かを判定する。具体的な判定方法は後述する。
ステップ１３０では、前記ステップ１２０の判定結果が、「障害物あり」であるか否かを判断する。「障害物あり」の場合はステップ１４０に進み、「障害物なし」の場合はステップ１５０に進む。
In step 120, it is determined whether an obstacle has been detected by the ultrasonic sensor-11. A specific determination method will be described later.
In step 130, it is determined whether or not the determination result in step 120 is “There is an obstacle”. If “There is an obstacle”, the process proceeds to Step 140, and if “No obstacle”, the process proceeds to Step 150.
ステップ１４０では、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像を表示部３に表示する。具体的には、まず、表示部３の状態を、ルームミラーとして機能する状態から、透過型有機ＥＬディスプレイ２３に画像を表示する状態に切り替える。そして、図７（ｂ）及び図７（ｄ）に示すように、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７のうち、表示部３をルームミラーとして機能する状態にしたと仮定したとき、ルームミラーに映る範囲に対応する部分であるルームミラー部３９を切り出し、表示部３の表示領域の大きさに合わせて縮小する。なお、縮小を行う理由は、ルームミラーと、高感度バックカメラ７とでは、後者のほうが目標物（車両１９よりも後方にあり、ルームミラーに映り得るもの）までの距離が短いため、高感度バックカメラ７で撮影した画像をルームミラーに映る映像と同様の縮尺で表示するためには、縮小する必要があるからである。 In step 140, the rear image captured by the high sensitivity back camera 7 is displayed on the display unit 3. Specifically, first, the state of the display unit 3 is switched from a state of functioning as a room mirror to a state of displaying an image on the transmissive organic EL display 23. Then, as shown in FIGS. 7B and 7D, when it is assumed that the display unit 3 is in a state of functioning as a room mirror in the rear image 37 taken by the high-sensitivity back camera 7, The room mirror part 39 which is a part corresponding to the range reflected in the room mirror is cut out and reduced in accordance with the size of the display area of the display part 3. The reason for the reduction is that the distance between the rear mirror and the high-sensitivity back camera 7 is shorter because the latter has a shorter distance to the target (behind the vehicle 19 and can be reflected in the rear-view mirror). This is because the image captured by the back camera 7 needs to be reduced in order to be displayed at the same scale as the video image displayed on the room mirror.
さらに、図７（ｅ）に示すように、縮小後のルームミラー部３９と、前記ステップ１００で読み出した車両固有背景４１とを合成し、表示部３に表示する。ここで、車両固有背景４１は、図７（ｃ）に示すように、障害物がない場合にルームミラーに映る車両固有の背景（リアウインドウ３３の部分は空白となっている）を表す画像データである。なお、高感度バックカメラ７は、リアウインドウ３３よりも後方にあるから、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７には、車両固有背景４１は含まれない。 Further, as shown in FIG. 7 (e), the rear-view mirror unit 39 after reduction and the vehicle specific background 41 read out at the step 100 are combined and displayed on the display unit 3. Here, as shown in FIG. 7C, the vehicle-specific background 41 is image data representing a vehicle-specific background (the rear window 33 is blank) reflected in the rearview mirror when there is no obstacle. It is. Since the high-sensitivity back camera 7 is behind the rear window 33, the vehicle-specific background 41 is not included in the rear image 37 captured by the high-sensitivity back camera 7.
よって、表示部３には、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７のうち、表示部３がルームミラーとして機能する場合に映る範囲と同一の範囲が同一の縮尺で表示され、しかも、表示部３がルームミラーとして機能する場合と同様に、車両固有の背景も表示される。 Therefore, on the display unit 3, the same range as the range that appears when the display unit 3 functions as a rear-view mirror among the rear images 37 taken by the high-sensitivity back camera 7 is displayed at the same scale. Similar to the case where the display unit 3 functions as a room mirror, a background unique to the vehicle is also displayed.
なお、車両固有背景４１は表示せず、ルームミラー部３９のみを表示部３に表示してもよいし、ドライバーの選択により、車両固有背景４１を表示するモードと、表示しないモードとを選択できるようにしてもよい。 In addition, the vehicle specific background 41 may not be displayed, and only the room mirror unit 39 may be displayed on the display unit 3, or a mode in which the vehicle specific background 41 is displayed and a mode in which the vehicle specific background 41 is not displayed can be selected depending on the driver's selection. You may do it.
ステップ１５０では、ライトＳＷ検出部１７により、車両１９のヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦを判断する。ＯＮの場合はステップ１４０に進み、ＯＦＦの場合はステップ１６０に進む。なお、スモールランプ状態のときは、ＯＦＦと判断する。 In step 150, the light SW detection unit 17 determines whether the headlight of the vehicle 19 is ON / OFF. If it is ON, the process proceeds to step 140. If it is OFF, the process proceeds to step 160. Note that when the lamp is in the small lamp state, it is determined to be OFF.
ステップ１６０では、表示部３の状態を、高感度バックカメラ７で撮影した画像を表示する状態ではなく、ルームミラーとして機能する状態とする。
次に、図６に基づいて、上述した障害物判定処理（図５におけるステップ１２０）を説明する。
In step 160, the state of the display unit 3 is set not to display an image captured by the high-sensitivity back camera 7, but to a state of functioning as a room mirror.
Next, based on FIG. 6, the above-described obstacle determination process (step 120 in FIG. 5) will be described.
ステップ２００では、超音波センサ−１１から、それで検出した障害物までの距離を測定する。そして、その距離が、前記ステップ１００で読み込んだ障害物検知範囲内であるか否かを判断する。ここで、障害物検知範囲とは、超音波センサ−１１からリアウインドウ３３までの距離である。障害物までの距離が障害物検知範囲内である（すなわち、障害物が車室３１内にある）場合はステップ２１０にて「障害物あり」と判定する。一方、障害物までの距離が障害物検知範囲外である場合はステップ２２０にて「障害物なし」と判定する。
（３）後方確認システム１が奏する効果
後方確認システム１は、以下の効果を奏する。
In step 200, the distance from the ultrasonic sensor-11 to the obstacle detected thereby is measured. Then, it is determined whether or not the distance is within the obstacle detection range read in step 100. Here, the obstacle detection range is a distance from the ultrasonic sensor 11 to the rear window 33. If the distance to the obstacle is within the obstacle detection range (that is, the obstacle is in the passenger compartment 31), it is determined at step 210 that there is an obstacle. On the other hand, if the distance to the obstacle is outside the obstacle detection range, it is determined in step 220 that there is no obstacle.
(3) The effect which the back check system 1 produces The back check system 1 has the following effects.
(i) 後方確認システム１を用いれば、車室３１内に障害物があり、ルームミラーによっては後方を視認しづらいときでも、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示部３に表示することにより、ドライバーは車両１９の後方を視認することができる。 (i) If the rear confirmation system 1 is used, the rear image 37 captured by the high-sensitivity back camera 7 is displayed on the display unit 3 even when there is an obstacle in the passenger compartment 31 and it is difficult to visually recognize the rear depending on the rearview mirror. By displaying, the driver can visually recognize the rear of the vehicle 19.
(ii) 夜間はルームミラーによる映像より、高感度バックカメラ７で撮られた画像のほうが鮮明に、かつ広範囲にわたり確認できる。後方確認システム１は、夜間等、車両１９の周囲が暗いときは、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示部３に表示するので、ドライバーは、夜間でも、鮮明且つ広範囲な後方視界を確保することができる。 (ii) At night, images taken with the high-sensitivity back camera 7 can be seen more clearly and over a wider area than images taken with a room mirror. The rear confirmation system 1 displays a rear image 37 captured by the high-sensitivity back camera 7 on the display unit 3 when the surroundings of the vehicle 19 are dark, such as at night. Visibility can be secured.
(iii)後方確認システム１では、ルームミラーによる後方視界が妨げられないとき（障害物がなく、車両１９の周囲が暗くないとき）、表示部３はルームミラーとして機能する。そのため、ドライバーは、肉眼で見た映像に近い、自然な後方視界を得ることができ、後方の状況を、より直感的に理解することができる。また、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示部３に常時表示する場合と比べて、消費電力を抑えることができる。そのため、例えば、車両１９のエンジンが停止しているときに、バッテリーが上がってしまうようなことがない。 (iii) In the rear confirmation system 1, when the rear view by the rearview mirror is not obstructed (when there is no obstacle and the surroundings of the vehicle 19 are not dark), the display unit 3 functions as a rearview mirror. Therefore, the driver can obtain a natural rear view that is close to the image seen with the naked eye, and can more intuitively understand the rear situation. In addition, power consumption can be reduced as compared with the case where the rear image 37 taken by the high-sensitivity back camera 7 is always displayed on the display unit 3. Therefore, for example, when the engine of the vehicle 19 is stopped, the battery does not run up.
(iv) 後方確認システム１では、表示部３に、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７のうち、表示部３がルームミラーとして機能する場合に映る範囲と同一の範囲が同一の縮尺で表示され、しかも、表示部３がルームミラーとして機能する場合と同様に、車両固有の背景も表示される。すなわち、表示部３には、ルームミラーとして機能する場合でも、高感度バックカメラ７で撮影した後方の画像３７を表示する場合でも、表示範囲、縮尺、背景等において同様の画像が表示されるため、ドライバーは、表示部３の状態によらず、違和感無く、後方の状況を把握することができる。 (iv) In the rear confirmation system 1, the same range as the range displayed when the display unit 3 functions as a room mirror among the rear images 37 captured by the high-sensitivity back camera 7 on the display unit 3 is the same scale. In addition, the background unique to the vehicle is also displayed as in the case where the display unit 3 functions as a rearview mirror. That is, the display unit 3 displays the same image in the display range, scale, background, etc., whether it functions as a rearview mirror or the rear image 37 taken by the high-sensitivity back camera 7. The driver can grasp the rear situation without feeling uncomfortable regardless of the state of the display unit 3.
２．第２の実施形態
（１）後方確認システム１の構成
第２の実施形態における後方確認システム１の構成は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では、図８〜図９に基づき、その相違点を中心に説明する。
2. Second Embodiment (1) Configuration of Rear Confirmation System 1 The configuration of the rear confirmation system 1 in the second embodiment is basically the same as that of the first embodiment, but is partially different. Below, based on FIGS. 8-9, it demonstrates centering around the difference.
第２の実施形態における後方確認システム１の構成は、図８に示すように、超音波センサ−１１の代わりに、障害物検知用カメラ４３を備えている。
障害物検知用カメラ４３は、図９に示すように、車両１９において、表示部３の近傍に配置され、リアウインドウ３３を含む後方の画像を撮影することができる。障害物検知用カメラ４３は、表示部３をルームミラーとして機能する状態にしたとき、後方視界を阻害する障害物の検出に用いられる。この障害物の検出については後に詳述する。
（２）後方確認システム１が実行する処理
第２の実施形態における後方確認システム１が実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるが、障害物判定処理において相違する。以下では、図９〜図１１に基づき、障害物判定処理を説明する。
As illustrated in FIG. 8, the configuration of the rear confirmation system 1 in the second embodiment includes an obstacle detection camera 43 instead of the ultrasonic sensor 11.
As shown in FIG. 9, the obstacle detection camera 43 is arranged in the vicinity of the display unit 3 in the vehicle 19 and can capture a rear image including the rear window 33. The obstacle detection camera 43 is used to detect an obstacle that obstructs the rear field of view when the display unit 3 is in a state of functioning as a room mirror. The detection of this obstacle will be described in detail later.
(2) Process executed by the backward confirmation system 1 The process executed by the backward confirmation system 1 in the second embodiment is basically the same as that in the first embodiment, but is different in the obstacle determination process. . Below, an obstacle determination process is demonstrated based on FIGS.
図１０のステップ３００では、車両固有設定格納部９から、障害物検知用カメラ４３で撮影する範囲のうち、障害物判定エリア４５がどの範囲であるかを示す、車両１９固有のデータと、その障害物判定エリア４５におけるデフォルト画像（障害物のない状態の画像）とを読み出す。ここで、障害物判定エリア４５は、図９及び図１１に示すように、リアウインドウ３３の上下の領域である。仮に、障害物判定エリア４５を、リアウインドウ３３の範囲とすると、車両１９の移動時にリアウインドウ３３内の景色が変わるため、後述する障害物判定で誤判定してしまうため、障害物判定エリア４５には、リアウインドウ３３は含まれない。 In step 300 of FIG. 10, data specific to the vehicle 19 indicating the range of the obstacle determination area 45 out of the range captured by the obstacle detection camera 43 from the vehicle specific setting storage unit 9, A default image (an image without an obstacle) in the obstacle determination area 45 is read out. Here, the obstacle determination area 45 is a region above and below the rear window 33 as shown in FIGS. 9 and 11. If the obstacle determination area 45 is within the range of the rear window 33, the scenery in the rear window 33 changes when the vehicle 19 moves. Does not include the rear window 33.
ステップ３１０では、前記ステップ３００で読み出しておいた、障害物判定エリア４５におけるデフォルト画像と、障害物検知用カメラ４３で撮影した画像のうち、障害物判定エリア４５内の画像とを比較する。 In step 310, the default image in the obstacle determination area 45 read out in step 300 is compared with the image in the obstacle determination area 45 among the images photographed by the obstacle detection camera 43.
ステップ３２０では、前記ステップ３１０で比較した両画像が異なるか否かを判断する。異なると判断した場合はステップ３３０に進み、「障害物あり」と判定する。一方、両画像が同一であると判断した場合はステップ３４０に進み、「障害物なし」と判定する。なお、ステップ３２０において、両画像が「異なる」と判断する基準を調節することで、障害物判定における感度を調節することができる。
（３）後方確認システム１が奏する効果
本第２の実施形態における後方確認システム１は、前記第１の実施形態の場合と同様の効果を奏する。
In step 320, it is determined whether or not the two images compared in step 310 are different. If it is determined that they are different, the process proceeds to step 330 and it is determined that there is an obstacle. On the other hand, if it is determined that both images are the same, the process proceeds to step 340 to determine “no obstacle”. In step 320, the sensitivity in obstacle determination can be adjusted by adjusting the criterion for determining that both images are “different”.
(3) Effect exhibited by the backward confirmation system 1 The backward confirmation system 1 according to the second embodiment has the same effects as those of the first embodiment.
３．第３の実施の形態
（１）後方確認システム１の構成
第３の実施形態における後方確認システム１の構成は、基本的には前記第２の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では、図７、図１２〜図１４に基づき、その相違点を中心に説明する。
3. Third Embodiment (1) Configuration of Rear Confirmation System 1 The configuration of the rear confirmation system 1 in the third embodiment is basically the same as that of the second embodiment, but is partially different. . Below, based on FIG. 7, FIG. 12-14, it demonstrates centering on the difference.
第３の実施形態における後方確認システム１の構成は、図１２に示すように、障害物検知用カメラ４３及び高感度バックカメラ７の代わりに、前後撮影カメラ４７を備えている。前後撮影カメラ４７は、図１３に示すように、前記第１の実施形態及び第２の実施形態における高感度バックカメラ７（図２参照）と同様の位置に取り付けられている。 As shown in FIG. 12, the configuration of the rear confirmation system 1 in the third embodiment includes a front and rear photographing camera 47 instead of the obstacle detection camera 43 and the high-sensitivity back camera 7. As shown in FIG. 13, the front-rear photographing camera 47 is attached at the same position as the high-sensitivity back camera 7 (see FIG. 2) in the first and second embodiments.
前後撮影カメラ４７は、図１４に示すように、ＣＣＤ４９と、前方の画像をＣＣＤ４９に入射させる鏡５１と、後方の画像をＣＣＤ４９に入射させる鏡５３とを備えている。また、前後撮影カメラ４７は、鏡５１及び鏡５３のそれぞれに対応して広角レンズ５５を備えている。この構成により、前後撮影カメラ４７は、図７（ａ）に示すように、前方の画像５７と、後方の画像５９との両方を取り込むことができる。
（２）後方確認システム１が実行する処理
第３の実施形態における後方確認システム１が実行する処理は、基本的には前記第２の実施形態における処理（図４及び図１０参照）と同様であるが、一部において相違する。以下では、図１５に基づき、その相違点を説明する。
As shown in FIG. 14, the front-rear photographing camera 47 includes a CCD 49, a mirror 51 that causes a front image to enter the CCD 49, and a mirror 53 that causes a rear image to enter the CCD 49. The front / rear shooting camera 47 includes a wide-angle lens 55 corresponding to each of the mirror 51 and the mirror 53. With this configuration, the front and rear photographing camera 47 can capture both the front image 57 and the rear image 59 as shown in FIG.
(2) Process Performed by Back Confirmation System 1 The process performed by the back confirmation system 1 in the third embodiment is basically the same as the process in the second embodiment (see FIGS. 4 and 10). There are some differences. Below, the difference is demonstrated based on FIG.
後方確認システム１は、障害物判定処理（図１０参照）を行うとき、前後撮影カメラ４７が撮影した画像のうち、図１５（ａ）に示す、前方の画像５７を取り込む。この前方の画像５７には、表示部３、及びその周辺部が含まれる。前方の画像５７のうち、表示部３の下と、表示部３の上端から車両１９の天井に至る領域を障害物判定エリア４５とする。
なお、前方の画像５７のうち、障害物判定エリア４５がどの範囲であるかは、車両固有設定格納部９から読み出した、車両１９固有のデータにより決定する。
When performing the obstacle determination process (see FIG. 10), the backward confirmation system 1 captures a front image 57 shown in FIG. 15A among images captured by the front and rear imaging cameras 47. The front image 57 includes the display unit 3 and its peripheral part. In the front image 57, an area from the bottom of the display unit 3 and from the upper end of the display unit 3 to the ceiling of the vehicle 19 is defined as an obstacle determination area 45.
Note that the range of the obstacle determination area 45 in the front image 57 is determined by data unique to the vehicle 19 read from the vehicle-specific setting storage unit 9.
後方確認システム１は、障害物判定処理を行うとき、前後撮影カメラ４７が撮影した画像のうち、この障害物判定エリア４５の画像と、車両固有設定格納部９から読み出した、障害物判定エリア４５におけるデフォルト画像（障害物のない状態の画像）とを比較し、図１５（ｂ）に示すように、障害物判定エリア４５に障害物が存在し、両画像が異なれば、「障害物あり」と判定する。一方、図１５（ａ）に示すように、障害物判定エリア４５に障害物が存在せず、両画像が同一であると判断した場合は、「障害物なし」と判定する。なお、両画像が「異なる」と判断する基準を調節することで、障害物判定における感度を調節することができる。
（３）後方確認システム１が奏する効果
本第３の実施形態における後方確認システム１は、前記第１の実施形態及び第２の実施形態の場合と同様の効果を奏する。
When the rear confirmation system 1 performs the obstacle determination process, the image of the obstacle determination area 45 and the obstacle determination area 45 read from the vehicle-specific setting storage unit 9 among the images captured by the front and rear photographing cameras 47. Is compared with the default image (image without an obstacle) in FIG. 15, and as shown in FIG. 15B, if there is an obstacle in the obstacle determination area 45 and the two images are different, “There is an obstacle”. Is determined. On the other hand, as shown in FIG. 15A, when it is determined that no obstacle exists in the obstacle determination area 45 and both images are the same, it is determined that there is no obstacle. It should be noted that sensitivity in obstacle determination can be adjusted by adjusting a criterion for determining that both images are “different”.
(3) Effect which the back confirmation system 1 show | plays The back check system 1 in the 3rd embodiment has the same effect as the case of the said 1st Embodiment and 2nd Embodiment.
さらに、車両の後方における画像の撮影と、障害物の検出との両方を、前後撮影カメラ４７で行うことができるので、後方確認システム１の構成を簡略化することができる。
尚、本発明は前記実施形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
Furthermore, since both the imaging | photography of the image in the back of a vehicle and the detection of an obstruction can be performed with the front-back imaging | photography camera 47, the structure of the back confirmation system 1 can be simplified.
In addition, this invention is not limited to the said embodiment at all, and it cannot be overemphasized that it can implement with a various aspect in the range which does not deviate from this invention.
例えば、表示部３は、図１６に示すように、鏡部６１と、液晶ディスプレイ６３とが別々の領域にそれぞれ設けられているものであってもよい。この場合、鏡部６１は常時ルームミラーとして機能する。一方、液晶ディスプレイ６３は、カメラ（高感度バックカメラ７、前後撮影カメラ４７）で撮影した画像を、常時表示してもよいし、「障害物あり」と判定された場合（図４におけるステップ１３０参照）や、車両１９の周囲が暗いと判定された場合（図４におけるステップ１５０参照）にのみ表示してもよい。 For example, as shown in FIG. 16, the display unit 3 may include a mirror unit 61 and a liquid crystal display 63 provided in different areas. In this case, the mirror unit 61 always functions as a room mirror. On the other hand, the liquid crystal display 63 may always display an image taken by the camera (the high-sensitivity back camera 7 and the front and rear photography camera 47), or when it is determined that “there is an obstacle” (step 130 in FIG. 4). (Refer to step 150 in FIG. 4) or only when it is determined that the surroundings of the vehicle 19 are dark.
また、表示部３は、図１７及び図１８に示すように、液晶ディスプレイ６５の表面に、ガラス６７、及び水銀６９を順次層形成した構造を有し、マジックミラー液晶ディスプレイとして機能するものであってもよい。すなわち、ガラス６７と水銀６９とはマジックミラーとして機能するから、図１８（ａ）に示すように、正面側が明るく、背面側が暗ければ、光は水銀６９の表面で反射するので、表示部３はルームミラーとして機能する。一方、図１８（ｂ）に示すように、正面側が暗く、背面側が明るければ、液晶ディスプレイ６５から射出された光がガラス６７及び水銀６９を透過して正面側に進むので、表示部３はディスプレイとして機能する。 As shown in FIGS. 17 and 18, the display unit 3 has a structure in which a glass 67 and a mercury 69 are sequentially formed on the surface of the liquid crystal display 65, and functions as a magic mirror liquid crystal display. May be. That is, since the glass 67 and the mercury 69 function as a magic mirror, as shown in FIG. 18A, if the front side is bright and the back side is dark, the light is reflected by the surface of the mercury 69. Functions as a room mirror. On the other hand, as shown in FIG. 18B, if the front side is dark and the back side is bright, the light emitted from the liquid crystal display 65 passes through the glass 67 and mercury 69 and travels to the front side. Function as.
さらに、表示部３は、図１９に示すように、２つの領域に分かれ、一方は鏡部７１であるとともに、他の領域は上述したマジックミラー液晶ディスプレイ７３であってもよい。
後方確認システム１は、ライトＳＷ検出部１７の代わりに、あるいはライトＳＷ検出部１７に加えて、車両１９のフロントガラスの近傍等の位置に、車両１９の外部における照度を検出する照度センサ−を備えていてもよい。そして、図４のステップ１５０において、照度センサ−で検出した照度が所定値以下であるか否かを判断し、照度が所定値以下であればステップ１４０に進み、照度が所定値を越える場合はステップ１６０に進むようにすることができる。
Further, as shown in FIG. 19, the display unit 3 may be divided into two regions, one being the mirror unit 71 and the other region being the magic mirror liquid crystal display 73 described above.
The rear confirmation system 1 includes an illuminance sensor that detects illuminance outside the vehicle 19 at a position such as in the vicinity of the windshield of the vehicle 19 instead of or in addition to the light SW detection unit 17. You may have. In step 150 of FIG. 4, it is determined whether the illuminance detected by the illuminance sensor is equal to or less than a predetermined value. If the illuminance is equal to or less than the predetermined value, the process proceeds to step 140. Proceed to step 160.
１・・・後方確認システム、３・・・表示部、５・・・表示制御部、
７・・・高感度バックカメラ、９・・・車両固有設定格納部、
１１・・・超音波センサ−、１５・・・障害物判定部、１７・・・ライトＳＷ検出部、
１９・・・車両、２１・・・鏡、２３・・・透過型有機ＥＬディスプレイ、
２５・・・吸収型偏向選択部材、２７・・・偏向軸切り替え機、
２９・・・吸収型偏向選択部材、３１・・・車室、３３・・・リアウインドウ、
３５・・・リアディスプレイ、３７・・・画像、３９・・・ルームミラー部、
４１・・・車両固有背景、４３・・・障害物検知用カメラ、
４５・・・障害物判定エリア、４７・・・前後撮影カメラ、５１、５３・・・鏡、
５５・・・広角レンズ、５７・・・前方の画像、５９・・・後方の画像、
６１・・・鏡部、６３、６５・・・液晶ディスプレイ、６７・・・ガラス、
６９・・・水銀、７１・・・鏡部、７３・・・マジックミラー液晶ディスプレイ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Back confirmation system, 3 ... Display part, 5 ... Display control part,
7 ... High-sensitivity back camera, 9 ... Vehicle-specific setting storage unit,
11 ... Ultrasonic sensor, 15 ... Obstacle determination unit, 17 ... Light SW detection unit,
19 ... vehicle, 21 ... mirror, 23 ... transmissive organic EL display,
25 ... Absorption type deflection selection member, 27 ... Deflection axis switching machine,
29 ... Absorption-type deflection selection member, 31 ... Cab, 33 ... Rear window,
35 ... rear display, 37 ... image, 39 ... room mirror,
41 ... Vehicle specific background, 43 ... Obstacle detection camera,
45 ... Obstacle determination area, 47 ... Front and rear photography cameras, 51, 53 ... Mirror,
55 ... Wide-angle lens, 57 ... Front image, 59 ... Back image,
61 ... Mirror part, 63, 65 ... Liquid crystal display, 67 ... Glass,
69 ... mercury, 71 ... mirror part, 73 ... magic mirror liquid crystal display
Claims (7)
前記車両の車室内に設けられ、画像を表示可能な表示手段と、
前記車室内に設けられたルームミラーによる後方視認を阻害する障害物の存在を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出したとき、前記後方画像撮影手段で撮影した後方画像を前記表示手段に表示する制御手段と、
を備える後方確認システム。 A rear image photographing means for photographing the rear of the vehicle;
Display means provided in the vehicle interior of the vehicle and capable of displaying an image;
Obstacle detection means for detecting the presence of an obstacle that hinders visual recognition by a rearview mirror provided in the vehicle interior;
Control means for displaying a rear image taken by the rear image photographing means on the display means when the obstacle detecting means detects the obstacle;
Rear confirmation system with
前記制御手段は、前記照度が所定値以下であるとき、前記後方画像を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１記載の後方確認システム。 Comprising detection means for detecting illuminance outside the vehicle;
The said confirmation means displays the said back image on the said display means, when the said illumination intensity is below a predetermined value, The back confirmation system of Claim 1 characterized by the above-mentioned.
前記制御手段は、前記ライトがＯＮであるとき、前記後方画像を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１又は２記載の後方確認システム。 A light detection means for detecting ON / OFF of the light included in the vehicle;
3. The rear confirmation system according to claim 1, wherein the control unit displays the rear image on the display unit when the light is on. 4.
前記制御手段は、前記後方画像を表示するとき、前記表示手段の状態を、前記画像表示状態とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の後方確認システム。 The display means can switch between a room mirror state that functions as the room mirror and an image display state that displays the image,
The said confirmation part makes the state of the said display part the said image display state, when displaying the said back image, The back confirmation system in any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100118 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111115 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111117 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120327 |