JP2009067524A - Automated storage and retrieval warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、荷物を格納するラックと荷物を搬送する走行搬送装置とを有する自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse having a rack for storing a load and a traveling transfer device for transferring the load.
従来、自動走行するスタッカクレーンと、荷物を格納するラックを有する自動倉庫が広く実用化されている。スタッカクレーンは、ステーションから入庫する荷物を引き取り、それをラックへ搬送し、また出庫する荷物をラックから取り出し、それをステーションへ搬送するという機能を有する。また、ラックは、格子状に設けられた複数の棚により、荷物を格納する機能を有する。 2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic warehouse having a stacker crane that automatically runs and a rack that stores luggage has been widely put into practical use. The stacker crane has a function of picking up a baggage coming in from a station and transporting it to a rack, and taking out a baggage coming out from the rack and transporting it to the station. In addition, the rack has a function of storing luggage by a plurality of shelves provided in a lattice shape.
図6は、従来の自動倉庫の外観斜視図である。自動倉庫は、ラック202とスタッカクレーン201と入出庫用のステーション203を備える。
FIG. 6 is an external perspective view of a conventional automatic warehouse. The automatic warehouse includes a
スタッカクレーン201は走行台車205とマスト206と昇降台207とスライドフォーク208とから構成される。
The
走行台車205は、床面に敷かれた走行レール204の上を走行する。
一方、ラック202は、スタッカクレーン201の走行方向に対して、その片側もしくは両側に配置されており、スタッカクレーン201同様、床面に設置されている。また、ラック202は荷物210の底部を支持する複数の棚受け209を備えている。
The traveling
On the other hand, the
走行台車205は走行レール204上を走行し、スライドフォーク208を水平方向に移動させ、昇降台207はマスト206に沿って昇降し、スライドフォーク208を上下方向に移動させる。また、スライドフォーク208は左右のラック202に進入して、荷物210の移載を行う。
The
この構成により荷物210をラック202に格納する場合、当該荷物210はステーション203からスタッカクレーン201によって所定の格納空間まで搬送される。そして、スライドフォーク208の伸縮と昇降台207の昇降によって、当該荷物210の底部がラック202の棚受け209によって支持され、当該荷物210が格納される。
しかしながら、スタッカクレーンが、スライドフォークと床面の間に走行レール、走行台車および昇降台を備えていることから、スライドフォークは床面まで下降することができない。つまり、スライドフォークが荷物を載せる面は、床面から所定(例えば30cm)の高さまでしか下降できない。 However, since the stacker crane includes a traveling rail, a traveling carriage, and a lifting platform between the slide fork and the floor surface, the slide fork cannot be lowered to the floor surface. In other words, the surface on which the slide fork places the load can only be lowered to a predetermined height (for example, 30 cm) from the floor surface.
従って、スタッカクレーンがラックの最下段に格納された荷物の底部にスライドフォークを進入させて当該荷物を掬い取る場合、または、スライドフォーク上の荷物をラック最下段へ載置する場合に対応するには、少なくとも、スライドフォーク自身の厚みに加えて、走行レール、走行台車、および昇降台の高さの分だけ、ラック最下部の棚受け位置を床面から上げて設置しなければならない。 Therefore, it corresponds to the case where the stacker crane makes the slide fork enter the bottom of the load stored in the lowest level of the rack and picks up the load, or the case where the load on the slide fork is placed on the lowest level of the rack. In addition to the thickness of the slide fork itself, the shelf support position at the bottom of the rack must be raised from the floor by the height of the traveling rail, traveling carriage, and lifting platform.
そうすると、ラック最下部には、図6に記載されたデッドスペースDが存在してしまう。 Then, the dead space D described in FIG. 6 exists at the bottom of the rack.
つまり、自動倉庫内における荷物の格納空間が有効に利用されないという問題が生じる。 That is, there arises a problem that the storage space for the luggage in the automatic warehouse is not effectively used.
前記に鑑み、本発明は、荷物を格納するラックと、荷物を搬送するスタッカクレーンとを有する自動倉庫において、ラックの最下部に、荷物が格納されないデッドスペースが発生しない自動倉庫を提供することを目的とする。 In view of the above, the present invention provides an automatic warehouse having a rack for storing luggage and a stacker crane for transporting the luggage, and does not generate a dead space where no luggage is stored at the bottom of the rack. Objective.
上記目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫は、1階床面の上に設置され荷物を格納するラックと、前記ラックの前面又は背面に沿って前記荷物を搬送する走行搬送装置とを備えた自動倉庫であって、前記走行搬送装置は、走行レール上を水平方向に移動する走行台車と、前記走行台車上に設置された昇降マストに沿って上下方向に移動する昇降台と、前記昇降台に設置され前記ラックの方向に出退させて前記荷物を移載するフォークとを有し、前記ラックは、前記荷物の底部を支持する少なくとも1段の棚受けを有し、前記棚受けのうち最下段の棚受けの下部に、前記フォークにより前記荷物を前記1階床面の上に載置できる空間を有し、前記走行レールの敷設面は、少なくとも、基準面である前記1階床面より下方に設けられていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, an automatic warehouse according to the present invention includes a rack that is installed on the floor surface of the first floor and stores luggage, and a traveling conveyance device that conveys the luggage along the front or back surface of the rack. The traveling conveyance device includes a traveling carriage that moves horizontally on a traveling rail, and an elevator platform that moves up and down along a lifting mast installed on the traveling carriage. A fork that is installed on the elevator and moves in and out of the rack in the direction of the rack, and the rack has at least one shelf support that supports the bottom of the luggage, A lower part of the bottom shelf receiver of the receiver has a space in which the load can be placed on the floor surface of the first floor by the fork, and the laying surface of the traveling rail is at least the reference surface Located below the floor It is characterized in.
これにより、1階からなる自動倉庫において、ラックの最下部に荷物が格納されないデッドスペースが発生せず、格納空間の有効利用が実現される。さらに、ラック最下部に載置された荷物を支持するために棚受けを設置する必要がなく、必要な棚受け数量の削減による自動倉庫の製造コストが低減される。 Thereby, in an automatic warehouse consisting of the first floor, a dead space in which no luggage is stored at the bottom of the rack does not occur, and effective use of the storage space is realized. Furthermore, it is not necessary to install a shelf holder to support the load placed at the bottom of the rack, and the manufacturing cost of the automatic warehouse can be reduced by reducing the necessary number of shelf holders.
また、本発明に係る自動倉庫は、複数階の床面上に設置され荷物を格納するラックと、前記ラックの前面又は背面に沿い、前記複数階を貫いて前記荷物を搬送する走行搬送装置とを備えた自動倉庫であって、前記走行搬送装置は、走行レール上を水平方向に移動する走行台車と、前記走行台車上に設置された昇降マストに沿って上下方向に移動する昇降台と、前記昇降台に設置され前記ラックの方向に出退させて前記荷物を移載するフォークとを有し、前記ラックは、前記荷物の底部を支持する少なくとも1段の棚受けを有し、前記棚受けのうち最下段の棚受けの下部に、前記フォークにより前記荷物を前記床面上に載置できる空間を有することを特徴としてもよい。 Further, an automatic warehouse according to the present invention includes a rack that is installed on a floor surface of a plurality of floors and stores luggage, a traveling conveyance device that conveys the luggage through the plurality of floors along the front or rear surface of the rack, and The traveling and conveying device includes a traveling carriage that moves in a horizontal direction on a traveling rail, and a lifting platform that moves in the vertical direction along a lifting mast installed on the traveling carriage, A fork that is installed on the elevator and moves in and out in the direction of the rack, and the rack has at least one shelf support that supports the bottom of the luggage, and the shelf It is good also as having the space where the said load can be mounted on the said floor surface by the said fork in the lower part of the shelf holder of the lowest step among receptacles.
これにより、複数階に配置されたラックと、その複数階を貫いて荷物を搬送する走行搬送装置とを有する自動倉庫において、ラック最下部に載置された荷物を支持するために棚受けを設置する必要がなく、必要な棚受け数量の削減による自動倉庫の製造コストが低減される。 As a result, in an automatic warehouse having racks arranged on multiple floors and traveling transport devices that transport the luggage through the multiple floors, shelves are installed to support the luggage placed at the bottom of the rack This reduces the manufacturing cost of automatic warehouses by reducing the required number of shelves.
また、前記走行レールの敷設面は、少なくとも、前記床面のうち、基準面である最下の床面より下方に設けられていてもよい。 Moreover, the laying surface of the traveling rail may be provided at least below the lowest floor surface which is a reference surface among the floor surfaces.
これにより、複数階に配置されたラックと、その複数階を貫いて荷物を搬送する走行搬送装置とを有する自動倉庫において、ラックの最下部に荷物が格納されないデッドスペースが発生せず、格納空間の有効利用が実現される。 Thus, in an automatic warehouse having racks arranged on a plurality of floors and a traveling conveyance device that conveys the luggage through the plurality of floors, there is no dead space in which the luggage is not stored at the bottom of the rack, and the storage space Is effectively used.
また、前記走行台車は、前記走行レールに接して回転移動する車輪を底部に有し、前記走行レールの敷設面は、前記フォークが最下位置に到達した時点での走行台車の車輪底と前記フォークの底面との距離にレールの厚さを加えた距離分、前記基準面より下方に設けられていることが好ましい。 The traveling carriage has a wheel that rotates in contact with the traveling rail at the bottom, and the laying surface of the traveling rail has a wheel bottom of the traveling carriage at the time when the fork reaches the lowest position and the wheel It is preferable that the distance between the fork and the bottom surface is provided below the reference surface by a distance obtained by adding the thickness of the rail.
これにより、ラック最下部の荷物の下部には、スタッカクレーンの高さを考慮したスペースが確保される必要がなく、スライドフォークが進入できるスペースのみが確保されるだけでよいため、格納空間の有効利用が実現される。 As a result, it is not necessary to secure a space in consideration of the height of the stacker crane at the bottom of the lowermost load of the rack, and it is only necessary to secure a space where the slide fork can enter. Use is realized.
また、前記ラックは、さらに、前記走行搬送装置と前記荷物の移載を行う面と対向する背面に、前記荷物の通過が可能な開口部が設けられていてもよい。 The rack may further include an opening through which the luggage can pass on a back surface facing a surface on which the traveling transfer device and the luggage are transferred.
これにより、最下部に載置された荷物は、スタッカクレーンを使用せずとも、ハンドリフト台車などで簡易的に入庫または出庫され、入出庫の作業効率の向上が図られる。 As a result, the cargo placed at the lowermost part is simply stored or unloaded by a hand lift truck or the like without using a stacker crane, and the work efficiency of loading and unloading can be improved.
本発明により、荷物を格納するラックと、荷物を搬送する走行搬送装置を有する自動倉庫において、ラック最下部に荷物が格納されないデッドスペースが消滅する。よって、同じ空間であっても格納できる荷物の総容積が大きくなり、倉庫の格納密度、格納効率が向上する。 According to the present invention, in an automatic warehouse having a rack for storing a load and a traveling transfer device for transferring the load, a dead space in which the load is not stored disappears at the bottom of the rack. Therefore, the total volume of luggage that can be stored even in the same space is increased, and the storage density and storage efficiency of the warehouse are improved.
(実施の形態1)
以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。
(Embodiment 1)
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、実施の形態1における自動倉庫の構成の一例を示す斜視図である。図1の自動倉庫は、スタッカクレーン1、スタッカクレーン1の通路に沿って設けられたラック2、入出庫の際に物品が置かれるステーション3から構成される。
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a configuration of an automatic warehouse in the first embodiment. The automatic warehouse shown in FIG. 1 includes a stacker crane 1, a
スタッカクレーン1は、入庫する荷物8をステーション3から引き取り、それをラック2へ搬送し、また出庫する荷物8をラック2から取り出し、それをステーション3へ搬送するという機能を有する。また、ラック2は、スタッカクレーン1の通路を挟んで両側に設けられてもよい。
The stacker crane 1 has a function of taking a
図2は、本発明の実施の形態1における自動倉庫の正面概略図である。ここでは、スタッカクレーン1の通路の両側にラック2が設けられているとする。
FIG. 2 is a schematic front view of the automatic warehouse in the first embodiment of the present invention. Here, it is assumed that
スタッカクレーン1は、下部台車101、上部台車102、マスト103、昇降台106、および制御装置5を備える。
The stacker crane 1 includes a
下部台車101は、敷設された走行レール4を走行するための車輪104、および車輪104を駆動する走行モータ105を備え、走行レール4上を水平方向に移動する。
The
マスト103には、昇降台106が昇降可能に取り付けられると共に、ウィンチモータ107が取り付けられる。昇降台106は、シーブ108により案内されるワイヤロープ109で懸吊され、ウィンチモータ107の動作に応じてマスト103に沿って上下方向に移動する。
A
昇降台106には、スライドフォーク110が設けられる。スライドフォーク110は、互いに復動可能に連結された複数のプレート1101、及びプレート1101を昇降台106から出退させる移載モータ111から構成される。最上層のプレート1101は、荷物8を載置する載置台として機能する。
A
荷物8は、スライドフォーク110を底部に挿入できる荷物、つまり、かご型パレットのような荷物が想定される。
The
ここで、スライドフォーク110を挿入することが可能な荷物8の説明を行う。図3は、スライドフォーク110を挿入することが可能な荷物8の形状の一例を示す図である。図3(a)は、例えば、下方に脚を有するかご型パレット81である。一方、同図(b)は、例えば、段ボール箱のように荷物自体にはスライドフォーク110を挿入できるような空間を有していないが、スライドフォーク110を挿入できる空間を有するパレットと一体になった荷物82を示している。
Here, the
再び図2に戻って各構成要素の説明をする。
制御装置5は、走行モータ105、ウィンチモータ107、及び移載モータ111の動作を制御する。
Returning to FIG. 2 again, each component will be described.
The
スタッカクレーン1は、制御装置5の制御下で、ラック2の所望の位置まで、又はステーション3まで走行レール4上を走行し、昇降台106を昇降させ、スライドフォーク110を出退させることによって、昇降台106とラック2またはステーション3との間で荷物8を移載する。
The stacker crane 1 travels on the traveling
ここで、本発明がラック2の最下部にデッドスペースを発生させない構造について、図2により説明する。ここで、走行レール4の厚さをH1、車輪104の底までを含んだ下部台車101の厚さをH2、昇降台106の底板の厚さをH3とすると、スライドフォーク110が最下点に到達した時のスライドフォーク110の底面14と走行レール4の敷設面15には、H1+H2+H3なる距離が発生する。従って、床面6に走行レールの溝7を設け、走行レール4の敷設面15を基準面である床面6より少なくともH1+H2+H3だけ低くすることにより、スライドフォーク110が最下点に到達した時のスライドフォーク110の底面14は、床面6と一致する、又は、床面より低くなる。これにより、スライドフォーク110は床面6に近接できる位置まで下降することが可能となる。
Here, a structure in which the present invention does not generate a dead space at the bottom of the
これに対し、従来の自動倉庫では、走行レールを床面に敷設しているため、床面と最下段の荷物との間に少なくともH1+H2+H3なるデッドスペースが発生する。 On the other hand, in the conventional automatic warehouse, since the traveling rail is laid on the floor surface, a dead space of at least H1 + H2 + H3 occurs between the floor surface and the lowermost load.
さらに、図3に記載されたかご型パレット81やパレットと一体になった荷物82を格納する場合には、本実施例の自動倉庫は、最下段の荷物格納手段として棚受け121を必要とせず、床面6に直接当該荷物を格納することが可能となる。ただし、この場合は、図3に記載された脚の長さHaまたはHbが、スライドフォーク110の厚みH4よりも大きいことが前提条件となる。
Furthermore, when storing the basket-
このような構造をとれば、フロア全面にわたり最下段の荷物8を格納するための棚受け121は不要となる。
With such a structure, the
これにより、自動倉庫内の格納空間が有効に利用されるとともに、自動倉庫建設時に必要な棚受け121の数量が削減され、建設コストの低減化が図られる。
As a result, the storage space in the automatic warehouse is effectively used, and the number of
図4は、本発明の実施の形態1の変形例における自動倉庫の斜視図である。
同図に示されているラック12は、その背面に荷物8が通過できる荷物通過用開口部122が設けられている。これにより、出入庫の際、床面6に直接格納されている最下段の荷物8は、荷物通過用開口部122を介して、スタッカクレーン1以外の搬送手段、たとえばハンドリフト9にて取り出され得る。
FIG. 4 is a perspective view of an automatic warehouse in a modification of the first embodiment of the present invention.
The
これにより、必ずしもステーション3を介して最下段の荷物を出入庫する必要がなく、最下段の荷物を出入庫する手段の選択肢が増え、出入庫の作業効率の向上が図られる。 Thereby, it is not always necessary to take in and out the lowermost package via the station 3, and there are more choices of means for loading and unloading the lowermost package, thereby improving the work efficiency of loading and unloading.
(実施の形態2)
以下、本発明の実施の形態2について、図面を参照しながら説明する。
(Embodiment 2)
図5は、本発明の実施の形態2における自動倉庫の正面概略図である。同図における自動倉庫は、複数の床面6、スタッカクレーン1、走行レール4、およびラック12を備える。同図は、例えば図3で示したかご型パレット81やパレットと一体になった荷物82を、複数の床面6に格納する自動倉庫の構造を示す。図2で示した自動倉庫が、フロアが1階のみの構造であることに比較して、図5で示した自動倉庫は、複数の床面6の各々にラック12が設置されており、スタッカクレーン1は複数の床面6を貫いて設置されている。図2に記載された自動倉庫の構成と同じ点は説明を省略して、以下、異なる点について説明する。
FIG. 5 is a schematic front view of the automatic warehouse according to the second embodiment of the present invention. The automatic warehouse in the figure includes a plurality of
図5に記載されているように、各床面6にそれぞれラック12が設置されており、スタッカクレーン1は各床面6を貫いて移動し、各ラック12に対し、荷物8の格納および取り出しを実行する。また、各床面6の最下段の荷物8は棚受け121の支持はなく直接床面6に置かれている。この場合、各床面6の最下部の棚受け121を削減でき、かつ各床面6上に直接載置された荷物8の下部にデッドスペースが発生しないという効果が発揮される。
As shown in FIG. 5, racks 12 are installed on the
また、自動倉庫が高くなればなるほど、フロア数も増加するので、棚受け121の削減数量も増加し、総合的に製造コストの低減に対する貢献度が大きくなる。
Moreover, since the number of floors increases as the automatic warehouse becomes higher, the number of
以上、本発明に係る自動倉庫について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。 As mentioned above, although the automatic warehouse which concerns on this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited to this embodiment.
たとえば、図5では、自動倉庫が複数の床面6それぞれにラック12を有している場合、各フロアの最下部に格納される荷物8は床面6に直接載置することとしたが、一部の床面の最下段の荷物8は、棚受け121により支持されていてもよい。
For example, in FIG. 5, when the automatic warehouse has
また、複数の床面6にそれぞれラック12を有する自動倉庫の場合、基準面である1階の床面より下方に走行レールの溝7を設けなくてもよい。このとき、1階のラック最下部にはデッドスペースが発生してしまうが、2階以上においては、最下段の荷物8を移載する場合には各床面6よりも低い位置に昇降台106を設定することが可能なので、各床面6の上にはデッドスペースが発生しない。従って、自動倉庫全体として見た場合には、荷物の格納空間が有効に利用され、自動倉庫の高密度化が実現される。
Further, in the case of an automatic
本発明は、例えば、ラックと走行搬送装置を備えた自動倉庫として利用することができる。 The present invention can be used, for example, as an automatic warehouse equipped with a rack and a traveling conveyance device.
1、201 スタッカクレーン
2、12、202 ラック
3、203 ステーション
4、204 走行レール
5 制御装置
6 床面
7 走行レールの溝
8、210 荷物
9 ハンドリフト
13 スライドフォーク110の上面
14 スライドフォーク110の底面
15 走行レール4の敷設面
21、121、209 棚受け
81 かご型パレット
82 パレットと一体になった荷物
101 下部台車
102 上部台車
103、206 マスト
104 車輪
105 走行モータ
106、207 昇降台
107 ウィンチモータ
108 シーブ
109 ワイヤロープ
110、208 スライドフォーク
111 移載モータ
122 荷物通過用開口部
1101 プレート
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,201
Claims (5)
前記ラックの前面又は背面に沿って前記荷物を搬送する走行搬送装置とを備えた自動倉庫であって、
前記走行搬送装置は、走行レール上を水平方向に移動する走行台車と、
前記走行台車上に設置された昇降マストに沿って上下方向に移動する昇降台と、
前記昇降台に設置され前記ラックの方向に出退させて前記荷物を移載するフォークとを有し、
前記ラックは、前記荷物の底部を支持する少なくとも1段の棚受けを有し、
前記棚受けのうち最下段の棚受けの下部に、前記フォークにより前記荷物を前記1階床面の上に載置できる空間を有し、
前記走行レールの敷設面は、少なくとも、基準面である前記1階床面より下方に設けられている
ことを特徴とする自動倉庫。 A rack installed on the floor of the first floor for storing luggage,
An automatic warehouse comprising a traveling conveyance device that conveys the luggage along the front surface or the rear surface of the rack;
The traveling conveyance device is a traveling carriage that moves horizontally on a traveling rail;
A lifting platform that moves up and down along a lifting mast installed on the traveling carriage;
A fork installed on the elevator and moving in and out of the rack in the direction of the rack;
The rack has at least one shelf holder that supports the bottom of the luggage,
In the lower part of the lowest shelf holder among the shelf holders, there is a space where the luggage can be placed on the floor surface of the first floor by the fork,
The automatic warehouse, wherein the running surface of the traveling rail is provided at least below the floor surface of the first floor which is a reference surface.
前記ラックの前面又は背面に沿い、前記複数階を貫いて前記荷物を搬送する走行搬送装置とを備えた自動倉庫であって、
前記走行搬送装置は、走行レール上を水平方向に移動する走行台車と、
前記走行台車上に設置された昇降マストに沿って上下方向に移動する昇降台と、
前記昇降台に設置され前記ラックの方向に出退させて前記荷物を移載するフォークとを有し、
前記ラックは、前記荷物の底部を支持する少なくとも1段の棚受けを有し、
前記棚受けのうち最下段の棚受けの下部に、前記フォークにより前記荷物を前記床面上に載置できる空間を有する
ことを特徴とする自動倉庫。 A rack installed on the floor of multiple floors to store luggage,
An automatic warehouse comprising a traveling conveyance device that conveys the cargo through the plurality of floors along the front or rear surface of the rack,
The traveling conveyance device is a traveling carriage that moves horizontally on a traveling rail;
A lifting platform that moves up and down along a lifting mast installed on the traveling carriage;
A fork installed on the elevator and moving in and out of the rack in the direction of the rack;
The rack has at least one shelf holder that supports the bottom of the luggage,
The automatic warehouse characterized by having a space in which the load can be placed on the floor surface by the fork at the lower part of the lowest shelf receiver of the shelf receivers.
ことを特徴とする請求項2記載の自動倉庫。 The automatic warehouse according to claim 2, wherein a laying surface of the traveling rail is provided below at least a lowermost floor surface which is a reference surface among the floor surfaces.
前記走行レールの敷設面は、前記フォークが最下位置に到達した時点での走行台車の車輪底と前記フォークの底面との距離にレールの厚さを加えた距離分、前記基準面より下方に設けられている
ことを特徴とする請求項1または3に記載の自動倉庫。 The traveling carriage has a wheel at the bottom that rotates in contact with the traveling rail,
The laying surface of the traveling rail is lower than the reference surface by a distance obtained by adding the thickness of the rail to the distance between the wheel bottom of the traveling carriage and the bottom surface of the fork when the fork reaches the lowest position. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the automatic warehouse is provided.
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の自動倉庫。 5. The rack according to claim 1, further comprising an opening through which the luggage can pass on a back surface facing a surface on which the traveling and conveying device and the luggage are transferred. The automatic warehouse according to any one of items.
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