JP2009057117A - Carrying control system, carrying control method, and carrying control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、生産ラインに沿って配置された複数の各種処理装置により処理される被処理物の処理装置間の搬送を制御する搬送制御システムに関する。 The present invention relates to a transport control system that controls transport of workpieces processed by a plurality of various processing apparatuses arranged along a production line.
液晶表示パネルや半導体デバイス等の製造ラインでは、被処理物をプロセスフローに従って各処理装置へ順番に搬送する。通常、被処理物は、複数一組にしてカセットに格納され、この被処理物が格納されたカセットが、プロセスフローに従って各処理装置へ順番に搬送される。この際、被処理物は、それぞれの処理装置においてカセットから抜き出されて処理され、処理終了後に再びカセットに収納されて次工程の処理装置の近傍にある棚へ搬送される。そして、搬送された被処理物は、次工程の処理装置で処理が開始されるまで、処理装置の近傍にある棚に格納される。 In a production line such as a liquid crystal display panel or a semiconductor device, an object to be processed is sequentially conveyed to each processing apparatus according to a process flow. Usually, a plurality of objects to be processed are stored in a cassette as a set, and the cassettes in which the objects to be processed are stored are sequentially conveyed to each processing apparatus according to a process flow. At this time, the objects to be processed are extracted from the cassettes and processed in the respective processing apparatuses, are stored again in the cassettes after the processing is completed, and are transported to a shelf near the processing apparatus of the next process. And the to-be-processed object conveyed is stored in the shelf in the vicinity of a processing apparatus until a process is started with the processing apparatus of the next process.
なお、液晶表示パネルや半導体デバイスの製造ラインにおける処理装置は、一般に、故障やメンテナンスにより停止している時間があり、稼働率が低い。このような処理装置の停止による処理能力の変動に対応するため、処理装置で処理が開始されるまでの間、一時的に被処理物を保管しておくことができる前述のようなバッファとしての棚が必要となる。 Note that a processing apparatus in a liquid crystal display panel or a semiconductor device production line generally has a period of downtime due to failure or maintenance, and has a low operating rate. In order to cope with the fluctuation of the processing capacity due to such a stop of the processing apparatus, as a buffer as described above, the workpiece can be temporarily stored until the processing is started in the processing apparatus. Shelf is required.
例えば、特許文献1に、複数の製造ラインで処理されて製造される半導体デバイスの製造において、製造ライン間の搬送を制御する搬送制御方法が開示されている。この搬送制御方法では、複数の処理装置を備える1つの製造ラインで処理が完了すると、被処理物を引き継いで処理する次の製造ライン、つまり搬送先ラインは、その製造ラインにおける処理前の被処理物が格納される処理前バッファの空き状態と、その製造ラインにおける複数の処理装置の稼動状態と、各処理装置での処理前の被処理物が保管される各装置処理前バッファとが確認されて決定され、その決定された製造ラインへ被処理物が搬送される。 For example, Patent Document 1 discloses a transport control method for controlling transport between manufacturing lines in manufacturing semiconductor devices processed and manufactured in a plurality of manufacturing lines. In this transport control method, when processing is completed on one manufacturing line including a plurality of processing apparatuses, the next manufacturing line that takes over the processing object, that is, the transport destination line is processed before processing in the manufacturing line. The empty state of the pre-processing buffer in which the product is stored, the operating states of a plurality of processing devices in the production line, and the pre-processing buffer for each device in which the processing object before processing in each processing device is stored are confirmed. The workpiece is conveyed to the determined production line.
また、特許文献2に、自動化された、液晶表示装置、プラズマ表示装置、又は半導体製造装置等の製造ラインにおいて、最適な製品を適量数、事前に近傍のストッカに搬送することが可能なカセットの保管システムが開示されている。特許文献2に記載の保管システムでは、1つの処理装置で被処理物への処理が終了すると、被処理物を格納したカセットは、入庫棚へ搬送され、さらに、入庫棚へ搬送された被処理物は、被処理物を引き継いで処理を施す次工程の処理装置の近傍の事前棚が空いていれば事前棚へ搬送され、空いていなければ直前棚へ搬送される。
このようなバッファとしての棚の数は、各工程における処理装置毎に必要数を確保しようとすると膨大な数となるため、全工程で平均化した必要数を各工程の処理装置に割り振り、各工程で棚が不足したときには、他の工程の棚を利用して、全体の棚数を最小限に抑えることが必要であった。特に、近年では、液晶パネルの大型化にともない、製造ラインにおける棚の設備コストは著しく増加しており、棚を効率的に使用することができる搬送制御システムが望まれていた。
しかしながら、特許文献1に記載の搬送制御方法では、次の製造ラインの処理前のバッファの空きを確認してから搬送を行うため、搬送中は、このバッファの棚は空き状態となる。同様に、特許文献2の保管システムにおいても、事前棚の空きを確認してから搬送を行うので、搬送中は、事前棚が空き状態となる。このため、前の製造ラインから次の製造ラインの処理前バッファの棚までの距離、或いは前工程の処理装置から次工程の処理装置の近傍の棚(事前棚)までの距離が長く、搬送に時間を要する場合には、長時間にわたって、棚が空き状態となっていた。つまり、棚を効率的に使用することができなかった。
However, in the transport control method described in Patent Document 1, the transport is performed after confirming that the buffer before processing of the next manufacturing line is empty, so that the shelf of this buffer is in an empty state during transport. Similarly, also in the storage system of
また、処理装置のカセット待ちによるロスを減らすためには、処理装置の近傍に多くのカセットを確保しておくことが必要となるが、上記したように、棚を効率的に使用することができず、1つの棚に常に満杯状態に近い多くのカセットを確保しておくことができないため、代わりに、処理装置の近傍に複数の棚(通常、3個程度)を備えることで、処理装置の近傍に多くのカセットを確保しなければならなかった。つまり、処理装置の近傍に多くの棚を設置する必要があった。 Moreover, in order to reduce the loss due to the cassette waiting for the processing apparatus, it is necessary to secure many cassettes in the vicinity of the processing apparatus. However, as described above, the shelf can be used efficiently. In addition, since many cassettes that are almost full can not always be secured on one shelf, instead of providing a plurality of shelves (usually about three) in the vicinity of the processing device, Many cassettes had to be secured in the vicinity. That is, it is necessary to install many shelves in the vicinity of the processing apparatus.
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであって、生産ラインにおける前工程の処理装置から次工程の処理装置の近傍にある仕掛棚への被処理物の搬送において、仕掛棚を効率よく使用するこができるように被処理物を搬送することができる搬送制御システム、搬送制御方法、及び搬送制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and in the transfer of an object to be processed from a processing device of a previous process to a processing device in the vicinity of a processing device of the next process in a production line, the work shelf is efficiently used. It is an object of the present invention to provide a transport control system, a transport control method, and a transport control program that can transport a workpiece so that it can be used well.
本発明に係る搬送制御システムは、生産ラインに沿って配置された複数の各種処理装置により処理される被処理物の処理装置間の搬送を制御する搬送制御システムであって、被処理物を前工程の処理装置から次工程の処理装置へと搬送するため生産ラインに沿って配置された複数の搬送手段と、複数の前記各種処理装置のうちから選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置からなる複数の処理装置群の近傍にそれぞれ配置され前記処理装置での処理前の被処理物が保管される複数の仕掛棚を管理する仕掛棚管理手段と、被処理物への処理が完了した処理装置から処理完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置を決定し、決定した前記次工程の前記処理装置での処理前の被処理物が保管される前記次工程の仕掛棚を前記仕掛棚管理手段で管理されている複数の前記仕掛棚の中から選定し、選定した前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とする搬送指示を送信する搬送先決定手段と、隣り合う前記仕掛棚の間に配置され前記搬送先までの搬送途中で複数の前記搬送手段の間で中継される被処理物が保管される1つ以上の中継棚を管理する中継棚管理手段と、前記仕掛棚管理手段で管理されている前記仕掛棚への被処理物の保管を予約する仕掛棚予約手段と、前記中継棚管理手段で管理されている前記中継棚への被処理物の保管を予約する中継棚予約手段と、前記搬送先決定手段から送信された前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とする搬送指示を受信すると、前記仕掛棚管理手段及び前記中継棚管理手段で管理されている複数の前記仕掛棚及び1つ以上の前記中継棚の中から、被処理物の現在位置から前記次工程の前記仕掛棚までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚又は中継棚を経由地として選定し、選定した経由地の前記仕掛棚又は前記中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認してから前記仕掛棚予約手段又は前記中継棚予約手段に経由地として選定した前記仕掛棚又は前記中継棚を予約させ、予約した前記仕掛棚又は前記中継棚への被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させる処理を、経由地として前記次工程の前記仕掛棚が選定されて被処理物が前記次工程の前記仕掛棚へと搬送されるまで繰り返す搬送制御手段とを備えることを特徴とする。 A transport control system according to the present invention is a transport control system that controls transport of processing objects processed by a plurality of various processing apparatuses arranged along a production line. A plurality of transfer means arranged along a production line for transferring from a processing apparatus of a process to a processing apparatus of the next process, and one or more processing apparatuses selected from the plurality of various processing apparatuses. In-process shelf management means for managing a plurality of in-process shelves, each of which is arranged in the vicinity of a plurality of processing apparatus groups and stores an object to be processed in the processing apparatus, and a processing apparatus that has completed processing on the object to be processed When a processing completion signal is transmitted from, the processing device of the next process to be processed by taking over the object processed by the processing device of the transmission source is determined, and the processing in the processing device of the determined next process is determined Previous treatment Selecting a work-in-progress shelf for the next process in which goods are stored from among the plurality of work-in-progress shelves managed by the work-in-progress shelf management means, One or more relay shelves that store the workpieces that are arranged between the plurality of transporting units arranged between the transporting-destination determining unit and the adjacent work-in-progress shelves that are relayed between the transporting units. A relay shelf management unit that manages the storage shelf, a work shelf reservation unit that reserves the storage of the work to be processed in the work shelf managed by the work shelf management unit, and the relay that is managed by the relay shelf management unit A relay shelf reservation unit that reserves storage of an object to be processed on a shelf, and a work-in-place shelf management unit that receives a transfer instruction transmitted from the transfer destination determination unit to the work-in-progress shelf in the next step as a transfer destination; The duplicate managed by the relay shelf management means From one of the work-in-progress shelves and one or more of the relay shelves, via one work-in-progress shelf or relay shelf at a position along the transport path from the current position of the workpiece to the work-in-progress shelf in the next process After confirming that there is enough space to store the work in the work-in-progress shelf or the relay shelf at the selected waypoint, select it as the waypoint in the work-in-place shelf reservation means or the relay shelf reservation means The work-in-progress shelf in the next step is selected as a waypoint for the process to make the work-in-progress shelf or the relay shelf reserved and to make the transport means carry the processed material to the reserved work-in-progress shelf or the relay shelf. And a conveyance control means that repeats until the workpiece is conveyed to the work-in-progress shelf in the next process.
この構成により、前工程の処理装置から次工程の処理装置の近傍にある仕掛棚までの搬送を、搬送路に沿った位置にある中継棚または他の仕掛棚を経由して行うことができ、次工程の仕掛棚に最も近い位置にある中継棚又は仕掛棚に被処理物がある時に、搬送先の仕掛棚の空き状態を見て仕掛棚の予約を行い、被処理物の仕掛棚への搬送を行うことができるので、仕掛棚を予約している時間、つまり仕掛棚が空き状態にある時間を、次工程の仕掛棚の空きを確認してから前工程の処理装置から次工程の仕掛棚までの搬送を行う従来の搬送システムと比較して短縮することができ、効率よく仕掛棚を使用することができる。このため、処理装置が仕掛棚から被処理物を抜き出した後、次の被処理物を素早く仕掛棚に補充することができ、他の処理装置もすぐに被処理物を抜き出すことができるので、処理装置の被処理物待ち時間が削減され、被処理物待ちによる生産ロスを削減できる。また、仕掛棚の使用効率が向上するので、仕掛棚の棚数を削減することが可能となり、投資費用を削減できる。 With this configuration, transport from the processing device of the previous process to the work-in-progress shelf in the vicinity of the processing device of the next process can be performed via a relay shelf or other work-in-progress shelf at a position along the transport path, When there is a work to be processed in the relay shelf or work in progress shelf closest to the work in progress shelf in the next process, make a reservation for the work in progress shelf by looking at the empty state of the work in progress destination shelf and Since the transfer can be performed, the time when the work-in-progress shelf is reserved, that is, the time when the work-in-progress shelf is in the empty state, the work in progress of the next process is confirmed from the processing device of the previous process after confirming the availability of the work in progress shelf. Compared to a conventional transport system that transports to a shelf, the work shelf can be used efficiently. For this reason, after the processing device has pulled out the workpiece from the work in progress shelf, the next processing object can be quickly replenished to the work in progress shelf, and other processing devices can also immediately pull out the workpiece. Processing object waiting time of the processing apparatus is reduced, and production loss due to waiting for the processing object can be reduced. In addition, since the use efficiency of the work shelf is improved, the number of work shelf can be reduced, and the investment cost can be reduced.
本発明に係る搬送制御システムでは、前記搬送制御手段は、被処理物の現在位置と前記次工程の前記仕掛棚の位置とに応じた経由地を示す経由地テーブルを記憶しており、前記経由地テーブルに基づいて、経由地を選定することを特徴とする。 In the transport control system according to the present invention, the transport control means stores a waypoint table indicating a waypoint according to the current position of the workpiece and the position of the work-in-progress shelf in the next process. A transit point is selected based on the location table.
この構成により、被処理物を効率よく確実に搬送先へ搬送させることができるので、搬送能力がより向上する。 With this configuration, the workpiece can be efficiently and reliably transported to the transport destination, so that the transport capability is further improved.
本発明に係る搬送制御システムでは、前記搬送制御手段は、被処理物の現在位置と前記次工程の前記仕掛棚の位置とに応じた経由地の代替を示す代替経由地テーブルを記憶しており、前記経由地テーブルに基づいて選定した経由地の仕掛棚又は中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていない場合に、前記代替経由地テーブルに基づいて他の仕掛棚又は中継棚を経由地に選定することを特徴とする。 In the transport control system according to the present invention, the transport control means stores an alternative waypoint table indicating a substitute of the waypoint according to the current position of the object to be processed and the position of the work-in-progress shelf in the next process. When there is not enough space to store the work in the work-in-process shelf or relay shelf at the transit point selected based on the route table, the route goes through another work-in shelf or relay shelf based on the alternate route table It is characterized by selecting to the ground.
この構成により、空いている仕掛棚又は中継棚を効率よく使用して、被処理物をより効率よく確実に搬送先へ搬送させることができるので、搬送能力がさらに向上する。 With this configuration, since the vacant work shelf or relay shelf can be efficiently used and the object to be processed can be transported to the transport destination more efficiently and reliably, the transport capability is further improved.
本発明に係る搬送制御システムでは、前記仕掛棚管理手段は、被処理物が保管される各々の前記仕掛棚のスペースを、前記仕掛棚の近傍にある前記処理装置群を構成する処理装置で処理される被処理物のみが保管対象とされる専用スペースと、すべての被処理物が保管対象とされる共通スペースとに区分けして管理し、前記搬送制御手段は、経由地として前記次工程の前記仕掛棚を選定した場合には、選定した前記仕掛棚の空いている前記専用スペース又は前記共通スペースを前記仕掛棚予約手段に予約させてから、被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させ、経由地として前記次工程の前記仕掛棚以外の前記仕掛棚を選定した場合には、選定した前記仕掛棚の空いている前記共通スペースを前記仕掛棚予約手段に予約させてから、被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させることを特徴とする。 In the transport control system according to the present invention, the in-process shelf management means processes the space of each in-process shelf in which workpieces are stored by a processing device that constitutes the processing device group in the vicinity of the in-process shelf. A dedicated space in which only processed objects are stored and a common space in which all processed objects are stored, and the transfer control means is used as a transit point in the next process. When the work-in-progress shelf is selected, the unoccupied space or the common space in the selected work-in-progress shelf is reserved by the work-in-progress shelf reservation unit, and then the workpiece is transported by the transport unit. When the work-in-progress shelf other than the work-in-progress shelf in the next step is selected as a transit point, the work-in-place shelf reservation unit reserves the common space that is free of the selected work in progress shelf, and then the object to be processed Characterized in that to implement conveyed to the conveying means.
この構成により、仕掛棚の共通スペースを各処理装置群の間で分け合って使用することができ、仕掛棚を各処理装置の稼動率等に応じて有効に利用することができる。 With this configuration, the common space of the work shelf can be shared among the processing device groups, and the work shelf can be used effectively according to the operating rate of each processing device.
本発明に係る搬送制御システムでは、前記中継棚管理手段は、被処理物が保管される各々の前記中継棚のスペースを、被処理物が搬送される搬送方向毎に区分けして管理し、
前記搬送制御手段は、選定した経由地が前記中継棚である場合には、選定した経由地の前記中継棚に被処理物の搬送方向に応じた被処理物を保管するためのスペースが空いていることを確認してから、前記中継棚の前記スペースを前記中継棚予約手段に予約させて、被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させることを特徴とする。
In the transport control system according to the present invention, the relay shelf managing means manages the space of each of the relay shelves in which the workpieces are stored by dividing each space in the transport direction in which the workpieces are transported,
In the case where the selected waypoint is the relay shelf, the transfer control means has a space for storing the object to be processed according to the transfer direction of the object to be processed in the relay shelf at the selected waypoint. After confirming that the space has been confirmed, the relay shelf reservation unit reserves the space of the relay shelf and causes the transfer unit to carry the object to be processed.
この構成により、中継棚間における保管スペースの空き待ち状態により発生するおそれのあるデッドロックを防止することができる。 With this configuration, it is possible to prevent a deadlock that may occur due to a storage space waiting state between relay shelves.
本発明に係る搬送制御システムでは、前記搬送先決定手段は、処理の完了した被処理物が搬出された処理装置から搬出完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置を搬送先とする搬送指示を送信し、前記搬送制御手段は、前記搬送先決定手段から送信された前記処理装置を搬送先とする搬送指示を受信すると、搬送先とされた前記処理装置で処理される被処理物が保管されている仕掛棚から前記処理装置への被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させることを特徴とする。 In the transport control system according to the present invention, the transport destination determination means determines that the processing device as the transmission source is the transport destination when a signal indicating completion of transport is transmitted from the processing device from which the processed workpiece has been transported. When the conveyance control unit receives the conveyance instruction with the processing device transmitted from the conveyance destination determination unit as the conveyance destination, the processing target processed by the processing device as the conveyance destination It is characterized in that the transfer means carries out the transfer of the object to be processed from the work shelf where the object is stored to the processing apparatus.
この構成により、処理装置へ被処理物を順次供給することができる。 With this configuration, the objects to be processed can be sequentially supplied to the processing apparatus.
本発明に係る搬送制御方法は、生産ラインに沿って配置された複数の各種処理装置により処理される被処理物を前工程の処理装置から次工程の処理装置へと搬送するため生産ラインに沿って配置された複数の搬送手段による被処理物の処理装置間の搬送を制御する搬送制御方法であって、被処理物への処理が完了した処理装置から処理完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置を決定し、決定した前記次工程の前記処理装置での処理前の被処理物が保管される前記次工程の仕掛棚を、複数の前記各種処理装置のうちから選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置からなる複数の処理装置群の近傍にそれぞれ配置され前記処理装置での処理前の被処理物が保管される複数の仕掛棚の中から選定し、選定した前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とする搬送先決定ステップと、複数の前記仕掛棚、及び隣り合う前記仕掛棚の間に配置され前記搬送先までの搬送途中で前記搬送手段の間で中継される被処理物が保管される1つ以上の中継棚の中から、被処理物の現在位置から前記搬送先決定ステップで搬送先とされた前記次工程の前記仕掛棚までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚又は中継棚を経由地として選定する経由地選定ステップと、前記経由地選定ステップで選定した経由地の前記仕掛棚又は前記中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認してから、経由地として選定した前記仕掛棚又は前記中継棚を予約する予約ステップと、前記搬送手段に前記予約ステップで予約した前記仕掛棚又は前記中継棚への被処理物の搬送を実施させる棚向け搬送ステップと、前記経由地選定ステップで経由地として前記次工程の前記仕掛棚が選定されて被処理物が前記次工程の前記仕掛棚へと搬送されるまで、前記経由地選定ステップ、前記予約ステップ、及び前記棚向け搬送ステップを繰り返し実行する繰り返しステップとを備えることを特徴とする。 The conveyance control method according to the present invention is provided along a production line for conveying an object to be processed by a plurality of various processing apparatuses arranged along a production line from a processing apparatus of a previous process to a processing apparatus of a next process. A transfer control method for controlling transfer between the processing devices of the object to be processed by the plurality of transfer means arranged when the processing completion signal is transmitted from the processing device that has processed the object to be processed. The next processing apparatus that takes over the processing object processed by the processing apparatus of the transmission source is determined, and the processed object before the processing in the processing apparatus of the determined next process is stored. A work-in-process shelf is arranged in the vicinity of a plurality of processing device groups each made up of one or more processing devices selected from among the various processing devices, and an object to be processed before processing in the processing devices is provided. Multiple stored items Select from among shelves, transport destination determination step using the selected work in progress shelf as the transport destination, a plurality of the work in progress shelves, and transport between the adjacent work in progress shelves to the transport destination Among the one or more relay shelves for storing the workpieces to be relayed between the transport means on the way, from the current position of the workpieces to the transport destination in the transport destination determination step A transit point selection step for selecting one work in progress shelf or relay shelf at a position along the conveyance path to the work in progress shelf as a transit location, and the work in progress shelf or the relay shelf at the transit location selected in the transit location selection step A reservation step for reserving the work-in-progress shelf or the relay shelf selected as a transit point after confirming that the space for storing the workpieces is vacant, and the work-in-process reserved in the reservation step in the transport means Shelf or A shelf transport step for transporting the workpiece to the relay shelf, and the work-in-progress shelf in the next step when the work-in-progress shelf in the next step is selected as a transit location in the route selection step Until the route is selected, the route selection step, the reservation step, and the shelf transport step are repeatedly executed.
この構成により、前工程の処理装置から次工程の処理装置の近傍にある仕掛棚までの搬送を、搬送路に沿った位置にある中継棚または他の仕掛棚を経由して行うことができ、次工程の仕掛棚に最も近い位置にある中継棚又は仕掛棚に被処理物がある時に、搬送先の仕掛棚の空き状態を見て仕掛棚の予約を行い、被処理物の仕掛棚への搬送を行うことができるので、仕掛棚を予約している時間、つまり仕掛棚が空き状態にある時間を、次工程の仕掛棚の空きを確認してから前工程の処理装置から次工程の仕掛棚までの搬送を行う従来の搬送システムと比較して短縮することができ、効率よく仕掛棚を使用することができる。このため、処理装置が仕掛棚から被処理物を抜き出した後、次の被処理物を素早く仕掛棚に補充することができ、他の処理装置もすぐに被処理物を抜き出すことができるので、処理装置の被処理物待ち時間が削減され、被処理物待ちによる生産ロスを削減できる。また、仕掛棚の使用効率が向上するので、仕掛棚の棚数を削減することが可能となり、投資費用を削減できる。 With this configuration, transport from the processing device of the previous process to the work-in-progress shelf in the vicinity of the processing device of the next process can be performed via a relay shelf or other work-in-progress shelf at a position along the transport path, When there is a work to be processed in the relay shelf or work in progress shelf closest to the work in progress shelf in the next process, make a reservation for the work in progress shelf by looking at the empty state of the work in progress destination shelf and Since the transfer can be performed, the time when the work-in-progress shelf is reserved, that is, the time when the work-in-progress shelf is in the empty state, the work in progress of the next process is confirmed from the processing device of the previous process after confirming the availability of the work in progress shelf. Compared to a conventional transport system that transports to a shelf, the work shelf can be used efficiently. For this reason, after the processing device has pulled out the workpiece from the work in progress shelf, the next processing object can be quickly replenished to the work in progress shelf, and other processing devices can also immediately pull out the workpiece. Processing object waiting time of the processing apparatus is reduced, and production loss due to waiting for the processing object can be reduced. In addition, since the use efficiency of the work shelf is improved, the number of work shelf can be reduced, and the investment cost can be reduced.
本発明に係る搬送制御プログラムは、コンピュータに、生産ラインに沿って配置された複数の各種処理装置により処理される被処理物を前工程の処理装置から次工程の処理装置へと搬送するため生産ラインに沿って配置された複数の搬送手段による被処理物の処理装置間の搬送を制御させる搬送制御プログラムであって、コンピュータに、被処理物への処理が完了した処理装置から処理完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置を決定させ、決定させた前記次工程の前記処理装置での処理前の被処理物が保管される前記次工程の仕掛棚を、複数の前記各種処理装置のうちから選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置からなる複数の処理装置群の近傍にそれぞれ配置され前記処理装置での処理前の被処理物が保管される複数の仕掛棚の中から選定させ、選定させた前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とさせる搬送先決定ステップと、コンピュータに、複数の前記仕掛棚、及び隣り合う前記仕掛棚の間に配置され前記搬送先までの搬送途中で前記搬送手段の間で中継される被処理物が保管される1つ以上の中継棚の中から、被処理物の現在位置から前記搬送先決定ステップで搬送先とされた前記次工程の前記仕掛棚までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚又は中継棚を経由地として選定させる経由地選定ステップと、コンピュータに、前記経由地選定ステップで選定した経由地の前記仕掛棚又は前記中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認させてから、経由地として選定した前記仕掛棚又は前記中継棚を予約させる予約ステップと、コンピュータに、前記予約ステップで予約した前記仕掛棚又は前記中継棚への被処理物の搬送の前記搬送手段に対する指示を行わせる棚向け搬送ステップと、コンピュータに、前記経由地選定ステップで経由地として前記次工程の前記仕掛棚が選定されて被処理物が前記次工程の前記仕掛棚へと搬送されるまで、前記経由地選定ステップ、前記予約ステップ、及び前記棚向け搬送ステップを繰り返し実行させる繰り返しステップとを備えることを特徴とする。 The transfer control program according to the present invention is produced in order to transfer an object to be processed, which is processed by a plurality of various processing apparatuses arranged along a production line, from a processing apparatus in the previous process to a processing apparatus in the next process. A transfer control program for controlling transfer of workpieces between processing devices by a plurality of transfer means arranged along a line, wherein the computer signals processing completion signals from the processing devices that have completed processing of the workpieces Is transmitted, the processing device of the next process to be processed by taking over the processing object processed by the processing apparatus of the transmission source is determined, and the processing before the processing in the processing apparatus of the determined next process is determined The work-in-progress shelf for the next process in which goods are stored is arranged in the vicinity of a plurality of processing device groups each including one or more processing devices selected from the plurality of processing devices. A plurality of in-process shelves in which workpieces to be processed before processing in the processing apparatus are stored, a destination determination step in which the in-process shelf in the selected next process is set as a destination, and the computer From among the one or more relay shelves that store the work-in-process shelves and the workpieces that are arranged between the adjacent work-in-progress shelves and relayed between the transport means in the middle of the transport to the transport destination. Via-point selection that selects one in-process shelf or relay shelf at the position along the conveyance path from the current position of the processed material to the in-process shelf in the next process, which is the conveyance destination in the conveyance destination determination step. And the computer confirming that there is a space for storing the workpieces in the work-in-place shelf or the relay shelf at the route point selected in the route point selection step, and then selecting the device in progress as the route point Shelf or A reservation step for reserving the relay shelf, a transfer step for a shelf for causing the computer to instruct the transfer means to transfer the work piece to the work shelf or the relay shelf reserved in the reservation step, and a computer The intermediate point selection step, the reservation step, and until the work-in-progress shelf in the next process is selected as a stop-point in the route point selection step and the workpiece is transported to the work-in-progress shelf in the next process, And a repeating step for repeatedly executing the shelf transporting step.
この構成により、前工程の処理装置から次工程の処理装置の近傍にある仕掛棚までの搬送を、搬送路に沿った位置にある中継棚または他の仕掛棚を経由して行うことができ、次工程の仕掛棚に最も近い位置にある中継棚又は仕掛棚に被処理物がある時に、搬送先の仕掛棚の空き状態を見て仕掛棚の予約を行い、被処理物の仕掛棚への搬送を行うことができるので、仕掛棚を予約している時間、つまり仕掛棚が空き状態にある時間を、次工程の仕掛棚の空きを確認してから前工程の処理装置から次工程の仕掛棚までの搬送を行う従来の搬送システムと比較して短縮することができ、効率よく仕掛棚を使用することができる。このため、処理装置が仕掛棚から被処理物を抜き出した後、次の被処理物を素早く仕掛棚に補充することができ、他の処理装置もすぐに被処理物を抜き出すことができるので、処理装置の被処理物待ち時間が削減され、被処理物待ちによる生産ロスを削減できる。また、仕掛棚の使用効率が向上するので、仕掛棚の棚数を削減することが可能となり、投資費用を削減できる。 With this configuration, transport from the processing device of the previous process to the work-in-progress shelf in the vicinity of the processing device of the next process can be performed via a relay shelf or other work-in-progress shelf at a position along the transport path, When there is a work to be processed in the relay shelf or work in progress shelf closest to the work in progress shelf in the next process, make a reservation for the work in progress shelf by looking at the empty state of the work in progress destination shelf and Since the transfer can be performed, the time when the work-in-progress shelf is reserved, that is, the time when the work-in-progress shelf is in the empty state, the work in progress of the next process is confirmed from the processing device of the previous process after confirming the availability of the work in progress shelf. Compared to a conventional transport system that transports to a shelf, the work shelf can be used efficiently. For this reason, after the processing device has pulled out the workpiece from the work in progress shelf, the next processing object can be quickly replenished to the work in progress shelf, and other processing devices can also immediately pull out the workpiece. Processing object waiting time of the processing apparatus is reduced, and production loss due to waiting for the processing object can be reduced. In addition, since the use efficiency of the work shelf is improved, the number of work shelf can be reduced, and the investment cost can be reduced.
本発明の搬送制御システム、搬送制御方法、又は搬送制御プログラムによれば、前工程の処理装置から次工程の処理装置の近傍にある仕掛棚までの搬送を、搬送路に沿った位置にある中継棚または他の仕掛棚を経由して行うことができ、次工程の仕掛棚に最も近い位置にある中継棚又は仕掛棚に被処理物がある時に、搬送先の仕掛棚の空き状態を見て仕掛棚の予約を行い、被処理物の仕掛棚への搬送を行うことができるので、仕掛棚を予約している時間、つまり仕掛棚が空き状態にある時間を、次工程の仕掛棚の空きを確認してから前工程の処理装置から次工程の仕掛棚までの搬送を行う従来の搬送システムと比較して短縮することができ、効率よく仕掛棚を使用することができる。 According to the transport control system, the transport control method, or the transport control program of the present invention, the transport from the processing device of the previous process to the work shelf in the vicinity of the processing device of the next process is relayed at a position along the transport path. This can be done via a shelf or other work-in-progress shelf, and when there is a work in the relay shelf or work-in-progress shelf closest to the work-in-process shelf in the next process, look at the empty state of the work-in-process shelf at the destination. The work in progress can be reserved and the workpieces can be transported to the work in progress shelf, so the time that the work in progress shelf is reserved, that is, the time in which the work in progress shelf is empty, Compared to a conventional transport system that transports from the processing device of the previous process to the work-in-process shelf of the next process after confirming the above, the work-in-progress shelf can be used efficiently.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は本発明の実施の形態に係る搬送制御システムにおける搬送機構の概略構成を示す構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram showing a schematic configuration of a transport mechanism in a transport control system according to an embodiment of the present invention.
本実施の形態に係る搬送制御システムの搬送機構は、処理装置(1E1〜1E7のように表記する。なお、区別する必要がない場合は、処理装置1とする)に対して、搬送車(2V1〜2V3のように表記する。なお、区別する必要がない場合は、搬送車2とする)と、走行レール3と、仕掛棚(4W1〜4W3のように表記する。なお、区別する必要がない場合は、仕掛棚4とする)と、中継棚(5R1〜5R2のように表記する。なお、区別する必要がない場合は、中継棚5とする)とを備える構成とされている。
The transport mechanism of the transport control system according to the present embodiment is represented as a processing device (noted as 1E1 to 1E7. If there is no need to distinguish the processing device 1, the transport mechanism (2V1). It is expressed as ˜2V3, etc. In addition, when it is not necessary to distinguish, it is described as a
<処理装置>
処理装置1は、被処理物に対して何らかの処理を行うための装置であり、本実施の形態では7台の処理装置1E1〜1E7が備えられている。つまり、本実施の形態において、被処理物は生産ラインに沿って、7台の処理装置1にそれぞれ搬送されて処理される。なお、本実施の形態において、被処理物は、複数個が一まとめとされてカセットに格納され、各処理装置1に搬送される構成とされているが、カセットに格納されていない被処理物が、1個あるいは複数個まとめて搬送される構成とされていてもよい。
<Processing device>
The processing apparatus 1 is an apparatus for performing some kind of processing on an object to be processed. In the present embodiment, seven processing apparatuses 1E1 to 1E7 are provided. That is, in the present embodiment, the object to be processed is conveyed and processed by each of the seven processing apparatuses 1 along the production line. In the present embodiment, a plurality of objects to be processed are collected together and stored in a cassette and transported to each processing apparatus 1, but the objects to be processed are not stored in the cassette. However, one or a plurality may be conveyed together.
また、処理装置1は、被処理物に対する処理を施す処理部11と、処理部11で処理を行うためのカセットを格納するためのポート部12を備えており、搬送車2によって搬送されたカセットは、処理装置1のポート部12に格納される。処理装置1は、ポート部12に格納されたカセットから処理すべき被処理物を抜き出し、処理部11にて処理を施した後、処理が施された被処理物をポート部12に格納されたカセットに戻す構成とされている。この際、被処理物を格納するカセットは、処理前と処理後で同一であってもよいし、異なっていてもよい。
In addition, the processing apparatus 1 includes a
なお、処理部11で処理が施されて、ポート部12のカセットに戻された被処理物は、ポート部12から搬送車2へ搬出されて、次工程の処理装置1へと搬送される。そして、被処理物がポート部12から搬送車2へと搬出された処理装置1には、新たに、別の被処理物が搬送車2により、ポート部12へと搬送されてくる。
In addition, the to-be-processed object processed by the
<搬送手段>
搬送車2は、被処理物を前工程の処理装置1から次工程の処理装置1へと搬送するための搬送手段として機能し、より具体的には、カセットに格納された被処理物(以下、単に被処理物とする)を、仕掛棚4や中継棚5を介して、前工程の処理装置1のポート部12から次工程の処理装置1のポート部12へと搬送するための搬送手段として機能する。また、搬送車2は生産ラインに沿って複数配置されており、例えば、生産ラインに沿って3台の搬送車2V1〜2V3が配置されている。
<Conveying means>
The
走行レール3は、搬送車2が走行するレールであり、生産ラインに沿って搬送車2が走行することができるよう生産ラインに沿う構成とされており、また、処理装置1(ポート部12)と仕掛棚4との間で被処理物を受け渡しすることが可能な位置に配置されている。
The traveling
また、このような走行レール3は、生産ラインに沿って配置された各搬送車2の走行範囲L1〜L3がそれぞれ制限されるように構成されている。例えば、搬送車2V1の走行範囲L1は、仕掛棚4W1と中継棚5R1の設置範囲に沿う範囲に限定されており、搬送車2V1と処理装置1E1〜1E3、仕掛棚4W1、及び中継棚5R1のそれぞれとの間で被処理物の受渡しを行うことが可能な範囲に限定されている。
Moreover, such traveling
同様に、搬送車2V2の走行範囲L2は、中継棚5R1、仕掛棚4W2、及び中継棚5R2の設置範囲に沿う範囲に限定されており、搬送車2V2と処理装置1E3〜1E5、仕掛棚4W2、及び中継棚5R1〜5R2のそれぞれとの間で被処理物の受渡しを行うことが可能な範囲に限定されている。 Similarly, the travel range L2 of the transport vehicle 2V2 is limited to a range along the installation range of the relay shelf 5R1, the work shelf 4W2, and the relay shelf 5R2, and the transport vehicle 2V2, the processing devices 1E3 to 1E5, the work shelf 4W2, And it is limited to the range which can deliver a to-be-processed object between each of relay shelf 5R1-5R2.
同様に、搬送車2V3の走行範囲L3は、中継棚5R2と仕掛棚4W3の設置範囲に沿う範囲に限定されており、搬送車2V3と処理装置1E5〜1E7、仕掛棚4W3、及び中継棚5R2のそれぞれとの間で被処理物の受渡しを行うことが可能な範囲に限定されている。 Similarly, the travel range L3 of the transport vehicle 2V3 is limited to a range along the installation range of the relay shelf 5R2 and the work-in-progress shelf 4W3, and the transport vehicle 2V3, the processing devices 1E5 to 1E7, the work-in shelf 4W3, and the relay shelf 5R2 It is limited to the range in which the workpieces can be delivered between them.
<仕掛棚>
仕掛棚4W1〜4W3は、処理装置1での処理前の被処理物を格納する棚であり、複数の各種処理装置1E1〜1E7から選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置1からなる複数の処理装置群G1〜G3の近傍にそれぞれ対応させて配置されている。つまり、処理装置1E1と処理装置1E2とからなる処理装置群G1の近傍には、仕掛棚4W1が配置され、処理装置1E3と処理装置1E4と処理装置1E5とからなる処理装置群G2の近傍には、仕掛棚4W2が配置され、処理装置1E6と処理装置1E7とからなる処理装置群G3の近傍には、仕掛棚4W3が配置されている。
<In-process shelf>
The work-in-progress shelves 4W1 to 4W3 are shelves for storing workpieces before processing in the processing apparatus 1, and a plurality of processes each composed of one or more processing apparatuses 1 selected from a plurality of various processing apparatuses 1E1 to 1E7. Arranged in the vicinity of the device groups G1 to G3, respectively. That is, in-process shelf 4W1 is arranged in the vicinity of the processing device group G1 including the processing devices 1E1 and 1E2, and in the vicinity of the processing device group G2 including the processing devices 1E3, 1E4, and 1E5. An in-process shelf 4W2 is arranged, and an in-process shelf 4W3 is arranged in the vicinity of the processing device group G3 including the processing devices 1E6 and 1E7.
ここで、仕掛棚4W1は搬送車2V1と受渡しが可能とされており、仕掛棚4W2は搬送車2V2との受け渡しが可能とされており、仕掛棚4W3は搬送車2V3との受渡しが可能とされている。つまり、搬送車2によって搬送された処理装置1での処理前の被処理物を仕掛棚4へと格納することができる構成とされている。
Here, the in-process shelf 4W1 can be delivered to and from the transport vehicle 2V1, the in-process shelf 4W2 can be delivered to the transport vehicle 2V2, and the in-process shelf 4W3 can be delivered to the transport vehicle 2V3. ing. That is, it is set as the structure which can store the to-be-processed object before the process in the processing apparatus 1 conveyed by the
<中継棚>
中継棚5は、隣り合う仕掛棚4の間に配置されており、後述する搬送先決定手段10(図2参照)で搬送先として選定される次工程の仕掛棚4までの搬送途中で複数の搬送車2の間で中継される被処理物が保管される。つまり、中継棚5R1は、仕掛棚4W1と仕掛棚4W2の間に配置されており、搬送車2V1と搬送車2V2との間で中継される被処理物が保管される。同様に、中継棚5R2は、仕掛棚4W2と仕掛棚4W3の間に配置されており、搬送車2V2と搬送車2V3との間で中継される被処理物が保管される。
<Relay shelf>
The
よって、中継棚5R1は搬送車2V1及び搬送車2V2のそれぞれとの受渡しが可能な構成とされており、中継棚5R2は搬送車2V2及び搬送車2V3のそれぞれとの受渡しが可能な構成とされている。 Therefore, the relay shelf 5R1 is configured to be able to deliver to each of the transport vehicle 2V1 and the transport vehicle 2V2, and the relay shelf 5R2 is configured to be able to deliver to each of the transport vehicle 2V2 and the transport vehicle 2V3. Yes.
上記したような搬送機構により、被処理物への処理が完了した1つの処理装置1から、被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置1への搬送を行うことが可能となる。例えば、処理装置1E1での処理が完了し、被処理物を次工程の処理装置1E7の最寄りの仕掛棚4W3へと搬送する場合には、まず、中継棚5R1に空きがあることを確認してから処理装置1E1から搬送車2V1へ被処理物を搬出し、被処理物を中継棚5R1まで搬送車2V1により搬送して中継棚5R1に保管する。 With the above-described transport mechanism, it is possible to perform transport from one processing apparatus 1 that has completed processing on the workpiece to the processing apparatus 1 of the next process that takes over the workpiece and processes it. For example, when the processing in the processing apparatus 1E1 is completed and the object to be processed is transported to the work-in-progress shelf 4W3 of the processing apparatus 1E7 in the next process, it is first confirmed that there is an empty space in the relay shelf 5R1. The processing object is unloaded from the processing apparatus 1E1 to the transport vehicle 2V1, and the processing object is transported to the relay shelf 5R1 by the transport vehicle 2V1 and stored in the relay shelf 5R1.
次に、中継棚5R2に空きがあることを確認してから中継棚5R1から搬送車2V2へ被処理物を搬出し、被処理物を中継棚5R2まで搬送車2V2により搬送して中継棚5R2に保管する。 Next, after confirming that there is a vacancy in the relay shelf 5R2, the workpiece is unloaded from the relay shelf 5R1 to the transport vehicle 2V2, and the processed material is transported to the relay shelf 5R2 by the transport vehicle 2V2 and is transferred to the relay shelf 5R2. store.
最後に、処理装置1E7の最寄りの仕掛棚4W3に空きがあることを確認してから中継棚5R2から搬送車2V3へ被処理物を搬出し、被処理物を仕掛棚4W3まで搬送車2V3により搬送して仕掛棚4W3に保管する。 Finally, after confirming that there is an empty space in the work-in-progress shelf 4W3 of the processing apparatus 1E7, the work piece is unloaded from the relay shelf 5R2 to the transport vehicle 2V3, and is transported to the work-in shelf 4W3 by the transport vehicle 2V3. And stored in the work-in-progress shelf 4W3.
このように、搬送路に沿って配置されている中継棚5R1〜5R2を経由しながら搬送を行うのが基本であるが、中継棚5R1〜5R2が空かない場合には、搬送路に沿って配置されている他の仕掛棚4、例えば、仕掛棚4W1や仕掛棚4W2を経由して搬送を行ってもよい。
As described above, the conveyance is basically performed while passing through the relay shelves 5R1 to 5R2 arranged along the conveyance path. However, when the relay shelves 5R1 to 5R2 are not vacant, the conveyance is arranged along the conveyance path. You may carry out via the other work-in-
そして、仕掛棚4W3へと搬送された被処理物は、処理装置1E7から処理の完了した被処理物が搬出されたタイミングで、つまり、処理装置1E7のポート部12に空きができたタイミングで、仕掛棚4W3から搬送車2V3へと搬出されて搬送車2V3により処理装置1E7へと搬送され、処理装置1E7のポート部12に格納される。
Then, the object to be processed conveyed to the work shelf 4W3 is at the timing when the processed object to be processed is carried out from the processing device 1E7, that is, at the timing when the
図2は、本発明の実施の形態に係る搬送制御システムの機能構成の概略を示す機能ブロック図である。 FIG. 2 is a functional block diagram showing an outline of a functional configuration of the transport control system according to the embodiment of the present invention.
本発明の実施の形態に係る搬送制御システムの機能構成は、処理装置1に対して、搬送手段としての搬送車2と、仕掛棚管理手段6と、中継棚管理手段7と、仕掛棚予約手段8と、中継棚予約手段9と、搬送先決定手段10と、搬送制御手段11とを備える構成とされている。
The functional configuration of the transport control system according to the embodiment of the present invention is as follows: a
<仕掛棚管理手段>
仕掛棚管理手段6は、仕掛棚4を管理する構成とされている。例えば、各仕掛棚4について、その仕掛棚4の保管スペースに保管することが可能な被処理物(又は複数の被処理物を一まとめにして格納しているカセット)の保管可能量を管理する構成とされている。
<In-process shelf management means>
The in-process shelf management means 6 is configured to manage the in-
また、本実施の形態において、仕掛棚管理手段6は、一部又は全ての仕掛棚4について、被処理物が保管される各々の仕掛棚4のスペースを、その仕掛棚4の近傍にある処理装置群G1〜G3を構成する処理装置1で処理される被処理物のみが保管対象とされる専用スペースと、全ての被処理物が保管対象とされる共通スペースとに区分けして管理している。
Further, in the present embodiment, the work-in-progress shelf management means 6 processes the space in the vicinity of the work-in-
例えば、各仕掛棚4における被処理物の保管可能量を、専用スペースに保管することが可能な被処理物の保管可能量と共通スペースに保管することが可能な被処理物の保管可能量とに分けて管理する構成とされている。なお、保管スペースにおける専用スペース及び共通スペースの位置は、それぞれ指定されていてもよいし、指定されていなくてもよい。
For example, the storable amount of the workpieces in each work-in-
本実施の形態では、中継棚5に空きがないために一時的に退避させた被処理物の仕掛棚4における量を制限する目的で、仕掛棚4の保管スペースを共通スペースと専用スペースとに区分けして管理しており、保管スペースにおける専用スペース及び共通スペースの位置は指定しておらず、また、共通スペースから専用スペースへと被処理物が移動されることもない。
In the present embodiment, the storage space of the
<中継棚管理手段>
中継棚管理手段7は、中継棚5を管理する構成とされている。例えば、各中継棚5について、その中継棚5の保管スペースに保管することが可能な被処理物(又は複数の被処理物を一まとめにして格納しているカセット)の量を管理する構成とされている。
<Relay shelf management means>
The relay shelf management means 7 is configured to manage the
また、本実施の形態において、中継棚管理手段7は、被処理物が保管される各々の中継棚5のスペースを、被処理物が搬送される搬送方向(図1中矢符X1及びX2の方向)毎に区分けして管理している。例えば、中継棚5R1は、搬送車2V1から搬送車2V2へと中継される被処理物(図1中矢符X1の方向に搬送される被処理物)が保管されるスペースと、搬送車2V2から搬送車2V1へと中継される被処理物(図中矢符X2の方向に搬送される被処理物)が保管されるスペースとに区分けして、被処理物が保管されるスペースが管理されている。
Further, in the present embodiment, the relay shelf management means 7 uses the space of each
これにより、例えば、中継棚5R1に保管することができる被処理物の量を、搬送車2V1から搬送車2V2へと中継される被処理物(図1中矢符X1の方向に搬送される被処理物)の量と、搬送車2V2から搬送車2V1へと中継される被処理物(図1中矢符X2の方向に搬送される被処理物)の量とに分類して管理することができ、また、中継棚5R2に保管することができる被処理物の量を、搬送車2V2から搬送車2V3へと中継される被処理物(図1中矢符X1の方向に搬送される被処理物)の量と、搬送車2V3から搬送車2V2へと中継される被処理物(図1中矢符X2の方向に搬送される被処理物)の量とに分類して管理することができるから、中継棚5R1と中継棚5R2との間で、互いの保管スペースが空くのを待つことにより発生しうるデッドロックを防止することができる。 Thereby, for example, the amount of the object to be processed that can be stored in the relay shelf 5R1 is to be processed (the object to be processed that is conveyed in the direction of the arrow X1 in FIG. 1) from the conveyance vehicle 2V1 to the conveyance vehicle 2V2. And the amount of the object to be processed relayed from the transport vehicle 2V2 to the transport vehicle 2V1 (the target object to be transported in the direction of the arrow X2 in FIG. 1). In addition, the amount of objects to be processed that can be stored in the relay shelf 5R2 is equal to the number of objects to be processed that are relayed from the transport vehicle 2V2 to the transport vehicle 2V3 (processed materials transported in the direction of the arrow X1 in FIG. 1). It is possible to classify and manage the amount and the amount of the object to be processed (the object to be processed conveyed in the direction of arrow X2 in FIG. 1) relayed from the conveyance vehicle 2V3 to the conveyance vehicle 2V2. Wait for the storage space between the 5R1 and the relay shelf 5R2 to become empty. It is possible to prevent a deadlock that may be generated by.
なお、中継棚5において搬送方向毎に区分けされたスペースは、それぞれに位置を指定して区分けされたスペースであってもよいし、位置を指定せずに区分けされたスペースであってもよい。
In addition, the space divided for every conveyance direction in the
<仕掛棚予約手段>
仕掛棚予約手段8は、仕掛棚管理手段6で管理されている仕掛棚4への被処理物の保管を予約する構成とされている。また、本実施の形態で、仕掛棚予約手段8は、各仕掛棚4について、専用スペース又は共通スペースを指定した予約が可能な構成とされている。
<In-process shelf reservation method>
The in-process
<中継棚予約手段>
中継棚予約手段9は、中継棚管理手段7で管理されている中継棚5への被処理物の保管を予約する構成とされている。また、本実施の形態で、中継棚予約手段9は、各中継棚5について、搬送方向(図1中矢符X1及びX2の方向)毎に区分けされた各スペースを指定した予約が可能な構成とされている。
<Relay shelf reservation means>
The relay shelf reservation means 9 is configured to reserve the storage of the object to be processed in the
<搬送先決定手段>
搬送先決定手段10は、各処理装置1から送信される信号を受信することが可能な構成とされており、各処理装置1から送信された信号に応じて搬送先を決定し、搬送制御手段11に対して搬送指示を送信する構成とされている。なお、本実施の形態で各処理装置1から送信される信号には、被処理物への処理が完了したことを知らせる処理完了の信号と、処理の完了した被処理物が搬出されたことを知らせる搬出完了の信号の2種類がある。
<Transport destination determination means>
The transport destination determining means 10 is configured to be able to receive a signal transmitted from each processing apparatus 1, determines a transport destination according to the signal transmitted from each processing apparatus 1, and transport control means 11 is configured to transmit a conveyance instruction to the
搬送先決定手段10は、被処理物への処理が完了した処理装置1から処理完了の信号が送信されると、送信元の処理装置1で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置1を決定し、決定した次工程の処理装置1での処理前の被処理物が保管される次工程の仕掛棚4を仕掛棚管理手段6で管理されている複数の仕掛棚4の中から選定し、選定した次工程の仕掛棚4を搬送先とする搬送指示を搬送制御手段11に対して送信する構成とされている。
When a processing completion signal is transmitted from the processing device 1 that has completed processing on the workpiece, the transport destination determination means 10 takes over the workpiece processed by the processing device 1 that is the transmission source and performs the next process. A plurality of in-
また、搬送先決定手段10は、処理の完了した被処理物が搬出された処理装置1から搬出完了の信号が送信されると、送信元の処理装置1を搬送先とする搬送指示を搬送制御手段11に対して送信する構成とされている。
In addition, when the unloading completion signal is transmitted from the processing apparatus 1 from which the processed object has been unloaded, the transfer destination determining means 10 controls the transfer of the transfer instruction with the processing apparatus 1 that is the transmission source as the transfer destination. The transmission is made to the
<搬送制御手段>
搬送制御手段11は、搬送先決定手段10から送信された次工程の仕掛棚4を搬送先とする搬送指示を受信すると、仕掛棚管理手段6及び中継棚管理手段7で管理されている複数の仕掛棚4及び1つ以上の中継棚5の中から、被処理物の現在位置から次工程の仕掛棚4までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚4又は中継棚5を経由地として選定し、選定した経由地の仕掛棚4又は中継棚5に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認してから仕掛棚予約手段8又は中継棚予約手段9に経由地として選定した仕掛棚4又は中継棚5を予約させ、予約した仕掛棚4又は中継棚5への被処理物の搬送を搬送車2に実施させる処理を、経由地として次工程の仕掛棚4が選定されて被処理物が次工程の仕掛棚4へと搬送されるまで繰り返す構成とされている。
<Transport control means>
When the
また、搬送制御手段11は、被処理物の現在位置と搬送先である次工程の仕掛棚4の位置とに応じた経由地を示す経由地テーブルを記憶しており、この経由地テーブルに基づいて、経由地となる仕掛棚4又は中継棚5の選定を行う。
Further, the transport control means 11 stores a waypoint table indicating a waypoint according to the current position of the object to be processed and the position of the work-in-
図3は、本発明の実施の形態に係る搬送制御システムにおいて、搬送制御手段に記憶されている経由地テーブルの内容の一例を示す図表である。 FIG. 3 is a chart showing an example of the contents of the waypoint table stored in the transport control means in the transport control system according to the embodiment of the present invention.
最左列には被処理物の現在位置が示され、最上列には搬送先である次工程の仕掛棚4の位置が示され、最左列の被処理物の現在位置と最上列の搬送先のクロスする所には、経由地となる仕掛棚4又は中継棚5が示されている。例えば、被処理物が処理装置1E1の位置にあり、搬送先が仕掛棚4W3である場合の経由地は中継棚5R1であることが示されている。
The leftmost column indicates the current position of the workpiece, the uppermost row indicates the position of the work-in-
同様に、被処理物が中継棚5R1の位置にあり、搬送先が仕掛棚4W3である場合の経由地は中継棚5R2であることが示されている。同様に、被処理物が中継棚5R2の位置にあり、搬送先が仕掛棚4W3である場合の経由地は、仕掛棚4W3であることが示されている。つまり、処理装置1E1から搬送先である仕掛棚4W3までの搬送は、中継棚5R1と、中継棚5R2を経由して行われることが示されている。 Similarly, it is shown that the waypoint when the object to be processed is at the position of the relay shelf 5R1 and the transport destination is the work-in-progress shelf 4W3 is the relay shelf 5R2. Similarly, it is shown that the waypoint when the object to be processed is at the position of the relay shelf 5R2 and the transport destination is the work-in-progress shelf 4W3 is the work-in-progress shelf 4W3. That is, it is shown that the transfer from the processing device 1E1 to the work-in-progress shelf 4W3 that is the transfer destination is performed via the relay shelf 5R1 and the relay shelf 5R2.
なお、本実施の形態における経由地テーブルには、搬送先の仕掛棚4、もしくは現在位置から搬送先の仕掛棚4の搬送路に沿った位置にある中継棚5が経由地として設定されている。また、現在位置が仕掛棚4である場合の経由地には、中継棚5が設定されている。
In the waypoint table in the present embodiment, the work-in-
また、本実施の形態において、搬送制御手段11は、被処理物の現在位置と搬送先である次工程の仕掛棚4の位置とに応じた経由地の代替を示す代替経由地テーブルを記憶しており、経由地テーブルに基づいて選定した経由地の仕掛棚4又は中継棚5に被処理物を保管するスペースが空いていない場合には、代替経由地テーブルに基づいて他の仕掛棚4又は中継棚5を経由地に選定する。
Further, in the present embodiment, the
図4は、本発明の実施の形態に係る搬送制御システムにおいて、搬送制御手段に記憶されている代替経由地テーブルの内容の一例を示す図表である。 FIG. 4 is a chart showing an example of the contents of the alternative waypoint table stored in the transport control means in the transport control system according to the embodiment of the present invention.
最左列には被処理物の現在位置が示され、最上列には搬送先である次工程の仕掛棚4の位置が示され、最左列の被処理物の現在位置と最上列の搬送先のクロスする所には、代替の経由地となる仕掛棚4又は中継棚5が示されている。例えば、被処理物が処理装置1E1の位置にあり、搬送先が仕掛棚4W3である場合の経由地の代替は仕掛棚4W1であることが示されている。
The leftmost column indicates the current position of the workpiece, the uppermost row indicates the position of the work-in-
よって、図3の経由地テーブルにより選定した処理装置1E1から仕掛棚4W3へ搬送する場合の経由地、つまり、中継棚5R1の被処理物を保管するスペースに空きがない場合には、代替経由地テーブルに基づいて、仕掛棚4W1が代替の経由地に選定される。なお、図中の「−」は、代替の経由地として選定できる中継棚5又は仕掛棚4がないことを意味する。
Therefore, when there is no vacancy in the transit place when the processing device 1E1 selected by the transit place table of FIG. 3 is transported to the work-in-place shelf 4W3, that is, in the space for storing the processing object on the relay shelf 5R1, there is no alternative transit place. Based on the table, the in-process shelf 4W1 is selected as an alternative waypoint. Note that “−” in the figure means that there is no
なお、経由地テーブルで設定されている経由地が搬送先の仕掛棚4である場合、代替経由地テーブルには、搬送先の仕掛棚4の隣(例えば、現在位置に近い側)にある中継棚5が代替の経由地として設定されている。また、経由地テーブルで設定されている経由地が現在位置から搬送先の仕掛棚4の搬送路に沿った位置にある中継棚5である場合、代替経由地テーブルには、経由地テーブルで設定されている中継棚5の隣の仕掛棚4が設定されている、もしくは、代替の経由地として選定できる中継棚5又は仕掛棚4がないことを意味する「−」が設定されている。
In addition, when the waypoint set in the waypoint table is the work-in-
また、代替の経由地とは、経由地テーブルにより選定される経由地の中継棚5又は仕掛棚4に空きがない場合に、被処理物が現在位置に留まってしまうことのないよう被処理物を一時的に退避させておくための場であるから、この代替の経由地が空いていない場合のさらなる代替の経由地があってもよく、本発明に係る搬送制御システムの搬送制御手段11は、複数の代替経由地テーブルを記憶し、これらの代替経由地テーブルに基づいて、空いている経由地を選定することができる構成とされていてもよい。
The alternative waypoint means that the work piece does not remain at the current position when there is no space in the
また、本実施の形態で、搬送制御手段11は、搬送先決定手段10から送信された処理装置1を搬送先とする搬送指示を受信すると、搬送先とされた処理装置1で処理される被処理物が保管されている仕掛棚4から処理装置1への被処理物の搬送を搬送車2に実施させる。つまり、例えば、搬送制御手段11は、処理装置1E7を搬送先とする搬送指示を受信すると、処理装置1E7で処理される被処理物が保管されている仕掛棚4W3から処理装置1E7への搬送を搬送車2V3に実施させる。
Further, in the present embodiment, when the
また、搬送制御手段11は、経由地として次工程の仕掛棚4を選定した場合には、仕掛棚4の空いている専用スペース又は共通スペースを仕掛棚予約手段8に予約させてから、被処理物の搬送を搬送車2に実施させ、経由地として次工程の仕掛棚4以外の仕掛棚4を選定した場合には、仕掛棚4の空いている共通スペースを仕掛棚予約手段8に予約させてから、被処理物の搬送を搬送車2に実施させる構成とされている。
Further, when the next process in-
なお、各仕掛棚4における保管スペースの空きの確認方法は、特に制限されないが、例えば、各仕掛棚4について、仕掛棚予約手段8により保管が予約されている被処理物(又は複数の被処理物を一まとめにして格納しているカセット)の予約量と、仕掛棚管理手段6で管理されている被処理物(又は複数の被処理物を一まとめにして格納しているカセット)の保管可能量とを比較することにより保管スペースの空きを確認することができる。
The method for checking the vacant storage space in each work-in-
同様に、各中継棚5における保管スペースの空きの確認方法は、特に制限されないが、例えば、各中継棚5について、中継棚予約手段9により予約されている被処理物(又は複数の被処理物を一まとめにして格納しているカセット)の予約量と、中継棚管理手段7で管理さている被処理物(又は複数の被処理物を一まとめにして格納しているカセット)の保管可能量とを比較することにより保管スペースの空きを確認することができる。
Similarly, the method for checking the vacancy of the storage space in each
また、搬送制御手段11は、経由地として中継棚5を選定した場合には、選定した経由地の中継棚5に被処理物の搬送方向に応じた被処理物を保管するためのスペースが空いていることを確認してから、中継棚5のそのスペースを中継棚予約手段9に予約させ、被処理物の搬送を搬送車2に実施させる構成とされている。
In addition, when the
次に、本実施の形態に係る搬送制御システムにより、複数の各種処理装置1により処理される被処理物の処理装置間の搬送を制御する処理の動作について、図5〜図9を参照して説明する。 Next, referring to FIG. 5 to FIG. 9, the processing operation for controlling the transport between the processing apparatuses of the workpieces processed by the various processing apparatuses 1 by the transport control system according to the present embodiment. explain.
本実施の形態に係る搬送制御システムは、搬送先決定ステップと、経由地選定ステップと、予約ステップと、棚向け搬送ステップと、繰り返しステップと、搬出完了用搬送ステップとを備える搬送制御方法が、図示しないCPU等で構成される搬送先決定手段10及び搬送制御手段11により実行される構成となっている。
The transport control system according to the present embodiment includes a transport control method including a transport destination determination step, a waypoint selection step, a reservation step, a transport step for shelves, a repetition step, and a transport step for unloading completion. It is configured to be executed by a transfer
搬送先決定ステップは、被処理物への処理が完了した処理装置1から処理完了の信号が送信されると、搬送先決定手段10が次工程の仕掛棚4を搬送先に決定し、処理の完了した被処理物が搬出された処理装置1から搬出完了の信号が送信されると、搬送先決定手段10が、送信元の処理装置1を搬送先に決定する(ステップS101〜S104)。
In the transport destination determination step, when a processing completion signal is transmitted from the processing apparatus 1 that has completed processing on the workpiece, the transport destination determination means 10 determines the in-
経由地選定ステップは、搬送制御手段11が1つの仕掛棚4又は中継棚5を経由地として選定する(ステップS202、S210、S304、S405、及びS501)。
In the transit point selection step, the
予約ステップは、搬送制御手段11が経由地選定ステップで選定した経由地の仕掛棚4又は中継棚5に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認してから、経由地として選定した仕掛棚4又は中継棚5を予約する(ステップS204〜S205、S207〜S208、S211〜S212、S301〜S302、S305〜S306、S406〜S407、S503〜S504、及びS506〜S507)。
The reservation step is selected as a waypoint after confirming that the
棚向け搬送ステップは、搬送制御手段11が搬送車2(搬送手段)に予約ステップで予約した仕掛棚4又は中継棚5への被処理物の搬送を実施させる(ステップS206、S209、S213、S303、S307、S408、S505、及びS508)。
In the transfer step for shelves, the
繰り返しステップは、搬送制御手段11が経由地選定ステップで経由地として次工程の仕掛棚4が選定されて被処理物が次工程の仕掛棚4へと搬送されるまで、経由地選定ステップ、予約ステップ、及び棚向け搬送ステップを実行させる(ステップS203、及びS502)。
The repetitive step is a transit point selection step, a reservation until the
搬出完了用搬送ステップは、搬送先決定ステップ(ステップS101〜S104)で搬送先とされた処理装置1で処理される被処理物が保管されている仕掛棚4から処理装置1への被処理物の搬送を搬送車2(搬送手段)に実施させる(ステップS215)。
The unloading completion transfer step is a process object from the
図5は、本発明の実施の形態に係る搬送制御方法において、処理装置から信号が送信されたときから開始する搬送先決定ステップの処理の動作を示すフロー図である。 FIG. 5 is a flowchart showing the processing operation of the transport destination determination step starting from when a signal is transmitted from the processing device in the transport control method according to the embodiment of the present invention.
具体的には、搬送先決定手段10が、被処理物への処理が完了した処理装置1から処理完了の信号が送信されたときから又は処理の完了した被処理物が搬出された処理装置から搬出完了の信号が送信されたときから開始する処理の動作を示すフロー図である。 Specifically, the transfer destination determination means 10 starts from when the processing completion signal is transmitted from the processing apparatus 1 that has completed processing on the processing object or from the processing apparatus from which the processed processing object has been unloaded. It is a flowchart which shows the operation | movement of the process started from the time of the signal of completion of carrying out being transmitted.
ステップS101:
まず、搬送先決定手段10が処理装置1から送信された信号が処理完了の信号であるか否かを判断する。送信された信号が処理完了の信号である場合には、「YES」と判定してステップS103へ処理を移行させ、送信された信号が処理完了の信号でない場合、具体的には、搬出完了の信号である場合には、「NO」と判定してステップS102へ処理を移行させる。
Step S101:
First, the transport destination determining means 10 determines whether or not the signal transmitted from the processing device 1 is a processing completion signal. If the transmitted signal is a signal indicating completion of processing, the determination is “YES” and the process proceeds to step S103. If the transmitted signal is not a signal indicating completion of processing, specifically, completion of unloading is performed. If it is a signal, it is determined as “NO” and the process proceeds to step S102.
ステップS102:
搬送先決定手段10が送信元の処理装置1を搬送先に決定し、ステップS105へ処理を移行させる。
Step S102:
The transport destination determining means 10 determines the processing apparatus 1 as the transmission source as the transport destination, and shifts the processing to step S105.
ステップS103:
搬送先決定手段10が次工程の処理装置1を決定し、ステップS104へ処理を移行させる。つまり、搬送先決定手段10が、送信元の処理装置1で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置1を決定し、ステップS104へ処理を移行させる。
Step S103:
The transport destination determining means 10 determines the processing device 1 for the next process, and shifts the processing to step S104. That is, the transport
ステップS104:
搬送先決定手段10が次工程の仕掛棚4を搬送先に決定し、ステップS105へ処理を移行させる。つまり、搬送先決定手段10が、ステップS103で決定した次工程の処理装置1での処理前の被処理物が保管される次工程の仕掛棚4を、仕掛棚管理手段6で管理されている複数の仕掛棚4の中から選定し、選定した次工程の仕掛棚4を搬送先に決定してステップS105へ処理を移行させる。ここで、次工程の仕掛棚4には、例えば、次工程の処理装置1の近傍に配置されている仕掛棚4を選定する。
Step S104:
The transport destination determination means 10 determines the in-
ステップS105:
搬送先決定手段10が搬送制御手段11に対して搬送指示を送信し、処理を終了する。つまり、搬送先決定手段10が、ステップS102又はステップS104で決定された搬送先への被処理物の搬送指示を搬送制御手段11に対して送信し、ステップS101〜ステップS105からなる全処理を終了する。
Step S105:
The transport
図6〜図9は、本発明の実施の形態に係る搬送制御方法において、経由地選定ステップ、予約ステップ、棚向け搬送ステップ、繰り返しステップ、及び搬出完了用搬送ステップにより、被処理物を搬送先へと搬送する処理の動作を示すフロー図である。 FIGS. 6 to 9 show the transfer destination in the transfer control method according to the embodiment of the present invention, through the route selection step, the reservation step, the transfer step for the shelf, the repetition step, and the transfer step for unloading. It is a flowchart which shows the operation | movement of the process conveyed to.
図6は、本発明の実施の形態に係る搬送制御方法において、搬送先決定ステップで搬送先が決定されたときから開始する処理の動作を示すフロー図であり、図7は、本発明の実施の形態に係る搬送制御方法において、経由地選定ステップで選定された経由地が搬送先ではない場合に開始する処理の動作を示すフロー図であり、図8は、本発明の実施の形態に係る搬送制御方法において、被処理物が仕掛棚4の共通スペースへ搬送されたときから開始する処理の動作を示すフロー図であり、図9は、本発明の実施の形態に係る搬送制御方法において、被処理物が中継棚5へ搬送されたときから開始する処理の動作を示すフロー図である。
FIG. 6 is a flowchart showing an operation of processing that starts when the transport destination is determined in the transport destination determination step in the transport control method according to the embodiment of the present invention, and FIG. 7 shows the implementation of the present invention. FIG. 8 is a flowchart showing an operation of processing that is started when the waypoint selected in the waypoint selection step is not a destination in the route control method according to the embodiment, and FIG. 8 relates to the embodiment of the present invention. FIG. 9 is a flowchart showing an operation of processing that starts when a workpiece is transported to the common space of the work-in-
なお、図中、端子Aは、図7のステップS301への移行を意味し、端子Bは、図8のステップS401への移行を意味し、端子Cは、図9のステップS501への移行を意味する。 In the figure, terminal A means a transition to step S301 in FIG. 7, terminal B means a transition to step S401 in FIG. 8, and terminal C does a transition to step S501 in FIG. means.
ステップS201:
まず、搬送制御手段11が、受信した搬送指示の搬送先が処理装置1であるか否かを判定し、処理装置1でない場合、つまり、搬送先が次工程の仕掛棚4である場合には、「NO」と判定してステップS202へ処理を移行させ、処理装置1である場合には、「YES」と判定してステップS215へ処理を移行させる。
Step S201:
First, the
ステップS202:
搬送制御手段11が、経由地となる1つの仕掛棚4又は中継棚5を選定し、ステップS203へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、仕掛棚管理手段6及び中継棚管理手段7で管理されている複数の仕掛棚4及び1つ以上の中継棚5の中から、被処理物の現在位置から搬送先の次工程の仕掛棚4までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚4又は中継棚5を経由地として選定し、ステップS203へ処理を移行させる。この経由地の選定は、図3の経由地選定テーブルに基づいて行う。例えば、搬送制御手段11は、被処理物の現在位置が処理装置1E1で、搬送先が仕掛棚4W3である場合には、経由地テーブルに基づいて、中継棚5R1を経由地に選定する。
Step S202:
The
ステップS203:
搬送制御手段11が、ステップS202で選定した経由地が搬送先であるか否かを判定する。つまり、搬送制御手段11は、経由地として次工程の仕掛棚4が選定されているか否かを判定し、経由地として次工程の仕掛棚4が選定されている場合には、「YES」と判定してステップS204へ処理を移行させ、経由地として次工程の仕掛棚4が選定されていない場合には、「NO」と判定してステップS301へ処理を移行させる。
Step S203:
The
ステップS204:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースに空きがあるか否かを判定する。空きがある場合には、「YES」と判定してステップS205へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS207へ処理を移行させる。
Step S204:
The conveyance control means 11 determines whether or not there is a vacancy in the dedicated space for the work-in-
ステップS205:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースの予約を行い、ステップS206へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、仕掛棚予約手段8に、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースを予約させる。
Step S205:
The conveyance control means 11 reserves a dedicated space for the work-in-
ステップS206:
搬送制御手段11が、ステップS205で予約した次工程の仕掛棚4の専用スペースへの被処理物の搬送を搬送車2に実施させる。これにより、被処理物は、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースへ搬送されるから、搬送制御方法の処理は終了する。
Step S206:
The transport control means 11 causes the
ステップS207:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の共通スペースに空きがあるか否かを判定する。空きがある場合には、「YES」と判定してステップS208へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS210へ処理を移行させる。
Step S207:
The conveyance control means 11 determines whether or not there is an empty space in the common space of the work-in-
ステップS208:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の共通スペースの予約を行い、ステップS209へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、仕掛棚予約手段8に、搬送先である次工程の仕掛棚4の共通スペースを予約させる。
Step S208:
The conveyance control means 11 reserves a common space for the work-in-
ステップS209:
搬送制御手段11が、ステップS208で予約した次工程の仕掛棚4の共通スペースへの被処理物の搬送を搬送車2に実施させて、ステップS401へ処理を移行させる。
Step S209:
The conveyance control means 11 causes the
ステップS210:
搬送制御手段11が、代替の経由地の選定を行い、ステップS211へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、図4の代替経由地テーブルに基づいて、ステップS202で選定した仕掛棚4又は中継棚5以外の1つの仕掛棚4又は中継棚5を代替の経由地に選定し、ステップS211へ処理を移行させる。
Step S210:
The
なお、本実施の形態では、上述したように、経由地テーブルで設定されている経由地が搬送先の仕掛棚4である場合、代替経由地テーブルには、搬送先の仕掛棚4の隣にある中継棚5が代替の経由地として設定されているから、搬送制御手段11は、ステップS210で、代替の経由地として、1つの中継棚5を常に選定することとなる。
In the present embodiment, as described above, when the waypoint set in the route point table is the work-in-
例えば、被処理物の現在位置が処理装置1E1で、搬送先が仕掛棚4W1であり、搬送制御手段11が、ステップS202で図3の経由地テーブルに基づいて搬送先である仕掛棚4W1を選定し、処理が、ステップS203、ステップS204、及びステップS207を経て本ステップに移行された場合、つまり、搬送制御手段11が、処理装置1E1から仕掛棚4W1への搬送において、搬送先である仕掛棚4W1の専用スペース及び共通スペースのいずれにも、空きがないと判定した場合、搬送制御手段11は、図3の経由地テーブルに基づいて、中継棚5R1を代替の経由地に選定する。
For example, the current position of the object to be processed is the processing device 1E1, the transport destination is the work-in-place shelf 4W1, and the
なお、前述したように、代替の経由地とは、経由地テーブルにより選定される経由地の中継棚5又は仕掛棚4に空きがない場合に被処理物が現在位置に留まってしまうことのないよう被処理物を一時的に退避させておくための場であるから、この代替の経由地が空いていない場合のさらなる代替の経由地があってもよく、本発明に係る搬送制御方法は、複数の代替経由地テーブルに基づいて、空いている経由地を選定することができる構成とされていてもよい。
Note that, as described above, an alternative waypoint means that the work piece does not remain at the current position when there is no space in the
また、本実施の形態では、代替経由地テーブルに基づいて代替の経由地を選定することができない場合、即ち、代替の経由地となる中継棚5又は仕掛棚4がない場合、ステップS211の処理はスキップされ、ステップS214へと処理が移行される(図示せず)。
Further, in the present embodiment, when it is not possible to select an alternative waypoint based on the substitute waypoint table, that is, when there is no
ステップS211:
搬送制御手段11が、ステップS210で選定した代替の経由地に空きがあるか否かを確認する。すなわち、搬送制御手段11は、被処理物の搬送方向(図1中矢符X1又はX2)に応じた被処理物を保管するためのスペースの空きがステップS210で代替の経由地に選定した中継棚5にあるか否かを確認する。空きがある場合には、「YES」と判定してステップS212へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS214へ処理を移行させる。
Step S211:
The
ステップS212:
搬送制御手段11が、ステップS210で選定した中継棚5の予約を行い、ステップS213へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、中継棚予約手段9に、ステップS210で選定した中継棚5の予約をさせる。この際、搬送制御手段11は、被処理物の搬送方向(図1中矢符X1又はX2)に応じた中継棚5のスペースを中継棚予約手段9に予約させる。
Step S212:
The
ステップS213:
搬送制御手段11が、ステップS212で予約した中継棚5への被処理物の搬送を搬送車2に実施させて、ステップS501へ処理を移行させる。
Step S213:
The
ステップS214:
搬送制御手段11は、一定時間の待機後、ステップS204へ処理を移行させる。
Step S214:
The
ステップS215:
搬送制御手段11が、搬送先である処理装置1で処理される被処理物が保管されている仕掛棚4から処理装置1への被処理物の搬送を搬送車2に実施させる。
Step S215:
The conveyance control means 11 causes the
次にステップS301〜ステップS308からなる処理の動作について説明する。ステップS301〜ステップS308からなる処理は、搬送制御手段11が、経由地テーブルに基づいて選定した経由地は搬送先ではないと判断したときから開始する。
Next, the operation of the process consisting of steps S301 to S308 will be described. The process consisting of step S301 to step S308 starts when the
ステップS301:
搬送制御手段11が、選定した経由地に空きがあるか否かを判定する。上述したように、本実施の形態における経由地テーブルには、搬送先の仕掛棚4、もしくは現在位置から搬送先の仕掛棚4の搬送路に沿った位置にある中継棚5が経由地として設定されているから、本ステップで、搬送制御手段11が、空きがあるか否かを判定する経由地は常に中継棚5であり、また、搬送制御手段11は、経由地である中継棚5の空きを、ステップS211と同様の処理により判定し、空きがある場合には、「YES」と判定してステップS302へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS304へ処理を移行させる。
Step S301:
The conveyance control means 11 determines whether or not there is a vacancy at the selected waypoint. As described above, in the waypoint table according to the present embodiment, the in-
ステップS302:
搬送制御手段11が、選定した中継棚5の予約を行い、ステップS303へ処理を移行させる。つまり、ステップS212と同様の処理により、搬送制御手段11が、中継棚予約手段9に、ステップS202又は後述するステップS501で選定した中継棚5の予約をさせる。
Step S302:
The transport control means 11 reserves the selected
ステップS303:
搬送制御手段11が、ステップS302で予約した中継棚5への被処理物の搬送を搬送車2に実施させて、ステップS501へ処理を移行させる。なお、被処理物の現在位置が仕掛棚4又は中継棚5である場合、本ステップにおける搬送の実施により、搬送車2へ被処理物が搬出されたタイミングで、被処理物を保管していた仕掛棚4又は中継棚5における被処理物の保管の予約は解除される。
Step S303:
The conveyance control means 11 causes the
ステップS304:
搬送制御手段11が、代替の経由地の選定を行い、ステップS305へ処理を移行させる。つまり、図4の代替経由地テーブルに基づいて、1つの仕掛棚4又は中継棚5を代替の経由地に選定し、ステップS305へ処理を移行させる。
Step S304:
The
なお、本実施の形態では、上述したように、経由地テーブルで設定されている経由地が現在位置から搬送先の仕掛棚4の搬送路に沿った位置にある中継棚5である場合、代替経由地テーブルには、経由地テーブルで設定されている中継棚5の隣の仕掛棚4が設定されているから、本ステップで、搬送制御手段11は、代替の経由地として、1つの仕掛棚4を選定することとなる。
In the present embodiment, as described above, when the transit point set in the transit point table is the
例えば、被処理物の現在位置が処理装置1E1で、搬送先が仕掛棚4W3であり、搬送制御手段11がステップS202で図3の経由地テーブルに基づいて中継棚5R1を選定し、ステップS203及びステップS301を経て本ステップに移行した場合、図4の経由地テーブルに基づいて、搬送制御手段11は、仕掛棚4W1を代替の経由地として選定することとなる。
For example, the current position of the workpiece is the processing device 1E1, the transport destination is the work-in-progress shelf 4W3, and the
さらに、例えば、被処理物の現在位置が中継棚5R1で、搬送先が仕掛棚4W3であり、後述するステップS501で、搬送制御手段11が、図3の経由地テーブルに基づいて中継棚5R2を選定し、ステップS501及びステップS301を経て本ステップに移行した場合、搬送制御手段11は、図4の経由地テーブルに基づいて、仕掛棚4W2を代替の経由地として選定することとなる。
Further, for example, the current position of the object to be processed is the relay shelf 5R1, the transfer destination is the work-in-progress shelf 4W3, and in step S501 described later, the
ステップS305:
搬送制御手段11が、ステップS304で選定した代替の経由地に空きがあるか否かを判定する。具体的には、搬送制御手段11が、ステップS207と同様の処理により、ステップS304で代替の経由地として選定した仕掛棚4の共通スペースに空きがあるか否かを判定し、空きがある場合には、「YES」と判定してステップS306へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS308へ処理を移行させる。
Step S305:
The
ステップS306:
搬送制御手段11が、ステップS304で選定した代替の経由地である仕掛棚4の共通スペースの予約を行い、ステップS307へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、仕掛棚予約手段8に、ステップS208と同様の処理により代替の経由地である仕掛棚4の共通スペースを予約させる。
Step S306:
The
ステップS307:
搬送制御手段11が、ステップS306で予約した仕掛棚4の共通スペースへの被処理物の搬送をステップS209と同様の処理により搬送車2に実施させて、ステップS401へ処理を移行させる。なお、被処理物の現在位置が仕掛棚4又は中継棚5である場合、本ステップにおける搬送の実施により、搬送車2へ被処理物が搬出されたタイミングで、被処理物を保管していた仕掛棚4又は中継棚5における被処理物の保管の予約は解除される。
Step S307:
The transport control means 11 causes the
ステップS308:
搬送制御手段11が、一定時間の待機後、ステップS301へ処理を移行させる。
Step S308:
The
次にステップS401〜ステップS409からなる処理の動作について説明する。ステップS401〜ステップS409からなる処理は、被処理物が仕掛棚4の共通スペースへ搬送されたときから開始する。
Next, the operation of the process consisting of steps S401 to S409 will be described. The process consisting of step S401 to step S409 starts when the object to be processed is transported to the common space of the work-in-
ステップS401:
搬送制御手段11が、被処理物の現在位置が搬送先であるか否かを判定し、搬送先であれば、「YES」と判定してステップS402へ処理を移行させ、搬送先でなければ、「NO」と判定してステップS405へ処理を移行させる。
Step S401:
The
ステップS402:
搬送制御手段11が、搬送先である仕掛棚4の専用スペースが空いているか否かをステップS204と同様の処理により判定し、空いていれば、「YES」と判定してステップS404へ処理を移行させ、空いていなければ、「NO」と判定してステップS403へ処理を移行させる。
Step S402:
The
ステップS403:
搬送制御手段11が、一定時間の待機後、ステップS402へ処理を移行させる。
Step S403:
The
ステップS404:
搬送制御手段11が、被処理物の現在位置を仕掛棚4の共通スペースから仕掛棚4の専用スペースへ変更する。これにより、被処理物が次工程の仕掛棚4の専用スペースに搬送されたとみなすことができるから、搬送制御方法は終了する。
Step S404:
The
なお、共通スペースと専用スペースは、同じ仕掛棚4内にあるので、実際に被処理物を共通スペースから専用スペースへと移動させる必要はなく、単に管理上の被処理物の現在位置の設定を共通スペースから専用スペースに変更し、被処理物の仕掛棚4の共通スペースへの保管の予約を仕掛棚4の専用スペースへの保管の予約に変更すればよい。
Since the common space and the dedicated space are in the same work-in-
ステップS405:
搬送制御手段11が、経由地となる1つの仕掛棚4又は中継棚5の選定を行い、ステップS406へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、ステップS202と同様の処理により、図3の経由地選定テーブルに基づいて経由地を選定する。
Step S405:
The transport control means 11 selects one work-in-
なお、上述したように、現在位置が仕掛棚4である場合、経由地テーブルには中継棚5が経由地として設定されているから、現在位置が仕掛棚4の共通スペースである本ステップで、搬送制御手段11は、1つの中継棚5を常に選定することとなる。
As described above, when the current position is the work-in-
ステップS406:
搬送制御手段11が、ステップS405で選定した経由地の中継棚5に空きがあるか否かを判定する。すなわち、搬送制御手段11は、ステップS211及びステップS301と同様の処理により、選定した経由地の中継棚5に被処理物の搬送方向(図1中矢符X1又はX2)に応じた被処理物を保管するためのスペースの空きがあるか否かを判定する。空きがある場合には、「YES」と判定してステップS407へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS409へ処理を移行させる。
Step S406:
The conveyance control means 11 determines whether or not there is a vacancy in the
ステップS407:
搬送制御手段11が、ステップS405で選定した中継棚5を予約し、ステップS408へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、中継棚予約手段9に、ステップS212及びステップS302と同様の処理により、ステップS405で選定した中継棚5の予約をさせる。
Step S407:
The conveyance control means 11 reserves the
ステップS408:
搬送制御手段11が、ステップS407で予約した中継棚5への被処理物の搬送を搬送車2に実施させて、ステップS501へ処理を移行させる。なお、本ステップにおける搬送の実施により、搬送車2へ被処理物が搬出されたタイミングで、被処理物を保管していた仕掛棚4の共通スペースの被処理物の保管の予約は解除される。
Step S408:
The conveyance control means 11 causes the
ステップS409:
搬送制御手段11が、一定時間の待機後、ステップS406へ処理を移行させる。
Step S409:
The
次にステップS501〜ステップS509からなる処理の動作について説明する。ステップS501〜ステップS509からなる処理は、被処理物が中継棚5へ搬送されたときから開始する。
Next, the operation of the process consisting of steps S501 to S509 will be described. The process consisting of step S501 to step S509 starts when the workpiece is transported to the
ステップS501:
搬送制御手段11が、経由地となる1つの仕掛棚4又は中継棚5の選定を行い、ステップS502へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、ステップS202及びステップS405と同様の処理により、経由地を選定する。例えば、搬送制御手段11は、被処理物の現在位置が中継棚5R1で、搬送先が仕掛棚4W3である場合には、経由地テーブルに基づいて、中継棚5R2を経由地に選定する。
Step S501:
The transport control means 11 selects one work-in-
ステップS502:
搬送制御手段11が、ステップS501で選定した経由地が搬送先であるか否かを判定する。つまり、搬送制御手段11が、ステップS203と同様の処理により、経由地として次工程の仕掛棚4が選定されているか否かを判定する。経由地として次工程の仕掛棚4が選定されている場合には、「YES」と判定してステップS503へ処理を移行させ、経由地として次工程の仕掛棚4が選定されていない場合には、「NO」と判定してステップS301へ処理を移行させる。
Step S502:
The
ステップS503:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースに空きがあるか否かを判定する。つまり、搬送制御手段11が、ステップS204及びステップS402と同様の処理により、次工程の仕掛棚4の専用スペースに空きがあるか否かを判定し、空きがある場合には、「YES」と判定してステップS504へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS506へ処理を移行させる。
Step S503:
The conveyance control means 11 determines whether or not there is a vacancy in the dedicated space for the work-in-
ステップS504:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースの予約を行い、ステップS505へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、ステップS205と同様の処理により、仕掛棚予約手段8に、搬送先である次工程の仕掛棚4の専用スペースを予約させる。
Step S504:
The
ステップS505:
搬送制御手段11が、ステップS504で予約した次工程の仕掛棚4の専用スペースへの被処理物の搬送を、ステップS206と同様の処理により搬送車2に実施させる。これにより、被処理物は、次工程の仕掛棚4の専用スペースへ搬送され、搬送制御方法は終了する。なお、本ステップにおける搬送の実施により、搬送車2へ被処理物が搬出されたタイミングで、被処理物を保管していた中継棚5の被処理物の保管の予約は解除される。
Step S505:
The
ステップS506:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の共通スペースに空きがあるか否かを判定する。つまり、ステップS207及びステップS305と同様の処理により、次工程の仕掛棚4の共通スペースに空きがあるか否かを判定し、空きがある場合には、「YES」と判定してステップS507へ処理を移行させ、空きがない場合には、「NO」と判定してステップS509へ処理を移行させる。
Step S506:
The conveyance control means 11 determines whether or not there is an empty space in the common space of the work-in-
ステップS507:
搬送制御手段11が、搬送先である次工程の仕掛棚4の共通スペースの予約を行い、ステップS508へ処理を移行させる。つまり、搬送制御手段11が、ステップS208及びステップS306と同様の処理により、仕掛棚予約手段8に、搬送先である次工程の仕掛棚4の共通スペースを予約させる。
Step S507:
The conveyance control means 11 reserves a common space for the work-in-
ステップS508:
搬送制御手段11が、ステップS507で予約した次工程の仕掛棚4の共通スペースへの被処理物の搬送を、ステップS209及びステップS307と同様の処理により搬送車2に実施させて、ステップS401へ処理を移行させる。
Step S508:
The transport control means 11 causes the
ステップS509:
搬送制御手段11が、一定時間の待機後、ステップS503へ処理を移行させる。
Step S509:
The
このような本発明に係る搬送制御方法は、前述したように、図示しないCPU等で構成される搬送先決定手段10(コンピュータ)及び搬送制御手段11(コンピュータ)に本実施の形態に係る各ステップを実行させるコンピュータプログラムにより実現される。 As described above, the transport control method according to the present invention includes the steps according to the present embodiment in the transport destination determination unit 10 (computer) and the transport control unit 11 (computer) configured by a CPU or the like (not shown). It is realized by a computer program that executes
上述した各ステップ(搬送制御方法)を実行するコンピュータプログラムは、適宜の記憶装置(例えばコンピュータが内蔵する記憶装置またはコンピュータに接続された外部記憶装置)を介して適宜の記憶媒体に格納することが可能である。記憶媒体に記憶することにより、異なる場所にある搬送制御システムに対しても容易にコンピュータプログラムを適用することが可能となる。 The computer program for executing each step (transport control method) described above can be stored in an appropriate storage medium via an appropriate storage device (for example, a storage device built in the computer or an external storage device connected to the computer). Is possible. By storing the data in the storage medium, the computer program can be easily applied to the transport control systems at different locations.
なお、記憶媒体としては、マスクROM、フラッシュROMといった半導体装置、ハードディスク、フレキシブルディスク、MOディスク、CD―ROM、DVD―ROM、BD―ROM、光磁気ディスク、ICカード、磁気テープなどを適用することができ、コンピュータプログラムを記録することが可能であればどのような他の記憶媒体であっても良い。また、コンピュータプログラムそのものを通信により伝送して送信先の記憶媒体に記録することも可能である。 As the storage medium, semiconductor devices such as mask ROM and flash ROM, hard disks, flexible disks, MO disks, CD-ROMs, DVD-ROMs, BD-ROMs, magneto-optical disks, IC cards, magnetic tapes, etc. should be applied. Any other storage medium may be used as long as the computer program can be recorded. It is also possible to transmit the computer program itself by communication and record it in a destination storage medium.
前述した通り、本実施の形態に係る搬送制御方法では、経由地選定ステップ(ステップS202、S210、S304、S405、及びS501)は、被処理物の現在位置と次工程の仕掛棚4の位置とに応じた経由地を示す経由地テーブルに基づいて、経由地を選定することを特徴とする。
As described above, in the transfer control method according to the present embodiment, the waypoint selection step (steps S202, S210, S304, S405, and S501) includes the current position of the workpiece and the position of the work-in-
また、本実施の形態に係る搬送制御方法では、経由地選定ステップ(ステップS202、S210、S304、S405、及びS501)は、経由地テーブルに基づいて選定した経由地の仕掛棚4又は中継棚5に被処理物を保管するスペースが空いていない場合に、被処理物の現在位置と次工程の仕掛棚4の位置とに応じた経由地の代替を示す代替経由地テーブルに基づいて他の仕掛棚4又は中継棚5を経由地に選定することを特徴とする。
Further, in the transport control method according to the present embodiment, the waypoint selection step (steps S202, S210, S304, S405, and S501) includes the
また、本実施の形態に係る搬送制御方法では、被処理物が保管される各々の仕掛棚4のスペースは、仕掛棚4の近傍にある処理装置群G1〜G3を構成する処理装置1で処理される被処理物のみが保管対象とされる専用スペースと、すべての被処理物が保管対象とされる共通スペースとに区分けされて管理されており、予約ステップ(ステップS204〜S205、S207〜S208、S211〜S212、S301〜S302、S305〜S306、S406〜S407、S503〜S504、及びS506〜S507)は、経由地として次工程の仕掛棚4を選定した場合には、仕掛棚4の空いている専用スペース又は共通スペースを予約し、経由地として次工程の仕掛棚4以外の仕掛棚4を選定した場合には、選定した仕掛棚4の空いている共通スペースを予約することを特徴とする。
Further, in the transport control method according to the present embodiment, the space of each work-in-
また、本実施の形態に係る搬送制御方法では、被処理物が保管される各々の中継棚5のスペースは、被処理物が搬送される搬送方向毎に区分けして管理されており、予約ステップ(ステップS204〜S205、S207〜S208、S211〜S212、S301〜S302、S305〜S306、S406〜S407、S503〜S504、及びS506〜S507)は、選定した経由地が中継棚5である場合には、選定した経由地の中継棚5に被処理物の搬送方向(図1中の矢符X1又はX2の方向)に応じた被処理物を保管するためのスペースが空いていることを確認してから、中継棚5のスペースを予約することを特徴とする。
Further, in the transport control method according to the present embodiment, the space of each
また、本実施の形態に係る搬送制御方法では、搬送先決定ステップ(ステップS101〜S104)は、処理の完了した被処理物が搬出された処理装置1から搬出完了の信号が送信されると、送信元の処理装置1を搬送先とし、搬送先決定ステップ(ステップS101〜S104)で搬送先とされた処理装置1で処理される被処理物が保管されている仕掛棚4から処理装置1への被処理物の搬送を搬送車2(搬送手段)に実施させる搬出完了用搬送ステップ(ステップS215)を備えることを特徴とする。
Further, in the transport control method according to the present embodiment, the transport destination determination steps (steps S101 to S104) are performed when a signal indicating completion of transport is transmitted from the processing apparatus 1 from which the processed workpiece has been transported. The processing apparatus 1 as the transmission source is the transfer destination, and the processing device 1 is transferred from the work-in-
また、前述した通り、本実施の形態に係る搬送制御プログラムでは、経由地選定ステップ(ステップS202、S210、S304、S405、及びS501)は、コンピュータに、被処理物の現在位置と次工程の仕掛棚4の位置とに応じた経由地を示す経由地テーブルに基づいて、経由地を選定させることを特徴とする。
Further, as described above, in the transfer control program according to the present embodiment, the waypoint selection steps (steps S202, S210, S304, S405, and S501) are performed by the computer on the current position of the workpiece and the next process. A waypoint is selected based on a waypoint table indicating a waypoint according to the position of the
また、本実施の形態に係る搬送制御プログラムでは、経由地選定ステップ(ステップS202、S210、S304、S405、及びS501)は、コンピュータに、経由地テーブルに基づいて選定させた経由地の仕掛棚4又は中継棚5に被処理物を保管するスペースが空いていない場合に、被処理物の現在位置と次工程の仕掛棚4の位置とに応じた経由地の代替を示す代替経由地テーブルに基づいて他の仕掛棚4又は中継棚5を経由地に選定させることを特徴とする。
Further, in the transfer control program according to the present embodiment, the waypoint selection step (steps S202, S210, S304, S405, and S501) is performed at the waypoint in-
また、本実施の形態に係る搬送制御プログラムでは、被処理物が保管される各々の仕掛棚4のスペースは、仕掛棚4の近傍にある処理装置群G1〜G3を構成する処理装置1で処理される被処理物のみが保管対象とされる専用スペースと、すべての被処理物が保管対象とされる共通スペースとに区分けされて管理されており、予約ステップ(ステップS204〜S205、S207〜S208、S211〜S212、S301〜S302、S305〜S306、S406〜S407、S503〜S504、及びS506〜S507)は、コンピュータに、経由地として次工程の仕掛棚4を選定させた場合には、選定させた仕掛棚4の空いている専用スペース又は共通スペースを予約させ、経由地として次工程の仕掛棚4以外の仕掛棚4を選定させた場合には、選定させた仕掛棚4の空いている共通スペースを予約させること特徴とする。
Further, in the transfer control program according to the present embodiment, the space of each work-in-
また、本実施の形態に係る搬送制御プログラムでは、被処理物が保管される各々の中継棚5のスペースは、被処理物が搬送される搬送方向毎に区分けして管理されており、予約ステップ(ステップS204〜S205、S207〜S208、S211〜S212、S301〜S302、S305〜S306、S406〜S407、S503〜S504、及びS506〜S507)は、コンピュータに、選定させた経由地が中継棚5である場合には、選定させた経由地の中継棚5に被処理物の搬送方向(図1中の矢符X1又はX2の方向)に応じた被処理物を保管するためのスペースが空いていることを確認してから、中継棚5のスペースを予約させることを特徴とする。
In the transfer control program according to the present embodiment, the space of each
また、本実施の形態に係る搬送制御プログラムでは、搬送先決定ステップ(ステップS101〜S104)は、コンピュータに、処理の完了した被処理物が搬出された処理装置1から搬出完了の信号が送信されると、送信元の処理装置1を搬送先とさせ、コンピュータに、搬送先決定ステップ(ステップS101〜S104)で搬送先とされた処理装置1で処理される被処理物が保管されている仕掛棚4から処理装置1への被処理物の搬送の搬送車2(搬送手段)に対する指示を行わせる搬出完了用搬送ステップ(ステップS215)を備えることを特徴とする。
In the transfer control program according to the present embodiment, the transfer destination determination steps (steps S101 to S104) are transmitted to the computer from the processing apparatus 1 from which the processed workpiece has been transferred to the computer. Then, the processing apparatus 1 of the transmission source is set as the transport destination, and the computer stores the workpiece to be processed by the processing apparatus 1 set as the transport destination in the transport destination determination steps (steps S101 to S104). An unloading completion transporting step (step S215) for instructing the transporting vehicle 2 (transporting means) for transporting the object to be processed from the
本発明の搬送制御システム、搬送制御方法、又は搬送制御プログラムは、半導体製造や、液晶テレビ、プラズマテレビなどのフラットパネルの製造といった、処理装置間を複数の搬送システムで受け渡しを行いながら搬送することが必要となる生産ラインにおいて適用することが可能である。 The conveyance control system, the conveyance control method, or the conveyance control program of the present invention conveys between processing apparatuses such as semiconductor manufacturing, flat panel manufacturing of liquid crystal televisions, plasma televisions, etc. while performing delivery between a plurality of conveyance systems. Can be applied in production lines that require
1 処理装置
11 処理部
12 ポート部
2 搬送車(搬送手段)
3 走行レール
4 仕掛棚
5 中継棚
6 仕掛棚管理手段
7 中継棚管理手段
8 仕掛棚予約手段
9 中継棚予約手段
10 搬送先決定手段
11 搬送制御手段
G1〜G3 処理装置群
L1 V1の搬送車の走行範囲
L2 V2の搬送車の走行範囲
L3 V3の搬送車の走行範囲
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
3 Traveling
Claims (8)
被処理物を前工程の処理装置から次工程の処理装置へと搬送するため生産ラインに沿って配置された複数の搬送手段と、
複数の前記各種処理装置のうちから選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置からなる複数の処理装置群の近傍にそれぞれ配置され前記処理装置での処理前の被処理物が保管される複数の仕掛棚を管理する仕掛棚管理手段と、
被処理物への処理が完了した処理装置から処理完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置を決定し、決定した前記次工程の前記処理装置での処理前の被処理物が保管される前記次工程の仕掛棚を前記仕掛棚管理手段で管理されている複数の前記仕掛棚の中から選定し、選定した前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とする搬送指示を送信する搬送先決定手段と、
隣り合う前記仕掛棚の間に配置され前記搬送先までの搬送途中で複数の前記搬送手段の間で中継される被処理物が保管される1つ以上の中継棚を管理する中継棚管理手段と、
前記仕掛棚管理手段で管理されている前記仕掛棚への被処理物の保管を予約する仕掛棚予約手段と、
前記中継棚管理手段で管理されている前記中継棚への被処理物の保管を予約する中継棚予約手段と、
前記搬送先決定手段から送信された前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とする搬送指示を受信すると、前記仕掛棚管理手段及び前記中継棚管理手段で管理されている複数の前記仕掛棚及び1つ以上の前記中継棚の中から、被処理物の現在位置から前記次工程の前記仕掛棚までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚又は中継棚を経由地として選定し、選定した経由地の前記仕掛棚又は前記中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認してから前記仕掛棚予約手段又は前記中継棚予約手段に経由地として選定した前記仕掛棚又は前記中継棚を予約させ、予約した前記仕掛棚又は前記中継棚への被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させる処理を、経由地として前記次工程の前記仕掛棚が選定されて被処理物が前記次工程の前記仕掛棚へと搬送されるまで繰り返す搬送制御手段と
を備えることを特徴とする搬送制御システム。 A transport control system for controlling transport between processing devices to be processed by a plurality of various processing devices arranged along a production line,
A plurality of transfer means arranged along the production line for transferring the object to be processed from the processing apparatus of the previous process to the processing apparatus of the next process;
A plurality of devices that are arranged in the vicinity of a plurality of processing device groups each made up of one or more processing devices selected from among the various processing devices and that store workpieces before processing in the processing devices. In-process shelf management means for managing shelves,
When a processing completion signal is transmitted from a processing device that has completed processing on the workpiece, the processing device of the next process that takes over and processes the workpiece processed by the processing device of the transmission source is determined and determined. The work-in-process shelf for the next process in which workpieces before processing in the processing apparatus in the next process are stored is selected from the plurality of work-in-progress shelves managed by the work-in-process shelf managing means, and selected. A transport destination determining means for transmitting a transport instruction with the work-in-progress shelf in the next process as a transport destination;
A relay shelf management means for managing one or more relay shelves that are arranged between adjacent work-in-progress shelves and store workpieces that are relayed between the plurality of transport means in the middle of transport to the transport destination; ,
In-process shelf reservation means for reserving the storage of the processed material in the in-process shelf managed by the in-process shelf management means;
Relay shelf reservation means for reserving the storage of objects to be processed in the relay shelf managed by the relay shelf management means;
When receiving a transport instruction transmitted from the transport destination determination unit and using the work-in-progress shelf in the next step as a transport destination, the plurality of work-in-progress shelves managed by the work-in-progress shelf management unit and the relay shelf management unit and 1 From one or more relay shelves, one work shelf or relay shelf at a position along the transport path from the current position of the workpiece to the work-in-process shelf in the next process is selected as a transit point and selected. The in-process shelf selected as the in-process shelf reservation unit or the relay shelf reservation unit after confirming that a space for storing the workpieces in the in-process shelf or the relay shelf is available The relay shelf is reserved, and the process of causing the transport means to transport the work in progress to the reserved work-in-progress shelf or the relay shelf is selected as the transit point, and the work-in-process shelf is selected. Said next step Transport control system, characterized in that it comprises a conveyance control means for repeating until conveyed to Kaketana.
前記搬送制御手段は、経由地として前記次工程の前記仕掛棚を選定した場合には、選定した前記仕掛棚の空いている前記専用スペース又は前記共通スペースを前記仕掛棚予約手段に予約させてから、被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させ、経由地として前記次工程の前記仕掛棚以外の前記仕掛棚を選定した場合には、選定した前記仕掛棚の空いている前記共通スペースを前記仕掛棚予約手段に予約させてから、被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させる
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の搬送制御システム。 The work-in-progress shelf management means can store the space of each work-in-process shelf in which work pieces are stored, and only the work to be processed by the processing devices constituting the processing device group in the vicinity of the work-in-progress shelves is stored. And manage it by dividing it into a dedicated space and a common space where all objects to be processed are stored,
The transport control means, when selecting the work-in-progress shelf in the next process as a waypoint, causes the work-in-place reservation means to reserve the dedicated space or the common space that is free of the selected work in progress shelf. In the case where the transport means is transported by the transport means and the work-in-progress shelf other than the work-in-process shelf in the next process is selected as a transit point, the empty common space in the selected work-in-progress shelf is The conveyance control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the conveyance unit is made to carry out the conveyance of the object to be processed after the work-in-progress reservation unit is reserved.
前記搬送制御手段は、選定した経由地が前記中継棚である場合には、選定した経由地の前記中継棚に被処理物の搬送方向に応じた被処理物を保管するためのスペースが空いていることを確認してから、前記中継棚の前記スペースを前記中継棚予約手段に予約させて、被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の搬送制御システム。 The relay shelf management means manages the space of each of the relay shelves in which the workpieces are stored by dividing the space for each conveyance direction in which the workpieces are conveyed,
In the case where the selected waypoint is the relay shelf, the transfer control means has a space for storing the object to be processed according to the transfer direction of the object to be processed in the relay shelf at the selected waypoint. 5. The apparatus according to claim 1, wherein after confirming that the space has been confirmed, the relay shelf reservation unit reserves the space of the relay shelf and causes the transfer unit to carry the object to be processed. The conveyance control system as described in any one.
前記搬送制御手段は、前記搬送先決定手段から送信された前記処理装置を搬送先とする搬送指示を受信すると、搬送先とされた前記処理装置で処理される被処理物が保管されている仕掛棚から前記処理装置への被処理物の搬送を前記搬送手段に実施させる
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1つに記載の搬送制御システム。 When the unloading completion signal is transmitted from the processing apparatus from which the processed object to be processed has been unloaded, the transfer destination determining means transmits a transfer instruction with the processing apparatus as the transmission source as a transfer destination,
When the transport control means receives a transport instruction transmitted from the transport destination determination means to the processing apparatus as a transport destination, a work in which an object to be processed to be processed by the processing apparatus as the transport destination is stored The conveyance control system according to any one of claims 1 to 5, wherein the conveyance unit is configured to convey an object to be processed from a shelf to the processing apparatus.
被処理物への処理が完了した処理装置から処理完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置を決定し、決定した前記次工程の前記処理装置での処理前の被処理物が保管される前記次工程の仕掛棚を、複数の前記各種処理装置のうちから選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置からなる複数の処理装置群の近傍にそれぞれ配置され前記処理装置での処理前の被処理物が保管される複数の仕掛棚の中から選定し、選定した前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とする搬送先決定ステップと、
複数の前記仕掛棚、及び隣り合う前記仕掛棚の間に配置され前記搬送先までの搬送途中で前記搬送手段の間で中継される被処理物が保管される1つ以上の中継棚の中から、被処理物の現在位置から前記搬送先決定ステップで搬送先とされた前記次工程の前記仕掛棚までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚又は中継棚を経由地として選定する経由地選定ステップと、
前記経由地選定ステップで選定した経由地の前記仕掛棚又は前記中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認してから、経由地として選定した前記仕掛棚又は前記中継棚を予約する予約ステップと、
前記搬送手段に前記予約ステップで予約した前記仕掛棚又は前記中継棚への被処理物の搬送を実施させる棚向け搬送ステップと、
前記経由地選定ステップで経由地として前記次工程の前記仕掛棚が選定されて被処理物が前記次工程の前記仕掛棚へと搬送されるまで、前記経由地選定ステップ、前記予約ステップ、及び前記棚向け搬送ステップを繰り返し実行する繰り返しステップと
を備えることを特徴とする搬送制御方法。 By a plurality of conveying means arranged along the production line in order to convey the object to be processed by a plurality of various processing apparatuses arranged along the production line from the processing apparatus of the previous process to the processing apparatus of the next process A transport control method for controlling transport of workpieces between processing devices,
When a processing completion signal is transmitted from a processing device that has completed processing on the workpiece, the processing device of the next process that takes over and processes the workpiece processed by the processing device of the transmission source is determined and determined. A plurality of in-process shelves in which the workpieces before processing in the processing apparatus of the next process are stored are each composed of one or more processing apparatuses selected from the plurality of processing apparatuses. Selected from a plurality of work-in-place shelves that are respectively arranged in the vicinity of the processing device group and store the object to be processed in the processing device, and transported to the selected work-in-process shelf in the next process A pre-decision step;
Among the plurality of work-in-progress shelves and one or more relay shelves in which workpieces that are arranged between adjacent work-in-progress shelves and are relayed between the transport means in the middle of transport to the transport destination are stored Selecting one work-in-progress shelf or relay shelf at the position along the transport path from the current position of the workpiece to the work-in-progress shelf in the next process as the transport destination in the transport destination determination step A site selection step;
After confirming that a space for storing the processing object is vacant in the work-in-place shelf or the relay shelf at the way-point selected in the way-point selection step, the work-in-progress shelf or the relay shelf selected as the route point A reservation step to make a reservation;
A transporting step for shelves that causes the transporting means to transport the workpiece to the work shelf or the relay shelf reserved in the reservation step;
Until the work-in-progress shelf in the next process is selected as a waypoint in the route-selection step, and the workpiece is transported to the work-in-progress shelf in the next process, the waypoint selection step, the reservation step, and the And a repetitive step of repeatedly executing the shelf transport step.
コンピュータに、被処理物への処理が完了した処理装置から処理完了の信号が送信されると、送信元の前記処理装置で処理された被処理物を引き継いで処理する次工程の処理装置を決定させ、決定させた前記次工程の前記処理装置での処理前の被処理物が保管される前記次工程の仕掛棚を、複数の前記各種処理装置のうちから選択されたそれぞれ1つ以上の処理装置からなる複数の処理装置群の近傍にそれぞれ配置され前記処理装置での処理前の被処理物が保管される複数の仕掛棚の中から選定させ、選定させた前記次工程の前記仕掛棚を搬送先とさせる搬送先決定ステップと、
コンピュータに、複数の前記仕掛棚、及び隣り合う前記仕掛棚の間に配置され前記搬送先までの搬送途中で前記搬送手段の間で中継される被処理物が保管される1つ以上の中継棚の中から、被処理物の現在位置から前記搬送先決定ステップで搬送先とされた前記次工程の前記仕掛棚までの搬送路に沿った位置にある1つの仕掛棚又は中継棚を経由地として選定させる経由地選定ステップと、
コンピュータに、前記経由地選定ステップで選定した経由地の前記仕掛棚又は前記中継棚に被処理物を保管するスペースが空いていることを確認させてから、経由地として選定した前記仕掛棚又は前記中継棚を予約させる予約ステップと、
コンピュータに、前記予約ステップで予約した前記仕掛棚又は前記中継棚への被処理物の搬送の前記搬送手段に対する指示を行わせる棚向け搬送ステップと、
コンピュータに、前記経由地選定ステップで経由地として前記次工程の前記仕掛棚が選定されて被処理物が前記次工程の前記仕掛棚へと搬送されるまで、前記経由地選定ステップ、前記予約ステップ、及び前記棚向け搬送ステップを繰り返し実行させる繰り返しステップと
を備えることを特徴とする搬送制御プログラム。 A plurality of processing units arranged along a production line for conveying a workpiece to be processed by a plurality of various processing units arranged along a production line to a computer from a processing unit of a previous process to a processing unit of a next process. A transfer control program for controlling transfer between workpiece processing apparatuses by a transfer means,
When a processing completion signal is transmitted from a processing device that has completed processing on the processing object to the computer, a processing device for the next process for processing the processing object processed by the processing device at the transmission source is determined. One or more processes each selected from among the various processing devices, the work-in-progress shelves for the next process in which the unprocessed objects to be processed in the processing apparatus for the next process are stored. A plurality of in-process shelves arranged in the vicinity of a plurality of processing apparatus groups each configured to store a workpiece to be processed in the processing apparatus, and the selected in-process shelf in the next process is selected A transport destination determination step to be a transport destination;
One or more relay shelves in which a plurality of work-in-progress shelves and a workpiece to be relayed between the transfer means in the middle of the transfer to the transfer destination are stored in the computer. From the current position of the object to be processed to one intermediate shelf or relay shelf at a position along the conveyance path from the current position of the workpiece to the in-process shelf in the next process, which is the conveyance destination in the conveyance destination determination step Transit point selection step to be selected,
The computer confirms that there is a space for storing the workpieces in the work-in-progress shelf or the relay shelf at the waypoint selected in the waypoint selection step, and then the work-in-progress shelf selected as the waypoint or the A reservation step for reserving a relay shelf;
A shelf transport step for causing the computer to instruct the transport means to transport the workpiece to the work shelf or the relay shelf reserved in the reservation step;
Until the work-in-progress shelf in the next process is selected as a waypoint in the route-selection step in the computer and the workpiece is transported to the work-in-process shelf in the next process, the route selection step, the reservation step And a repetitive step for repeatedly executing the shelf transporting step.
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