JP3932119B2 - Transport control system - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送制御システム効率搬送、特に自動搬送機器の走行経路に沿って配置した自動倉庫及び製品加工装置間を、既に出庫口に出庫している加工物より、より優先度の高い搬送指示を受けた加工物を優先度に見合って自動搬送機器にて効率的に出庫搬送できるよう制御するようにした搬送制御システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、生産ライン等における搬送制御システムにおいて、加工物の搬送効率を向上させるため、種々の提案がなされている。例えば、図1に示すように、自動搬送機器の走行経路Rに沿って複数の自動倉庫B1、B2と製品加工装置E1〜E4とを配置し、この走行経路Rに沿って複数台の自動搬送機器A1,A2,A3を走行させ、図3に示すようなフローチャートにより、各自動搬送機器A1,A2,A3をそれぞれ制御装置により制御し、加工物を自動倉庫B1、B2から製品加工装置E1〜E4へ搬送するようにしている。
この場合、自動倉庫B1の出庫口P3、及び自動倉庫B2の出庫口P9には、その時点で一番優先度の高い加工物が出庫されるようになっており、出庫口上で自動搬送機器により、目的地である加工装置あるいは自動倉庫へ搬送されるのを待つようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の搬送制御システムにおいて、各自動倉庫の出庫口では、その時点で一番優先度の高い加工物が、目的地である加工装置あるいは自動倉庫へ出庫搬送されるのを待つようになっているため、この時点で、出庫口に載荷中の加工物が持つ優先度よりも、さらに優先度の高い搬送指示が当該自動倉庫内に保管されている加工物に発生した場合、図3に示すフローチャートからして出庫口で待機中の加工物が、自動搬送機器に載荷されて搬送され、出庫口が空き状態になるまで出庫できず、ひいては、搬送指示が与えられても目的とする加工装置に加工物が供給されないという問題があった。
【0004】
本発明は、上記従来の搬送制御システムの有する問題点に鑑み、既に出庫口に出庫中の加工物が有する場合でも、より優先度の高い加工物を搬送指示に従って確実に優先的に出庫搬送し、目的の加工装置へ優先度に見合って供給することができる搬送制御システムを提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の搬送制御システムは、自動搬送機器の走行経路に沿って、入庫口と出庫口を備えて加工物を一時的に保管するようにした自動倉庫と、製品加工装置とを配置し、自動搬送機器、自動倉庫を管理制御する搬送制御装置とより構成し、自動倉庫及び製品加工装置間を自動搬送機器により接続し、搬送制御装置により加工物を自動搬送するようにした搬送制御システムにおいて、自動倉庫の出庫口に出庫した加工物より優先度の高い搬送指示が、自動倉庫内で保管されている加工物に対し発生した場合、既に出庫口に出庫している加工物の搬送指示の優先度を、前記自動倉庫内で保管されている加工物が持つ高い優先度と同じ優先度に一時的に上げ、出庫口の加工物を自動搬送機器により優先的に搬送させて自動倉庫内で保管されている優先度の高い搬送指示の加工物を早く出庫口より出庫搬送できるようにするとともに、前記自動倉庫の出庫口に出庫した加工物に対して自動搬送機器が割り付けられた後、該自動倉庫の出庫口に出庫した加工物の一時的に上げた優先度を元の優先度に戻すように制御するようにしたことを特徴とする。
この場合、自動搬送機器とは、無人搬送台車(AGV)、有軌道無人搬送台車(RGV)、コンベヤ、天井搬送装置(OHV)、垂直搬送装置などを含むものとする。
【0006】
本発明の搬送制御システムは、自動倉庫の出庫口にて出庫待機中の加工物の持つ優先度より、さらに優先度の高い搬送指示が、当該自動倉庫内に保管されている加工物に発生した場合でも、既に出庫口にて出庫し待機中の加工物の持つ優先度を一時的に高くし、出庫口より当該加工物を自動搬送機器により優先的に出庫搬送させ、出庫口を早く空き状態にすることができるので、自動倉庫内に保管されている加工物に対してより優先度の高い搬送指示が出されても、速やかに適正な加工物を出庫口へ供給し、かつ該出庫口より出庫搬送させることができるので、目的の加工装置へ優先度に見合って確実に所定の加工物を供給することができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の搬送制御システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0008】
本発明の搬送制御システムは、特に限定されるものではないが、例えば図1の全体図に示すように、走行経路Rに、複数台の自動搬送機器A1,A2,A3(図示の実施例では3台)を走行可能に配設するとともに、この走行経路Rに沿って加工物を一時保管する複数の自動倉庫B1、B2(図示の実施例では2台)と、加工物の加工装置E1,E2,E3,E4(図示の実施例では4台)とを任意に配置し、自動搬送機器A1,A2,A3と自動倉庫B1、B2を管理制御する搬送制御装置10とから構成される。
なお、この自動搬送機器A1,A2,A3が走行する走行経路Rは、先行する自動搬送機器を後続の自動搬送機器が追い越し可能とすることも、あるいは追い越し不可とすることもでき、さらにはこの走行経路Rは、図示の経路に限定されるものではなく、種々選定することができる。
また、自動搬送機器A1,A2,A3として、無人搬送車(AGV)の他に、有軌道式無人搬送台車(RGV)、コンベヤ、天井搬送装置(OHV)、垂直搬送装置のいずれか、あるいはこれらを複数組み合わせて採用することもできる。
【0009】
自動倉庫B1,B2には、自動倉庫内に加工物を該自動倉庫外から搬入する入庫口と加工物を自動倉庫外へ搬出する出庫口とを有し、図示の実施例ではP3,P9が出庫口、P4,P10が入庫口である。
また、加工装置E1,E2,E3,E4には、自動搬送機器例えば無人搬送車(AGV)が停車し、加工物の積み下ろし作業をする複数のポートP1〜P12(図示の実施例では各加工装置に2つのポートを備えている)が設置されている。
【0010】
搬送制御装置10は、自動倉庫B1,B2及び自動搬送機器A1,A2,A3の装置との情報伝達を行う送受信部11と、搬送制御を行う制御部12と、各情報を格納する記憶部13とから構成されている。この場合、搬送制御装置10は、1台の制御装置(コンピュータ)で構成するほか、大規模なシステムでは、複数台の制御装置(コンピュータ)で構成することもできる。
送受信部11は、無人の自動搬送機器(AGV)A1〜A3と、自動倉庫B1、B2及び加工装置E1〜E4との間で、搬送要求、搬送指示要求、稼働状況等の情報を送受信し、制御部12にその情報を送るようになっている。
制御部12は、その情報を記憶部13に格納した情報に追加し、これら情報に基づいて、自動搬送機器A1〜A3や自動倉庫B1、B2に対する搬送指示を作成する。そして、送受信部11から搬送指示を自動搬送機器(無人搬送車AGV)A1〜A3や自動倉庫B1、B2に対して送信するようにする。
【0011】
次に、この搬送制御システムの作用について説明する。
加工装置E1〜E4のいずれかにおいて、加工物の積み下ろしの必要が生じると、CIMなどの上位の制御装置(コンピュータ)を経由して搬送制御装置10に対して、自動倉庫B1又はB2に対する搬送要求を送信する。
次に、搬送制御装置10の制御部12は、記憶部13に格納されている搬送指示の中から最も優先度の高い搬送指示を、例えば、自動倉庫B1に、加工物Xを優先度No.3で、該自動倉庫内の積み点(棚)B1a、下ろし点(出庫口)P3を付加して割り当てる。但し、ここでの優先度は値の小さいほうが優先レベルは高いものとする。
【0012】
この搬送指示により、自動倉庫B1は、加工物Xを積み点(棚)B1aから下ろし点(出庫口)P3に搬送し、搬送制御装置10に対し、出庫完了を送信し、これにより加工物は自動倉庫の出庫口で待機するものとなる。
次に、搬送制御装置10の制御部12は、出庫口P3から加工装置E1〜E4への搬送指示を、現時点で搬送作業をしていない空の無人搬送車(AGV)A1〜A3のいずれかに割り付けるが、他の加工物の搬送指示が持つ優先度が本加工物Xの優先度No.3より高いため、本加工物Xの搬送指示を無人搬送車(AGV)A1〜A3に割り付けられない等の理由により、出庫口P3の加工物Xはいつまでも搬送されず、出庫口P3に載荷されたままになる場合がある。
【0013】
このような状況下で、同じ自動倉庫B1に対し、搬送要求が再度生じ、この搬送要求に対する加工物Yの搬送指示が、その加工物Yの下ろし点(出庫口)を、出庫完了し搬送待ちになっている加工物Xが載荷中の出庫口P3に割り付けられ、現在出庫口P3に出庫完了し搬送待ちになっている加工物Xの搬送指示が持つ優先度No.3より高い優先度No.2で搬送指示が割り付けられた場合、いくら優先度が高く設定されても、下ろし点(出庫口)が空き状態になるまで搬送は開始されされない。
【0014】
このような場合、図2のフローチャートに示すように、現在出庫口P3に出庫完了し搬送待ちになっている加工物Xの搬送指示の持つ優先度No.3を、優先度が高く設定されても、下ろし点(出庫口)が空き状態になるまで搬送は開始されず搬送待ちになっている加工物Yの搬送指示の持つ優先度No.2と同じ優先度No.2に一時的に変更する。
これにより、最優先で無人搬送車A1〜A3のいずれかにより出庫搬送できるようにし、出庫口P3を空き状態とする。次に、搬送待ちになっている優先度No.2で割り付けられた加工物Yを出庫口P3より出庫できるようにする。この場合、搬送制御装置10の制御部12は、記憶部13に格納されている搬送指示の中から、出庫口P3に出庫完了し搬送待ちになっている加工物Xの搬送指示が持つ優先度No.3を下ろし点(出庫口)が空き状態になるまで搬送は開始されず搬送待ちになっている加工物Yの搬送指示の持つ優先度No.2と同じ優先度No.2に変更し、加工物Xの搬送指示を無人搬送車(AGV)A1〜A3のいずれかに割り付ける。
【0015】
加工物Xの搬送指示の優先度は、一時的にNo.2となっているが、無人搬送車A1〜A3を割り付けられたことにより元の優先度No.3に戻される。
また、下ろし点(出庫口)が空き状態になるまで搬送は開始されず搬送待ちになっている加工物Yは、加工物Xが無人搬送車(AGV)A1〜A3のいずれかにより、加工装置へ搬送されると出庫口P3が空き状態になったことにより、搬送制御装置10の制御部12は、記憶部13に格納されている搬送指示の中から、自動倉庫B1に、加工物Yを優先度No.2で、積み点(棚)B1b、下ろし点(出庫口)P3を付加して割り当てる。
【0016】
この搬送指示により、自動倉庫B1は、加工物Yを積み点(棚)B1bから下ろし点(出庫口)P3に搬送し、搬送制御装置10に対し、出庫完了を送信する。
【0017】
以上、本発明の搬送制御システムについて、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【0018】
【発明の効果】
本発明の搬送制御システムによれば、自動倉庫の出庫口にて出庫待機中の加工物の持つ優先度より、さらに優先度の高い搬送指示が、当該自動倉庫内に保管されている加工物に発生した場合でも、既に出庫口にて出庫し待機中の加工物の持つ優先度を一時的に高くし、出庫口より当該加工物を自動搬送機器により優先的に出庫搬送させ、出庫口を早く空き状態にすることができるので、自動倉庫内に保管されている加工物に対してより優先度の高い搬送指示が出されても、速やかに適正な加工物を出庫口へ供給し、かつ該出庫口より出庫搬送させることができるので、目的の加工装置へ優先度に見合って確実に所定の加工物を供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の搬送制御システムの全体を示す説明図である。
【図2】 本発明の搬送指示方法を説明するためのフローチャートである。
【図3】 従来の搬送指示方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
10 搬送制御装置
A1〜A3 自動搬送機器(無人搬送車AGV)
B1、B2 自動倉庫
B1a、B1b 自動倉庫B1の棚
P1〜P12 ポート
P3 自動倉庫B1の出庫口
P4 自動倉庫B1の入庫口
E1〜E4 加工装置
R 走行経路
X、Y 加工物[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is a transfer control system for efficient transfer, in particular, between a warehouse and a product processing apparatus arranged along a travel route of an automatic transfer device, a transfer instruction having a higher priority than a workpiece that has already been discharged to a discharge port. The present invention relates to a transport control system that controls a workpiece received in accordance with a priority so that it can be efficiently delivered and transported by an automatic transport device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, various proposals have been made in order to improve the conveyance efficiency of a workpiece in a conveyance control system in a production line or the like. For example, as shown in FIG. 1, a plurality of automatic warehouses B1 and B2 and product processing devices E1 to E4 are arranged along a travel route R of an automatic transport device, and a plurality of automatic transports are performed along the travel route R. The devices A1, A2, and A3 are run, and the automatic transfer devices A1, A2, and A3 are controlled by the control device according to the flowchart shown in FIG. 3, and the processed products are sent from the automatic warehouses B1 and B2 to the product processing devices E1 to E1. It is made to convey to E4.
In this case, the work with the highest priority at that time is delivered to the delivery port P3 of the automatic warehouse B1 and the delivery port P9 of the automatic warehouse B2. , Waiting to be transferred to the processing device or automatic warehouse as the destination.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional transfer control system described above, at the output port of each automatic warehouse, it waits for the workpiece with the highest priority at that time to be output and transferred to the destination processing device or automatic warehouse. Therefore, at this time, when a transfer instruction having a higher priority than the priority of the work being loaded at the exit port is generated in the work stored in the automatic warehouse, FIG. From the flowchart shown in Fig. 4, the workpiece waiting at the exit port is loaded and transported to the automatic transport device, and can not be exited until the exit port becomes empty. There was a problem that the workpiece was not supplied to the processing apparatus.
[0004]
In view of the problems of the conventional conveyance control system, the present invention reliably and preferentially unloads and conveys a higher-priority workpiece according to the conveyance instruction even when the workpiece being delivered is already at the exit. An object of the present invention is to provide a transport control system that can supply a target processing apparatus according to priority.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the conveyance control system of the present invention includes an automatic warehouse that includes a warehousing port and a warehousing port along a traveling path of an automatic conveyance device, and that temporarily stores a workpiece, and product processing. The system is composed of an automatic transfer device and a transfer control device that manages and controls the automatic warehouse. The automatic transfer device connects the automatic warehouse and product processing device, and the transfer control device automatically transfers the workpiece. In the transport control system, if a work instruction with a higher priority than the work delivered at the exit of the automatic warehouse is issued to the work stored in the automatic warehouse, it has already been delivered at the exit. Temporarily raise the priority of the workpiece transfer instruction to the same priority as the high-level priority of the workpieces stored in the automatic warehouse, and preferentially transfer the workpiece at the exit port by the automatic transfer device Let auto Together to allow unloading conveyed from the workpiece quickly unloading port of the high priority transport instruction that is stored in the refrigerator, the automatic handling equipment allocated against the workpiece that is unloading the goods issue port of the automatic warehouse Thereafter, control is performed such that the temporarily raised priority of the workpiece delivered to the delivery port of the automatic warehouse is returned to the original priority .
In this case, the automatic transfer device includes an automatic guided vehicle (AGV), a tracked automatic guided vehicle (RGV), a conveyor, a ceiling transfer device (OHV), a vertical transfer device, and the like.
[0006]
In the conveyance control system of the present invention, a conveyance instruction having a higher priority than the priority of the workpieces waiting to be unloaded at the unloading port of the automatic warehouse is generated in the workpieces stored in the automatic warehouse. Even in this case, the priority of the workpiece that has already been delivered at the exit and temporarily waiting is temporarily increased, and the workpiece is preferentially delivered and transported by the automatic transfer device from the exit, so that the exit is quickly available. Therefore, even if a transport instruction with a higher priority is given to a workpiece stored in the automatic warehouse, an appropriate workpiece is promptly supplied to the exit port, and the exit port Since it can be made to be delivered and transported more, a predetermined workpiece can be reliably supplied to the target processing apparatus in accordance with the priority.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a transport control system of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0008]
Although the transport control system of the present invention is not particularly limited, for example, as shown in the overall view of FIG. 1, a plurality of automatic transport devices A1, A2, A3 (in the illustrated embodiment) are arranged on the travel route R. And three automatic warehouses B1 and B2 (two in the illustrated embodiment) for temporarily storing the workpiece along the traveling route R, and a workpiece processing device E1, E2, E3, E4 (four in the illustrated embodiment) are arbitrarily arranged, and are composed of automatic transfer devices A1, A2, A3 and a
The travel route R on which the automatic transport devices A1, A2, and A3 travel can be set so that the preceding automatic transport device can be overtaken by the subsequent automatic transfer device or can not be overtaken. The travel route R is not limited to the illustrated route, and can be selected in various ways.
In addition to the automatic guided vehicle (AGV), the automatic transporting devices A1, A2, and A3 are any of a tracked automatic guided vehicle (RGV), a conveyor, a ceiling transport device (OHV), a vertical transport device, or these It is also possible to employ a combination of two or more.
[0009]
The automatic warehouses B1 and B2 each have a warehousing port for carrying a workpiece into the automatic warehouse from outside the automatic warehouse and a warehousing port for carrying out the workpiece outside the automatic warehouse. In the illustrated embodiment, P3 and P9 are The exit doors, P4 and P10 are entrance doors.
The processing devices E1, E2, E3, and E4 have a plurality of ports P1 to P12 (automatic transfer equipment, for example, an automatic guided vehicle (AGV)) that stops work loading and unloading (in the illustrated embodiment, each processing device). Has two ports).
[0010]
The
The transmission /
The
[0011]
Next, the operation of this transport control system will be described.
When any of the processing devices E1 to E4 needs to unload a workpiece, a transfer request to the automatic warehouse B1 or B2 is sent to the
Next, the
[0012]
By this conveyance instruction, the automatic warehouse B1 conveys the workpiece X from the loading point (shelf) B1a to the lowering point (departure port) P3, and transmits the completion of unloading to the
Next, the
[0013]
Under such circumstances, a transfer request is generated again for the same automatic warehouse B1, and the transfer instruction of the workpiece Y in response to this transfer request completes the output of the lower point (exit port) of the workpiece Y and waits for transfer. Is assigned to the loading port P3 that is being loaded, and the priority No. included in the conveyance instruction of the workpiece X that has been unloaded at the shipping port P3 and is waiting to be conveyed . Priority No. 3 higher than 3 . When the transport instruction is assigned in 2 , the transport is not started until the lowering point (shipping port) becomes empty, no matter how high the priority is set.
[0014]
In such a case, as shown in the flowchart of FIG . 3 , even if the priority is set high, the priority No. of the transfer instruction of the workpiece Y waiting for transfer is not started until the lowering point (shipping port) becomes empty . The same priority No. 2 as in FIG . Change to 2 temporarily.
Thereby, it is made possible to carry out delivery conveyance by any one of the automatic guided vehicles A1 to A3 with the highest priority, and the delivery port P3 is made empty. Next, the priority No. The workpiece Y assigned in 2 can be delivered from the exit P3. In this case, the
[0015]
The priority of the conveyance instruction of the workpiece X is temporarily No .. While a 2, the original priority by assigned an AGV A1 to A3 No. Returned to 3 .
In addition, the workpiece Y that is not transported until the lowering point (shipping port) becomes empty and is waiting to be transported is processed by the processing device X depending on one of the automatic guided vehicles (AGV) A1 to A3. When the delivery port P3 becomes empty when being transported to, the
[0016]
By this conveyance instruction, the automatic warehouse B1 conveys the workpiece Y from the loading point (shelf) B1b to the lowering point (exit port) P3, and transmits the completion of delivery to the
[0017]
As mentioned above, although the conveyance control system of the present invention has been described based on the embodiments thereof, the present invention is not limited to the configurations described in the above embodiments, and the configuration is appropriately changed without departing from the gist thereof. Is something that can be done.
[0018]
【The invention's effect】
According to the transport control system of the present invention, a transport instruction having a higher priority than the priority of the work that is waiting to be unloaded at the unloading port of the automatic warehouse is sent to the work that is stored in the automatic warehouse. Even if it occurs, the priority of the workpiece that has already been delivered at the exit and temporarily waiting is temporarily increased, and the workpiece is preferentially delivered and transported by the automatic transport device from the exit, so that the exit can be made faster. Since it can be made empty, even if a higher-order transport instruction is issued for a workpiece stored in an automatic warehouse, an appropriate workpiece is promptly supplied to the exit port, and the Since the product can be delivered and conveyed from the delivery port, a predetermined workpiece can be reliably supplied to the target processing device in accordance with the priority.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an entire conveyance control system of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining a conveyance instruction method of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart for explaining a conventional conveyance instruction method;
[Explanation of symbols]
10 Transport control devices A1 to A3 Automatic transport equipment (automated guided vehicle AGV)
B1, B2 Automatic warehouse B1a, B1b Automatic warehouse B1 shelf P1-P12 Port P3 Automatic warehouse B1 exit P4 Automatic warehouse B1 entrance E1-E4 Processing equipment R Travel path X, Y Workpiece
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