JP2009056984A - 車両下部侵入警告装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部5、車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部3、所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部4、保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部7、車両下部侵入の警告を発生する警告部10〜13、車両の走行開始前に警告部を制御して警告を発生させる制御部6から構成される。
【選択図】図1
Description
以上から本発明の目的は、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への子供や動物など(以後、物体という)が侵入したことを検出して警告できるようにすることである。
本発明の別の目的は、車両に既存のカメラとレーザーセンサーを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告できるようにすることである。
本発明の車両下部侵入警告装置において、車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている最新の車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、前記制御部は、判定結果を保存し、車両の走行開始前に(ACC ON時に)、前記判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる。
本発明の車両下部侵入警告装置において、車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、車両の走行開始前に、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、前記制御部は、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる。
また、本発明によれば、車両周辺に物体が侵入したことを検出したときから車両周辺の画像を取得して保存するようにしたから、常時車両周辺の画像を取得する必要が無いため、エンジン停止時における消費電力を少なくできる。
また、本発明によれば、車両の走行開始前(例えばACC ON時)に、保存されている車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定するようにしたから、エンジン停止時における消費電力を更に少なくすることができる。
図1は第1実施例の車両下部侵入警告装置の構成図である。
車両には車両周辺の合成画像(トップビュー画像)を表示するために4つの魚眼カメラ1a〜1d及び障害物接近を検出する複数のレーダーセンサー2a〜2iが設けられている。図2は魚眼カメラ1a〜1dおよびレーダーセンサー2a〜2iの車両取り付け位置を示す一例であり、魚眼カメラ1a〜1dは車両の前後左右に取り付けられ、同様にレーダーセンサー2a〜2iが車両周辺に設けられている。
合成画像処理部3は、各カメラ1a〜1dから取り込んだ画像および予め撮影して保存してある車両画像を用いて、車両上方所定の視点EP(図3(A)参照)から車両CARを眺めた風景の合成画像を図3(B)に示すように作成し、その画像データIMDを出力する。合成画像処理部3は画像を合成するに際して、マッピングテーブルを用いて各カメラで撮影した画像部分をフレームメモリの所定位置にマッピングし、該フレームメモリより合成画像をラスタースキャンで読み出して画像データIMDとして出力する。保存部4は合成画像処理部3が出力する最新の所定時間(例えば10秒間)の合成画像データを保存する。
制御部6はACC OFF時、ACC ONになったかチェックし(ステップ101)、ACC ONになっていなければ、車両周辺侵入検出部5から物体侵入信号IVSが入力されたか、換言すれば車両周辺に物体が侵入したかチェックする(ステップ102)。車両周辺に物体が侵入してなければステップ101以降の処理を繰り返し、車両周辺に物体が侵入すれば、合成画像処理部3に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部3は合成画像(トップビュー画像)の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部4に格納する(ステップ103)。保存部4は最新の10秒間のトップビュー画像を保存する。
車両下部侵入判定部7は保存部4に保存されている最新のトップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、判定結果を制御部6に入力する(ステップ105)。制御部6は該判定結果に基づいて車両下部へ物体が侵入しているかチェックし(ステップ106)、車両下部へ物体が侵入してなければ、すなわち、物体が車両周辺エリカから脱出していれば、ステップ101に戻り以降の処理を繰り返す。一方、車両下部へ物体が侵入していれば、制御部6は下部侵入フラグFGをオンにして始めに戻る(ステップ107)。なお、車両下部侵入判定部7は車両下部へ物体が侵入していると判断したときは、潜り込み開始を示す画像を車両下部侵入画像保存部8に格納する。
第1実施例によれば、停車中において、車両周辺に物体が侵入したことを検出した時、車両周辺の画像を取得して保存し、該保存した車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、車両下部に物体が侵入していると判定された場合には、車両の走行開始前に警告を発生するようにしたから、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。また、第1実施例によれば、車両に障害物が接近したことを検出する既存のレーダーセンサーや車両周辺を撮影する既存のカメラを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。
第1実施例ではACC OFF時に車両下部への物体侵入の判定処理を行ったが、第2実施例では、ACC ONになってから車両下部への物体侵入の判定処理を行う。
図7は第2実施例の車両下部侵入警告の処理フローであり、車両下部侵入警告装置の構成は図1と同じである。
制御部6はACC OFF時、ACC ONになったかチェックし(ステップ201)、ACC ONになっていなければ、車両周辺侵入検出部5から物体侵入信号IVSが入力されたか、換言すれば車両周辺に物体が侵入したかチェックする(ステップ202)。車両周辺に物体が侵入してなければステップ201以降の処理を繰り返し、車両周辺に物体が侵入すれば、合成画像処理部3に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部3はトップビュー画像の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部4に格納する(ステップ203)。保存部4は最新の10秒間のトップビュー画像を保存する。
かかる状態で、ステップ201において、ACC ONになると制御部6は下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し(ステップ207)、下部侵入フラグFGがOFFであれば何らの警告もしない(ステップ208)。しかし、下部侵入フラグFGがONしていれば、車両下部侵入判定部7に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。これにより、車両下部侵入判定部7は保存部4に保存されている最新トップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、判定結果を制御部6に入力する(ステップ209)。制御部6は該判定結果に基づいて車両下部へ物体が侵入しているかチェックし(ステップ210)、車両下部へ物体が侵入してなければ何らの警告もしない(ステップ208)。
第2実施例によれば、第1実施例と同等の効果を奏することができると共に、ACC ON時に物体が車両の下部に侵入したか否かを判定するようにしたから、エンジン停止時における消費電力を少なくすることができる。
以上の実施例では、ACC OFF時に車両下部への物体の侵入を監視し、ACC ONになった時に車両下部への物体の侵入警告をする場合について説明した。しかし、本発明はかかる場合に限らず、一般に、停車中において車両下部への物体の侵入を監視し、走行開始前に、例えば運転手の着座により車両下部への物体の侵入警告をするように構成することもできる。
2a〜2i レーダーセンサー
3 合成画像処理部
4 保存部
5 車両周辺侵入検出部
6 制御部
7 車両下部侵入判定部
8 車両下部侵入画像保存部
9 ACC ON検出部
10 警告画像作成部
11 警告メッセージ作成部
12 モニター
13 警告音声出力部
Claims (3)
- 停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、
車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、
所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、
保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、
車両下部侵入の警告を発生する警告部、
車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部、
を備えることを特徴とする車両下部侵入警告装置。 - 車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている最新の車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、
前記制御部は、判定結果を保存し、車両の走行開始前に、前記判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる、
ことを特徴とする請求項1記載の車両下部侵入警告装置。 - 車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、
車両の走行開始前に、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、
前記制御部は、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる、
ことを特徴とする請求項1記載の車両下部侵入警告装置。
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