JP2009046094A - Crawler traveling device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ゴム製を主体とするクローラベルトを用いた小形のクローラ走行装置に関するもので、簡単な構成で、畦越走行等における緩衝や、走行簡易化を図るものである。 The present invention relates to a small crawler traveling apparatus using a crawler belt mainly made of rubber, and is intended to provide buffering and traveling simplification with a simple configuration.
クローラフレームの前・後端部に配置した前端転輪と、後端転輪との間にわたって、クローラベルトを巻き掛けたクローラ走行装置の技術(例えば、特許文献1参照)が知られている。
クローラ走行時に、畝、畦、岸等に乗り上げ、乃至衝突したときは、これらを昇り易くし、このときの走行衝撃力を吸収、緩和するために、大きい形態のクローラ走行装置にあっては、接地転輪と前端転輪との間に大きい高差があって、この間に張設されるクローラベルトの前端部に長い昇り傾斜面を形成して、前記畦越走行等を行い易くすることができるが、小形のクローラ走行形態では、前端転輪と接地転輪とが略同接地位置に並ぶ形態に配置されるため、クローラベルトの前端部に長い昇り傾斜面(向い角)を形成することができ難い。 When crawling on a crawler, on a shore, on a shore, etc., or when it collides, it is easy to ascend them, and in order to absorb and mitigate the traveling impact force at this time, in a large form crawler traveling device, There is a large difference in height between the ground roller and the front end roller, and a long rising inclined surface is formed on the front end portion of the crawler belt stretched between them to facilitate the overpass traveling or the like. However, in the small crawler running form, the front end roller and the grounding wheel are arranged in a form in which they are arranged at substantially the same grounding position, so that a long rising inclined surface (orientation angle) is formed at the front end part of the crawler belt. It is difficult to do.
請求項1に記載の発明は、クローラベルト1を巻掛張圧する接地転輪2前方の前端転輪3を、クローラフレーム4に対してスプリング5によって下方へ弾発付勢したことを特徴とするクローラ走行装置の構成とする。クローラベルト1は、接地転輪2や前端転輪3等にわたって巻掛張設された状態で駆動され、走行することができる。前進走行中にクローラベルト1の前端部が走行土壌面の凹凸部や畦畔等に突き当ると、この抵抗を受けて前端転輪3がスプリング5に抗して一定領域内を上下動する。これによってクローラベルト1の前端接地部に前昇り等の傾斜面(向い角)を生じ、土壌凹凸面等に沿うような接地形態となって、凹凸面を昇り走行し易くなる。
The invention according to claim 1 is characterized in that the
請求項2に記載の発明は、前記前端転輪3を軸6装した転輪フレーム7を、クローラフレーム4の前端部に対して上下揺動自在に軸8支したことを特徴とするものである。クローラベルト1の前端部を巻掛張圧する前端転輪3は、クローラフレーム4の前方に突出支持される転輪フレーム7の前端に軸6装されるため、この前端転輪3部が畦畔等による走行抵抗を受けるとスプリング5に抗して上下に移動し、これら接地転輪2と前端転輪3との間にわたるクローラベルト1の前端部が上下に傾斜した傾斜面Bを形成し、畦畔部を昇り易くする。又、接地土壌面が前後水平状態になると、この転輪フレーム7が前方水平状態になってクローラベルト1をスプリング5によって押圧して全長を水平状に接地させた状態にして、車体を支持し、走行駆動することができる。
The invention according to
請求項3に記載の発明は、前記スプリング5を、上側の荷台9を支持してクローラフレーム4に対して上下回動自在に設ける揺動アーム10と、前記転輪フレーム7との間に張圧して設けたことを特徴とするものである。前端転輪3は、スプリング5によって常時下方へ張圧されているため、クローラベルト1の前端部を走行土壌面に接地させている。走行中に畦畔部等に突き当ると、スプリング5に抗して揺動アーム10が支軸8周りに上方へ回動して、このクローラベルト1の前端部に昇り傾斜面を形成して、畦畔等を昇り走行し易くすると共に、このときの畦畔等に対する衝突衝撃力を吸収することができる。又、作業者が操作するハンドルは主としてクローラフレーム4側等と一体の車体側後方に設けられて、これら衝撃、振動等の伝達され難い形態とすることができるが、クローラベルト1やクローラフレーム4等の上方に構成する荷台9の一部は、前記スプリング5を介して転輪フレーム7に支持されるため、このスプリング5によって緩衝される。
According to a third aspect of the present invention, the spring 5 is stretched between the
請求項1に記載の発明は、クローラベルト1の駆動によって前進走行中に、この前端転輪3部が畦畔等に当って走行抵抗を受けると、この前端転輪3及びこれに巻掛けられているクローラベルト1の前端部がスプリング5に抗して上方へ移動されて、クローラベルト1の前端部に長い傾斜面Bを形成して畦畔等を昇り易くすると共に、この畦畔等に対する衝撃力を吸収し、緩和することができ、しかも、小形形態ながらクローラベルト1全長にわたって常時接地し易い状態に維持されて、車体の支持、走行を安定させて、円滑に行わせることができる。
In the first aspect of the present invention, when the
請求項2に記載の発明は、前端転輪3を軸装した転輪フレーム7をクローラフレーム4の前側に突出する形態であるため、クローラベルト1の前後張圧形態を安定させることができ、クローラベルト1前端部の接地走行状態や、接地間隔を長くするように維持させて、車体支持や、走行を行い易くする。この転輪フレーム7の上下回動角によってクローラベルト1の前端部に長い昇り傾斜面Bを形成できるため、畦畔等の走行抵抗を受けたときの衝撃力等を円滑に吸収して、畦越走行等を容易に行わせることができる。又、これら転輪フレーム7、及び前端転輪3等をクローラフレーム4の前方上に位置させるため、クローラ全体として高さを低くして、簡単で、小形形態の構成とすることができる。
Since the invention according to
請求項3に記載の発明は、前記構成によってスプリング5は、クローラベルト1の前端部、及び前端転輪3の畦畔等に対する衝突、走行抵抗等の衝撃力を吸収緩和すると共に、荷台9の振動、揺動をも吸収して、安定した荷台9姿勢を維持することができ、荷崩れを防止することができる。しかも、これらの機能を兼ねたスプリング5の支持構成を簡単化することができる。
According to the third aspect of the present invention, the spring 5 absorbs and relaxes impact force such as collision, running resistance, etc. against the front end portion of the crawler belt 1 and the heel of the
図例に基づいて、左右一対のクローラベルト1を有して、エンジン11の駆動によって走行可能の運搬車の構成は、車体12の後部にミッションケース13を設けて、このミッションケース13上にエンジン11を搭載して内部の伝動機構を伝動する構成としている。又、後上方に向けてハンドル14を設けて、歩行しながら操縦する。このエンジン11の前側に荷台9を搭載する。走行装置は、クローラフレーム4に沿って配置の前端転輪3や後端のスプロケット輪15、及び接地転輪2等の外周に、クローラベルト1を掛け渡し、スプロケット軸16をミッションケース13の伝動機構から駆動することにとによって、回転して走行することができる。
Based on the illustrated example, the construction of a transport vehicle having a pair of left and right crawler belts 1 and capable of traveling by driving an
ここにおいて、この発明に係るクローラ走行装置は、クローラベルト1を巻掛張圧する接地転輪2前方の前端転輪3を、クローラフレーム4に対してスプリング5によって下方へ弾発付勢したことを特徴とするクローラ走行装置の構成とする。クローラベルト1は、接地転輪2や前端転輪3等にわたって巻掛張設された状態で駆動され、走行することができる。前進走行中にクローラベルト1の前端部が走行土壌面の凹凸部や畦畔等に突き当ると、この抵抗を受けて前端転輪3がスプリング5に抗して一定領域内を上下動する。これによってクローラベルト1の前端接地部に前昇り等の傾斜面B(向い角)を生じ、土壌凹凸面等に沿うような接地形態となって、凹凸面を昇り走行し易くなる。
Here, the crawler traveling device according to the present invention is configured to elastically urge the
又、前記前端転輪3を軸6装した転輪フレーム7を、クローラフレーム4の前端部に対して上下揺動自在に軸8支したことを特徴とするものである。クローラベルト1の前端部を巻掛張圧する前端転輪3は、クローラフレーム4の前方に突出支持される転輪フレーム7の前端に軸6装されるため、この前端転輪3部が畦畔等による走行抵抗を受けるとスプリング5に抗して上下に移動し、これら接地転輪2と前端転輪3との間にわたるクローラベルト1の前端部が上下に傾斜した傾斜面Bを形成し、畦畔部を昇り易くする。又、接地土壌面が前後水平状態になると、この転輪フレーム7が前方水平状態になってクローラベルト1をスプリング5によって押圧して全長を水平状に接地させた状態にして、車体を支持し、走行駆動することができる。
Further, the
又、前記スプリング5を、上側の荷台9を支持してクローラフレーム4に対して上下回動自在に設ける揺動アーム10と、前記転輪フレーム7との間に張圧して設けたことを特徴とするものである。前端転輪3は、スプリング5によって常時下方へ張圧されているため、クローラベルト1の前端部を走行土壌面に接地させている。走行中に畦畔部等に突き当ると、スプリング5に抗して揺動アーム10が支軸8周りに上方へ回動して、このクローラベルト1の前端部に昇り傾斜面Bを形成して、畦畔等を昇り走行し易くすると共に、このときの畦畔等に対する衝突衝撃力を吸収することができる。又、作業者が操作するハンドルは主としてクローラフレーム4側等と一体の車体側後方に設けられて、これら衝撃、振動等の伝達され難い形態とすることができるが、クローラベルト1やクローラフレーム4等の上方に構成する荷台9の一部は、前記スプリング5を介して転輪フレーム7に支持されるため、このスプリング5によって緩衝される。
Further, the spring 5 is provided by being tensioned between a swinging
左右一対のクローラフレーム4がミッションケース13の外側部から前方へ向けて設けられ、この後部ミッションケース13の左右外側部にわたってアクスルハウジングを突出させてスプロケット軸16を軸支する。接地転輪2は、クローラフレーム4の中間部に前後シーソ形態に揺動するシーソアーム17の前後端に回転自在に配置され、このシーソアーム17の前後中央部をクローラフレーム4に対して支軸18周りに揺動自在に設け、クローラベルト1の接地圧を受けて上下に揺動しながら、走行接地圧を支持して回転案内し走行することができる。前端転輪3を軸6支する転輪フレーム7は、転輪軸6の左右両側部に配置されて、伸縮可能のソケット19を前記クローラフレーム4の前端部に支軸8周りに上下回動自在に支持させる。この左右の転輪アーム7は、外側に調節ねじ20を有して、この調節ねじ20を回動することによって転輪アーム7をソケット19に対して前後に移動させて、アーム長さを調節することができる。
A pair of left and right crawler frames 4 are provided forward from the outer side of the
各クローラフレーム4の前端部には、揺動アーム10を上下回動自在に枢支21し、この揺動アーム10を前記転輪アーム7のソケット19部に対してスプリング5を介して支持し、前端部に荷台9の底部を枢支22する。又、この荷台9の底部は前寄部を枢支22するが、後端部をダンパー23を介して左右のクローラフレーム4間を連結する連結フレーム24上に支持させる。この荷台9は単に車体12上側に搭載する形態であるが、荷台9と連結フレーム24等との間油圧伸縮形態等のダンパシリンダを設けて、前記揺動アーム10の枢支軸22周りにダンプ可能の構成とすることもできる。又、前記スプリング5によって弾発される転輪フレーム7の支軸8周りの下動位置を係止するためのストッパー25を、クローラフレーム4の前端下部に設け、クローラベルト1の前端部や、前端転輪3の下限位置を規制して、安定した走行状態を維持する構成としている。このストッパー25の位置は、クローラ1の前端下辺部が、接地転輪2の前端部に対して略同位置、乃至これよりも若干低位置にあるように設定し、スプリング5を圧縮させて上昇位置にあるときは、この前端下辺部が上昇して緩い向い角(勾配)Aの傾斜面Bを形成する状態となる。
A
クローラベルト1は、前後の転輪3,15と、接地転輪2によって張設されて、接地回転して走行するが、これら前後の転輪3,15は共に常時接地状態にあって、クローラベルト1を介して接地圧を受けながらこのクローラベルト1自体を回転案内する。そして、前進走行時にクローラベルト1の前端部が地面の凹凸面を踏圧すると、スプリング5の弾発作用を受けている前端転輪3部が、ストッパー25位置よりも上側の適宜高さ位置の領域を支軸8周りに上下揺動して、このクローラベルト1の前端部の接地転輪2よりも前側に位置する底辺部が適宜角度(向い角)Aにわたって上昇傾斜面Bを形成する。このようにクローラベルト1の前端部はスプリング5に抗して上方へ移動することによって、この抵抗力や、衝撃力を吸収し、しかも傾斜面Bを形成することによって突出部等の地面を昇り易くするものである。又、このようなクローラベルト1の前端部は、クローラフレーム4の前端部の支軸8部周りに転輪フレーム7が上下回動することによって傾斜面Bを形成するため、クローラベルト1の接地面の長さは殆んど変わらず、安定した走行時の接地支持を行うものである。又、前記荷台9を支持する揺動アーム10をスプリング5を介して転輪フレーム7に支持させるものであるから、荷台9の防振をも行うことができる。
The crawler belt 1 is stretched by the front and
1 クローラベルト
2 接地転輪
3 前端転輪
4 クローラフレーム
5 スプリング
6 転輪軸
7 転輪フレーム
8 支軸
9 荷台
10 揺動アーム
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (3)
Priority Applications (1)
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JP2007216692A JP2009046094A (en) | 2007-08-23 | 2007-08-23 | Crawler traveling device |
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JP2007216692A Pending JP2009046094A (en) | 2007-08-23 | 2007-08-23 | Crawler traveling device |
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---|---|---|---|---|
CN104973153A (en) * | 2015-07-20 | 2015-10-14 | 哈尔滨工业大学 | Novel suspension system for tracked mobile robot |
CN107933725A (en) * | 2017-11-20 | 2018-04-20 | 河北工业大学 | It is a kind of can obstacle detouring multi-functional climbing robot |
JP2019105135A (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 石井 昭良 | Floating body type underwater structure for underwater work |
CN110027638A (en) * | 2019-04-25 | 2019-07-19 | 星光农机股份有限公司 | A kind of tracklayer tractor chassis rack and chassis assembly |
JP7454985B2 (en) | 2020-03-31 | 2024-03-25 | 株式会社フジタ | Swing mechanism and automatic transfer robot |
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CN104973153B (en) * | 2015-07-20 | 2017-04-26 | 哈尔滨工业大学 | Suspension system for tracked mobile robot |
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