JP2009042837A - Information providing device and information providing method - Google Patents

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JP2009042837A JP2007204567A JP2007204567A JP2009042837A JP 2009042837 A JP2009042837 A JP 2009042837A JP 2007204567 A JP2007204567 A JP 2007204567A JP 2007204567 A JP2007204567 A JP 2007204567A JP 2009042837 A JP2009042837 A JP 2009042837A
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information providing
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Kenji Tenmoku
健二 天目
Osamu Hattori
理 服部
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Sumitomo Electric Industries Ltd
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Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information providing device and an information providing method for providing information for safely making a vehicle stop at or pass through an intersection. <P>SOLUTION: This information providing device 10 acquires the information (for example, speed, model or the like) of a vehicle 20 passing through a communication spot R, and determines whether or not the vehicle 20 is put in a traveling state (dangerous traveling region) to be determined by stop conditions for making the vehicle 20 stop before the intersection and entry conditions for making the vehicle 20 enter the intersection on the basis of the acquired information of the vehicle 20, the signal information of a traffic light installed at the intersection and a prescribed standard deceleration or the like. The information providing device 10 transmits the information corresponding to the determination result to the vehicle. Thus, it is possible for the driver of the vehicle 20 to safely stop at or pass through the intersection by performing a driving operation on the basis of the provided information. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための情報を提供する情報提供装置及び情報提供方法に関する。   The present invention relates to an information providing apparatus and an information providing method for providing information for safely stopping or passing a vehicle at an intersection.

車両の安全運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術など多くの技術が適用されている。   Many techniques are applied to safe driving assistance for vehicles, such as a technique relating to stop control for decelerating and stopping a running vehicle, and a technique relating to dilemma control considering signal switching time.

例えば、交差点手前の停止線で車両を停止させるために、カメラから得られた画像に基づいて停止線を検出し、車両の速度又は加減速度の情報により車両の走行制御を行って停止線で車両を停止させる技術が開示されている（特許文献１及び特許文献２参照）。   For example, in order to stop the vehicle at the stop line before the intersection, the stop line is detected based on the image obtained from the camera, the vehicle is controlled by the vehicle speed or acceleration / deceleration information, and the vehicle is stopped at the stop line. Has been disclosed (see Patent Document 1 and Patent Document 2).

また、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献３参照）。
特開２００２−１９０１００号公報 特開２００６−１５１０１４号公報 特開２００６−１３９７０７号公報 Also, from the communication device installed upstream of the intersection, the signal switching timing information of the intersection and the distance to the stop line (or the stop line position information) are acquired by the in-vehicle device, and the vehicle enters the dilemma zone. A safe speed providing method for providing a limit traveling speed for escape from the dilemma zone is disclosed (see Patent Document 3).
JP 2002-190100 A JP 2006-151014 A JP 2006-139707 A

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術では、車両が停止線に接近しない限り停止線を検出することができないため、停止線を検出できた時点では、車両は停止線付近に到達しており、車両を停止線で停止させるための時間的余裕が十分でない。車両を停止線で停止させるためには、大きな減速度で減速させる必要があり、後続車が存在する場合には、安全上問題がある。   However, in the techniques of Patent Document 1 and Patent Document 2, since the stop line cannot be detected unless the vehicle approaches the stop line, the vehicle has reached the vicinity of the stop line when the stop line can be detected. The time margin for stopping the vehicle at the stop line is not sufficient. In order to stop the vehicle at the stop line, it is necessary to decelerate at a large deceleration, and there is a safety problem when there is a following vehicle.

また、特許文献３では交差点の十分手前からジレンマ領域又はオプション領域を回避する走行制御を行う方法が開示されている。しかし、特許文献１〜３の技術は、車両側で運転支援処理を行う車載機を搭載する必要があり、そのような車載機を搭載している車両は現実問題として、それほど多くない。従って、安全運転は運転者の判断に委ねているのが現状であり、運転者に対して安全な運転を支援するための的確な情報提供が一層重要になってきている。   Further, Patent Document 3 discloses a method of performing traveling control that avoids a dilemma area or an optional area from a position sufficiently before an intersection. However, the techniques of Patent Documents 1 to 3 require that an in-vehicle device that performs a driving support process on the vehicle side be installed, and the number of vehicles in which such an in-vehicle device is mounted is not so much as a real problem. Therefore, it is the current situation that safe driving is left to the judgment of the driver, and it is becoming more important to provide accurate information for supporting safe driving for the driver.

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点で安全に停止又は通過させるための情報を提供することができる情報提供装置及び情報提供方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide an information providing apparatus and an information providing method capable of providing information for safely stopping or passing at an intersection.

第１発明に係る情報提供装置は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供装置であって、車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定する判定手段と、該判定手段での判定結果に応じて情報を車両へ送信する送信手段とを備えることを特徴とする。   An information providing apparatus according to a first aspect of the present invention is an information providing apparatus that provides information related to driving support of a vehicle based on signal information including a yellow signal start time and a yellow signal time of a traffic light installed at an intersection. Based on the speed information acquisition means for acquiring the speed information of the vehicle, the distance information acquisition means for acquiring the distance information regarding the distance between the vehicle and the intersection, the distance between the vehicle and the intersection, the speed of the vehicle, and the signal information, the vehicle Determining means for determining whether or not the vehicle is in a traveling state determined by the stop condition for stopping before the vehicle and the entry condition for entering the intersection, and information to the vehicle according to the determination result of the determination means Transmission means for transmitting.

第２発明に係る情報提供装置は、第１発明において、前記判定手段は、所定の標準減速度に基づいて、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあり、前記送信手段は、前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、車両を加減速するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, there is provided the information providing apparatus according to the first aspect, wherein the determination unit is configured to determine whether or not the vehicle is in the traveling state based on a predetermined standard deceleration. Is configured to transmit information for accelerating or decelerating the vehicle when the determining means determines that the vehicle is in the traveling state.

第３発明に係る情報提供装置は、第１発明又は第２発明において、車種を取得する車種取得手段と、前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、前記車種取得手段で取得した車種に基づいて、交差点での車両の停止又は通過を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。   An information providing apparatus according to a third invention is obtained by the vehicle type acquisition means in the first invention or the second invention, when the vehicle type acquisition means for acquiring the vehicle type and the determination means determine that the vehicle is in the traveling state. And determining means for determining stop or passage of the vehicle at the intersection based on the vehicle type.

第４発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、車両との間で狭域通信する通信手段を備え、前記速度情報取得手段は、車両が所定の地点で送信した速度情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the information providing apparatus according to any one of the first to third aspects, further comprising communication means for performing narrow-area communication with the vehicle, wherein the speed information acquisition means is transmitted by the vehicle at a predetermined point. The speed information is received and acquired.

第５発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、車両との間で中域通信する通信手段を備え、前記速度情報取得手段は、車両が繰り返し送信した速度情報を受信して取得するように構成してあり、前記距離情報取得手段は、車両が繰り返し送信した距離情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする。   An information providing apparatus according to a fifth aspect of the present invention is the information providing apparatus according to any one of the first to third aspects, further comprising communication means for performing mid-range communication with the vehicle, wherein the speed information acquiring means is speed information repeatedly transmitted by the vehicle. The distance information acquisition means is configured to receive and acquire the distance information repeatedly transmitted by the vehicle.

第６発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明又は請求項５のいずれかにおいて、前記送信手段は、前記判定手段で黄信号開始時点以降に車両が前記走行状態にあると判定した場合、警報情報を送信するように構成してあることを特徴とする。   In the information providing apparatus according to a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects of the present invention or the fifth aspect, the transmitting means determines that the vehicle is in the running state after the yellow signal start time by the determining means. In this case, the alarm information is transmitted.

第７発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第６発明のいずれかにおいて、前記判定手段は、車両の速度が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。   In the information providing apparatus according to a seventh aspect of the present invention, in any one of the first to sixth aspects, the determination means determines whether or not the vehicle is in the traveling state when the vehicle speed is within a predetermined range. It is configured as described above.

第８発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第７発明のいずれかにおいて、前記判定手段は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。   An information providing apparatus according to an eighth invention is the information providing apparatus according to any one of the first to seventh inventions, wherein the determination means is in the traveling state when the time until the yellow signal start time is within a predetermined range. It is configured to determine whether or not.

第９発明に係る情報提供装置は、第８発明において、車両から交差点までの距離に応じて、前記所定の範囲を設定する設定手段を備えることを特徴とする。   According to a ninth aspect of the present invention, in the eighth aspect of the invention, the information providing apparatus includes a setting unit that sets the predetermined range in accordance with a distance from the vehicle to the intersection.

第１０発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第９発明のいずれかにおいて、前記走行状態は、ジレンマ状態及び／又はオプション状態であることを特徴とする。   In the information providing apparatus according to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to ninth aspects, the traveling state is a dilemma state and / or an optional state.

第１１発明に係る情報提供方法は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供方法であって、車両の速度情報を取得し、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得し、車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定し、判定結果に応じて情報を車両へ送信することを特徴とする。   An information providing method according to an eleventh aspect of the present invention is an information providing method for providing information related to driving support of a vehicle based on signal information including a yellow signal start time and a yellow signal time of a traffic light installed at an intersection. Speed information of the vehicle, the distance information about the distance between the vehicle and the intersection is acquired, and based on the distance between the vehicle and the intersection, the vehicle speed and the signal information, the stop condition for the vehicle to stop before the intersection and It is determined whether or not the vehicle is in a traveling state determined by an entry condition for entering an intersection, and information is transmitted to the vehicle according to the determination result.

第１発明及び第１１発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度情報及び車両と交差点との距離に関する情報を取得する。この場合、車両と交差点との距離に関する情報は、車両と交差点との距離でもよく、あるいは、車両及び交差点の位置であってもよい。情報提供装置は、車両から交差点までの距離、車両の速度、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態（例えば、危険走行状態、すなわち、車両の交差点までの距離と速度により決定される危険走行領域）にあるか否かを判定する。危険走行状態は、例えば、ジレンマ状態（ジレンマ領域）とオプション状態（オプション領域）がある。ジレンマ状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても交差点の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できない状態であり、安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとして交差点の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。   In the first invention and the eleventh invention, the information providing apparatus acquires vehicle speed information and information related to the distance between the vehicle and the intersection. In this case, the information regarding the distance between the vehicle and the intersection may be the distance between the vehicle and the intersection, or the position of the vehicle and the intersection. The information providing device is a stop for the vehicle to stop before the intersection based on the signal information including the distance from the vehicle to the intersection, the speed of the vehicle, the yellow signal start time and the yellow signal time of the traffic light installed at the intersection. It is determined whether or not the vehicle is in a traveling state determined by the condition and the entry condition for entering the intersection (for example, a dangerous traveling state, that is, a dangerous traveling region determined by the distance and speed to the vehicle intersection). The dangerous driving state includes, for example, a dilemma state (dilemma region) and an optional state (option region). The dilemma state is a state in which even if the vehicle tries to stop after displaying the yellow signal, it cannot stop before the intersection and cannot enter the intersection by the end of the yellow signal, and cannot stop or enter safely. In addition, the optional state is a state where the vehicle can stop before the intersection to stop after the yellow signal is displayed, and can enter the intersection before the end of the yellow signal, and the vehicle stops or enters depending on the characteristics of the driver. It is an unstable state that is different.

情報提供装置は、判定結果に応じて、車両の運転支援に関する情報を車両へ送信する。例えば、情報提供装置は、危険走行状態を回避するために車両を交差点に停止させる場合には、車両を緩やかな減速度で減速するための情報を車両へ送信し、あるいは、車両を交差点に進入させる場合（交差点を通過させる場合）には、車両を緩やかな加速度で加速するための情報を送信する。また、現在の速度を維持すれば危険走行領域に突入することなく交差点を通過できる場合又は交差点で安全に停止できる場合には、速度を維持するための情報を送信する。これにより、車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御するだけで危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させることができる。   The information providing apparatus transmits information related to driving support of the vehicle to the vehicle according to the determination result. For example, when the information providing apparatus stops the vehicle at an intersection in order to avoid a dangerous driving state, the information providing apparatus transmits information for decelerating the vehicle at a slow deceleration to the vehicle or enters the intersection. In the case of making it (when passing through an intersection), information for accelerating the vehicle at a moderate acceleration is transmitted. In addition, if the current speed is maintained, information for maintaining the speed is transmitted when the vehicle can pass through the intersection without entering the dangerous driving area or when the vehicle can be safely stopped at the intersection. Thereby, the driver | operator of a vehicle can avoid a dangerous driving | running state (dangerous driving | running | working area | region) only by carrying out driving control based on the provided information, and can stop or pass a vehicle safely at an intersection.

第２発明にあっては、情報提供装置は、所定の標準減速度に基づいて、車両が前記走行状態にあるか否かを判定する。標準減速度は、あくまで車両の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。なお、運転支援装置が標準減速度での速度制御を実施するタイミングは、反射反応より十分長い時間、あるいは反射反応の時間に限らない。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ2 である。情報提供装置は、車両が危険走行状態にあると判定した場合、車両を加速又は減速するための情報を送信する。これにより、車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御するだけで危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させることができる。 In the second invention, the information providing device determines whether or not the vehicle is in the traveling state based on a predetermined standard deceleration. The standard deceleration only indicates a change in the speed of the vehicle, and is irrelevant to the operation content of the braking operation or the operation timing. The standard deceleration is slowed down after a time (for example, 2 seconds or more) that is sufficiently longer than the reflection reaction (0.5 seconds) from the stop judgment point, for example, when the vehicle starts braking instead of the yellow signal. This means the deceleration seen when performing an operation. In other words, this means the deceleration seen when aiming at a stop with a sufficient margin without sudden braking. Note that the timing at which the driving support device performs the speed control at the standard deceleration is not limited to a time sufficiently longer than the reflection reaction or the time of the reflection reaction. In general, the standard deceleration is approximately 2 to 3 m / s 2 on a flat dry road surface. When it is determined that the vehicle is in a dangerous driving state, the information providing device transmits information for accelerating or decelerating the vehicle. Thereby, the driver | operator of a vehicle can avoid a dangerous driving | running state (dangerous driving | running | working area | region) only by carrying out driving control based on the provided information, and can stop or pass a vehicle safely at an intersection.

第３発明にあっては、情報提供装置は、車両が前記走行状態にある場合、取得した車種に基づいて、交差点での車両の停止又は通過を決定する。車種は、例えば、大型、中型、普通、小型などである。車両が危険走行状態にあると判定した場合、車種がトラック又はバスのような大型のときには、加速するよりも減速する方がより安全と考えられるので、常に交差点で停止するよう決定する。これにより車種に応じて、より安全に運転支援が行える情報を提供することができる。   In the third aspect, when the vehicle is in the traveling state, the information providing apparatus determines stop or passage of the vehicle at the intersection based on the acquired vehicle type. The vehicle types are, for example, large, medium, normal, and small. When it is determined that the vehicle is in a dangerous driving state, when the vehicle type is large, such as a truck or a bus, it is considered safer to decelerate than to accelerate. Therefore, the vehicle is always determined to stop at an intersection. Thus, it is possible to provide information that can more safely support driving according to the vehicle type.

第４発明にあっては、情報提供装置は、車両との間で狭域通信する通信手段を備え、車両が所定の地点で送信した速度情報を受信して取得する。例えば、情報提供装置を交差点の上流側の所定の地点に設置し、通過する車両との通信により車両から該車両の速度を受信して取得するとともに、通過地点を車両の位置として取得することができる。なお、情報提供装置で予め通過地点と交差点との距離を記憶又は取得しておくことで、通過地点を車両の位置として取得することにより、車両と交差点との距離に関する距離情報を取得することができる。これにより、交差点上流の所定の地点、あるいは所定の地点を変えることで所要の地点で、通過する車両が危険走行状態にあるのか否かを判定し、的確な情報を車両に提供することができる。   In the fourth invention, the information providing apparatus includes a communication unit that performs narrow-area communication with the vehicle, and receives and acquires speed information transmitted from the vehicle at a predetermined point. For example, the information providing apparatus is installed at a predetermined point upstream of the intersection, and the speed of the vehicle is received and acquired from the vehicle by communication with the passing vehicle, and the passing point is acquired as the position of the vehicle. it can. In addition, by storing or acquiring the distance between the passing point and the intersection in advance by the information providing device, the distance information regarding the distance between the vehicle and the intersection can be acquired by acquiring the passing point as the position of the vehicle. it can. Accordingly, it is possible to determine whether or not the passing vehicle is in a dangerous driving state at a predetermined point upstream of the intersection or by changing the predetermined point, and to provide accurate information to the vehicle. .

第５発明にあっては、情報提供装置は、車両との間で中域通信する通信手段を備え、車両が交差点に向かって走行する場合に、車両が繰り返し送信した速度情報及び距離情報（例えば、車両の位置情報）を受信して取得する。例えば、車両は交差点の上流側の地点から交差点付近までの比較的広い範囲に亘って車両の速度情報及び距離情報を情報提供装置へ繰り返し送信する。情報提供装置は、車両が送信した速度情報及び距離情報を繰り返し取得することができ、車両が危険走行状態にあるか否かを継続的に判定し、的確な情報を車両に継続して提供することができる。   In the fifth invention, the information providing device includes communication means for performing mid-range communication with the vehicle, and when the vehicle travels toward the intersection, speed information and distance information (for example, the vehicle repeatedly transmits) Vehicle position information). For example, the vehicle repeatedly transmits the vehicle speed information and distance information to the information providing device over a relatively wide range from the point upstream of the intersection to the vicinity of the intersection. The information providing apparatus can repeatedly acquire speed information and distance information transmitted by the vehicle, continuously determines whether the vehicle is in a dangerous driving state, and continuously provides accurate information to the vehicle. be able to.

第６発明にあっては、情報提供装置は、黄信号開始時点以降に車両が前記走行状態にあると判定した場合、警報情報を車両へ送信する。黄信号開始時点以降に車両が危険走行状態にある場合、もはや緩やかに減速して交差点に停止することも、緩やかに加速して交差点を通過することも困難であると考えられる。したがって、このような場合には、危険が迫っていることを運転者に確実に知らせるため警報情報を提供する。これにより、交差点の手前において、車両が危険走行状態から回避できていない場合、あるいは危険走行状態に突入してしまった場合でも、最大限、危険走行状態から回避できるようにする。   In the sixth invention, the information providing device transmits alarm information to the vehicle when it is determined that the vehicle is in the traveling state after the start of the yellow signal. If the vehicle is in a dangerous driving state after the start of the yellow signal, it is considered difficult to either slowly decelerate and stop at the intersection, or to slowly accelerate and pass through the intersection. Therefore, in such a case, alarm information is provided to surely notify the driver that the danger is imminent. As a result, even when the vehicle cannot be avoided from the dangerous driving state before entering the intersection or enters the dangerous driving state, the vehicle can be avoided from the dangerous driving state to the maximum extent.

第７発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定する。例えば、比較的低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、交差点で安全に停止することができ危険走行状態に突入する可能性が少ないと考えられるため、危険走行状態の判定は不要である。また、所定の距離範囲以内の地点を比較的高速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、緊急性のある車両や暴走車両等に該当すると考えられるため、危険走行状態の判定結果に基づく情報の提供は不要である。そこで、車両の速度が所定の範囲内である場合に危険走行状態の判定を行って情報を提供する。これにより、危険走行状態の判定が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。   In the seventh invention, the information providing apparatus determines whether or not the vehicle is in the traveling state when the speed of the vehicle is within a predetermined range. For example, a vehicle traveling at a relatively low speed (for example, 20 km / h) can be safely stopped at an intersection and is unlikely to enter a dangerous traveling state. Is unnecessary. In addition, since a vehicle traveling at a relatively high speed (for example, 100 km / h) within a predetermined distance range is considered to be an emergency vehicle, a runaway vehicle, or the like, the determination of the dangerous driving state is performed. It is not necessary to provide information based on the results. Therefore, when the vehicle speed is within a predetermined range, the dangerous driving state is determined and information is provided. As a result, vehicles that do not require determination of the dangerous driving state can be excluded, the target vehicles can be restricted, and the processing load can be reduced.

第８発明にあっては、情報提供装置は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定する。例えば、情報提供装置が車両との間で狭域通信する場合には、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間が比較的短い場合（例えば、時間ｔ１）には、交差点の上流側の十分手前の位置で黄信号及び赤信号に切り替わるため、危険走行状態に突入することなく安全に交差点で停止することが可能である。また、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合（例えば、時間ｔ２）には、交差点の手前の位置で黄信号に切り替わらず青信号のままであるため、危険走行状態に突入することなく安全に交差点を通過することが可能である。従って、情報提供装置は、黄信号開始時点までの時間がｔ１より長く、かつｔ２より短い場合に、前記走行状態にあるか否かを判定する。   In the eighth invention, the information providing apparatus determines whether or not the vehicle is in the traveling state when the time until the yellow signal start time is within a predetermined range. For example, when the information providing device performs narrow-area communication with a vehicle, when the time from the time of determining whether or not the vehicle is in a dangerous driving state to the time of starting the yellow signal is relatively short (for example, At time t1), the yellow signal and the red signal are switched at a position sufficiently upstream of the intersection, so that it is possible to safely stop at the intersection without entering a dangerous driving state. In addition, when the time from the time when it is determined whether or not the vehicle is in a dangerous driving state to the time when the yellow signal starts is relatively long (for example, time t2), the yellow signal is not switched at the position before the intersection. Since the green light remains, it is possible to pass through the intersection safely without entering a dangerous driving state. Therefore, the information providing apparatus determines whether or not the vehicle is in the traveling state when the time until the start of the yellow signal is longer than t1 and shorter than t2.

また、情報提供装置が車両との間で中域通信する場合には、情報提供装置は車両から繰り返し速度情報及び距離情報（例えば、車両の位置情報）を受信することで、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を繰り返し実施することができる。従って、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間がｔ１以下の時間しかない場合には、情報提供を行わないようにすることもできる。また、車両が危険走行状態にあるか否かの判定を行う時点から黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合（例えば、時間ｔ２）にのみ、情報提供を行うようにすることもできる。これにより、情報提供が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。   Further, when the information providing device performs mid-range communication with the vehicle, the information providing device repeatedly receives speed information and distance information (for example, vehicle position information) from the vehicle, so that the vehicle is in a dangerous driving state. It is possible to repeatedly determine whether or not the Therefore, when the time from the time when it is determined whether or not the vehicle is in a dangerous driving state to the time when the yellow signal starts is only t1 or less, it is possible not to provide information. In addition, it is possible to provide information only when the time from the time when it is determined whether the vehicle is in a dangerous driving state to the time when the yellow signal starts is relatively long (for example, time t2). As a result, vehicles that do not require information provision can be excluded, the target vehicles can be restricted, and the processing load can be reduced.

第９発明にあっては、情報提供装置は、車両から交差点までの距離に応じて、前記所定の範囲を設定する。例えば、車両と交差点との距離が比較的短い場合には、所定の範囲を短くし、車両と交差点との距離が比較的長い場合には、所定の範囲を長くする。これにより、車両の交差点までの距離に応じて、対象車両を制限することができ、処理負荷を一層低減することができる。   In the ninth invention, the information providing apparatus sets the predetermined range according to the distance from the vehicle to the intersection. For example, when the distance between the vehicle and the intersection is relatively short, the predetermined range is shortened, and when the distance between the vehicle and the intersection is relatively long, the predetermined range is lengthened. Thereby, according to the distance to the intersection of vehicles, an object vehicle can be restricted and processing load can be reduced further.

第１０発明にあっては、前記走行状態は、ジレンマ状態（ジレンマ領域）及びオプション状態（オプション領域）、ジレンマ状態（ジレンマ領域）のみ、あるいはオプション状態（オプション領域）のみである。これにより、ジレンマ領域、オプション領域から回避するための情報を提供することができる。   In the tenth invention, the traveling state is a dilemma state (dilemma region) and an optional state (option region), only a dilemma state (dilemma region), or only an optional state (option region). Thereby, information for avoiding the dilemma area and the option area can be provided.

本発明にあっては、車両の運転者に対して、危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための的確な情報を提供することができる。   In the present invention, it is possible to provide the vehicle driver with accurate information for avoiding a dangerous driving state (dangerous driving region) and safely stopping or passing the vehicle at an intersection.

実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要を示す模式図であり、図２は本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、信号機が設置された交差点手前に停止線を設けてあり、停止線から道路に沿って適長の離隔距離（例えば、２００ｍ）を有して情報提供装置１０を設置してある。情報提供装置１０は、路車間の通信地点Ｒを通過する車両２０の走行状態を判定し、判定結果に応じて安全な運転を支援するための情報をその車両２０へ提供するものである。車両２０の運転者は、提供された情報に基づいて運転操作を行うことで、例えば、緩やかに減速して車両２０を交差点で停止させ、あるいは、緩やかに加速して交差点を通過させることができる。なお、情報提供装置１０の設置位置の交差点からの距離は一例であって、これに限定されるものではない。 Embodiment 1
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating embodiments. FIG. 1 is a schematic diagram showing an outline of information provision using the information providing apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the information providing apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, a stop line is provided in front of the intersection where the traffic light is installed, and the information providing apparatus 10 is installed with an appropriate distance (for example, 200 m) along the road from the stop line. It is. The information providing apparatus 10 determines the traveling state of the vehicle 20 that passes through the communication point R between the road and vehicle, and provides the vehicle 20 with information for supporting safe driving according to the determination result. The driver of the vehicle 20 can perform a driving operation based on the provided information, for example, to gently decelerate and stop the vehicle 20 at the intersection, or to gently accelerate and pass the intersection. . In addition, the distance from the intersection of the installation position of the information provision apparatus 10 is an example, Comprising: It is not limited to this.

情報提供装置１０は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などで実現でき、図２に示すように、情報提供装置１０全体を制御する制御部１１、路車間の通信地点Ｒを通過する車両２０の情報（例えば、速度、車種など）を取得する車両情報取得部１２、車両２０との間で狭域通信を行う狭域通信部１３、車両２０との間で中域通信を行う中域通信部１４、車両２０が後述する危険走行状態（危険走行領域）にあるか否かを判定する走行状態判定部１５、信号制御装置又は交通管制装置（不図示）などから信号機の信号情報などを取得するためのインタフェース部１６、所定の情報を記憶する記憶部１７などを備えている。   The information providing apparatus 10 can be realized by, for example, an optical beacon, a radio beacon, a DSRC (Dedicated Short Range Communication), and the like. As shown in FIG. A vehicle information acquisition unit 12 that acquires information (for example, speed, vehicle type, etc.) of the vehicle 20 that passes through the R, a narrow-area communication unit 13 that performs narrow-area communication with the vehicle 20, and a mid-range with the vehicle 20 A traffic signal from the mid-range communication unit 14 that performs communication, the traveling state determination unit 15 that determines whether or not the vehicle 20 is in a dangerous traveling state (dangerous traveling region) described later, a signal control device or a traffic control device (not shown), and the like. The interface unit 16 for acquiring the signal information and the like, the storage unit 17 for storing predetermined information, and the like are provided.

車両情報取得部１２は、例えば、画像センサ、超音波センサなどを内蔵してあり、車両２０の速度、車種などを検出することができる。車両情報取得部１２は、制御部１１の制御のもと、検出した車両２０の速度、車種などの情報を走行状態判定部１５へ出力する。なお、後述するように、車両２０から送信された速度や車種などの情報を狭域通信部１３、又は中域通信部１４で受信して取得する場合には、車両情報取得部１２で車両２０の速度を検出する必要はない。   The vehicle information acquisition unit 12 includes, for example, an image sensor, an ultrasonic sensor, and the like, and can detect the speed, the vehicle type, and the like of the vehicle 20. Under the control of the control unit 11, the vehicle information acquisition unit 12 outputs information such as the detected speed and vehicle type of the vehicle 20 to the traveling state determination unit 15. As will be described later, when the information such as the speed and the vehicle type transmitted from the vehicle 20 is received and acquired by the narrow area communication unit 13 or the mid range communication unit 14, the vehicle information acquisition unit 12 uses the vehicle 20 to acquire the information. There is no need to detect the speed.

狭域通信部１３は、車両２０が通信地点Ｒを通過する際に車両２０との間の通信を確立し、車両２０が送信する速度情報を受信し、受信した速度情報を走行状態判定部１５へ出力する。なお、この場合、通信地点Ｒの位置を車両２０の位置として扱う。また、狭域通信部１３は、車両２０が通信地点Ｒを通過する際に車両２０の運転支援に関する情報を車両２０へ送信する。なお、通信地点Ｒを通過する車両２０が複数存在する場合もあることから、各車両２０を識別するための車両ＩＤを使用することができる。この場合、情報提供装置１０は、各車両２０に通信地点Ｒからの所定の走行距離又は通信地点Ｒを通過した時点から所定の経過時間だけ有効な暫定的な車両ＩＤを付与し、他の車両２０と区別することができる。   The narrow area communication unit 13 establishes communication with the vehicle 20 when the vehicle 20 passes through the communication point R, receives the speed information transmitted by the vehicle 20, and uses the received speed information as the traveling state determination unit 15 Output to. In this case, the position of the communication point R is treated as the position of the vehicle 20. In addition, the narrow area communication unit 13 transmits information related to driving support of the vehicle 20 to the vehicle 20 when the vehicle 20 passes the communication point R. Since there may be a plurality of vehicles 20 passing through the communication point R, a vehicle ID for identifying each vehicle 20 can be used. In this case, the information providing apparatus 10 gives each vehicle 20 a provisional vehicle ID that is valid for a predetermined elapsed time from the time when the vehicle 20 has passed the predetermined travel distance from the communication point R or the communication point R. 20 can be distinguished.

中域通信部１４は、ＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能を備え、交差点の上流側の地点（例えば、交差点から２００ｍ程度）から交差点までの比較的広い範囲内に存在する車両２０との間で通信を行う。なお、中域通信部１４は、ＰＨＳなどの移動体通信であってもよい。中域通信部１４は、車両２０が送信する速度情報及び位置情報を受信し、受信した車両２０の速度情報、位置情報を走行状態判定部１５へ出力する。また、中域通信部１４は、路車間の直接的な通信で車両２０から速度情報及び位置情報を受信する構成でなく、車車間通信での車両同士の通信内容をモニタリングする構成であってもよい。なお、図１に示すように、情報提供装置１０を交差点の上流側の所要の地点に設置する場合、中域通信部１４を使用する必要はないので、中域通信部１４を省略した構成であってもよい。中域通信部１４を使用する例は、後述の図６及び図７で説明する。   The mid-range communication unit 14 has a wireless LAN function such as a UHF band or a VHF band, and is connected to the vehicle 20 existing within a relatively wide range from a point upstream of the intersection (for example, about 200 m from the intersection) to the intersection. Communicate between each other. The mid-range communication unit 14 may be mobile communication such as PHS. The mid-range communication unit 14 receives speed information and position information transmitted from the vehicle 20, and outputs the received speed information and position information of the vehicle 20 to the traveling state determination unit 15. Further, the mid-range communication unit 14 is not configured to receive speed information and position information from the vehicle 20 by direct communication between road vehicles, but may be configured to monitor communication contents between vehicles in vehicle-to-vehicle communication. Good. In addition, as shown in FIG. 1, when installing the information provision apparatus 10 in the required point of the upstream of an intersection, since it is not necessary to use the mid range communication part 14, it is the structure which abbreviate | omitted the mid range communication part 14. There may be. An example of using the mid-range communication unit 14 will be described with reference to FIGS.

インタフェース部１６は、信号制御装置又は交通管制装置などの外部装置との間で無線又は有線による通信機能を備える。インタフェース部１６は、外部装置から交差点に設置した信号機の信号情報（例えば、黄信号開始時点及び黄信号時間など）を取得し、制御部１１の制御のもと、取得した信号情報を記憶部１７に記憶する。   The interface unit 16 has a wireless or wired communication function with an external device such as a signal control device or a traffic control device. The interface unit 16 acquires signal information (for example, yellow signal start time and yellow signal time) of a traffic light installed at the intersection from an external device, and stores the acquired signal information under the control of the control unit 11. To remember.

記憶部１７は、所要の情報を予め記憶している。所要の情報としては、上述の信号情報、通信地点Ｒ及び停止線の位置情報（例えば、絶対位置、又は通信地点Ｒから停止線までの距離など）、標準減速度などである。また、記憶部１７は、車両情報取得部１２、狭域通信部１３、中域通信部１４から取得した情報を記憶する。   The storage unit 17 stores necessary information in advance. The required information includes the above-described signal information, communication point R and stop line position information (for example, absolute position, distance from the communication point R to the stop line, etc.), standard deceleration, and the like. The storage unit 17 stores information acquired from the vehicle information acquisition unit 12, the narrow area communication unit 13, and the mid range communication unit 14.

走行状態判定部１５は、通信地点Ｒを通過する車両２０の情報、信号情報、所定の標準減速度などに基づいて、車両２０が危険走行領域にあるか否かを判定する。また、走行状態判定部１５は、判定結果に応じて車両２０に提供する情報を決定する。   The traveling state determination unit 15 determines whether or not the vehicle 20 is in a dangerous traveling region based on information on the vehicle 20 passing through the communication point R, signal information, a predetermined standard deceleration, and the like. Moreover, the traveling state determination unit 15 determines information to be provided to the vehicle 20 according to the determination result.

標準減速度は、あくまで車両２０の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両２０の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ2 である。 The standard deceleration merely indicates a change in the speed of the vehicle 20, and is independent of the operation content of the braking operation or the operation timing. The standard deceleration is, for example, when the vehicle 20 starts to be braked instead of a yellow signal, after a time (for example, 2 seconds or more) sufficiently longer than the reflection reaction (0.5 seconds) from the stop determination time. This means the deceleration seen when performing a deceleration operation. In other words, this means the deceleration seen when aiming at a stop with a sufficient margin without sudden braking. In general, the standard deceleration is approximately 2 to 3 m / s 2 on a flat dry road surface.

図３は危険走行領域の概念を示す説明図である。図中、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。危険走行領域は、車両が危険走行状態である（危険走行領域内にある）ことを車両の速度と停止線までの距離とにより表すことができる領域である。危険走行領域は、ジレンマ領域とオプション領域とを含む。ジレンマ領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても停止線（交差点）の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できない状態であり安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとして停止線の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。   FIG. 3 is an explanatory diagram showing the concept of the dangerous driving area. In the figure, the horizontal axis indicates the distance from the stop line, and the vertical axis indicates the speed of the vehicle. The dangerous driving area is an area in which the fact that the vehicle is in a dangerous driving state (within the dangerous driving area) can be expressed by the speed of the vehicle and the distance to the stop line. The dangerous driving area includes a dilemma area and an option area. In the dilemma area, even if the vehicle tries to stop after the yellow signal is displayed, it cannot stop before the stop line (intersection) and cannot enter the stop line by the end of the yellow signal and cannot stop or enter safely. is there. In addition, the option area is a state where the vehicle can stop before the stop line in order to stop after the yellow signal is displayed, and can enter the stop line before the end of the yellow signal, and whether the vehicle stops due to the characteristics of the driver. Or, it is an unstable state where the approach is different.

図３において、停止線を基準とした車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での車両の位置Ｘｙは、車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。   In FIG. 3, the current position of the vehicle with reference to the stop line is X, the current speed is V, and the time until the yellow signal starts is t (0 <t <signal cycle). If the vehicle speed does not change (Vy = V), the position Xy of the vehicle at the yellow signal start time can be obtained by Expression (1). Expression (1) is a determination condition E based on the current traveling state of the vehicle.

Figure 2009042837
Figure 2009042837

一方、車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（２）で求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、停止条件Ｃは、黄信号開始時に車両が標準減速度で減速したならば、車両が停止線で停止することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。   On the other hand, a stop condition C in which the vehicle stops safely before the stop line and waits for a signal can be obtained by Expression (2). Here, g is a standard deceleration of the vehicle, and α is a time delay until the driver steps on the brake after the yellow signal. That is, the stop condition C is a curve indicating the limit of the vehicle speed at which the vehicle can stop at the stop line and the distance to the stop line if the vehicle decelerates at the standard deceleration at the start of the yellow signal.

車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない進入条件Ｌは、式（３）で求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。すなわち、進入条件Ｌは、車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。   The entry condition L in which the vehicle enters the stop line at the end of the yellow signal and does not meet the signal waiting can be obtained by Expression (3). Here, Ty is the yellow signal time. In other words, the entry condition L is defined as the vehicle speed and the distance to the stop line that can reach the stop line within the yellow signal time (before the red signal) when the vehicle turns yellow. It is a straight line indicating the limit.

ジレンマ領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足しない領域であり、オプション領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足する領域である。なお、図中、危険走行領域の下側の領域は交差点停止領域であり、停止線手前に安全に停止することができる領域である。また、危険走行領域の上側の領域は交差点通過領域であり、安全に停止線に進入（通過）することができる領域である。   The dilemma region is a region that does not satisfy both of the equations (2) and (3), and the option region is a region that satisfies both of the equations (2) and (3). In the figure, the lower area of the dangerous driving area is an intersection stop area, which can be safely stopped before the stop line. In addition, the upper area of the dangerous traveling area is an intersection passing area, and is an area where the user can safely enter (pass) the stop line.

情報提供装置１０は、走行状態判定部１５で判定した判定結果に基づいて、車両に提供する情報を決定する。   The information providing apparatus 10 determines information to be provided to the vehicle based on the determination result determined by the traveling state determination unit 15.

図４は危険走行領域の判定例を示す説明図である。図４において、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。進入条件Ｌ、停止条件Ｃ、判定条件Ｅは、具体的な数値は異なり得るものの、図３の例と同様である。   FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of determination of a dangerous driving area. In FIG. 4, the horizontal axis indicates the distance from the stop line, and the vertical axis indicates the speed of the vehicle. The entry condition L, the stop condition C, and the determination condition E are the same as the example of FIG. 3 although specific numerical values may be different.

例えば、判定条件Ｅで表される直線がジレンマ領域と交差する場合、黄信号開始時刻での車両の速度が、判定条件Ｅで表される直線と停止条件Ｃで表される曲線との交点Ｐの状態における速度Ｖｐ以下であれば、車両の状態はジレンマ領域に入ることはなく、安全に交差点に停止することができる。また、黄信号開始時刻での車両の速度が、判定条件Ｅで表される直線と進入条件Ｌで表される直線との交点Ｑの状態における速度Ｖｑ以上であれば、車両の状態はジレンマ領域に入ることはなく、安全に交差点を通過することができる。すなわち、黄信号開始時刻での車両の速度が、速度Ｖｐ（下限速度）と速度Ｖｑ（上限速度）との間にある場合には、車両がジレンマ領域、すなわち、危険走行領域に突入することになる。   For example, when the straight line represented by the determination condition E intersects the dilemma region, the vehicle speed at the yellow signal start time is the intersection P between the straight line represented by the determination condition E and the curve represented by the stop condition C. If the speed is equal to or lower than the speed Vp, the vehicle state does not enter the dilemma area and can safely stop at the intersection. If the speed of the vehicle at the yellow signal start time is equal to or higher than the speed Vq at the intersection Q between the straight line represented by the determination condition E and the straight line represented by the entry condition L, the state of the vehicle is a dilemma region. You can safely cross the intersection without entering. That is, when the speed of the vehicle at the yellow signal start time is between the speed Vp (lower limit speed) and the speed Vq (upper limit speed), the vehicle enters the dilemma area, that is, the dangerous driving area. Become.

現在位置Ｘにおける車両の速度をＶａとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ａ（速度Ｖａ、位置Ｘａ）で示される場合、車両は危険走行領域内にはなく、交差点通過領域内にあり、現在の速度を維持すれば、安全に交差点を通過することができる。   The vehicle speed at the current position X is Va, and the time until the yellow signal starts is t. In this case, if the condition at the start of the yellow signal of the vehicle is indicated by the point A (speed Va, position Xa) in FIG. 4 according to the determination condition E, the vehicle is not in the dangerous traveling area but in the intersection passing area. If you keep the current speed, you can safely cross the intersection.

この場合、情報提供装置１０は、例えば、「現在の速度を維持すれば、交差点を安全に通過できる」旨の情報提供を行う。危険走行領域内に突入する可能性がない場合には、何も情報を提供しなくてもよい。また、黄信号開始時の車両状態量（速度Ｖａ、位置Ｘａ）が、危険走行領域に近い（停止条件Ｃ、進入条件Ｌに近い）場合には、例えば、「交差点を安全に通過するため速度を下げないで走行してください」などの情報提供を行うこともできる。   In this case, for example, the information providing apparatus 10 provides information indicating that “if the current speed is maintained, the intersection can be safely passed”. If there is no possibility of entering the dangerous driving area, no information need be provided. For example, when the vehicle state quantity (speed Va, position Xa) at the start of the yellow signal is close to the dangerous driving area (close to the stop condition C and the entry condition L), for example, “speed for safely passing the intersection” It is also possible to provide information such as “Please drive without lowering”.

現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｂとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｂ（速度Ｖｂ、位置Ｘｂ）で示される場合、車両は危険走行領域内にはなく、交差点停止領域内にあり、現在の速度を維持すれば、安全に交差点で停止することができる。   The speed of the vehicle at the current position X is Vb, and the time until the yellow signal starts is t. In this case, if the condition at the start of the yellow signal of the vehicle is indicated by a point B (speed Vb, position Xb) in FIG. 4 according to the determination condition E, the vehicle is not in the dangerous driving area but in the intersection stop area. If you keep the current speed, you can safely stop at the intersection.

この場合、情報提供装置１０は、例えば、「現在の速度を維持すれば、交差点で安全に停止できる」旨の情報提供を行う。あるいは、危険走行領域内に突入する可能性がない場合には、何も情報を提供しなくてもよい。また、黄信号開始時の車両状態量（速度Ｖｂ、位置Ｘｂ）が、危険走行領域に近い（停止条件Ｃ、進入条件Ｌに近い）場合には、例えば、「交差点で安全に停止するため速度を上げないで走行してください」などの情報提供を行うこともできる。   In this case, for example, the information providing apparatus 10 provides information that “if the current speed is maintained, it can be safely stopped at the intersection”. Alternatively, if there is no possibility of entering the dangerous driving area, no information needs to be provided. Further, when the vehicle state quantity (speed Vb, position Xb) at the start of the yellow signal is close to the dangerous driving area (close to the stop condition C and the entry condition L), for example, “speed for safely stopping at an intersection” It is also possible to provide information such as “Please drive without raising the car”.

現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｃとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｃ（速度Ｖｃ、位置Ｘｃ）で示される場合、車両はジレンマ領域内にある。この場合、車両の現在の速度Ｖｃが下限速度Ｖｐ又は上限速度Ｖｑに到達するように減速又は加速を行うことにより、危険走行領域を回避して安全に交差点に停止又は交差点を通過することができる。なお、加速又は減速のいずれの情報提供を行うかは、車両の速度が下限速度Ｖｐよりも上限速度Ｖｑに近い場合には加速のための情報を提供し、上限速度Ｖｑよりも下限速度Ｖｐに近い場合には減速のための情報の提供を行うことができる。図４の例では、速度Ｖｃが下限速度Ｖｐに近いので、減速のための情報提供を行うことができる。なお、下限速度Ｖｐ、上限速度Ｖｑに代えて、点Ｃから縦軸に平行な直線と進入条件Ｌとの交点、及び点Ｃから縦軸に平行な直線と停止条件Ｃとの交点それぞれと点Ｃとの距離により加速又は減速を決定してもよい。   The vehicle speed at the current position X is Vc, and the time until the yellow signal starts is t. In this case, when the condition at the start of the yellow signal of the vehicle is indicated by a point C (speed Vc, position Xc) in FIG. 4 according to the determination condition E, the vehicle is in the dilemma region. In this case, by decelerating or accelerating so that the current speed Vc of the vehicle reaches the lower limit speed Vp or the upper limit speed Vq, it is possible to avoid the dangerous driving area and safely stop or pass the intersection. . Whether information is provided for acceleration or deceleration is determined by providing information for acceleration when the vehicle speed is closer to the upper limit speed Vq than the lower limit speed Vp, and to the lower limit speed Vp than the upper limit speed Vq. In the near case, information for deceleration can be provided. In the example of FIG. 4, since the speed Vc is close to the lower limit speed Vp, information for deceleration can be provided. Instead of the lower limit speed Vp and the upper limit speed Vq, the intersection point between the straight line parallel to the vertical axis from the point C and the entry condition L, and the intersection point from the point C to the straight line parallel to the vertical axis and the stop condition C, respectively. Acceleration or deceleration may be determined by the distance to C.

図４の点Ｃの場合、情報提供装置１０は、例えば、「赤信号になるので、速度を落としなさい」、「速度を落として走行しないと、交差点で安全に停止できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を落として走行しないと、交差点で安全に停止できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で安全に停止できない」などの情報提供を行うことができる。   In the case of point C in FIG. 4, for example, the information providing apparatus 10 may “reduce the speed because it becomes a red signal”, “can not stop safely at the intersection unless traveling at a reduced speed”, “xxkm / h It is possible to provide information such as “If you do not travel at a reduced speed, you cannot stop safely at an intersection” or “You cannot stop safely at an intersection unless you travel at about xx km / h”.

現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｄとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｄ（速度Ｖｄ、位置Ｘｄ）で示される場合、車両はジレンマ領域内にある。この場合も、車両の現在の速度Ｖｃが下限速度Ｖｐ又は上限速度Ｖｑに到達するように減速又は加速を行うことにより、危険走行領域を回避して安全に交差点に停止又は交差点を通過することができる。図４の例では、速度Ｖｄが上限速度Ｖｑに近いので、加速のための情報提供を行うことができる。   The vehicle speed at the current position X is Vd, and the time until the yellow signal starts is t. In this case, if the condition at the start of the yellow signal of the vehicle is indicated by a point D (speed Vd, position Xd) in FIG. 4 according to the determination condition E, the vehicle is in the dilemma region. Also in this case, by decelerating or accelerating so that the current speed Vc of the vehicle reaches the lower limit speed Vp or the upper limit speed Vq, it is possible to avoid the dangerous driving area and safely stop or pass the intersection. it can. In the example of FIG. 4, since the speed Vd is close to the upper limit speed Vq, information for acceleration can be provided.

図４の点Ｄの場合、情報提供装置１０は、「赤信号になるので、交差点を素早く通過しなさい」、「速度をやや上げて走行しないと、交差点を安全に通過できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を上げて走行しないと、交差点を安全に通過できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点を安全に通過できない」などの情報提供を行うことができる。   In the case of point D in FIG. 4, the information providing device 10 makes a “red signal, so pass quickly through the intersection”, “if you do not drive at a slightly higher speed, you cannot safely pass through the intersection”, “xxkm / It is possible to provide information such as “If you do not drive at an increased speed of about h, you cannot safely pass through the intersection” or “You cannot safely pass through the intersection unless you drive at about xxkm / h”.

例えば、判定条件Ｅで表される直線がオプション領域と交差する場合、現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｆとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｆ（速度Ｖｆ、位置Ｘｆ）で示される場合、車両はオプション領域内にある。ジレンマ領域の場合と同様に、車両の速度Ｖｆが停止条件Ｃに近いか進入条件Ｌに近いかにより、減速又は加速のための情報提供を行う。図４の例では、車両の速度Ｖｆが停止条件Ｃよりも進入条件Ｌに近いので、速度Ｖｆが進入条件Ｌ上の速度（下限速度に相当）に到達するように減速のための情報を提供する。   For example, when the straight line represented by the determination condition E intersects the option area, the speed of the vehicle at the current position X is Vf, and the time until the yellow signal starts is t. In this case, if the condition at the start of the yellow signal of the vehicle is indicated by a point F (speed Vf, position Xf) in FIG. 4 according to the determination condition E, the vehicle is in the option region. As in the dilemma region, information for deceleration or acceleration is provided depending on whether the vehicle speed Vf is close to the stop condition C or the approach condition L. In the example of FIG. 4, since the vehicle speed Vf is closer to the entry condition L than the stop condition C, information for deceleration is provided so that the speed Vf reaches the speed on the entry condition L (corresponding to the lower limit speed). To do.

図４の点Ｆの場合、情報提供装置１０は、「赤信号になるので、速度を落としなさい」、「速度を落として走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「速度を落として走行しないと、交差点で衝突する可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を落として走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で追突される可能性があります」などの情報提供を行うことができる。   In the case of point F in FIG. 4, the information providing apparatus 10 “reduces the speed because it becomes a red signal”, “If you do not drive at a reduced speed, you may be hit at an intersection”, “ If you do n’t drive at a low speed, you may collide at the intersection. ”“ If you do n’t drive at a low speed of about xxkm / h, you may be hit at the intersection. ”“ If you do n’t drive at a low speed of about xxkm / h , There is a possibility of a rear-end collision at an intersection ”.

現在位置Ｘにおける車両の速度をＶｇとし、黄信号開始となるまでの時間をｔとする。この場合、判定条件Ｅにより、車両の黄信号開始時点における状態が図４の点Ｇ（速度Ｖｇ、位置Ｘｇ）で示される場合、車両はオプション領域内にある。ジレンマ領域の場合と同様に、車両の速度Ｖｇが停止条件Ｃに近いか進入条件Ｌに近いかにより、減速又は加速のための情報提供を行う。図４の例では、車両の速度Ｖｇが進入条件Ｌよりも停止条件Ｃに近いので、速度Ｖｇが停止条件Ｃ上の速度（上限速度に相当）に到達するように加速のための情報を提供する。   The speed of the vehicle at the current position X is Vg, and the time until the yellow signal starts is t. In this case, if the condition at the start of the yellow signal of the vehicle is indicated by a point G (speed Vg, position Xg) in FIG. 4 according to the determination condition E, the vehicle is in the option region. As in the dilemma region, information for deceleration or acceleration is provided depending on whether the vehicle speed Vg is close to the stop condition C or the approach condition L. In the example of FIG. 4, since the vehicle speed Vg is closer to the stop condition C than the entry condition L, information for acceleration is provided so that the speed Vg reaches the speed on the stop condition C (corresponding to the upper limit speed). To do.

図４の点Ｇの場合、情報提供装置１０は、「赤信号になるので、交差点を素早く通過しなさい」、「速度をやや上げて走行しないと交差点で追突される可能性があります」、「速度をやや上げて走行しないと、交差点で衝突する可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を上げて走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で追突される可能性があります」などの情報提供を行うことができる。   In the case of point G in FIG. 4, the information providing apparatus 10 “red light, so please pass the intersection quickly”, “If you do not drive at a slightly higher speed, you may be collided at the intersection”, “ If you do not drive at a slightly higher speed, you may collide at the intersection. ”“ If you do not drive at a higher speed, you may be bumped at the intersection. ”“ At about xxkm / h If you don't drive, you may be hit at an intersection. "

なお、車両を交差点で停止させるか、交差点を通過させるかの判断は、上述の例に限定されるものではない。例えば、車両がジレンマ領域に突入すると予想される場合、車両の速度と点Ｑとの速度差が、車両の速度と点Ｐとの速度差に比して、１／２、あるいは１／３以下の場合に交差点を通過させる、点Ｑが所定の速度上限値以上のときには車両を交差点に停止させる、車両の速度と点Ｐの速度差が所定値（１０ｋｍ／ｈ等）以下のとき交差点に停止させる等である。   The determination of whether to stop the vehicle at the intersection or pass through the intersection is not limited to the above example. For example, when the vehicle is expected to enter the dilemma region, the speed difference between the vehicle speed and the point Q is 1/2 or 1/3 or less than the speed difference between the vehicle speed and the point P. In the case of passing the intersection, the vehicle is stopped at the intersection when the point Q is greater than or equal to a predetermined speed upper limit value, and stopped at the intersection when the difference between the vehicle speed and the speed of the point P is less than a predetermined value (10 km / h, etc.) Etc.

車両の車種を取得した場合には、これを考慮して、交差点で停止させるか、交差点を通過させるかの判断を行うこともできる。例えば、車種がトラック又はバスのような大型のときには、加速するよりも減速する方がより安全と考えられるので、常に交差点で停止するよう決定する。これにより車種に応じて、より安全に運転支援が行える情報を提供することができる。   When the vehicle type of the vehicle is acquired, it is possible to determine whether to stop at the intersection or to pass through the intersection in consideration of this. For example, when the vehicle type is large, such as a truck or a bus, it is considered safer to decelerate than to accelerate, so it is decided to always stop at an intersection. Thus, it is possible to provide information that can more safely support driving according to the vehicle type.

情報提供装置１０は、車両の速度が所定の範囲内である場合、危険走行領域にあるか否かを判定し、判定結果に応じた情報提供をすることもできる。例えば、比較的低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、交差点で安全に停止することができ危険走行領域に突入する可能性が少ないと考えられるため、危険走行状態の判定は不要である。また、比較的高速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、緊急性のある車両や暴走車両等に該当すると考えられるため、危険走行状態の判定結果に基づく情報の提供は不要である。そこで、車両の速度が所定の範囲内である場合に危険走行状態の判定を行って情報を提供する。あるいは、規制速度をオーバーする場合には、加速制御は指示せず、減速制御のみ指示しても良い。これにより、危険走行領域の判定が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。なお、上述の範囲は一例であって、これに限定されるものではない。   When the speed of the vehicle is within a predetermined range, the information providing apparatus 10 can determine whether or not the vehicle is in a dangerous traveling area and can provide information according to the determination result. For example, it is considered that a vehicle traveling at a relatively low speed (for example, 20 km / h) can safely stop at an intersection and is less likely to enter a dangerous traveling area. Is unnecessary. In addition, since a vehicle traveling at a relatively high speed (for example, 100 km / h) is considered to be an emergency vehicle or a runaway vehicle, it is not necessary to provide information based on the determination result of the dangerous driving state. It is. Therefore, when the vehicle speed is within a predetermined range, the dangerous driving state is determined and information is provided. Alternatively, when the regulation speed is exceeded, acceleration control may not be instructed, and only deceleration control may be instructed. As a result, vehicles that do not require determination of the dangerous travel area can be excluded, the target vehicles can be restricted, and the processing load can be reduced. In addition, the above-mentioned range is an example, Comprising: It is not limited to this.

情報提供装置１０で車両が危険走行領域にあるか否かを判定する場合、交差点に設置された信号機の切り替わりタイミングによっては、交差点で安全に停止できるか、交差点を安全に通過できることが明らかなときがある。例えば、黄信号開始時点までの時間が比較的短い場合には、車両が停止線より十分上流側の地点に到達した時点で黄信号に切り替わるため、危険走行領域に突入することなく安全に交差点で停止することが可能である。また、黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合には、車両が停止線を通過する時点でまだ青信号のままであるため、危険走行領域に突入することなく安全に交差点を通過することが可能である。そこで、情報提供装置１０は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合に、車両が危険走行領域にあるか否かを判定することができる。   When the information providing apparatus 10 determines whether or not the vehicle is in a dangerous driving area, depending on the switching timing of the traffic light installed at the intersection, it is clear that the vehicle can be stopped safely or can pass through the intersection safely There is. For example, if the time until the start of the yellow signal is relatively short, the vehicle switches to the yellow signal when it reaches a point sufficiently upstream of the stop line, so it can be safely crossed without entering the dangerous driving area. It is possible to stop. Also, if the time until the start of the yellow signal is relatively long, it will still be green when the vehicle passes the stop line, so it can safely pass through the intersection without entering the dangerous driving area. Is possible. Therefore, the information providing apparatus 10 can determine whether or not the vehicle is in a dangerous driving area when the time until the yellow signal start time is within a predetermined range.

進入条件Ｌで表される直線と停止条件Ｃで表される曲線との交点の速度をＶ０とする。例えば、標準減速度ｇ＝３ｍ／ｓ、ブレーキ時間遅れα＝０．５ｓ、Ｔｙ＝３ｓとすると、Ｖ０＝５４ｋｍ／ｈとなる。また、車両の速度が小さい場合には、交差点で安全に停止できる可能性が高く、車両の速度が大きい場合には、交差点を安全に通過できる可能性が高い。そこで、車両の速度範囲をＶ１以上Ｖ２以下とする。例えば、速度Ｖ１は、１８ｋｍ／ｈ、速度Ｖ２は、１０８ｋｍ／ｈとする。   The speed of the intersection of the straight line represented by the entry condition L and the curve represented by the stop condition C is V0. For example, if standard deceleration g = 3 m / s, brake time delay α = 0.5 s, Ty = 3 s, V0 = 54 km / h. Further, when the vehicle speed is low, there is a high possibility that the vehicle can be safely stopped at the intersection, and when the vehicle speed is high, there is a high possibility that the vehicle can safely pass through the intersection. Therefore, the speed range of the vehicle is set to V1 or more and V2 or less. For example, the speed V1 is 18 km / h, and the speed V2 is 108 km / h.

車両の速度が比較的低速度であり、Ｖ０より小さい場合には、その車両はオプション領域にあるか否かが問題となる。また、車両の速度が比較的高速度であり、Ｖ０より大きい場合には、その車両はジレンマ領域にあるか否かが問題となる。   If the speed of the vehicle is relatively low and less than V0, whether the vehicle is in the option area is a problem. Further, when the vehicle speed is relatively high and greater than V0, it is a problem whether the vehicle is in a dilemma region.

この場合、車両の速度がＶ１以上の車両は、式（４）、式（５）の条件を満たす時間帯（黄信号開始となるまでの時間ｔ）では、交差点通過領域になる。   In this case, a vehicle having a vehicle speed of V1 or more becomes an intersection passage region in a time zone (time t until the start of a yellow signal) that satisfies the conditions of Expressions (4) and (5).

Figure 2009042837
Figure 2009042837

一方、車両の速度がＶ２以下の車両は、式（６）、式（７）の条件を満たす時間帯（黄信号開始となるまでの時間ｔ）では、交差点停止領域になる。   On the other hand, a vehicle whose vehicle speed is V2 or less becomes an intersection stop region in a time zone (time t until the start of a yellow signal) that satisfies the conditions of Expressions (6) and (7).

上述の各式で、Ｖ１＝１８ｋｍ／ｈ（５ｍ／ｓ）、Ｖ２＝１０８ｋｍ／ｈ（３０ｍ／ｓ）、α＝０．５ｓ、ｇ＝３ｍ／ｓを代入し、車両の現在位置Ｘ＝２００ｍとすると、式（４）〜式（７）を満たす時間ｔは、ｔ＞５９ｓ、ｔ＜１７ｓとなる。すなわち、黄信号開始となるまでの時間ｔが、１７≦ｔ≦５９の時間帯でのみ、車両の危険走行領域の判定及び判定結果に基づく情報の提供を行えばよい。また、例えば、車両の現在位置Ｘ＝３００ｍとすると、１０≦ｔ≦３９の時間帯でのみ、車両の危険走行領域の判定及び判定結果に基づく情報の提供を行えばよい。従って、信号周期が２分で、青信号時間が半分よりやや少ない場合、危険走行領域の判定を行う時点で赤信号であれば、情報提供を行わないことになる。これにより、情報提供が不要な車両を除外して、対象車両を制限することができ、処理負荷を低減することができる。   In the above equations, V1 = 18 km / h (5 m / s), V2 = 108 km / h (30 m / s), α = 0.5 s, g = 3 m / s are substituted, and the vehicle current position X = 200 m Then, the time t satisfying the equations (4) to (7) is t> 59 s and t <17 s. That is, it is only necessary to determine the dangerous driving area of the vehicle and provide information based on the determination result only when the time t until the start of the yellow signal is in a time zone of 17 ≦ t ≦ 59. Further, for example, if the current position X of the vehicle is 300 m, it is only necessary to determine the dangerous driving area of the vehicle and provide information based on the determination result only in the time zone of 10 ≦ t ≦ 39. Therefore, if the signal period is 2 minutes and the green light time is slightly less than half, if the red light is present at the time of determination of the dangerous driving area, no information is provided. As a result, vehicles that do not require information provision can be excluded, the target vehicles can be restricted, and the processing load can be reduced.

また、車両の現在位置（車両から交差点までの距離）に応じて、情報提供を行うための黄信号開始時点までの時間ｔの範囲を設定することができる。上述のように、車両と交差点との距離が比較的短い場合には、時間ｔの範囲を小さく、車両と交差点との距離が比較的長い場合には、時間ｔの範囲を大きく。これにより、車両の交差点までの距離に応じて、対象車両を制限することができ、処理負荷を一層低減することができる。   Moreover, the range of time t until the yellow signal start time for providing information can be set according to the current position of the vehicle (distance from the vehicle to the intersection). As described above, when the distance between the vehicle and the intersection is relatively short, the range of time t is reduced, and when the distance between the vehicle and the intersection is relatively long, the range of time t is increased. Thereby, according to the distance to the intersection of vehicles, an object vehicle can be restricted and processing load can be reduced further.

図５は情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。情報提供装置１０（以下、装置１０という）は、車両との通信の有無を判定し（Ｓ１１）、通信がない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続け、車両との通信があるまで待機する。   FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the information providing apparatus 10. The information providing apparatus 10 (hereinafter referred to as the apparatus 10) determines whether or not there is communication with the vehicle (S11). If there is no communication (NO in S11), the process of step S11 is continued until there is communication with the vehicle. stand by.

車両との通信があった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、装置１０は、車両の速度、車種を取得し（Ｓ１２）、信号情報を取得する（Ｓ１３）。なお、この場合、車両の位置は通信地点Ｒの位置とすることができる。また、車両の速度は、車両情報取得部１２で検出してもよく、あるいは、狭域通信部１３を通じて、車両から受信してもよい。   When there is communication with the vehicle (YES in S11), the device 10 acquires the vehicle speed and vehicle type (S12), and acquires signal information (S13). In this case, the position of the vehicle can be the position of the communication point R. Further, the vehicle speed may be detected by the vehicle information acquisition unit 12 or may be received from the vehicle through the narrow area communication unit 13.

装置１０は、取得した車両の位置、速度、信号情報、標準減速度などに基づいて、進入条件Ｌ、停止条件Ｃにより決定される危険走行領域を算出し（Ｓ１４）、判定条件Ｅに基づいて、車両が危険走行領域内に突入するか否か判定する（Ｓ１５）。危険走行領域内に突入する場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、装置１０は、黄信号開始時の車両の状態量（速度、位置）、停止条件Ｃ、進入条件Ｌ、車種などを参照して、車両を交差点で停止させるか又は交差点を通過させるかを決定する（Ｓ１６）。   The device 10 calculates a dangerous traveling region determined by the entry condition L and the stop condition C based on the acquired vehicle position, speed, signal information, standard deceleration, and the like (S14), and based on the determination condition E. Then, it is determined whether or not the vehicle enters the dangerous driving area (S15). When entering the dangerous driving area (YES in S15), the device 10 refers to the vehicle state quantity (speed, position) at the start of the yellow signal, the stop condition C, the entry condition L, the vehicle type, etc. It is determined whether to stop at the intersection or pass through the intersection (S16).

装置１０は、車両に提供する情報を決定し（Ｓ１７）、決定した情報を車両へ送信する（Ｓ１８）。なお、この場合には、交差点で停止させるか又は交差点を通過させるに応じた情報を決定して送信する。危険走行領域内に突入しない場合（Ｓ１５でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ１７の処理を行う。この場合、装置１０は、例えば、車両の速度をそのまま維持して走行する旨の情報を提供する。   The device 10 determines information to be provided to the vehicle (S17), and transmits the determined information to the vehicle (S18). In this case, information corresponding to stopping at the intersection or passing through the intersection is determined and transmitted. If the vehicle does not enter the dangerous travel area (NO in S15), the apparatus 10 performs the process of step S17. In this case, for example, the device 10 provides information indicating that the vehicle travels while maintaining the speed of the vehicle.

装置１０は、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ１９）、指示がない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続け、指示があった場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、処理を終了する。   The apparatus 10 determines whether or not there is an instruction to end the process (S19). If there is no instruction (NO in S19), the process is continued from step S11. If there is an instruction (YES in S19), the process ends. .

実施の形態２
実施の形態１では、車両が所定の通過地点を通過する際に、その車両が危険走行領域に突入するか否かを判定し、判定結果に応じて運転支援のための情報を車両に送信する構成であった。すなわち、車両の運転者は、所定の通過地点を通過する際に、情報提供を受けるものである。情報提供の方法は、これに限定されるものではなく、車両が交差点に向かって走行する際に、繰り返し情報を提供する構成とすることもできる。 Embodiment 2
In the first embodiment, when a vehicle passes a predetermined passing point, it is determined whether or not the vehicle enters a dangerous driving area, and information for driving support is transmitted to the vehicle according to the determination result. It was a configuration. That is, the driver of the vehicle is provided with information when passing through a predetermined passing point. The method of providing information is not limited to this, and the information can be repeatedly provided when the vehicle travels toward the intersection.

図６は実施の形態２の情報提供の概要を示す模式図である。実施の形態２では、情報提供装置１０において、車両情報取得部１２、狭域通信部１３の代わりに中域通信部１４を用いることになる。また、車両２０は、車両の位置、速度、車種などの情報を情報提供装置１０へ繰り返し送信する。繰り返し送信する送信タイミングは、車両と交差点との距離、車両の速度などに応じて時々刻々変化させてもよい。この場合、車両が危険走行領域にあるか否かの判定は、黄信号開始時点の直前以降であっても行うことができる。また、多数の車両を識別するために、車両毎に付与された車両ＩＤを用いることは実施の形態１と同様である。   FIG. 6 is a schematic diagram showing an outline of information provision according to the second embodiment. In the second embodiment, in the information providing apparatus 10, the mid-range communication unit 14 is used instead of the vehicle information acquisition unit 12 and the narrow-range communication unit 13. Further, the vehicle 20 repeatedly transmits information such as the position, speed, and vehicle type of the vehicle to the information providing apparatus 10. The transmission timing for repeated transmission may be changed from moment to moment according to the distance between the vehicle and the intersection, the speed of the vehicle, and the like. In this case, it is possible to determine whether or not the vehicle is in the dangerous driving area even immediately before or after the start of the yellow signal. Further, in order to identify a large number of vehicles, the use of a vehicle ID assigned to each vehicle is the same as in the first embodiment.

図７は実施の形態２の情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。情報提供装置１０（以下、装置１０という）は、車両との通信の有無を判定し（Ｓ３１）、通信がない場合（Ｓ３１でＮＯ）、ステップＳ３１の処理を続け、車両との通信があるまで待機する。   FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of the information providing apparatus 10 according to the second embodiment. The information providing apparatus 10 (hereinafter referred to as the apparatus 10) determines whether or not there is communication with the vehicle (S31). If there is no communication (NO in S31), the process of step S31 is continued until there is communication with the vehicle. stand by.

車両との通信があった場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、装置１０は、車両の位置、速度、車種を受信し（Ｓ３２）、信号情報を取得する（Ｓ３３）。装置１０は、取得した車両の位置、速度、信号情報、標準減速度などに基づいて、進入条件Ｌ、停止条件Ｃにより決定される危険走行領域を算出し（Ｓ３４）、判定条件Ｅに基づいて、車両が危険走行領域内に突入するか否か判定する（Ｓ３５）。危険走行領域内に突入する場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、装置１０は、現在の時刻が黄信号開始前であるか否かを判定する（Ｓ３６）。   When there is communication with the vehicle (YES in S31), the device 10 receives the position, speed, and vehicle type of the vehicle (S32), and acquires signal information (S33). The apparatus 10 calculates a dangerous traveling area determined by the entry condition L and the stop condition C based on the acquired vehicle position, speed, signal information, standard deceleration, and the like (S34), and based on the determination condition E. Then, it is determined whether or not the vehicle enters the dangerous driving area (S35). When the vehicle enters the dangerous traveling area (YES in S35), the apparatus 10 determines whether or not the current time is before the start of the yellow signal (S36).

現在の時刻が黄信号開始前である場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、装置１０は、黄信号開始時の車両の状態量（速度、位置）、停止条件Ｃ、進入条件Ｌ、車種などを参照して、車両を交差点で停止させるか又は交差点を通過させるかを決定する（Ｓ３７）。   If the current time is before the start of the yellow signal (YES in S36), the device 10 refers to the vehicle state quantity (speed, position), stop condition C, approach condition L, vehicle type, etc. at the start of the yellow signal. Then, whether to stop the vehicle at the intersection or pass the intersection is determined (S37).

装置１０は、車両に提供する情報を決定し（Ｓ３８）、決定した情報を車両へ送信する（Ｓ３９）。なお、この場合には、交差点で停止させるか又は交差点を通過させるに応じた情報を決定して送信する。危険走行領域内に突入しない場合（Ｓ３５でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ３８の処理を行う。この場合、装置１０は、例えば、車両の速度をそのまま維持して走行する旨の情報を提供する。   The device 10 determines information to be provided to the vehicle (S38), and transmits the determined information to the vehicle (S39). In this case, information corresponding to stopping at the intersection or passing through the intersection is determined and transmitted. If the vehicle does not enter the dangerous travel area (NO in S35), the apparatus 10 performs the process of step S38. In this case, for example, the device 10 provides information indicating that the vehicle travels while maintaining the speed of the vehicle.

現在の時刻が黄信号開始前でない場合（Ｓ３６でＮＯ）、装置１０は、警報の情報を車両へ送信する（Ｓ４０）。黄信号開始時点以降に車両が危険走行領域にある場合、もはや緩やかに減速して交差点に停止することも、緩やかに加速して交差点を通過することも困難であると考えられる。したがって、このような場合には、危険が迫っていることを運転者に確実に知らせるため警報情報を提供する。これにより、交差点の手前において、車両が危険走行状態から回避できていない場合、あるいは危険走行状態に突入してしまった場合でも、危険走行状態から回避するための情報を提供することができる。   If the current time is not before the start of the yellow signal (NO in S36), the device 10 transmits alarm information to the vehicle (S40). When the vehicle is in a dangerous driving area after the start of the yellow signal, it is difficult to either slowly decelerate and stop at the intersection, or to slowly accelerate and pass through the intersection. Therefore, in such a case, alarm information is provided to surely notify the driver that the danger is imminent. Thereby, even when the vehicle cannot be avoided from the dangerous driving state before the intersection, or even when the vehicle has entered the dangerous driving state, information for avoiding the dangerous driving state can be provided.

装置１０は、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ４１）、指示がない場合（Ｓ４１でＮＯ）、ステップＳ３１以降の処理を続け、指示があった場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、処理を終了する。   The apparatus 10 determines whether or not there is an instruction to end the process (S41). If there is no instruction (NO in S41), the process continues from step S31. If there is an instruction (YES in S41), the process ends. .

以上説明したように、本発明にあっては、車両の運転者に対して、危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための的確な情報を提供することができる。   As described above, according to the present invention, accurate information for stopping or passing a vehicle safely at an intersection while avoiding a dangerous driving state (dangerous driving region) is provided to the driver of the vehicle. Can be provided.

上述の実施の形態１では、車両情報取得部１２、狭域通信部１３を各１つ備え、これらを情報提供装置１０に内蔵する構成であったが、車両情報取得部１２又は狭域通信部１３を情報提供装置１０と分離する構成とし、かつ、車両情報取得部１２又は狭域通信部１３を交差点の上流側から所定の間隔で道路に沿って配置することで、車両との通信地点Ｒを複数設ける構成とすることもできる。これにより、車両が危険走行領域にあるか否かの判定を繰り返し行うことができ、１台の車両に対して情報提供を繰り返し行うこともできる。   In the above-described first embodiment, the vehicle information acquisition unit 12 and the narrow area communication unit 13 are each provided in the information providing apparatus 10, but the vehicle information acquisition unit 12 or the narrow area communication unit is provided. 13 is separated from the information providing device 10, and the vehicle information acquisition unit 12 or the narrow area communication unit 13 is arranged along the road at a predetermined interval from the upstream side of the intersection so that the communication point R with the vehicle can be obtained. It can also be set as the structure which provides multiple. Accordingly, it is possible to repeatedly determine whether or not the vehicle is in the dangerous driving area, and it is possible to repeatedly provide information to one vehicle.

上述の実施の形態において、危険走行領域を回避するため停止条件Ｃ、進入条件Ｌを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、余裕をもって危険走行領域の回避を行えるように、危険走行領域を予め広めに設定しておくこともできる。例えば、黄信号時間Ｔｙを意図的に小さくすることができる。また、黄信号開始時点又は黄信号の終了時点を見かけ上変更することで、危険走行領域を広く設定することもできる。また、危険走行領域を回避するための目標速度となる上限速度又は下限速度そのものを使用する代わりに、これらを基準として、例えば、上限速度又は下限速度に所定の定数を乗じる等して算出した数値を用いることもできる。さらに、上記の危険走行領域は、対象とする速度の範囲を、予め決めておいても良いし、ジレンマ領域だけを対象としたり、オプション領域だけを対象としたりしても良い。   In the above-described embodiment, the stop condition C and the entry condition L are used in order to avoid the dangerous driving area. However, the present invention is not limited to this, so that the dangerous driving area can be avoided with a margin. It is also possible to preliminarily set the dangerous traveling area. For example, the yellow signal time Ty can be intentionally reduced. Further, the dangerous traveling region can be set wider by apparently changing the yellow signal start time or the yellow signal end time. Also, instead of using the upper limit speed or the lower limit speed itself, which is the target speed for avoiding the dangerous traveling area, a numerical value calculated by multiplying the upper limit speed or the lower limit speed by a predetermined constant, for example, based on these. Can also be used. Furthermore, the above-mentioned dangerous traveling area may be determined in advance for the speed range to be targeted, may be targeted only for the dilemma area, or may be targeted only for the optional area.

上述の実施の形態において、情報提供は種々の形態を取り得る。例えば、情報提供装置から車両に対して、音声に対応するディジタルデータをそのまま送信しても良いし、予め車両との間で設定したインタフェース仕様に基づいて、提供する情報の内容に対応する数字や記号などを送信しても良い。また、危険走行領域にあるか否かの判定の結果、いずれの領域（ジレンマ領域、オプション領域、交差点通過領域、交差点停止領域など）にあるかを示す情報を提供すること、交差点通過と交差点停止の別を提供すること、目標速度や目標速度との差を提供することもできる。また、車両は、提供された情報をそのまま運転者に提供したり、車両で認識した前方車両などの車両周辺の状況も勘案して運転者に情報を提供したり、提供された情報に基づいて自動的に車両制御することもできる。   In the above-described embodiment, information provision can take various forms. For example, digital data corresponding to voice may be transmitted as it is from the information providing device to the vehicle, or a number corresponding to the content of information to be provided based on an interface specification set in advance with the vehicle, A symbol or the like may be transmitted. In addition, as a result of determining whether or not the vehicle is in a dangerous driving area, providing information indicating which area (dilemma area, option area, intersection passing area, intersection stopping area, etc.), intersection passing and intersection stopping It is also possible to provide a difference between the target speed and the target speed. In addition, the vehicle provides the provided information to the driver as it is, provides information to the driver in consideration of the situation around the vehicle such as the preceding vehicle recognized by the vehicle, or based on the provided information. The vehicle can be automatically controlled.

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The disclosed embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the outline | summary of the information provision using the information provision apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the information provision apparatus which concerns on this invention. 危険走行領域の概念を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the concept of a dangerous driving | running | working area | region. 危険走行領域の判定例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of determination of a dangerous driving | running | working area | region. 情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of an information provision apparatus. 実施の形態２の情報提供の概要を示す模式図である。6 is a schematic diagram showing an outline of information provision according to Embodiment 2. FIG. 実施の形態２の情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。10 is a flowchart illustrating a processing procedure of the information providing apparatus according to the second embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 情報提供装置
１１ 制御部
１２ 車両情報取得部
１３ 狭域通信部
１４ 中域通信部
１５ 走行状態判定部
１６ インタフェース部
１７ 記憶部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Information provision apparatus 11 Control part 12 Vehicle information acquisition part 13 Narrow area communication part 14 Middle area communication part 15 Running state determination part 16 Interface part 17 Storage part

Claims (11)

交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供装置であって、
車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
車両と交差点との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段での判定結果に応じて情報を車両へ送信する送信手段と
を備えることを特徴とする情報提供装置。 An information providing device for providing information related to driving support of a vehicle based on signal information including a yellow signal start time and a yellow signal time of a traffic light installed at an intersection,
Speed information acquisition means for acquiring speed information of the vehicle;
Distance information acquisition means for acquiring distance information regarding the distance between the vehicle and the intersection;
Based on the distance between the vehicle and the intersection, the speed of the vehicle, and the signal information, whether the vehicle is in a traveling state determined by a stop condition for stopping before the intersection and an entry condition for entering the intersection Determination means for determining;
An information providing apparatus comprising: a transmission unit that transmits information to the vehicle according to a determination result by the determination unit. 前記判定手段は、
所定の標準減速度に基づいて、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあり、
前記送信手段は、
前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、車両を加減速するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。 The determination means includes
Based on a predetermined standard deceleration, it is configured to determine whether or not the vehicle is in the running state,
The transmission means includes
The information providing apparatus according to claim 1, wherein when the determination unit determines that the vehicle is in the traveling state, information for accelerating / decelerating the vehicle is transmitted. 車種を取得する車種取得手段と、
前記判定手段で車両が前記走行状態にあると判定した場合、前記車種取得手段で取得した車種に基づいて、交差点での車両の停止又は通過を決定する決定手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報提供装置。 Vehicle type acquisition means for acquiring a vehicle type;
And determining means for determining stop or passage of the vehicle at an intersection based on the vehicle type acquired by the vehicle type acquisition means when the determination means determines that the vehicle is in the running state. The information providing apparatus according to claim 1 or 2. 車両との間で狭域通信する通信手段を備え、
前記速度情報取得手段は、
車両が所定の地点で送信した速度情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報提供装置。 A communication means for performing narrow-area communication with the vehicle,
The speed information acquisition means includes
4. The information providing apparatus according to claim 1, wherein the information providing apparatus is configured to receive and acquire speed information transmitted from a vehicle at a predetermined point. 車両との間で中域通信する通信手段を備え、
前記速度情報取得手段は、
車両が繰り返し送信した速度情報を受信して取得するように構成してあり、
前記距離情報取得手段は、
車両が繰り返し送信した距離情報を受信して取得するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報提供装置。 Comprising communication means for mid-range communication with the vehicle,
The speed information acquisition means includes
It is configured to receive and acquire speed information repeatedly transmitted by the vehicle,
The distance information acquisition means includes
4. The information providing apparatus according to claim 1, wherein the information providing apparatus is configured to receive and acquire distance information repeatedly transmitted by a vehicle. 前記送信手段は、
前記判定手段で黄信号開始時点以降に車両が前記走行状態にあると判定した場合、警報情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３又は請求項５のいずれかに記載の情報提供装置。 The transmission means includes
6. The apparatus according to claim 1, wherein the determination means is configured to transmit alarm information when it is determined that the vehicle is in the running state after the start of the yellow signal. The information provision apparatus in any one. 前記判定手段は、
車両の速度が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の情報提供装置。 The determination means includes
The information providing device according to any one of claims 1 to 6, wherein the information providing device is configured to determine whether or not the vehicle is in the traveling state when a vehicle speed is within a predetermined range. . 前記判定手段は、
黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合、前記走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の情報提供装置。 The determination means includes
8. The apparatus according to claim 1, wherein when the time until the start of the yellow signal is within a predetermined range, it is determined whether or not the vehicle is in the traveling state. 9. Information provision device. 車両から交差点までの距離に応じて、前記所定の範囲を設定する設定手段を備えることを特徴とする請求項８に記載の情報提供装置。   The information providing apparatus according to claim 8, further comprising a setting unit that sets the predetermined range according to a distance from the vehicle to the intersection. 前記走行状態は、ジレンマ状態及び／又はオプション状態であることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の情報提供装置。   The information providing apparatus according to claim 1, wherein the traveling state is a dilemma state and / or an optional state. 交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する情報を提供する情報提供方法であって、
車両の速度情報を取得し、
車両と交差点との距離に関する距離情報を取得し、
車両と交差点との距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態にあるか否かを判定し、
判定結果に応じて情報を車両へ送信することを特徴とする情報提供方法。 An information providing method for providing information related to driving support of a vehicle based on signal information including a yellow signal start time and a yellow signal time of a traffic light installed at an intersection,
Get vehicle speed information,
Get distance information about the distance between the vehicle and the intersection,
Based on the distance between the vehicle and the intersection, the speed of the vehicle, and the signal information, whether the vehicle is in a traveling state determined by a stop condition for stopping before the intersection and an entry condition for entering the intersection Judgment,
An information providing method comprising transmitting information to a vehicle according to a determination result.
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