KR20100103917A - Adaptive cruise control system and method for controlling the same - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An adaptive running control system and a method for controlling the same are provided to prevent the speed violation by taking the image of a speed sign, comparing the speed of the image with the assigned speed of a vehicle and automatically controlling the assigned speed. CONSTITUTION: An adaptive running control system comprises a speed sing recognizing device(200), an adaptive running control device(100), and an interface device. The speed sign recognizing device takes the image of the speed sign on the road and recognizes the limited speed of the road. The adaptive running control device controls the running of a vehicle at the assigned speed established by a driver. The adaptive running control device compares the limited speed transferred from the speed sign recognizing device with the assigned speed. The adaptive running control device automatically re-assigns the assigned speed if the assigned speed exceeds the limited speed. The interface device establishes the speed input by the driver and alarms the speed violation.

Description

적응 운행 제어 시스템 및 그 제어 방법{Adaptive Cruise Control System and method for controlling the same}Adaptive cruise control system and method for controlling the same

본 발명은 적응 운행 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 운행 속도를 제어하기 위한 적응 운행 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an adaptive driving control system and a control method thereof, and more particularly, to an adaptive driving control system and a control method for controlling a traveling speed of a vehicle.

적응 운행 제어 장치는 운전자가 가속 페달을 사용하지 않은 상태에서 전방의 차량과 안전거리를 유지하면서 운전자가 설정한 속도로 차량을 주행시키는 장치이다. 즉, 운전자가 적응 운행 제어 모드를 설정하기 위한 버튼을 조작하여 적응 운행 제어 모드를 설정한 후 차량의 속도를 설정하면, 운전자가 가속 페달을 사용하지 않더라도 전방의 다른 차량과의 안전거리를 유지하면서 운전자가 설정한 속도로 차량을 주행시킨다. 이와 같이 적응 운행 제어 장치에 따른 적응 운행 제어 모드는 주위 도로환경에 상관없이 운전자의 의지에 따라 설정할 수 있고, 차량의 주행 속도를 설정 속도로 유지시켜 줌으로써 운전자가 가속, 감속 페달을 사용하지 않고도 차량을 원하는 속도로 주행시킬 수 있다는 편리성이 있다. The adaptive driving control device is a device that drives the vehicle at a speed set by the driver while maintaining a safety distance with the vehicle ahead without using the accelerator pedal. That is, when the driver sets the adaptive driving control mode by operating the button for setting the adaptive driving control mode and sets the speed of the vehicle, the driver maintains a safe distance from other vehicles ahead without using the accelerator pedal. Drive the vehicle at the speed set by the driver. In this way, the adaptive driving control mode according to the adaptive driving control device can be set according to the driver's will regardless of the surrounding road environment, and maintains the driving speed of the vehicle at the set speed so that the driver does not have to use the acceleration and deceleration pedals. It is convenient to drive at a desired speed.

하지만, 도로에 따라 서로 다른 제한속도가 있는 것이 현실이다. 이에 따라, 적응 운행 제어 모드에 따른 설정 속도가 120km/h로 설정된 경우, 차량이 100 km/h의 제한속도인 도로에 위치하게 되면 이 차량은 100 km/h의 제한속도인 도로를 120km/h의 설정 속도로 주행하고 있음에도 불구하고 운전자는 이를 인식하지 못하여 도로 교통법을 위반하게 되고, 또한 속도위반 시 과속 감지 카메라에 촬영되면 이에 따른 범칙금을 내야 한다. However, the reality is that there are different speed limits depending on the road. Accordingly, when the set speed according to the adaptive driving control mode is set to 120 km / h, when the vehicle is located on a road with a speed limit of 100 km / h, the vehicle 120 km / h on a road with a speed limit of 100 km / h. Despite driving at the set speed of the driver, the driver does not recognize this and violates the road traffic law, and if the speed is detected by the speed detection camera, he must pay the penalty accordingly.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 적응 운행 제어 모드 시 도로에 설치되어 있는 표지판의 제한속도를 인식하고, 차량이 인식된 제한속도를 초과하여 주행하고 있으면 이를 운전자에게 알려 주는 적응 운행 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.The present invention is derived to solve the above problems, the object of the present invention is to recognize the speed limit of the signs installed on the road in the adaptive driving control mode, if the vehicle is running over the speed limit recognized The present invention provides an adaptive driving control system for informing a driver and a control method thereof.

본 발명의 다른 목적은 적응 운행 제어 모드 시 도로에 설치되어 있는 표지판의 제한속도를 인식하고, 차량이 인식된 제한속도를 초과하여 주행하고 있으면 차량의 속도를 제한속도 이하로 자동 감속시키는 적응 운행 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to recognize the speed limit of the signs installed on the road in the adaptive driving control mode, adaptive driving control to automatically decelerate the speed of the vehicle below the speed limit if the vehicle is running beyond the recognized speed limit It is to provide a system and a control method thereof.

일 측면에 따른 적응 운행 제어 시스템은 도로에 위치한 표지판을 촬상하고 촬상된 표지판 중 도로의 제한 속도를 인식하는 표지판 인식장치; 운전자에 의해 설정된 설정 속도로 차량의 주행을 제어하되, 표지판 인식장치로부터 제한 속도가 전송되면 설정 속도와 제한 속도를 비교하여 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 자 동으로 설정 속도를 제한 속도 이하로 재설정하는 적응 운행 제어 장치를 포함한다.According to an aspect, an adaptive driving control system includes: a sign recognition device configured to photograph a sign located on a road and recognize a speed limit of the road among the photographed signs; Control the driving of the vehicle at the set speed set by the driver, but if the speed limit is transmitted from the sign recognition device, compare the set speed with the speed limit and automatically reset the set speed to the speed limit if the speed exceeds the speed limit. It includes an adaptive driving control device.

적응 운행 제어 장치는, 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 운전자에게 속도위반을 경보한다.The adaptive travel control device alerts the driver of the speed violation when the set speed exceeds the speed limit.

다른 측면에 따른 적응 운행 제어 시스템은 적응 운행 제어 모드 시 운전자에 의해 입력된 차량의 설정 속도를 설정하고, 속도위반을 경보하는 인터페이스장치; 설정 속도로 차량의 주행을 제어하는 적응 운행 제어 장치; 도로에 설치된 표지판을 촬상하고 촬상된 표지판 중 도로의 제한 속도를 인식하고, 설정 속도와 제한속도를 비교하여 속도위반 여부를 판단하는 표지판 인식장치를 포함한다.According to another aspect of the present invention, an adaptive driving control system includes: an interface device configured to set a set speed of a vehicle input by a driver in an adaptive driving control mode and to alert a speed violation; An adaptive driving control device for controlling the running of the vehicle at a set speed; And a sign recognition device for photographing signs installed on the road, recognizing the speed limit of the road among the photographed signs, and comparing the set speed and the speed limit to determine whether there is a speed violation.

또 다른 측면에 따른 적응 운행 제어 방법은 적응 운행 제어 모드인지 판단하고, 적응 운행 제어 모드 시 운전자에 의해 입력된 차량의 설정 속도를 설정하고, 설정 속도로 차량을 주행시키면서 도로의 표지판을 촬상하고, 촬상된 표지판에서 도로의 제한 속도를 인식하고, 설정 속도와 제한 속도를 비교하여 차량의 주행을 제어한다.According to another aspect of the present invention, the adaptive driving control method determines whether the adaptive driving control mode is set, sets a set speed of the vehicle input by the driver in the adaptive running control mode, photographs road signs while driving the vehicle at the set speed, The road sign recognizes the road speed limit and compares the speed setting with the speed limit to control the driving of the vehicle.

설정 속도와 제한 속도를 비교하는 것은, 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 속도위판으로 판단하고, 표시등을 점등시키거나 또는 경보음을 출력시키는 것을 더 포함한다.Comparing the set speed and the speed limit further includes judging speed violation when the set speed exceeds the speed limit, and lighting an indicator light or outputting an alarm sound.

차량의 주행을 제어하는 것은, 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 자동으로 설정 속도를 제한 속도 이하로 재설정하고, 재설정된 속도로 차량을 주행시키는 것을 더 포함한다.Controlling the running of the vehicle further includes automatically resetting the set speed to the speed limit or lower when the set speed exceeds the speed limit, and driving the vehicle at the reset speed.

차량의 주행을 제어하는 것은, 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 운전자에 의해 설정 속도가 재설정되었는지 판단하고, 운전자에 의해 재설정된 경우 재설정된 속도로 차량을 주행시키는 것을 더 포함한다.Controlling the running of the vehicle further includes determining if the set speed has been reset by the driver if the set speed exceeds the speed limit, and driving the vehicle at the reset speed if reset by the driver.

상기의 설명에서와 같이, 본 발명에 따르면 적응 운행 제어 모드 상태에서 차량의 설정 속도가 표지판의 제한속도를 초과하는 경우, 자동으로 속도위반에 따른 경보동작이 이루어지기 때문에 운전자가 설정 속도를 변경할 수 있도록 하여 감속을 행하게 할 수 있고 이로 인해 과속 또는 속도위반으로 인한 사고발생 율을 줄일 수 있다.As described above, according to the present invention, when the set speed of the vehicle exceeds the speed limit of the sign in the adaptive driving control mode, the driver may change the set speed because the alarm operation is automatically performed according to the speed violation. This can reduce the speed of accidents due to overspeed or speed violations.

또한 적응 운행 제어 모드 시 도로에 설치되어 있는 표지판에 표시된 제한속도를 인식하고 차량의 설정 속도가 인식된 제한속도를 초과하여 주행하고 있으면 차량의 설정 속도를 제한속도 이하로 자동 감속시킴으로써 운전자가 도로 교통법을 준수하게 할 수 있고 또한 속도위반으로 인한 범칙금 부과를 막을 수 있다.Also, in the adaptive driving control mode, the driver recognizes the speed limit indicated on the signs installed on the road and if the vehicle's set speed exceeds the recognized speed limit, the driver automatically decelerates the set speed below the speed limit. In addition, it can prevent the imposition of fines for speeding violations.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 적응 운행 제어 시스템의 구성도로서, 적응 운행 제어 장치(ACC: 100)와 표지판 인식 장치(TSR: Traffic Sign Recognition, 200)를 포함한다.1 is a configuration diagram of an adaptive driving control system according to an embodiment of the present invention, and includes an adaptive driving control device (ACC) 100 and a traffic sign recognition device (TSR) 200.

적응 운행 제어 장치(100)는 차량이 설정된 속도로 주행하도록 차량의 주행 속도를 제어하는 장치로 속도 설정부(110), 제1제어부(120), 구동부(130), 거리 측 정부(140), 제동부(150) 및 경보부(160)를 포함하고, 표지판 인식 장치(200)는 도로에 설치된 표지판을 인식하는 장치로 표지판 인식부(210), 영상처리부(220) 및 제2제어부(230)를 포함한다.The adaptive driving control apparatus 100 is a device for controlling the traveling speed of the vehicle so that the vehicle travels at a set speed. The speed setting unit 110, the first control unit 120, the driving unit 130, the distance side unit 140, It includes a braking unit 150 and the alarm unit 160, the sign recognition device 200 is a device for recognizing the signs installed on the road sign recognition unit 210, the image processing unit 220 and the second control unit 230 Include.

적응 운행 장치(100)의 속도 설정부(110)는 운전자에 의해 적응 운행 제어 모드가 선택된 후 운전자에 의해 유지하고자 하는 차량의 주행 속도가 입력되면 입력된 속도를 차량의 설정 속도로 설정하고, 이 설정 속도를 제1제어부(120) 및 표지판 인식장치(200)의 제2제어부(230)에 전송한다.The speed setting unit 110 of the adaptive driving apparatus 100 sets the input speed as the set speed of the vehicle when the driving speed of the vehicle to be maintained by the driver is input after the adaptive driving control mode is selected by the driver. The set speed is transmitted to the first controller 120 and the second controller 230 of the sign recognition apparatus 200.

제1제어부(120)는 속도 설정부(110)로부터 설정 속도가 전송되면, 구동부(130)를 제어하여 차량이 설정 속도로 주행하도록 한다. 이때 제1제어부(120)는 거리 측정부(440)로부터 전송된 전방의 다른 차량과의 거리에 따라 차량의 속도를 제어한다. 즉, 제1제어부(120)는 거리 측정부(440)로부터 전송된 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리 이상이면 구동부(130)를 제어하여 차량의 속도를 설정 속도로 유지시키고, 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리보다 작을 때에는 제동부(150)의 브레이크(미도시)를 제어하여 차량의 속도를 감속시킨다. When the set speed is transmitted from the speed setting unit 110, the first controller 120 controls the driving unit 130 to drive the vehicle at the set speed. At this time, the first control unit 120 controls the speed of the vehicle according to the distance from the other vehicle in front transmitted from the distance measuring unit 440. That is, the first controller 120 controls the driving unit 130 to maintain the speed of the vehicle at a set speed when the distance between the front vehicle transmitted from the distance measuring unit 440 is greater than or equal to the safety distance. When the inter-vehicle distance is smaller than the safety distance, the speed of the vehicle is reduced by controlling a brake (not shown) of the brake unit 150.

구동부(130)는 적응 운행 제어 모드 시 제1제어부(120)로부터 전송된 설정 속도로 유지시키면서 차량이 주행하도록 전후좌우 휠을 구동시킨다. The driver 130 drives the front, rear, left, and right wheels to drive the vehicle while maintaining the set speed transmitted from the first controller 120 in the adaptive driving control mode.

거리 측정부(140)는 적응 운행 제어 모드 상태에서 주행 중 차량의 전방에 위치한 다른 차량과의 거리를 측정하여 측정된 거리를 제1제어부(120)에 전송한다. 여기서 거리 측정부(140)는 지향 방향으로 전파를 발진시켜 전방의 다른 차량에서 부딪혀 되돌아오는 전파를 수신하여 선행 차량의 위치 및 거리를 검출하는 레이더 를 사용하는 것이 가능하다.The distance measuring unit 140 transmits the measured distance to the first control unit 120 by measuring a distance to another vehicle located in front of the vehicle while driving in the adaptive driving control mode. Here, the distance measuring unit 140 may use a radar that detects the position and the distance of the preceding vehicle by receiving the radio wave which is oscillated in the directing direction by hitting back from another vehicle in front.

제동부(150)는 제1제어부(120)로부터 전송된 명령에 따라 적응 운행 제어 모드 시에 전방의 다른 차량과의 차간 거리가 안전거리 보다 작으면 브레이크(미도시)를 구동시켜 차량의 속도를 감속시킨다.The braking unit 150 drives the brake (not shown) to drive the speed of the vehicle when the distance between the vehicle and the other vehicle is smaller than the safety distance in the adaptive driving control mode according to the command transmitted from the first control unit 120. Slow down.

경보부(160)는 표시등 또는 경보음을 가지고, 표지판인식장치(200)의 제2제어부(230)의 지시에 따라 운행 제어 모드 시 설정 속도가 인식된 제한 속도를 초과하면 표시등을 점등시키거나, 경보음을 출력한다. 여기서 경보부(160)는 표지판인식장치(200)에 구비되는 것도 가능하다.The alarm unit 160 has an indicator light or an alarm sound, and lights up the indicator when the set speed exceeds the recognized speed limit in the driving control mode according to the instruction of the second controller 230 of the sign recognition apparatus 200, Output alarm sound. Here, the alarm unit 160 may be provided in the sign recognition apparatus 200.

그리고 속도 설정부(110)와 경보부(160)는 적응 운행 장치에 구비되지 않고 적응 운행 장치(100)와 표지판 인식 장치(200) 사이에 별도의 인터페이스장치로 구비되는 것도 가능하다. 이에 따라 인터페이스장치에 마련된 속도 설정부(110)는 적응 운행 제어 모드 시 운전자에 의해 설정된 설정 속도를 적응 운행 장치(100)의 제1제어부(120)와 표지판 인식 장치(200)의 제2제어부(230)에 전송하고, 경보부(160)는 표지판 인식 장치(200)의 제2제어부(230)의 지시에 따라 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 경보음을 출력하거나 표시등을 점등시켜 설정 속도 변경을 운전자에게 알려준다.In addition, the speed setting unit 110 and the alarm unit 160 may be provided as a separate interface device between the adaptive driving device 100 and the sign recognition device 200 without being provided in the adaptive driving device. Accordingly, the speed setting unit 110 provided in the interface device sets the speed set by the driver in the adaptive driving control mode to the first control unit 120 of the adaptive driving device 100 and the second control unit of the sign recognition device 200. 230, the alarm unit 160 outputs an alarm sound or lights up when the setting speed exceeds the speed limit according to the instruction of the second control unit 230 of the sign recognition apparatus 200. Inform

표지판 인식 장치(200)의 표지판 인식부(210)는 차량의 전방에 위치하는 CCD(Charge coupled device) 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서나 카메라(미도시) 등을 가지며, 이 중 하나를 이용하여 차량의 전방 도로에 위치한 표지판을 촬상하고, 촬상된 영상을 영상처리부(220)에 전송한다.The sign recognition unit 210 of the sign recognition apparatus 200 includes a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) image sensor or a camera (not shown) positioned in front of the vehicle, and one of them By using the image captures the sign located on the road in front of the vehicle, and transmits the captured image to the image processing unit 220.

영상처리부(220)는 표지판 인식부(210)로부터 전송된 영상(Image)을 입력받아 이미지 프로세싱(Image Processing)하고 이를 신호 처리하여 표지판 내에 형상화되어 있는 문자의 이미지 중 제한 속도 문자의 이미지를 검출한다. The image processing unit 220 receives an image transmitted from the sign recognition unit 210 and performs image processing and signal processing to detect an image of the speed limit character among the images of the texts formed in the signs. .

제2제어부(230)는 각각의 제한속도가 표시된 제한속도 표지판의 이미지가 미리 저장되어 있어 미리 저장된 제한속도 표지판의 이미지와 이미지 프로세싱에 의해 검출된 제한 속도 문자의 이미지를 비교하여 도로의 제한속도 표지판의 제한속도를 인식한다. 그리고 제2제어부(230)는 적응 운행 제어 장치(100)의 속도 설정부(110)로부터 설정 속도를 전송받고 설정 속도가 인식된 제한 속도보다 크면 적응 운행 제어 장치(100)의 경보부(160)의 작동을 제어하여 과속 상태를 운전자에게 알려주도록 한다. The second control unit 230 stores an image of the speed limit sign in which each speed limit is displayed in advance, and compares the image of the speed limit sign stored in advance with the image of the speed limit character detected by the image processing. Recognize the speed limit. The second control unit 230 receives the setting speed from the speed setting unit 110 of the adaptive driving control apparatus 100, and when the setting speed is larger than the recognized speed limit, the alarm unit 160 of the adaptive driving control apparatus 100 is activated. Control the operation to inform the driver of the overspeed condition.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적응 운행 제어 방법의 순서도로, 도 1을 참조하여 설명하도록 한다.2 is a flowchart of an adaptive driving control method according to an embodiment of the present invention, which will be described with reference to FIG. 1.

운전자에 의해 적응 운행 제어 모드가 선택되고 적응 운행 제어 장치(100)의 속도 설정부(110)를 통해 유지하고자 하는 차량의 주행 속도가 입력되면 입력된 속도를 차량의 설정 속도로 설정(301)한다. 그리고 차량의 구동을 제어하여 차량이 설정 속도로 주행(302)하도록 한다. 이때 운행 제어 장치(100)의 거리 측정부(140)를 통해 전방의 다른 차량과의 거리를 측정하고 측정된 거리에 따라 차량의 속도를 제어한다. 즉, 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리 이상이면 차량의 속도를 설정 속도로 유지시키고, 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리보다 작을 때에는 브레이크(미도시)를 제어하여 차량의 속도를 감속시키면서 차량의 주행을 제어한다.When the adaptive driving control mode is selected by the driver and the driving speed of the vehicle to be maintained is input through the speed setting unit 110 of the adaptive driving control apparatus 100, the input speed is set as the set speed of the vehicle (301). . Then, the driving of the vehicle is controlled so that the vehicle travels 302 at the set speed. At this time, the distance measuring unit 140 of the driving control device 100 measures the distance with other vehicles in front and controls the speed of the vehicle according to the measured distance. That is, if the distance between the vehicle ahead is more than the safety distance, the vehicle speed is maintained at the set speed, when the distance between the vehicle ahead is smaller than the safety distance, the brake (not shown) is controlled to reduce the speed of the vehicle To control the running.

그리고 적응 운행 제어 모드로 차량 주행 중 표지판 인식 장치(200)의 표지판 인식부(210)를 통해 차량의 전방 도로에 위치한 표지판을 촬상하고, 표지판 인식 장치(200)의 영상처리부(220)를 통해 촬상된 영상을 이미지 프로세싱(Image Processing)하고 이를 신호 처리하여 표지판 내에 형상화되어 있는 문자의 이미지 중 제한 속도 문자의 이미지를 검출한다. In addition, an image of a sign located on a road in front of the vehicle is imaged through the sign recognition unit 210 of the sign recognition apparatus 200 while driving the vehicle in the adaptive driving control mode, and is captured by the image processor 220 of the sign recognition apparatus 200. Image processing and image processing are performed to detect the image of the speed limit character among the images of the characters that are formed in the sign.

그리고 미리 저장된 제한속도 표지판의 이미지와 이미지 프로세싱에 의해 검출된 제한 속도 문자의 이미지를 비교하여 도로의 제한속도 표지판의 제한속도를 인식(303)한다. The speed limit of the speed limit sign of the road is recognized 303 by comparing the image of the speed limit sign stored in advance with the image of the speed limit text detected by the image processing.

그리고 적응 운행 장치(100)에서 설정된 설정 속도와 표지판 인식 장치(200)에서 인식된 제한속도를 비교(304)하여 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 설정 속도를 변경할 수 있도록 적응 운행 장치(100)의 경보부(160)를 통해 운전자에게 속도위반 상태임을 알려주고(305), 설정 속도가 제한 속도를 넘지 않으면 차량을 계속적으로 설정 속도로 주행시킨다.Then, the set speed set by the adaptive driving apparatus 100 and the speed limit recognized by the sign recognition apparatus 200 are compared 304, and when the set speed exceeds the speed limit, the set speed may be changed. The alarm unit 160 notifies the driver of the speed violation state (305), and if the set speed does not exceed the speed limit, the vehicle continues to run at the set speed.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 적응 운행 제어 시스템의 구성도로서, 적응 운행 장치(ACC: 400)와 표지판 인식 장치(TSR: Traffic Sign Recognition, 500)를 포함한다.3 is a block diagram of an adaptive driving control system according to another embodiment of the present invention, and includes an adaptive driving device (ACC) 400 and a traffic sign recognition device (TSR) 500.

적응 운행 제어 장치(400)는 차량이 설정된 속도로 주행하도록 차량의 속도를 제어하는 장치로, 속도 설정부(410), 제1제어부(420), 구동부(430), 거리 측정부(440), 제동부(450) 및 경보부(460)를 포함하고, 표지판 인식 장치(500)는 도로에 설치된 표지판을 인식하는 장치로 표지판 인식부(510), 영상처리부(520) 및 제2 제어부(530)를 포함한다.The adaptive driving control device 400 is a device for controlling the speed of the vehicle so that the vehicle travels at a set speed. The speed setting unit 410, the first control unit 420, the driving unit 430, the distance measuring unit 440, It includes a braking unit 450 and the alarm unit 460, the sign recognition device 500 is a device for recognizing the signs installed on the road sign recognition unit 510, the image processing unit 520 and the second control unit 530 Include.

적응 운행 장치(400)의 속도 설정부(410)는 적응 운행 제어 모드 시 운전자에 의해 유지하고자 하는 차량의 주행 속도가 입력되면 이 입력된 속도를 차량의 설정 속도로 설정하고, 이 설정 속도를 제1제어부(420)에 전송한다.The speed setting unit 410 of the adaptive driving apparatus 400 sets the input speed as the setting speed of the vehicle when the driving speed of the vehicle to be maintained by the driver in the adaptive driving control mode is input, and sets the set speed. 1 is transmitted to the control unit 420.

제1제어부(420)는 속도 설정부(410)로부터 설정 속도가 전송되면, 구동부(430)를 제어하여 차량이 설정 속도로 주행하도록 한다. 이때 제1제어부(420)는 거리 측정부(440)로부터 전송된 전방의 다른 차량과의 거리에 따라 차량의 속도를 제어한다. 즉, 제1제어부(420)는 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리 이상이면 차량의 속도를 설정 속도로 유지시키고, 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리보다 작을 때에는 제동부(450)의 브레이크(미도시)를 제어하여 차량의 속도를 감속시킨다. When the set speed is transmitted from the speed setting unit 410, the first controller 420 controls the driving unit 430 to drive the vehicle at the set speed. In this case, the first controller 420 controls the speed of the vehicle according to the distance from the other vehicle in front transmitted from the distance measurer 440. That is, the first controller 420 maintains the speed of the vehicle at a set speed when the distance between the vehicle and the front vehicle is greater than or equal to the safety distance. When the distance between the vehicle and the vehicle is smaller than the safety distance, the first control unit 420 brakes the brake ( Control the vehicle to reduce the speed of the vehicle.

또한 제1제어부(420)는 설정 속도가 표지판 인식 장치(500)로부터 전송된 제한 속도를 초과하면 경보부(460)의 작동을 제어하여 속도위반 상태를 운전자에게 알려주고, 또한 운전자에게 설정 속도를 변경할 것을 알려주도록 한다.In addition, the first controller 420 controls the operation of the alarm unit 460 when the set speed exceeds the speed limit transmitted from the sign recognition apparatus 500 to inform the driver of the speed violation, and also to change the set speed to the driver. Let me know.

이때 제1제어부(420)는 속도 설정부(410)로부터 재설정된 속도가 전송되면 차량이 재설정된 속도로 주행하도록 제동부(450)를 제어하여 재설정된 속도까지 감속시킨 후 구동부(430)의 구동을 제어하여 재설정된 속도로 차량이 주행하도록 하고, 속도 설정부(410)를 통해 재설정된 속도가 전송되지 않으면 제동부(150)의 구동을 제어하여 자동으로 적응 운행 제어 모드의 설정 속도를 제한 속도 이하로 재설정한다.At this time, when the reset speed is transmitted from the speed setting unit 410, the first control unit 420 controls the brake unit 450 so that the vehicle runs at the reset speed, and then decelerates to the reset speed and then drives the driving unit 430. Control the vehicle to drive at a reset speed, and if the reset speed is not transmitted through the speed setting unit 410, control the driving of the brake unit 150 to automatically limit the set speed of the adaptive driving control mode. Reset to

또한 제1제어부(420)는 속도가 재설정된 상태에서 다시 인식된 표지판의 제 한 속도가 이전에 인식된 제한 속도보다 높으면, 경보부(460)의 작동을 제어하여 적응 운행 제어 모드 시의 설정 속도를 더 높게 설정하는 것이 가능하다는 것을 사용자에게 알려주는 것도 가능하다.In addition, the first controller 420 controls the operation of the alarm unit 460 when the limit speed of the sign re-recognized again when the speed is reset is higher than the previously recognized speed limit, thereby setting the set speed in the adaptive driving control mode. It is also possible to inform the user that it is possible to set higher.

구동부(430)는 적응 운행 제어 모드 시 제1제어부(420)로부터 전송된 설정 속도로 차량이 주행하도록 차량의 전후좌우 휠을 구동시킨다.  The driver 430 drives the front, rear, left, and right wheels of the vehicle to drive the vehicle at the set speed transmitted from the first controller 420 in the adaptive driving control mode.

거리 측정부(440)는 적응 운행 제어 모드 상태에서 차량의 주행 중 전방에 위치한 다른 차량과의 거리를 측정하여 측정된 거리를 제1제어부(420)에 전송한다. 여기서 거리 측정부(440)는 지향 방향으로 전파를 발진시켜 전방의 다른 차량에서 부딪혀 되돌아오는 전파를 수신하여 선행 차량의 위치 및 거리를 검출하는 레이더를 사용하는 것이 가능하다.The distance measurer 440 measures the distance to another vehicle located in front of the vehicle in the adaptive driving control mode and transmits the measured distance to the first controller 420. Here, the distance measuring unit 440 may use a radar that detects the position and the distance of the preceding vehicle by receiving the radio wave which is oscillated in the directing direction and collided with another vehicle in front.

제동부(450)는 제1제어부(420)로부터 전송된 명령에 따라 전방의 다른 차량과의 차간 거리가 안전거리 보다 작으면 브레이크(미도시)를 구동시켜 차량의 속도를 감속시킨다. 또한 적응 운행 제어 모드 상태에서 차랑의 주행 중 속도가 재설정되면 제1제어부(420)로부터 전송된 명령에 따라 브레이크(미도시)를 구동시켜 차량의 속도를 재설정된 속도까지 감속시킨다. The braking unit 450 may reduce the speed of the vehicle by driving a brake (not shown) when the distance between the vehicle and the vehicle in front of the vehicle is smaller than the safety distance according to the command transmitted from the first controller 420. In addition, when the speed of the vehicle is reset while driving in the adaptive driving control mode, the speed of the vehicle is reduced to the reset speed by driving a brake (not shown) according to a command transmitted from the first controller 420.

경보부(460)는 표시등, 경보음, 음성을 출력하는 스피커 중 적어도 하나를 가지고, 적응 운행 제어 모드 시 설정 속도가 인식된 제한 속도를 초과하면 제1제어부(420)의 지시에 따라 표시등을 점등시키거나, 경보음을 출력하거나 음성으로 이러한 정보를 알려준다.The alarm unit 460 has at least one of a light indicator, an alarm sound, and a speaker for outputting a voice, and lights up the indicator according to the instruction of the first controller 420 when the set speed exceeds the recognized speed limit in the adaptive driving control mode. Alerts, outputs audible alarms, or speaks this information.

표지판 인식 장치(500)의 표지판 인식부(510)는 차량의 전방에 위치하는 CCD 카메라(미도시) 등을 가지며, 이 CCD 카메라를 이용하여 차량의 전방 도로에 위치한 표지판을 촬상하고, 촬상된 영상을 영상처리부(520)에 전송한다.The sign recognition unit 510 of the sign recognition apparatus 500 includes a CCD camera (not shown) positioned in front of the vehicle, and uses the CCD camera to capture a sign located on the road in front of the vehicle, and photographs the captured image. The image is transmitted to the image processor 520.

영상처리부(520)는 표지판 인식부(510)로부터 전송된 영상(Image)을 입력받아 이미지 프로세싱(Image Processing)하고 이를 신호 처리하여 표지판 내에 형상화되어 있는 문자 이미지 중 제한 속도문자 이미지를 검출한다.The image processing unit 520 receives an image transmitted from the sign recognition unit 510 and performs image processing and signal processing to detect the speed limit character image among the text images formed in the sign.

제2제어부(530)는 각각의 제한속도가 표시된 제한속도 표지판의 이미지가 미리 저장되어 있어 미리 저장된 제한속도 표지판의 이미지와 이미지 프로세싱에 의해 검출된 제한 속도 문자의 이미지를 비교하여 도로의 제한속도 표지판의 제한속도를 인식한다. 그리고 제2제어부(530)는 적응 운행 제어 장치(400)의 제1제어부(410)에 인식된 제한 속도를 전송함으로써 설정 속도가 인식된 제한 속도 초과 시 속도위반 상태 및 설정속도의 변경을 운전자에게 알려주도록 한다. 즉 적응 운행 제어 장치(400)의 제1제어부(420)와 표지판 인식 장치(200)의 제2제어부(230)는 서로 통신이 가능하다.The second control unit 530 is previously stored in the image of the speed limit sign indicating each speed limit and compares the image of the speed limit sign stored in advance and the image of the speed limit character detected by the image processing speed limit sign of the road Recognize the speed limit. The second controller 530 transmits the speed limit recognized to the first controller 410 of the adaptive driving control apparatus 400 to change the speed violation state and the set speed to the driver when the set speed exceeds the recognized speed limit. Let me know. That is, the first control unit 420 of the adaptive driving control apparatus 400 and the second control unit 230 of the sign recognition apparatus 200 may communicate with each other.

이와 같이 적응 운행 제어 모드 시 도로의 표지판을 인식하여 도로의 제한속도를 감지하고 이를 운전자에게 알려줌으로써 운전자가 도로 교통법을 위반하는 것을 미연에 방지시킬 수 있다. As described above, in the adaptive driving control mode, a road sign is detected to detect a speed limit of the road and notify the driver of the road, thereby preventing the driver from violating the road traffic law.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 적응 운행 제어 방법의 순서도로, 도 2을 참조하여 설명하도록 한다.4 is a flowchart of an adaptive driving control method according to another exemplary embodiment of the present invention, which will be described with reference to FIG. 2.

운전자에 의해 적응 운행 제어 모드가 선택되고 적응 운행 제어 장치(400)의 속도 설정부(110)를 통해 유지하고자 하는 차량의 주행 속도가 입력되면 이 입력 된 속도를 차량의 설정 속도로 설정(601)한다. 그리고 차량의 구동을 제어하여 차량이 설정 속도로 주행(602)시킨다. 이때 적응 운행 제어 장치(400)의 거리 측정부(440)를 통해 전방의 다른 차량의 위치 및 다른 차량과의 거리를 측정하고 측정된 결과에 따라 차량의 속도를 제어한다. 즉, 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리 이상이면 차량의 속도를 설정 속도로 유지시키고, 전방 차량과의 차간 거리가 안전거리보다 작을 때에는 브레이크(미도시)를 제어하여 차량의 속도를 감속시키면서 차량의 주행을 제어한다.When the adaptive driving control mode is selected by the driver and the driving speed of the vehicle to be maintained is input through the speed setting unit 110 of the adaptive driving control apparatus 400, the input speed is set as the set speed of the vehicle (601). do. The driving of the vehicle is controlled so that the vehicle travels 602 at the set speed. In this case, the distance measurement unit 440 of the adaptive driving control device 400 measures the position of another vehicle in front of the vehicle and the distance with the other vehicle, and controls the speed of the vehicle according to the measured result. That is, if the distance between the vehicle ahead is more than the safety distance, the vehicle speed is maintained at the set speed, when the distance between the vehicle ahead is smaller than the safety distance, the brake (not shown) is controlled to reduce the speed of the vehicle To control the running.

그리고 적응 운행 제어 모드로 차량 주행 중 표지판 인식 장치(500)의 표지판 인식부(510)를 통해 차량의 전방 도로에 위치한 표지판을 촬상하고, 촬상된 영상을 이미지 프로세싱(Image Processing)하고 이를 신호 처리하여 표지판 내에 형상화되어 있는 문자의 이미지 중 제한 속도 문자의 이미지를 검출한다. In addition, an image of a sign located on a road in front of the vehicle is imaged through a sign recognition unit 510 of the sign recognition apparatus 500 while driving the vehicle in an adaptive driving control mode, and the image is processed by image processing and signal processing. The image of the speed limit character is detected from the image of the character embodied in the sign.

그리고 미리 저장된 제한속도 표지판의 이미지와 이미지 프로세싱에 의해 검출된 제한 속도 문자의 이미지를 비교하여 도로의 제한속도 표지판의 제한속도를 인식(603)하고, 인식된 제한 속도를 적응 운행 제어 장치(400)의 제1제어부(420)에 전송한다.Then, by comparing the image of the speed limit sign stored in advance with the image of the speed limit character detected by image processing, the speed limit of the speed limit sign on the road is recognized (603), and the recognized speed limit is adaptive driving control device (400). It transmits to the first control unit 420 of.

적응 운행 제어 장치(400)는 설정 속도와 표지판 인식 장치(500)에서 인식된 제한속도를 비교(604)하여 설정 속도가 제한 속도를 넘지 않으면 차량을 계속적으로 설정 속도로 주행시키고, 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 설정 속도를 변경할 수 있도록 경보부(160)를 통해 운전자에게 속도위반 상태를 알려준다(605).The adaptive driving control apparatus 400 compares the set speed with the speed limit recognized by the sign recognition apparatus 500 (604) and continuously drives the vehicle at the set speed if the set speed does not exceed the speed limit, and the set speed is limited. If the speed is exceeded to inform the driver of the speed violation state through the alarm unit 160 to change the set speed (605).

이때 운전자에 의해 속도가 재설정되는지 판단(606)하고, 운전자에 의해 속 도가 재설정되지 않으면 자동으로 설정 속도를 인식된 제한 속도 이하로 재설정(607)하고, 브레이크를 구동시켜 재설정된 속도까지 감속시킨 후 차량을 재설정된 속도로 주행(608)시킨다. 그리고 운전자에 의해 속도가 재설정되면 브레이크를 구동시켜 재설정된 속도까지 감속시킨 후 차량을 재설정된 속도로 주행(608)시킨다.At this time, it is determined whether the speed is reset by the driver (606), and if the speed is not reset by the driver, the set speed is automatically reset (607) below the recognized speed limit, and the brake is decelerated to the reset speed. The vehicle is driven 608 at the reset speed. When the speed is reset by the driver, the brake is driven to reduce the speed to the reset speed, and then the vehicle is driven 608 at the reset speed.

그리고 속도가 재설정된 상태에서 다시 인식된 표지판의 제한 속도가 이전에 인식된 제한 속도보다 높으면, 적응 운행 제어 장치(400)의 경보부(460)의 작동을 제어하여 적응 운행 제어 모드 시의 설정 속도를 더 높게 설정 가능하다는 것을 사용자에게 알려주는 것도 가능하다.In addition, if the speed limit of the sign re-recognized in the state where the speed is reset is higher than the speed limit previously recognized, the operation of the alarm unit 460 of the adaptive driving control apparatus 400 is controlled to increase the set speed in the adaptive driving control mode. It is also possible to inform the user that it can be set higher.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응 운행 제어 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of an adaptive driving control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적응 운행 제어 방법의 순서도이다.2 is a flowchart of an adaptive driving control method according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 적응 운행 제어 시스템의 구성도이다.3 is a block diagram of an adaptive driving control system according to another embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 적응 운행 제어 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of an adaptive driving control method according to another embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*Description of the Related Art [0002]

100, 400: 적응 운행 제어 장치 100, 400: adaptive driving control device

200, 500: 표지판 인식 장치200, 500: Sign recognition device

Claims (7)

도로에 위치한 표지판을 촬상하고 촬상된 표지판 중 상기 도로의 제한 속도를 인식하는 표지판 인식장치;A sign recognition device for photographing a sign located on a road and recognizing a speed limit of the road among the photographed signs; 운전자에 의해 설정된 설정 속도로 차량의 주행을 제어하되, 상기 표지판 인식장치로부터 제한 속도가 전송되면 상기 설정 속도와 제한 속도를 비교하여 상기 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 자동으로 상기 설정 속도를 상기 제한 속도 이하로 재설정하는 적응 운행 제어 시스템.The driving speed of the vehicle is controlled by the driver, but when the speed limit is transmitted from the sign recognition device, the speed limit is compared with the speed limit. When the speed exceeds the speed limit, the speed limit is automatically set. Adaptive drive control system to reset below speed. 제 1 항에 있어서, 상기 적응 운행 제어 장치는,According to claim 1, The adaptive driving control device, 상기 설정 속도가 제한 속도를 초과하면 상기 운전자에게 속도위반을 경보하는 적응 운행 제어 시스템.Adaptive driving control system for alerting the driver of a speed violation when the set speed exceeds the speed limit. 적응 운행 제어 모드 시 운전자에 의해 입력된 차량의 설정 속도를 설정하고, 속도위반을 경보하는 인터페이스장치;An interface device for setting a set speed of the vehicle input by the driver in the adaptive driving control mode, and alarming the speed violation; 상기 설정 속도로 차량의 주행을 제어하는 적응 운행 제어 장치;An adaptive driving control device for controlling the running of the vehicle at the set speed; 도로에 설치된 표지판을 촬상하고 촬상된 표지판 중 상기 도로의 제한 속도를 인식하고, 상기 설정 속도와 제한속도를 비교하여 속도위반 여부를 판단하는 표지판 인식장치를 포함하는 적응 운행 제어 시스템.And a sign recognition device for photographing a sign installed on a road, recognizing a speed limit of the road among the photographed signs, and comparing the set speed and the speed limit to determine whether there is a speed violation. 적응 운행 제어 모드인지 판단하고, Determine whether it is in adaptive driving control mode, 적응 운행 제어 모드 시 운전자에 의해 입력된 차량의 설정 속도를 설정하고,In the adaptive driving control mode, set the set speed of the vehicle input by the driver, 상기 설정 속도로 차량을 주행시키면서 도로의 표지판을 촬상하고,Image the road sign while driving the vehicle at the set speed, 상기 촬상된 표지판에서 상기 도로의 제한 속도를 인식하고,Recognizing the speed limit of the road from the captured sign, 상기 설정 속도와 상기 제한 속도를 비교하여 상기 차량의 주행을 제어하는 적응 운행 제어 방법. Adaptive driving control method for controlling the running of the vehicle by comparing the set speed and the speed limit. 제 4 항에 있어서, 상기 설정 속도와 상기 제한 속도를 비교하는 것은,The method of claim 4, wherein comparing the set speed with the speed limit comprises: 상기 설정 속도가 상기 제한 속도를 초과하면 속도위판으로 판단하고,If the set speed exceeds the speed limit, it is determined as a speed violation, 표시등을 점등시키거나 또는 경보음을 출력시키는 것을 더 포함하는 적응 운행 제어 방법.An adaptive driving control method further comprising lighting an indicator or outputting an alarm sound. 제 4 항에 있어서, 상기 차량의 주행을 제어하는 것은,The method of claim 4, wherein controlling the running of the vehicle comprises: 상기 설정 속도가 상기 제한 속도를 초과하면 자동으로 상기 설정 속도를 상기 제한 속도 이하로 재설정하고,If the set speed exceeds the speed limit, automatically reset the set speed to below the speed limit, 상기 재설정된 속도로 상기 차량을 주행시키는 것을 더 포함하는 적응 운행 제어 방법.And driving the vehicle at the reset speed. 제 4 항에 있어서, 상기 차량의 주행을 제어하는 것은,The method of claim 4, wherein controlling the running of the vehicle comprises: 상기 설정 속도가 상기 제한 속도를 초과하면 상기 운전자에 의해 설정 속도가 재설정되었는지 판단하고,If the set speed exceeds the speed limit, it is determined whether the set speed is reset by the driver, 상기 운전자에 의해 재설정된 경우 재설정된 속도로 상기 차량을 주행시키는 것을 더 포함하는 적응 운행 제어 방법.And driving the vehicle at a reset speed when reset by the driver.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2014204422A1 (en) * 2013-06-18 2014-12-24 Skorokhod Ivan Mefodiyovich System for warning of vehicle exceeding speed limit
KR20160093464A (en) * 2015-01-29 2016-08-08 주식회사 만도 Apparatus for recognizing traffic sign and method thereof
KR102212115B1 (en) * 2020-01-03 2021-02-04 (주)에이아이매틱스 Safe driving assistance device in child protection zone

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