JPH08241495A - Safe running control system - Google Patents
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- JPH08241495A JPH08241495A JP7043260A JP4326095A JPH08241495A JP H08241495 A JPH08241495 A JP H08241495A JP 7043260 A JP7043260 A JP 7043260A JP 4326095 A JP4326095 A JP 4326095A JP H08241495 A JPH08241495 A JP H08241495A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、道路の交通状況、道路
を走行する各車両の位置等のデータ、道路の状態等を認
識して、各車両に運転制御情報を伝える安全走行制御シ
ステムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safe driving control system for recognizing traffic conditions on a road, data such as the position of each vehicle traveling on the road, the condition of the road, etc., and transmitting driving control information to each vehicle. It is a thing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自車両の走行状態、例えば車両の位置、
速度を把握するシステムとして、車載ナビゲーションシ
ステムが知られている。この車載ナビゲーションシステ
ムは、車速センサ、方位センサ、ＧＰＳ(Global Positi
oning System) 衛星、路側ビーコン、ＦＭ多重放送等を
経由して入手された現在位置情報を、道路地図とともに
搭乗者に示すシステムである。2. Description of the Related Art The running condition of a vehicle, such as the position of the vehicle,
An in-vehicle navigation system is known as a system for grasping speed. This in-vehicle navigation system uses a vehicle speed sensor, a direction sensor, and GPS (Global Positi
oning System) A system that presents the current position information obtained via satellites, roadside beacons, FM multiplex broadcasting, etc. to the passenger along with a road map.
【０００３】しかし、道路を走行する複数の車両間の相
対関係を考慮して、全体としての走行の安全を考えた場
合、前記自車両で得られる情報のみでは足りず、他車両
の車線位置、速度、加速度、他車両との車間距離等を情
報として取り入れる必要がある。このような自車両の情
報のみならず他車両にまたがる情報を入手すれば、この
情報に基づいて自車両のブレーキ操作、アクセル操作、
ステアリング操作等の指令を発生し、運転者又は運転装
置に与えることができる（車間通信を利用した走行支援
システム；特開平４−２４１１００号公報参照）。However, when considering the safety of traveling as a whole in consideration of the relative relationship between a plurality of vehicles traveling on a road, the information obtained by the own vehicle is not sufficient, and the lane position of another vehicle, It is necessary to incorporate information such as speed, acceleration, and the distance between other vehicles. If you obtain not only such information about your vehicle but also information that spans other vehicles, you can use this information to perform brake operation, accelerator operation,
A command such as a steering operation can be generated and given to a driver or a driving device (a driving support system utilizing inter-vehicle communication; see Japanese Patent Laid-Open No. 4-241100).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記の走行支
援システムは、自車両と他車両との相対関係に基づいて
自車両の中の操作を支援するシステムであって、これに
よれば、せいぜい前後の車両との相対位置を適正なもの
に修正できるにすぎず、所定の道路範囲を走行する一群
の車両（例えば１０台程度の車両）の全体の速度を適正
な速度にキープしたり、一群の車両全体の車間距離を適
正に保ったり、車線位置の配分をしたりすることはでき
ない。However, the above-mentioned driving support system is a system for supporting the operation in the own vehicle based on the relative relationship between the own vehicle and another vehicle, and according to this, at most. It can only correct the relative positions of the front and rear vehicles to an appropriate one, and keeps the overall speed of a group of vehicles (for example, about 10 vehicles) traveling in a predetermined road range at an appropriate speed, or It is not possible to properly maintain the inter-vehicle distance of the entire vehicle or allocate the lane position.
【０００５】このように所定の道路範囲を走行する一群
の車両全体の走行を制御することは、例えば高速道路で
の悪天候下の玉突き衝突といった過去の事故の例を出す
までもなく、走行の安全上重要なことである。そこで、
本発明は、上述の技術的課題を解決し、全体の交通の流
れの中で、所定の道路範囲を走行する車両の走行の安全
を図ることのできる安全走行制御システムを提供するこ
とである。In this way, controlling the traveling of the entire group of vehicles traveling in a predetermined road range does not need to be taken as an example of a past accident such as a collision in a highway on a highway in bad weather. This is an important point. Therefore,
The present invention solves the above-mentioned technical problem and provides a safe traveling control system capable of ensuring the safety of traveling of a vehicle traveling in a predetermined road range in the entire traffic flow.
【０００６】[0006]
(1) 前記の目的を達成するための請求項１記載の安全走
行制御システムは、車載装置には、車両の位置情報を検
出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出され
た車両の位置情報と車両の識別情報とを送信する車載送
信手段と、地上装置からの送信信号を受信する車載受信
手段とを備え、地上装置には、前記車載装置からの送信
信号を受信する地上受信手段と、道路の交通状態を監視
する監視手段と、前記地上受信手段を通して得られる車
両の位置情報、又は前記監視手段を通して監視される道
路の交通状態の一方又は双方に基づいて、道路を走行す
る個々の車両に適した走行条件を判定する判定手段と、
前記個々の車両に対して車両の走行条件を指示する地上
送信手段とを備えるシステムである（請求項１）。(1) The safe traveling control system according to claim 1 for achieving the above object, the in-vehicle device includes a position detecting means for detecting position information of the vehicle, and position information of the vehicle detected by the position detecting means. And an on-vehicle transmitting means for transmitting vehicle identification information, and an on-vehicle receiving means for receiving a transmission signal from a ground device, and the ground device, a ground receiving means for receiving a transmission signal from the on-vehicle device, Individual vehicles traveling on the road based on one or both of a monitoring means for monitoring the traffic condition of the road and position information of the vehicle obtained through the ground receiving means, or a traffic condition of the road monitored through the monitoring means. Determination means for determining a driving condition suitable for
A system including a ground transmission unit for instructing a traveling condition of the vehicle to each of the individual vehicles (claim 1).
【０００７】なお、前記位置検出手段は、車載ナビゲー
ションシステムとして用いられているＧＰＳ受信機であ
ってもよく、車載の車速センサ、方位センサ及び道路地
図であってもよい。前記の構成によれば、道路を走行す
る各車両から、車両の位置情報と車両の識別情報とが送
信され、地上装置は、この情報を受信する。The position detecting means may be a GPS receiver used as an in-vehicle navigation system, or may be an in-vehicle vehicle speed sensor, a direction sensor and a road map. According to the above configuration, the vehicle position information and the vehicle identification information are transmitted from each vehicle traveling on the road, and the ground device receives this information.
【０００８】一方、地上装置は、道路の交通状態を監視
しておき、車両の位置情報、又は監視される道路の交通
状態の一方又は双方に基づいて、個々の車両に適した走
行条件を判定する。そして、車両から送られてきた位置
情報と車両の識別情報と、道路の交通状態から把握され
る個々の車両との対応付けをし、個々の車両に対して車
両の走行条件を指示する。On the other hand, the ground device monitors the traffic condition of the road, and determines the traveling condition suitable for each vehicle based on one or both of the vehicle position information and the monitored traffic condition of the road. To do. Then, the position information and the vehicle identification information sent from the vehicle are associated with the individual vehicles grasped from the traffic conditions on the road, and the traveling conditions of the vehicles are instructed to the individual vehicles.
【０００９】このような情報の流れによって、道路を走
行する一群の車両全体の走行を制御することができる。
前記位置検出手段は、車両の位置とともに速度を検出す
ることが好ましい（請求項２）。車両の速度情報は、監
視手段を通して監視される道路の交通状態と、各車両と
の対応付けをし、個々の車両に対して車両の走行条件の
指示をするのに有用だからである。With such a flow of information, it is possible to control the traveling of the entire group of vehicles traveling on the road.
It is preferable that the position detection means detects the speed as well as the position of the vehicle (claim 2). This is because the vehicle speed information is useful for associating each vehicle with the traffic condition of the road monitored by the monitoring means and instructing each vehicle of the traveling conditions of the vehicle.
【００１０】車両の位置の検出時には、道路を走行する
個々の車両の位置検出精度が要求されるため、外部から
の補正手段（例えば路側ビーコン、ＦＭ多重放送）によ
り車両の位置を補正することが好ましい（請求項３）。
前記地上受信手段及び地上送信手段は、道路に沿って布
設された開放型線路であってもよい（請求項４）。When detecting the position of the vehicle, it is necessary to accurately detect the position of each vehicle traveling on the road. Therefore, it is possible to correct the position of the vehicle by a correction means (for example, a roadside beacon or FM multiplex broadcast) from the outside. Preferred (Claim 3).
The ground receiving means and the ground transmitting means may be open-type tracks installed along a road (claim 4).
【００１１】前記地上受信手段及び地上送信手段は、道
路に沿って設置された双方向路側ビーコンであってもよ
い（請求項５）。この双方向路側ビーコンは、請求項３
の外部からの補正手段としても利用することができる。 (2) 請求項６記載の安全走行制御システムは、車載装置
には、所定時間間隔の信号及び車両の識別情報を送信す
る車載送信手段と、地上装置からの送信信号を受信する
車載受信手段とを備え、地上装置には、前記車載装置か
らの送信信号を受信する地上受信手段と、道路を走行す
る車両の位置情報を検出する位置検出手段と、道路の交
通状態を監視する監視手段と、前記位置検出手段を通し
て得られる車両の位置情報、又は前記監視手段を通して
監視される道路の交通状態の一方又は双方に基づいて、
道路を走行する個々の車両に適した走行条件を判定する
判定手段と、前記個々の車両に対して車両の走行条件を
指示する地上送信手段とを備えるシステムである。The ground receiving means and the ground transmitting means may be bidirectional roadside beacons installed along a road (claim 5). This bidirectional roadside beacon is claimed in claim 3.
It can also be used as a correction means from the outside. (2) In the safe driving control system according to claim 6, the in-vehicle device includes an in-vehicle transmitter that transmits a signal at predetermined time intervals and vehicle identification information, and an in-vehicle receiver that receives a transmission signal from the ground device. The ground device includes a ground receiving unit that receives a transmission signal from the vehicle-mounted device, a position detecting unit that detects position information of a vehicle traveling on a road, and a monitoring unit that monitors a traffic state of the road. Based on the position information of the vehicle obtained through the position detecting means, or one or both of the traffic conditions of the road monitored through the monitoring means,
The system is provided with a judging means for judging a traveling condition suitable for each vehicle traveling on a road, and a ground transmitting means for instructing the traveling condition of the vehicle to the individual vehicle.
【００１２】この構成であれば、道路を走行する一群の
車両全体の走行を制御することができるという、請求項
１記載の発明と同様の作用を得ることができる。なお、
車載装置から送信される信号を基にして、地上装置で、
道路を走行する車両の位置情報を検出することとしてい
るので、車両で位置検出手段を持つ必要がなくなり、車
両の負担が軽くなる。With this configuration, it is possible to obtain the same effect as that of the invention according to claim 1 in that the traveling of the entire group of vehicles traveling on the road can be controlled. In addition,
On the ground device, based on the signal transmitted from the in-vehicle device,
Since the position information of the vehicle traveling on the road is to be detected, the vehicle does not need to have the position detecting means, and the load on the vehicle is reduced.
【００１３】前記位置検出手段は、請求項２の発明と同
様、車両の速度も検出することが好ましい（請求項
７）。前記地上受信手段、位置検出手段及び地上送信手
段は、道路に沿って布設された開放型線路を用いるもの
であってもよい（請求項８）。これにより、データの送
受信と位置検出を兼ねることができる。 (3) 前記監視手段は、所定範囲の道路を走行する各車両
の位置と速度を監視するものであることが好ましい（請
求項９）。個々の車両に適した走行条件を判定するのに
有用だからである。It is preferable that the position detecting means detects the speed of the vehicle as in the case of the invention of claim 2 (claim 7). The ground receiving means, the position detecting means, and the ground transmitting means may use an open type line laid along a road (claim 8). As a result, both data transmission / reception and position detection can be performed. (3) It is preferable that the monitoring means monitors the position and speed of each vehicle traveling on a road in a predetermined range (claim 9). This is because it is useful for determining a driving condition suitable for each vehicle.
【００１４】前記監視手段は、気象状況を監視するもの
であることが好ましい（請求項１０）。車両に適した走
行条件は気象状況により大幅に変動するからである。前
記監視手段は、電波ドップラ式レーダ装置であってもよ
く（請求項１１）、道路を撮像するカメラを使った画像
処理式車両感知装置であってもよい（請求項１２）。 (4) 地上装置は、道路の管理を担当する機関から道路の
交通情報を入手する手段をさらに備え、監視される道路
の交通状態及び道路の管理を担当する機関から入手され
る道路の交通情報に基づいて、個々の車両に適した走行
条件を判定することが好ましい（請求項１３）。It is preferable that the monitoring means is for monitoring weather conditions. This is because the driving conditions suitable for the vehicle vary greatly depending on the weather conditions. The monitoring means may be a radio wave Doppler radar device (claim 11) or an image processing type vehicle sensing device using a camera for capturing an image of a road (claim 12). (4) The ground equipment further includes means for obtaining road traffic information from the agency in charge of road management, and the traffic condition of the monitored road and road traffic information obtained from the agency in charge of road management. It is preferable to determine a traveling condition suitable for each vehicle based on the above (claim 13).
【００１５】機関から入手される道路の交通情報（例え
ば、先で起こった事故や渋滞等、広範囲の交通情報が入
手できる）を参考にして、個々の車両に適した走行条件
を判定する必要があるからである。 (5) 判定手段は、車載装置から送信される車両の識別情
報及び走行条件と、監視手段を通して監視される道路の
交通状態とから、車載送信手段を持つ車両、持たない車
両を判別し、前記地上送信手段は、車載送信手段を持つ
車両に対して車両の走行条件を指示することになる（請
求項１４）。It is necessary to refer to the road traffic information (for example, a wide range of traffic information such as accidents and traffic jams that occurred earlier) obtained from the organization to determine the driving conditions suitable for each vehicle. Because there is. (5) The determination means determines the vehicle having the vehicle-mounted transmission means and the vehicle not having the vehicle-mounted transmission means from the vehicle identification information and the traveling condition transmitted from the vehicle-mounted device and the traffic condition of the road monitored through the monitoring means. The ground transmitting means will instruct the vehicle having the on-vehicle transmitting means on the traveling conditions of the vehicle (claim 14).
【００１６】車両には、車載装置を持たないものもある
ので、この場合は、車載送信手段を持つ車両に対しての
み車両の走行条件を指示することになる。 (6) 車載装置は、地上装置より指示された車両の走行条
件に基づいて、車両のブレーキ油圧、スロットル開度、
又はステアリング角を制御するものであることが好まし
い（請求項１５）。Since some vehicles do not have an on-vehicle device, in this case, the traveling conditions of the vehicle are instructed only to the vehicle having the on-vehicle transmitting means. (6) The in-vehicle device, based on the driving conditions of the vehicle instructed by the ground device, the brake hydraulic pressure of the vehicle, the throttle opening,
Alternatively, it is preferable to control the steering angle (claim 15).
【００１７】これにより、車両は地上装置の指示に応じ
て、速度制御、車線変更等ができる。Thus, the vehicle can perform speed control, lane change, etc. in accordance with instructions from the ground device.
【００１８】[0018]
【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。 ＜安全走行制御システムの全体構成＞図１は、安全走行
制御システムの全体構成を概念的に示す斜視図である。
片側４車線の高速道路に沿って、漏洩同軸ケーブル２が
布設され、漏洩同軸ケーブル２には変換器３を通して地
上処理部４が接続されている。Embodiments will be described in detail below with reference to the accompanying drawings showing embodiments. <Overall Configuration of Safe Driving Control System> FIG. 1 is a perspective view conceptually showing the overall configuration of the safe driving control system.
A leaky coaxial cable 2 is laid along a four-lane highway on one side, and a ground processing unit 4 is connected to the leaky coaxial cable 2 through a converter 3.
【００１９】また、道路の側の随所に電波又は光を通じ
て位置情報を送る路側ビーコン装置５が配置され、道路
を撮像するＩＴＶカメラ６が道路を見下ろすように設置
されている。また、気温、湿度、湿度、風速、震度など
の情報を取得する各種センサ類（図示せず）が各所に配
置されている。高速道路を走行する車両の種類は問わな
いので、通常の燃料を使用する自動車のみならず例えば
電気自動車であってもよい。Further, a roadside beacon device 5 for transmitting position information through radio waves or light is arranged everywhere on the road side, and an ITV camera 6 for picking up an image of the road is installed so as to look down on the road. Further, various sensors (not shown) that acquire information such as temperature, humidity, humidity, wind speed, and seismic intensity are arranged at various places. The type of vehicle that travels on the highway does not matter, and it may be, for example, an electric vehicle as well as a vehicle that uses normal fuel.
【００２０】車両には、図示していないが、漏洩同軸ケ
ーブル２を通して地上処理部４との間で送受信する車載
装置が搭載されている。以下、送受信される情報の概要
を説明する。車載装置からは、車両の位置、速度、加速
度情報、目的地情報及び車両の識別番号（ＩＤ）が、電
波により送信される。地上処理部４は、漏洩同軸ケーブ
ル２を通してこの情報を受けると、ＩＴＶカメラ６を通
して得た渋滞情報、車間距離情報、各種センサ類を通し
て得た気象情報等を参考にして、車両の適正速度、適正
車間距離、車線位置等を割り出し、漏洩同軸ケーブル２
を通して車両の識別番号とともにそれぞれの車両に送信
する。Although not shown, the vehicle is equipped with an on-vehicle device that transmits / receives data to / from the ground processing unit 4 through the leaky coaxial cable 2. The outline of the information transmitted and received will be described below. From the vehicle-mounted device, the vehicle position, speed, acceleration information, destination information, and vehicle identification number (ID) are transmitted by radio waves. When the ground processing unit 4 receives this information through the leaky coaxial cable 2, the ground processing unit 4 refers to the traffic congestion information, the inter-vehicle distance information, the weather information obtained through various sensors, etc., obtained from the ITV camera 6, to determine the proper speed and proper vehicle speed Inter-vehicle distance, lane position, etc. are calculated and leaked coaxial cable 2
To each vehicle along with the vehicle identification number.
【００２１】車両では、この車両の適正速度等の情報を
取得して、車両の車速、車間距離、車線位置等の制御に
利用する。 ＜車載装置＞図２は、車載装置２１の構成を示すブロッ
ク図である。この車載装置２１は、方位センサ３４、車
速センサ３３、並びに位置センサとして機能するビーコ
ン受信機３１及びＧＰＳ受信機３２を備えており、これ
らの出力信号は、車載装置２１の位置検出部３５へ与え
られる。In the vehicle, information such as the proper speed of the vehicle is acquired and used for controlling the vehicle speed, the inter-vehicle distance, the lane position and the like. <In-Vehicle Device> FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle device 21. The in-vehicle device 21 includes an azimuth sensor 34, a vehicle speed sensor 33, and a beacon receiver 31 and a GPS receiver 32 that function as position sensors, and output signals of these are given to the position detection unit 35 of the in-vehicle device 21. To be
【００２２】また、車載装置２１は、地図専用ディスク
ＣＤ−ＲＯＭに格納されている道路地図データを取得す
るＣＤデッキ３６を備えており、この道路地図データ
も、車載装置２１の位置検出部３５へ与えられる。位置
検出部３５は、車速センサ信号に基づく走行距離情報
と、方位センサ信号に基づく方位情報とに基づいて、積
分処理によって車両の推定位置を算出し、さらにビーコ
ン受信機３１やＧＰＳ受信機３２で検出された位置情報
を用いて、この車両の推定位置を随時補正している（特
開昭６２−１４２２１６号公報参照）。この補正後の車
両の位置情報は軌跡化され、地図専用ディスクＣＤ−Ｒ
ＯＭに格納されている道路パターンとの比較（いわゆる
地図マッチング法、特開昭64-53112号公報参照）に基づ
いて道路上の車両位置が検出される。この検出は、一定
周期（例えば２０msec）ごとに行なわれるので、車両位
置は、車両の走行に連れてこの周期で更新されていくこ
とになる。The on-vehicle device 21 is also provided with a CD deck 36 for acquiring road map data stored in the map-dedicated disk CD-ROM, and this road map data is also sent to the position detecting section 35 of the on-vehicle device 21. Given. The position detection unit 35 calculates the estimated position of the vehicle by integration processing based on the traveling distance information based on the vehicle speed sensor signal and the azimuth information based on the azimuth sensor signal, and further calculates the estimated position of the vehicle by the beacon receiver 31 and the GPS receiver 32. The estimated position of this vehicle is corrected as needed using the detected position information (see Japanese Patent Laid-Open No. 62-142216). The position information of the vehicle after this correction is converted into a locus, and the map-dedicated disc CD-R is used.
The vehicle position on the road is detected based on comparison with the road pattern stored in the OM (so-called map matching method, see Japanese Patent Laid-Open No. 64-53112). Since this detection is performed every fixed period (for example, 20 msec), the vehicle position is updated in this period as the vehicle travels.
【００２３】位置検出部３５で検出された車両の現在位
置を表すデータは、車載装置の制御装置３８へ与えられ
る。制御装置３８は、この車載装置２１の制御中枢で、
位置検出部３５で検出された現在位置データ、車速セン
サ信号に基づく車両の速度データ、速度を微分した加速
度データ及び目的地データを、当該車両の識別番号とと
もにコード化して、送信機３９を通して外部に発射する
機能を有している。発射する電波のキャリア周波数は、
例えば２．５GHz である。The data representing the current position of the vehicle detected by the position detector 35 is given to the control device 38 of the vehicle-mounted device. The control device 38 is a control center of the in-vehicle device 21,
The current position data detected by the position detection unit 35, the speed data of the vehicle based on the vehicle speed sensor signal, the acceleration data obtained by differentiating the speed, and the destination data are coded together with the identification number of the vehicle, and transmitted to the outside through the transmitter 39. It has the function of firing. The carrier frequency of the emitted radio wave is
For example, 2.5 GHz.
【００２４】ここで、車載装置２１から送信する情報量
を概算すると、次のようになる。ただし、ｘを車両の進
行方向、ｙを車両の進行方向と直角の方向とする。 現在位置データ(x,y) ：８バイト 速度データ(Vx,Vy) ：１バイト 加速度データ (αx,αy)：１バイト 目的地データ：８バイト 自車の識別番号：２バイト 合計：２０バイト また、制御装置３８は、受信機３７を通して、地上装置
から、適正速度、車間距離、車線指定のデータを受け取
る。制御装置３８は、このデータを処理して、ブレーキ
油圧信号、スロットル開度信号、ステアリング角信号に
変換し、車内に設けられている所定のアクチュエータ
（例えばブレーキ油圧信号であればＡＢＳ（アンチロッ
クブレーキングシステム）制御装置、スロットル開度信
号であればクルーズコントロール装置、ステアリング角
信号であればパワーステアリング装置。いずれも図示せ
ず）に印加する。 ＜地上装置＞図３は、地上装置２２の構成を示すブロッ
ク図である。Here, the amount of information transmitted from the vehicle-mounted device 21 is roughly calculated as follows. However, x is a traveling direction of the vehicle, and y is a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle. Current position data (x, y): 8 bytes Velocity data (Vx, Vy): 1 byte Acceleration data (αx, αy): 1 byte Destination data: 8 bytes Identification number of the vehicle: 2 bytes Total: 20 bytes The control device 38 receives, through the receiver 37, appropriate speed, headway distance, and lane designation data from the ground device. The control device 38 processes this data and converts it into a brake hydraulic pressure signal, a throttle opening signal, and a steering angle signal, and a predetermined actuator (for example, ABS (antilock brake if the brake hydraulic pressure signal is provided in the vehicle. Control system, a cruise control device for a throttle opening signal, and a power steering device for a steering angle signal, both of which are not shown. <Ground Device> FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the ground device 22.
【００２５】地上装置２２は、漏洩同軸ケーブル２との
結合をする変換器３、地上処理部４、所定範囲の道路を
撮像するＩＴＶカメラ６及び撮像された画像を処理する
画像処理部６１、気象状況等を検出する各種センサ７等
からなっている。地上処理部４は、送受信部４１、各種
の処理をするＣＰＵ４２を含む。画像処理部６１は、図
４に示すように、ＩＴＶカメラ６から取得された画像信
号を入力する画像入力部６１ａと、入力画像を一時記憶
する記憶部６１ｂと、記憶された画像に基づいて車両を
検出する車両検出部６１ｃとを有している。The ground device 22 includes a converter 3 for coupling with the leaky coaxial cable 2, a ground processing unit 4, an ITV camera 6 for capturing an image of a road in a predetermined range, an image processing unit 61 for processing the captured image, and weather. It is composed of various sensors 7 and the like for detecting the situation. The ground processing unit 4 includes a transmission / reception unit 41 and a CPU 42 that performs various processes. As shown in FIG. 4, the image processing unit 61 includes an image input unit 61a for inputting an image signal acquired from the ITV camera 6, a storage unit 61b for temporarily storing the input image, and a vehicle based on the stored image. And a vehicle detection unit 61c for detecting
【００２６】画像入力部６１ａはＩＴＶカメラ６の出力
画像信号をサンプリングし、Ａ／Ｄ変換するものであ
り、記憶部６１ｂはＡ／Ｄ変換されたディジタル画像デ
ータをビデオＲＡＭに記憶するものである。前記サンプ
リングは、車両の進行方向ｘと道路の横断方向ｙとを座
標軸とし、道路上に碁盤の目のように配列された網の目
に対応する点に対して行う。The image input unit 61a samples the output image signal of the ITV camera 6 and performs A / D conversion, and the storage unit 61b stores the A / D converted digital image data in a video RAM. . The sampling is performed on points corresponding to the meshes of the grid arranged on the road like a grid, with the traveling direction x of the vehicle and the crossing direction y of the road as coordinate axes.
【００２７】記憶された画像の信号は、車両検出部６１
ｃに入力され、車両検出部６１ｃでは、画像に対して微
分演算を施すことにより画像のエッジ強調を行い、その
結果を二値化し、二値化して得られた画像に対して車体
と同程度の大きさのマスクをかけ、マスク内のエッジ画
素の存在数に基づいて車体候補を抽出する。そして抽出
された車体候補のプロファイルに基づいて車幅、車長、
ヘッドライト間隔等の特徴量を判断することにより車両
の位置判別を行う（特開平５−３０７６９５号公報参
照）。また、撮像時点間（例えば１／３０秒間）の車両
の移動距離を考慮した一定の範囲に、同一の特徴量を有
する車両が重複して存在すれば、それらを同一の車両と
みなして、車両の追跡をすることにより、車両の速度を
計測する（速度計測手法については特開平５−３１２８
１８号公報参照）。The stored image signal is sent to the vehicle detection unit 61.
In the vehicle detection unit 61c, the edge of the image is emphasized by applying a differential operation to the image, and the result is binarized. A mask having a size of 1 is applied, and vehicle body candidates are extracted based on the number of edge pixels existing in the mask. Then, based on the extracted profile of the vehicle body candidate, the vehicle width, the vehicle length,
The position of the vehicle is determined by determining a characteristic amount such as a headlight interval (see Japanese Patent Laid-Open No. 5-307695). Further, if there are overlapping vehicles having the same feature amount within a certain range in consideration of the moving distance of the vehicle between the image capturing time points (for example, 1/30 seconds), they are regarded as the same vehicle, and The speed of the vehicle is measured by tracking the
(See Japanese Patent Publication No. 18).
【００２８】一方、地上装置２２は、各道路の管理を担
当する交通管制センターから道路の交通情報を入手する
ことができる。この交通情報には、渋滞情報、事故情
報、気象情報、道路の閉鎖や通行止め等の情報が含まれ
ている。ＣＰＵ４２は、後述する演算処理を行って（実
施例ではテーブルを利用している）、その結果を、漏洩
同軸ケーブル２を通して速度の指定、前の車両との車間
距離の指定、車線の変更等の指示を送る。On the other hand, the ground device 22 can obtain road traffic information from a traffic control center in charge of managing each road. This traffic information includes traffic jam information, accident information, weather information, road closures and road closures. The CPU 42 performs a calculation process described later (a table is used in the embodiment), and the result is designated by the speed through the leaky coaxial cable 2, a distance between the vehicle and the preceding vehicle, a lane change, etc. Send instructions.
【００２９】車載装置２１から送信する情報量を概算す
ると、次のようになる。 適正位置データ(x,y) ：８バイト 適正速度データ(Vx,Vy) ：１バイト ＜信号処理の流れ＞以下、車載装置、地上装置等でやり
とりされる信号処理の流れを説明する。The approximate amount of information transmitted from the vehicle-mounted device 21 is as follows. Proper position data (x, y): 8 bytes Proper speed data (Vx, Vy): 1 byte <Flow of signal processing> The flow of signal processing exchanged between the vehicle-mounted device and the ground device will be described below.
【００３０】地上装置２２は、常時、ＩＴＶカメラ６か
ら取得された所定範囲の道路の画像信号を監視してい
て、その範囲のどの位置に車両が存在するか、各車両は
いくらの速度で移動しているかを把握している。道路を
走行している車両のうち、車載装置２１を備えている車
両は、検出された現在位置データ、車両の速度データ、
加速度データ及び目的地データを、当該車両の識別番号
とともにコード化して、送信機３９を通して外部に発射
する。The ground device 22 constantly monitors the image signal of the road in a predetermined range acquired from the ITV camera 6, and determines at which position in the range the vehicle is located and at what speed each vehicle moves. I know what I'm doing. Among the vehicles traveling on the road, the vehicle equipped with the in-vehicle device 21 detects the detected current position data, the vehicle speed data,
The acceleration data and the destination data are coded together with the identification number of the vehicle, and transmitted to the outside through the transmitter 39.
【００３１】地上装置２２のＣＰＵ４２は、漏洩同軸ケ
ーブル２を通して、個々の車両の位置、速度、加速度情
報、目的地情報及び車両の識別番号（ＩＤ）を受け取る
と、画像処理部６１によって検出された各車両と照合し
て、１台１台の車両の特徴識別データと識別番号とを関
連付ける。なお、車載装置２１を搭載していない車両も
混在するので、それらの車両に対しては識別番号との対
応が付かないことになる。When the CPU 42 of the ground device 22 receives the position, speed, acceleration information, destination information, and vehicle identification number (ID) of each vehicle through the leaky coaxial cable 2, it is detected by the image processing section 61. By collating with each vehicle, the feature identification data and the identification number of each vehicle are associated. It should be noted that some vehicles do not have the on-vehicle device 21 mounted therein, and therefore those vehicles are not associated with the identification numbers.
【００３２】さらに、ＩＴＶカメラ６を通して認識され
た道路を走行する車両全体の存在密度、平均的な速度を
考慮して、全体としての走行の安全を考えた場合の適正
な車間距離、適正な速度の配分を決定する。この場合、
各種センサを通して得られた気象条件を加味する。この
決定手法は、例えば次のような表１に基づいて行うこと
ができる。Further, in consideration of the existing density and the average speed of all the vehicles traveling on the road recognized through the ITV camera 6, an appropriate inter-vehicle distance and an appropriate speed in consideration of safety of traveling as a whole. Determine the allocation of. in this case,
Consider the meteorological conditions obtained through various sensors. This determination method can be performed based on, for example, Table 1 below.
【００３３】[0033]
【表１】 [Table 1]
【００３４】表１の数値は、その時点の条件に応じた適
正な数値である。なお、表１の区分は、説明のためのも
のであり、実際には道路走行の実情に応じてもっと細か
く分かれる。例えば悪天候は、積雪、雨、豪雨、霧、強
風など、もっと細かく区分され、それぞれに応じた最適
な車間距離と、速度が選ばれる。また、車間距離と速度
の数字は説明のため単純化した一例であり、実際には、
交通法規、地上装置２２の置かれている付近の道路形状
（例えばこの先の道路がカーブしている、等）等を考慮
して、実情に即して設定されるものである。The numerical values in Table 1 are appropriate numerical values according to the conditions at that time. Note that the divisions in Table 1 are for the purpose of explanation, and are actually divided more finely according to the actual situation of road traveling. For example, bad weather is subdivided into more detailed categories such as snow, rain, heavy rain, fog, and strong wind, and the optimum inter-vehicle distance and speed are selected according to each. In addition, the figures for inter-vehicle distance and speed are examples simplified for explanation, and in reality,
It is set in accordance with the actual situation in consideration of traffic regulations, road shapes in the vicinity where the ground device 22 is placed (for example, the road ahead is curved).
【００３５】表１に基づいて適正な車間距離、適正な速
度の配分を決定したならば、個々の車両から得られた現
在位置データ、車両の速度データ、又は画像処理部６１
によって検出された当該車両の位置データと速度データ
に基づいて、個々の車両の速度や車線位置が基準値とい
くらほど離れているかを知ることができる。したがっ
て、漏洩同軸ケーブル２を通して、個々の車両の識別番
号（ＩＤ）を指定して（前述のように、１台１台の車両
の特徴識別データと識別番号とは関連付けられているの
で、この指定は可能である。）、速度のアップダウン、
前の車両との車間距離の伸縮、車線の変更等のために必
要な指示を送ることができる。If appropriate inter-vehicle distances and appropriate speed distributions are determined based on Table 1, current position data obtained from individual vehicles, vehicle speed data, or image processing unit 61.
Based on the position data and speed data of the vehicle detected by, it is possible to know how far the speed or lane position of each vehicle is from the reference value. Therefore, the identification number (ID) of each vehicle is designated through the leaky coaxial cable 2 (as described above, since the feature identification data and the identification number of each vehicle are associated with each other, this designation is performed). Is possible.), Speed up and down,
It is possible to send necessary instructions for expanding and contracting the distance to the preceding vehicle and changing lanes.
【００３６】例えば、一群の車両の車間距離が詰まりす
ぎであれば、先頭以外の後続の車両に対して適正車間距
離保持の指示を送る。また、追越し車線の車間距離が詰
まりすぎであれば、いくつかの車両に左側の車線への車
線変更の指示を送る。また、ある車両の目的地情報が分
かっていて、次のランプで一般道路に降りる必要があれ
ば、その車両に対し、左側車線への車線変更の指示を送
る。For example, if the inter-vehicle distance of a group of vehicles is too short, an instruction to keep the proper inter-vehicle distance is sent to the succeeding vehicles other than the first one. If the inter-vehicle distance of the overtaking lane is too short, some vehicles are instructed to change lanes to the left lane. If the destination information of a certain vehicle is known and it is necessary to get off the general road at the next ramp, the vehicle is instructed to change the lane to the left lane.
【００３７】また、この先に事故が発生して、通行車線
の規制が行われていれば、その規制にスムーズに対応で
きるように、一部又は全部の車両に対し、車線変更の指
示を送る。車載装置２１は、速度指示、車間距離指定、
車線指定等のデータを受け取ると、このデータを処理し
て、ブレーキ油圧信号、スロットル開度信号、ステアリ
ング角信号に変換し、車両に制動をかけたり、加速した
り、ステアリングを所定角回転させたりする。If an accident occurs ahead of this and traffic lanes are regulated, a lane change instruction is sent to some or all of the vehicles so that the traffic lanes can be smoothly accommodated. The in-vehicle device 21 has a speed instruction, an inter-vehicle distance designation,
When data such as lane designation is received, this data is processed and converted into a brake oil pressure signal, a throttle opening signal, and a steering angle signal to brake the vehicle, accelerate it, or rotate the steering wheel by a predetermined angle. To do.
【００３８】ここで、情報の送受信にかかる時間を見積
もることにする。車載装置２１からの情報量は、前述の
とおり２０バイトであるから、車載装置２１から発射さ
れる電波のデータ通信速度を、例えば２Mbpsとすると、
車載装置２１からのデータはひととおり０．０８msecで
送ることができる。また、地上装置２２からの情報量
は、前述のとおり９バイトであるから、地上装置２２か
ら発射される電波のデータ通信速度も、同じく２Mbpsと
すると、地上装置２２からのデータは０．０３６msecで
送ることができる。Here, the time required for transmitting and receiving information will be estimated. Since the amount of information from the vehicle-mounted device 21 is 20 bytes as described above, if the data communication speed of the radio wave emitted from the vehicle-mounted device 21 is, for example, 2 Mbps,
The data from the vehicle-mounted device 21 can be sent in 0.08 msec. Further, since the amount of information from the ground device 22 is 9 bytes as described above, assuming that the data communication speed of the radio wave emitted from the ground device 22 is also 2 Mbps, the data from the ground device 22 is 0.036 msec. Can be sent.
【００３９】したがって、１台の車両との通信時間は、
ＣＰＵ４２の演算時間を無視すると、往復で０．１１６
msecとなる。安全走行制御の対象となる道路に、例えば
１０台の車両が走行していたとすれば、０．１１６×１
０＝約１．２msecで通信が一巡することになる。この
１．２msecという時間は、車載装置２１の位置検出部３
５が検出した位置を更新する２０msecという時間と比較
すると、はるかに短い時間である。したがって、車載装
置２１は、十分な余裕を持って、ブレーキ油圧制御、ス
ロットル開度制御、ステアリング角制御をすることがで
きる。Therefore, the communication time with one vehicle is
Ignoring the calculation time of the CPU 42, 0.116 round trips
It becomes msec. If, for example, 10 vehicles are traveling on the road subject to the safe traveling control, 0.116 × 1
0 = Approximately 1.2 msec, which means that one round of communication is completed. The time of 1.2 msec corresponds to the position detection unit 3 of the vehicle-mounted device 21.
Compared with the time of 20 msec for updating the position detected by No. 5, the time is much shorter. Therefore, the vehicle-mounted device 21 can perform the brake hydraulic pressure control, the throttle opening control, and the steering angle control with a sufficient margin.
【００４０】このようにして、当該車載装置２１を備え
る車両は、全体の交通の流れの中で、適正な速度、適正
な車間距離、適正な車線位置を保つことができるように
なり、走行する車両の走行の安全を図ることができる。
また、地上側から見れば、安全走行制御の対象となる道
路に存在する車両のうち、少なくとも車載装置を搭載し
ている車両に対して、ブレーキ油圧制御、スロットル開
度制御、ステアリング角制御といった指令信号を送るこ
とができるので、すべての車両に指令信号を送ることが
できなくても、交通安全の見地から、全体の交通の流れ
をより適正な方向に移行させることができる。 ＜変更例＞本発明は、以上の実施例に限定されるもので
はない。In this way, the vehicle equipped with the on-vehicle device 21 can maintain an appropriate speed, an appropriate inter-vehicle distance, and an appropriate lane position in the entire traffic flow, and runs. The traveling safety of the vehicle can be improved.
Also, from the ground side, commands such as brake hydraulic pressure control, throttle opening control, and steering angle control are issued to at least the vehicle equipped with the in-vehicle device among the vehicles existing on the road subject to the safe traveling control. Since a signal can be sent, even if it is not possible to send a command signal to all vehicles, it is possible to shift the entire traffic flow in a more appropriate direction from the viewpoint of traffic safety. <Modification> The present invention is not limited to the above embodiments.
【００４１】前記実施例では、車載装置２１は、車両の
位置情報等を車両で検出し、検出された車両の位置情報
等を送信していたが、これに代えて、地上装置２２の側
で車両の位置情報を検出するようにしてもよい。このた
めには、例えば、車両に所定時間間隔の電波（パルス状
の電波）を送る発振器を搭載し、漏洩同軸ケーブルで受
信するようにする。漏洩同軸ケーブルの両端には信号受
信機を設け、漏洩同軸ケーブルを伝わってきた電波をそ
れぞれ受信し、時間差、位相差、レベル差を判定して、
電波の受信位置を特定する（特開平６−２３０１１３号
公報参照）。In the above embodiment, the vehicle-mounted device 21 detects the vehicle position information and the like and transmits the detected vehicle position information and the like, but instead of this, the ground device 22 side. You may make it detect the positional information on a vehicle. To this end, for example, the vehicle is equipped with an oscillator for transmitting radio waves (pulse-shaped radio waves) at predetermined time intervals, and reception is performed by a leaky coaxial cable. A signal receiver is installed at both ends of the leaky coaxial cable, and the radio waves transmitted through the leaky coaxial cable are respectively received, and the time difference, phase difference, and level difference are determined,
The reception position of the radio wave is specified (see Japanese Patent Laid-Open No. 6-230113).
【００４２】図５は、前記公開公報に掲載された地上で
の車両位置検出の具体的手法を示す図であり、車両に搭
載された発振器（図示せず）から送信される電波を道路
に沿って布設された漏洩同軸ケーブル２で受信し、受信
された電波を漏洩同軸ケーブル２の両端に設けた変換器
７１まで伝送し、これらの変換器７１の出力信号を波形
成形部７２で波形成形し、時間差演算部７３でそれらの
パルス列の到達時間差を測定する。これにより、車両位
置特定部７５で車両の位置を特定することができる。な
お前記電波には、車両識別情報を含ませることとすれ
ば、位置の識別とともに、車両識別部７４で車両の識別
をすることができる。FIG. 5 is a diagram showing a specific method for detecting the position of a vehicle on the ground, which is disclosed in the above-mentioned publication. Radio waves transmitted from an oscillator (not shown) mounted on the vehicle are transmitted along the road. Is received by the leaky coaxial cable 2 installed, and the received radio waves are transmitted to the converters 71 provided at both ends of the leaky coaxial cable 2, and the output signals of these converters 71 are waveform-shaped by the waveform shaping section 72. The time difference calculator 73 measures the arrival time difference between the pulse trains. Accordingly, the vehicle position specifying unit 75 can specify the position of the vehicle. If the radio wave includes vehicle identification information, the vehicle identification unit 74 can identify the vehicle as well as the position.
【００４３】また、前記実施例では、高速道路に沿っ
て、漏洩同軸ケーブル２が布設されていたが、これに代
えて、誘導線路や導波管等他の開放型線路を使用しても
よい。また、車載装置と地上装置との通信に、双方向路
側ビーコンを使用してもよい。この双方向路側ビーコン
として、前述した位置情報を送る路側ビーコン装置５を
兼用してもよい。Although the leaky coaxial cable 2 is laid along the highway in the above embodiment, other open type lines such as a guide line and a waveguide may be used instead. . A bidirectional roadside beacon may be used for communication between the vehicle-mounted device and the ground device. As this bidirectional roadside beacon, the roadside beacon device 5 that sends the above-mentioned position information may also be used.
【００４４】また、前記実施例では、所定範囲の道路を
監視するのに、ＩＴＶカメラ６を使った画像処理式車両
感知装置を使用したが、車線ごとに所定範囲にマイクロ
波を発射してその反射成分を測定することにより、車両
の位置と速度を知る電波式ドップラレーダ装置を使用し
てもよい。In the above embodiment, the image processing type vehicle detection device using the ITV camera 6 is used to monitor the road in a predetermined range. A radio wave Doppler radar device that knows the position and speed of the vehicle by measuring the reflection component may be used.
【００４５】[0045]
【発明の効果】以上のように請求項１記載の安全走行制
御システムによれば、道路を走行する各車両から、車両
の位置情報と車両の識別情報とが送信され、地上装置
は、この情報を受信するとともに、道路の交通状態を監
視しておき、監視された道路の交通状態等に基づいて、
個々の車両に適した走行条件を判定し、個々の車両に対
して車両の走行条件を指示する。As described above, according to the safe traveling control system of the first aspect, the position information of the vehicle and the identification information of the vehicle are transmitted from each vehicle traveling on the road, and the ground device uses this information. The traffic condition of the road is monitored while receiving the information, and based on the monitored traffic condition of the road,
The driving condition suitable for each vehicle is determined, and the driving condition of the vehicle is instructed to each vehicle.
【００４６】このような処理の流れによって、道路を走
行する一群の車両全体の走行を制御することができ、所
定の道路範囲を走行する車両全体の走行の安全を図るこ
とができる。請求項２又は７記載の安全走行制御システ
ムによれば、車両の位置とともに速度を検出するので、
監視手段を通して監視される道路の交通状態と、各車両
との対応付けをするのが容易になる。With such a processing flow, the traveling of a group of vehicles traveling on the road can be controlled, and the traveling of the entire vehicle traveling on a predetermined road range can be ensured. According to the safe traveling control system of claim 2 or 7, the speed is detected together with the position of the vehicle.
It becomes easy to associate the traffic condition of the road monitored through the monitoring means with each vehicle.
【００４７】請求項３記載の安全走行制御システムによ
れば、車両の位置の検出時には、外部からの補正手段に
より車両の位置を補正しているので、より正確な位置が
分かる。したがって、道路を走行する個々の車両の区別
をより明確にできるようになる。請求項４記載の安全走
行制御システムによれば、道路に沿って布設された開放
型線路を送受信に用いるので、開放型線路の布設された
範囲の道路を走行する車両と良好な通信をすることがで
きる。According to the safe traveling control system of the third aspect, when the position of the vehicle is detected, the position of the vehicle is corrected by the correction means from the outside, so that a more accurate position can be known. Therefore, the distinction between the individual vehicles traveling on the road can be made clearer. According to the safe traveling control system of claim 4, since the open type track laid along the road is used for transmission and reception, good communication with a vehicle traveling on the road in the range where the open type line is installed can be performed. You can
【００４８】請求項５記載の安全走行制御システムによ
れば、道路に沿って設置された双方向路側ビーコンを送
受信に用いるので、道路の随所に双方向路側ビーコンを
設置すれば、車両と通信することができる。請求項６記
載の安全走行制御システムによれば、請求項１の発明の
効果に加えて、車両で位置検出手段を持つ必要がなくな
り、車両の負担が軽くなる。According to the safe driving control system of the fifth aspect, since the bidirectional roadside beacons installed along the road are used for transmission and reception, if the bidirectional roadside beacons are installed everywhere on the road, communication with the vehicle is performed. be able to. According to the safe traveling control system of the sixth aspect, in addition to the effect of the first aspect of the invention, the vehicle does not need to have the position detecting means, which reduces the burden on the vehicle.
【００４９】請求項８記載の安全走行制御システムによ
れば、前記地上受信手段、位置検出手段及び地上送信手
段として、道路に沿って布設された開放型線路を用いる
ので、開放型線路が設けられている距離にわたって車両
の位置を良好な精度で検出することができる。請求項９
記載の安全走行制御システムによれば、監視手段は、所
定範囲の道路を走行する各車両の位置と速度を監視する
ので、個々の車両に適した走行条件をより的確に導き出
すことができる。According to the safe traveling control system of the eighth aspect, since the open type line laid along the road is used as the ground receiving unit, the position detecting unit and the ground transmitting unit, the open type line is provided. The position of the vehicle can be detected with good accuracy over the range of distance. Claim 9
According to the safe traveling control system described above, the monitoring means monitors the position and speed of each vehicle traveling on the road in the predetermined range, so that the traveling condition suitable for each vehicle can be more accurately derived.
【００５０】請求項１０記載の安全走行制御システムに
よれば、気象状況を監視することとしているので、気象
条件に応じた車両の走行条件を導き出すことができる。
請求項１１記載の安全走行制御システムによれば、監視
手段として電波ドップラ式レーダ装置を用いるので、カ
メラを使った車両感知装置と比べて簡単な構成で監視が
できる。According to the safe driving control system of the tenth aspect, since the weather condition is monitored, it is possible to derive the driving condition of the vehicle according to the weather condition.
According to the safe traveling control system of the eleventh aspect, since the radio wave Doppler radar device is used as the monitoring means, monitoring can be performed with a simpler structure than a vehicle detection device using a camera.
【００５１】請求項１２記載の安全走行制御システムに
よれば、道路を撮像するカメラを使った画像処理式車両
感知装置を用いるので、画像処理により車両の特徴を識
別することが容易にできる。請求項１３記載の安全走行
制御システムによれば、地上装置は、道路の管理を担当
する機関から道路の交通情報を入手し、その情報に基づ
いて、個々の車両に適した走行条件を判定することがで
きる。According to the safe driving control system of the twelfth aspect, since the image processing type vehicle sensing device using the camera for picking up an image of the road is used, the feature of the vehicle can be easily identified by the image processing. According to the safe traveling control system of claim 13, the ground device obtains road traffic information from an organization in charge of road management, and based on the information, determines a travel condition suitable for each vehicle. be able to.
【００５２】請求項１４記載の安全走行制御システムに
よれば、車載装置を持つ車両、持たない車両を判別し、
前記地上送信手段は、車載送信手段を持つ車両に対して
車両の走行条件を指示することになるので、すべての車
両が車載装置を搭載するまでの過渡的な運用をすること
ができる。請求項１５記載の安全走行制御システムによ
れば、車載装置は、地上装置より指示された車両の走行
条件に基づいて、車両のブレーキ油圧、スロットル開
度、又はステアリング角を制御するので、車両は地上装
置の指示に応じて、速度制御、車線変更等ができるよう
になり、自動車の安全走行を実現することができる。According to the safe traveling control system of the fourteenth aspect, the vehicle having the vehicle-mounted device and the vehicle not having the vehicle-mounted device are discriminated.
Since the ground transmission means gives instructions to the vehicle running conditions to the vehicle having the on-vehicle transmission means, it is possible to perform transient operation until all vehicles are equipped with the on-vehicle device. According to the safe traveling control system of the fifteenth aspect, the vehicle-mounted device controls the brake hydraulic pressure, the throttle opening, or the steering angle of the vehicle based on the traveling conditions of the vehicle instructed by the ground device. Speed control, lane change, and the like can be performed according to an instruction from the ground device, and safe driving of the vehicle can be realized.
【図１】安全走行制御システムの全体構成を示す斜視図
である。FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a safe traveling control system.
【図２】車載装置２１の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle device 21.
【図３】地上装置２２の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a ground device 22.
【図４】画像処理部６１等の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an image processing unit 61 and the like.
【図５】地上で車両位置検出をする具体的手法を示す図
である。FIG. 5 is a diagram showing a specific method for detecting a vehicle position on the ground.
２ 漏洩同軸ケーブル ３ 変換器 ４ 地上処理部 ５ 路側ビーコン装置 ６ ＩＴＶカメラ ７ 各種センサ ２１ 車載装置 ３１ ビーコン受信機 ３２ ＧＰＳ受信機 ３３ 車速センサ ３４ 方位センサ ３５ 位置検出部 ３６ ＣＤデッキ ３７ 受信機 ３８ 制御装置 ３９ 送信機 ４１ 送受信部 ４２ ＣＰＵ ６１ 画像処理部 ７１ 変換器 2 Leakage coaxial cable 3 Converter 4 Ground processing unit 5 Roadside beacon device 6 ITV camera 7 Various sensors 21 In-vehicle device 31 Beacon receiver 32 GPS receiver 33 Vehicle speed sensor 34 Direction sensor 35 Position detection unit 36 CD deck 37 Receiver 38 Control Device 39 Transmitter 41 Transmitter / receiver 42 CPU 61 Image processor 71 Converter
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G08G 1/16 G08G 1/16 A H04B 7/26 H04B 7/26 H
Claims (15)
路を走行する車両の安全走行を制御するシステムであっ
て車載装置には、車両の位置情報を検出する位置検出手
段と、位置検出手段によって検出された車両の位置情報
と車両の識別情報とを送信する車載送信手段と、地上装
置からの送信信号を受信する車載受信手段とを備え、 地上装置には、前記車載装置からの送信信号を受信する
地上受信手段と、道路の交通状態を監視する監視手段
と、前記地上受信手段を通して得られる車両の位置情
報、又は前記監視手段を通して監視される道路の交通状
態の一方又は双方に基づいて、道路を走行する個々の車
両に適した走行条件を判定する判定手段と、前記個々の
車両に対して車両の走行条件を指示する地上送信手段と
を備えることを特徴とする安全走行制御システム。1. A system for controlling safe traveling of a vehicle traveling on a road according to a command from a ground device to an in-vehicle device, wherein the in-vehicle device has a position detecting means for detecting positional information of the vehicle, and a position detecting means. The vehicle-mounted transmitting means for transmitting the vehicle position information and the vehicle identification information detected by the vehicle, and the vehicle-mounted receiving means for receiving the transmission signal from the ground device. On the basis of one or both of a ground receiving means for receiving, a monitoring means for monitoring a traffic state of the road, a vehicle position information obtained through the ground receiving means, or a traffic state of the road monitored through the monitoring means. A determining means for determining a traveling condition suitable for each vehicle traveling on the road, and a ground transmitting means for instructing the traveling condition of the vehicle to the individual vehicle. Safe driving control system.
速度を検出するものであることを特徴とする請求項１記
載の安全走行制御システム。2. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the position detecting means detects the speed of the vehicle as well as the position of the vehicle.
るときに、外部からの補正手段により車両の位置を補正
することができることを特徴とする請求項１記載の安全
走行制御システム。3. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the position detecting means can correct the position of the vehicle by an external correcting means when detecting the position of the vehicle.
路に沿って布設された開放型線路を用いることを特徴と
する請求項１記載の安全走行制御システム。4. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the ground receiving means and the ground transmitting means use open-type tracks installed along a road.
路に沿って設置された双方向路側ビーコンであることを
特徴とする請求項１又は３記載の安全走行制御システ
ム。5. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the ground receiving means and the ground transmitting means are bidirectional roadside beacons installed along a road.
路を走行する複数の車両の安全走行を制御するシステム
であって車載装置は、所定時間間隔の信号及び車両の識
別情報を送信する車載送信手段と、地上装置からの送信
信号を受信する車載受信手段とを備え、 地上装置は、前記車載装置からの送信信号を受信する地
上受信手段と、道路を走行する車両の位置情報を検出す
る位置検出手段と、道路の交通状態を監視する監視手段
と、前記位置検出手段を通して得られる車両の位置情
報、又は前記監視手段を通して監視される道路の交通状
態の一方又は双方に基づいて、道路を走行する個々の車
両に適した走行条件を判定する判定手段と、前記個々の
車両に対して車両の走行条件を指示する地上送信手段と
を備えることを特徴とする安全走行制御システム。6. A system for controlling safe traveling of a plurality of vehicles traveling on a road by a command from a ground device to an in-vehicle device, wherein the in-vehicle device transmits a signal at a predetermined time interval and vehicle identification information. The ground device includes a transmitting unit and an on-vehicle receiving unit that receives a transmission signal from the ground device, and the ground device detects position information of a vehicle traveling on a road and a ground receiving unit that receives the transmission signal from the on-vehicle device. Position detection means, monitoring means for monitoring the traffic condition of the road, position information of the vehicle obtained through the position detection means, or based on one or both of the traffic condition of the road monitored through the monitoring means, the road Safe traveling comprising: a determining unit that determines a traveling condition suitable for each traveling vehicle, and a ground transmitting unit that instructs the traveling condition of the vehicle to the individual vehicle. Control system.
速度を検出するものであることを特徴とする請求項６記
載の安全走行制御システム。7. The safe traveling control system according to claim 6, wherein the position detecting means detects the speed of the vehicle as well as the position of the vehicle.
送信手段は、道路に沿って布設された開放型線路を用い
るものであることを特徴とする請求項６記載の安全走行
制御システム。8. The safe traveling control system according to claim 6, wherein the ground receiving means, the position detecting means, and the ground transmitting means use open-type lines installed along a road.
る各車両の位置と速度を監視するものである請求項１又
は６記載の安全走行制御システム。9. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the monitoring means monitors the position and speed of each vehicle traveling on a road in a predetermined range.
ンサである請求項１又は６記載の安全走行制御システ
ム。10. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the monitoring means is a sensor for monitoring weather conditions.
装置である請求項１又は６記載の安全走行制御システ
ム。11. The safe traveling control system according to claim 1, wherein the monitoring means is a radio wave type Doppler radar device.
を使った画像処理式車両感知装置である請求項１又は６
記載の安全走行制御システム。12. The image processing type vehicle detection device using a camera for picking up an image of a road, wherein said monitoring means is an image processing type vehicle detection device.
Safe driving control system as described.
通情報を入手する手段をさらに備え、前記判定手段は、
前記監視手段を通して監視される道路の交通状態及び道
路の管理を担当する機関から入手される道路の交通情報
に基づいて、個々の車両に適した走行条件を判定するこ
とを特徴とする請求項１又は６記載の安全走行制御シス
テム。13. A means for obtaining traffic information of a road from an organization in charge of managing the road, the judging means comprising:
The driving condition suitable for each vehicle is determined based on the traffic condition of the road monitored by the monitoring means and the traffic information of the road obtained from an organization in charge of managing the road. Alternatively, the safe traveling control system according to item 6.
る車両の識別情報及び走行条件と、監視手段を通して監
視される道路の交通状態とから、車載送信手段を持つ車
両、持たない車両を判別し、 前記地上送信手段は、車載送信手段を持つ車両に対して
車両の走行条件を指示することを特徴とする請求項１又
は６記載の安全走行制御システム。14. The determination means determines a vehicle having an on-vehicle transmission means and a vehicle not having the on-vehicle transmission means from the vehicle identification information and the traveling conditions transmitted from the vehicle-mounted device and the traffic condition of the road monitored by the monitoring means. The safe traveling control system according to claim 1 or 6, wherein the ground transmitting unit instructs a traveling condition of the vehicle to a vehicle having an in-vehicle transmitting unit.
れた車両の走行条件に基づいて、車両のブレーキ油圧、
スロットル開度、又はステアリング角を制御するもので
ある請求項１又は６記載の安全走行制御システム。15. The on-vehicle device, based on the traveling condition of the vehicle received by the on-vehicle receiving means, brake hydraulic pressure of the vehicle,
7. The safe traveling control system according to claim 1 or 6, which controls a throttle opening or a steering angle.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP7043260A JPH08241495A (en) | 1995-03-02 | 1995-03-02 | Safe running control system |
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| JPH08241495A true JPH08241495A (en) | 1996-09-17 |
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