KR20120024230A - System and method for vehicle control for collision avoidance on the basis of vehicular communication systems - Google Patents

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KR20120024230A
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Abstract

PURPOSE: A system and method for vehicle control for collision avoidance on the basis of vehicular communication systems are provided to prevent a car accident and casualties. CONSTITUTION: A data generator generates information data including the GPS constellation, progressing direction and current speed of a vehicle. A V2V communication unit(130) transmits information data to the vehicle through a V2V(vehicular communication systems). The V2V(vehicular communication systems) receives information data from different vehicle. A conflict prediction unit estimates the collision possibility with the vehicles using information data. An avoidance controller(130) controls the collision with the vehicle.

Description

Ｖ２Ｖ 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템 및 방법{System and Method for Vehicle Control for Collision Avoidance on the basis of Vehicular communication systems}System and Method for Vehicle Control for Collision Avoidance on the basis of Vehicular communication systems

본 발명은 차량 충돌 회피 제어 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 차량 간의 충돌을 예측하고, 예측 결과에 따라 충돌 회피를 자동 제어할 수 있는 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle collision avoidance control system, and more particularly, to a V2V-based vehicle collision avoidance control system and method capable of predicting collision between vehicles and automatically controlling collision avoidance according to the prediction result.

일반적으로, 차량 운전자는 자신의 직관에만 의존하여 위험상황을 판단하고 있다.In general, vehicle drivers rely on their own intuition to judge a dangerous situation.

그런데, 운전자가 위험상황을 시각적으로 인식하고 그에 대해 반응하는 데는 일정 지연시간이 발생한다. 즉, 지연시간[즉, 공주시간(t)]은 사람의 인지반응과정인 PIEV 즉, 위험상황을 인식하는 Perception 단계, 위험상황을 식별 및 이해하는 Identification 단계, 위험상황에 대한 반응을 의사결정하는 Emotion 단계, 의사 결정을 수행하는 Volition 단계를 고려할 때 하기의 수학식 1과 같이 산출될 수 있다.However, there is a certain delay time for the driver to visually recognize and respond to the danger situation. In other words, the delay time [ie, princess time (t)] is the PIEV, which is a human cognitive response process, that is, a perception stage for recognizing a dangerous situation, an identification stage for identifying and understanding a dangerous situation, and a decision for responding to a dangerous situation. In consideration of the Emotion step and the Volition step of performing a decision, it may be calculated as in Equation 1 below.

Figure pat00001
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여기서, t1은 운전자가 위험을 인지하고 오른발이 가속페달로부터 떨어질 때까지의 시간, t2는 오른발이 가속페달에서 떨어져 브레이크로 옮겨지는 시간, t3은 제동페달을 밟기 시작해 실제 제동력이 발휘되기까지의 시간이다.Where t1 is the time between the driver's awareness of the danger and the right foot falling from the accelerator pedal, t2 is the time the right foot moves away from the accelerator pedal to the brake, t3 is the time from when the pedal is started to the actual braking force. to be.

교통사고공학연구소의 조사치에 따르면, t1은 약 0.4~0.5초, t2는 약 0.2~0.3초, t3은 약 0.1~0.2초이므로, 전체 공주시간(t)은 약 0.7~1.0초가 되어, 속도가 높을 경우 공주거리가 매우 길어질 수 있는 만큼의 시간이 된다. 이는 운전자가 위험상황을 이미 예측하지 못할 경우, 심각한 교통사고와 인명피해로 이어지기에도 충분한 시간이므로, 이에 대한 대책이 필요하다.According to a survey by the Institute of Traffic Accident Engineering, t1 is about 0.4 to 0.5 seconds, t2 is about 0.2 to 0.3 seconds, t3 is about 0.1 to 0.2 seconds, so the total princess time (t) is about 0.7 to 1.0 seconds. If it is high, it is enough time for Gongju Street to be very long. This is enough time to lead to serious traffic accidents and casualties if the driver has not already predicted a dangerous situation.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, V2V 통신을 통해 송수신 되는 데이터를 이용하여 차량 간의 충돌 가능성을 예측할 수 있는 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been made in the technical background as described above, and an object thereof is to provide a V2V-based vehicle collision avoidance control system and method that can predict the possibility of collision between vehicles using data transmitted and received through V2V communication.

본 발명은 차량 간의 충돌 가능성이 있다고 감지하면 충돌 회피를 위해 차량의 구동을 자동 제어할 수 있는 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a V2V-based vehicle collision avoidance control system and method capable of automatically controlling the driving of a vehicle for collision avoidance if it detects a possibility of collision between vehicles.

본 발명의 일면에 따른 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템은, 일 차량의 GPS 위치좌표, 진행방향 및 현재속도를 포함하는 정보 데이터를 생성하는 데이터 생성부; V2V(Vehicle-to-Vehicle Communication System: Vehicular communication systems) 통신을 통해 상기 정보 데이터를 주변의 다른 차량으로 송신하며, 상기 다른 차량으로부터 정보 데이터를 수신하는 V2V 통신부; 및 상기 정보 데이터들을 이용하여 상기 일 차량과 상기 다른 차량과의 충돌 가능성을 예측하는 충돌 예측부를 포함하며, 일 차량에 구비된 것을 특징으로 한다.V2V-based vehicle collision avoidance control system according to an aspect of the present invention, the data generation unit for generating information data including the GPS position coordinates, the traveling direction and the current speed of the vehicle; A V2V communication unit for transmitting the information data to other vehicles around the vehicle through V2V (Vehicular communication systems) communication, and receiving the information data from the other vehicles; And a collision predicting unit predicting a possibility of collision between the one vehicle and the other vehicle by using the information data.

본 발명의 다른 면에 따른 V2V 기반 차량 제어 방법은, 일 차량에 구비된 시스템에 의한 V2V 기반 차량 제어 방법으로서, 상기 일 차량의 GPS 위치좌표, 진행방향 및 현재속도를 포함하는 정보 데이터를 생성하는 단계; V2V(Vehicular communication systems) 통신을 통해 상기 정보 데이터를 주변의 다른 차량으로 송신하고, 상기 다른 차량으로부터 정보 데이터를 수신하는 단계; 및 상기 정보 데이터들을 이용하여 상기 일 차량과 상기 다른 차량과의 충돌 가능성을 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.V2V-based vehicle control method according to another aspect of the present invention, V2V-based vehicle control method by a system provided in one vehicle, generating information data including the GPS position coordinates, the driving direction and the current speed of the vehicle; step; Transmitting the information data to other vehicles around the vehicle through vehicular communication systems (V2V), and receiving the information data from the other vehicles; And predicting a possibility of collision between the one vehicle and the other vehicle using the information data.

본 발명에 따르면, 인간의 인지반응 속도보다 빨리 차량의 충돌을 예측하고, 그에 대한 회피 제어를 할 수 있어, 심각한 차량 사고와 인명 피해가 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to predict the collision of the vehicle faster than the human cognitive reaction speed, and to avoid the control of the collision, thereby preventing the occurrence of serious vehicle accidents and casualties.

특히, 본 발명은 날씨가 좋지 않을 경우나, 시야가 나쁜 환경에서 충돌 예측과 충돌 회피에 효과적일 수 있다.In particular, the present invention can be effective for collision prediction and collision avoidance in bad weather or in poor visibility.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템의 적용 예를 도시한 도면.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 예측 방법을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 제어 방법을 도시한 흐름도.1 is a block diagram showing a V2V-based vehicle collision avoidance control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing an application example of a V2V-based vehicle collision avoidance control system according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 illustrate a collision prediction method according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a V2V based vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

이제 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템을 도시한 구성도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템의 적용 예를 도시한 도면이다.1 is a block diagram illustrating a V2V-based vehicle collision avoidance control system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a diagram showing an application example of a V2V-based vehicle collision avoidance control system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 일 차량에 구비되며, GPS 모듈(110), 데이터 생성부(120), V2V 통신부(130), 충돌 예측부(140) 및 회피 제어부(150)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 according to an exemplary embodiment of the present invention is provided in one vehicle, and includes a GPS module 110, a data generator 120, and a V2V communication unit 130. The collision prediction unit 140 and the avoidance control unit 150 are included.

데이터 생성부(120)는 도 1과 같이, 일 차량의 GPS 위치좌표(x, y), 진행방향(θ) 및 현재속도(v)를 포함하는 정보 데이터(x, y, θ, v)를 생성한다.As illustrated in FIG. 1, the data generator 120 may generate information data (x, y, θ, v) including a GPS position coordinate (x, y), a moving direction θ, and a current speed v of a vehicle. Create

이때, GPS 위치좌표는 GPS 모듈(110)을 통해 추출될 수도 있으며, 진행방향은 현재 차량의 이동방향을 절대각도로 추출한 것일 수 있으며, 현재속도는 GPS 모듈(110) 또는 차량의 속도계로부터 확인될 수 있다.In this case, the GPS position coordinates may be extracted through the GPS module 110, the progress direction may be extracted from the current vehicle moving direction at an absolute angle, the current speed is to be confirmed from the GPS module 110 or the speedometer of the vehicle Can be.

V2V 통신부(130)는 도 2와 같이, V2V 통신을 통해 주변의 다른 차량으로 정보 데이터를 송신하며, 다른 차량으로부터 다른 차량의 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템에 의하여 생성된 다른 차량의 정보 데이터(x', y', θ', v')를 수신한다.As illustrated in FIG. 2, the V2V communication unit 130 transmits information data to other vehicles around the vehicle via V2V communication, and information data of another vehicle generated by the V2V-based vehicle collision avoidance control system of the other vehicle (x). ', y', θ ', v').

충돌 예측부(140)는 일 차량 및 다른 차량의 정보 데이터를 이용하여 두 차량 간에 충돌 교점이 존재하는지를 확인하고, 충돌 교점이 존재하면 두 차량의 속도를 비교하여 충돌 가능성을 예측한다. 이때, 충돌 예측부(140)는 충돌 가능성이 있으면 문자, 그림 또는 음성으로 충돌 가능성을 경고한다.The collision prediction unit 140 checks whether a collision intersection exists between two vehicles by using information data of one vehicle and another vehicle, and predicts a collision possibility by comparing the speeds of the two vehicles if the collision intersection exists. At this time, the collision prediction unit 140 warns of the possibility of collision by text, picture or voice if there is a possibility of collision.

회피 제어부(150)는 충돌 가능성이 있다고 예측되면, 충돌하기까지의 시간에 따라 미리 설정된 충돌 회피 제어를 수행한다. 여기서, 충돌 회피 제어는 일 차량이 충돌 교점을 향해 그대로 진행하지 못하도록 제어하는 것으로서, 예컨대 급제동, 방향전환, 위험에 대한 경고 등일 수 있다.When it is predicted that there is a possibility of collision, the avoidance controller 150 performs preset collision avoidance control according to a time until collision. Here, the collision avoidance control is to control a vehicle not to proceed toward the collision intersection as it may be, for example, sudden braking, turning, warning of danger.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 충돌 예측부의 처리 방법에 대하여 설명한다. 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 예측 방법을 도시한 도면이다.Hereinafter, a method of processing a collision prediction unit according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. 3 and 4 are diagrams illustrating a collision prediction method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 충돌 예측부(140)는 하기의 수학식 2에 의하여 차량 A와 차량 B 간의 충돌 교점이 존재하는지를 확인한다. 여기서, x0, y0은 차량 A의 위치좌표, θ은 차량 A의 진행방향의 절대각, x'0, y'0은 차량 B의 위치좌표, θ'은 차량 B의 진행방향의 절대각이다.As shown in FIG. 3, the collision prediction unit 140 checks whether a collision intersection between the vehicle A and the vehicle B exists according to Equation 2 below. Where x 0 and y 0 are the position coordinates of the vehicle A, θ is the absolute angle of the traveling direction of the vehicle A, x ' 0 , y' 0 is the position coordinate of the vehicle B, and θ 'is the absolute angle of the traveling direction of the vehicle B to be.

Figure pat00002
Figure pat00002

충돌 예측부(140)는 상기의 수학식 2로부터 유추되는 하기 수학식 3의 ①, ②, ③에 따라 차량 A와 차량 B 간에 충돌 교점(x, y)이 존재하는지 여부 즉, 충돌 가능성이 있는지를 확인한다.The collision predicting unit 140 determines whether there is a collision intersection point (x, y) between the vehicle A and the vehicle B according to the following equations (3), (3) inferred from Equation (2). Check.

Figure pat00003
Figure pat00003

Figure pat00004
Figure pat00004

Figure pat00005
Figure pat00005

충돌 예측부(140)는 ①과 같이 하나의 충돌 교점이 존재하는 경우와, ③과 같이 즉, 두 차량이 동일 도로선상에 위치하여 무수히 많은 충돌 교점이 존재하는 경우에는 차량 A와 차량 B가 충돌 가능성이 있다고 판단하며, ②와 같이 충돌 교점이 존재하지 않는 경우에는 두 차량 간에 충돌 가능성이 전혀 없다고 판단한다.The collision predicting unit 140 collides with the vehicle A and the vehicle B when there is a collision intersection point as shown in ① and, when the two vehicles are located on the same road line and there are a myriad of collision intersection points. If there is no intersection point as shown in ②, there is no possibility of collision between the two vehicles.

충돌 예측부(140)는 하기의 수학식 4에 따라 차량 A의 현재속도에 따른 t시간 후의 위치좌표를 확인하며, 충돌하기까지의 시간을 예측한다.The collision predicting unit 140 checks the position coordinate after t hours according to the current speed of the vehicle A according to Equation 4 below, and predicts the time until the collision.

Figure pat00006
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Figure pat00007
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이때, 충돌 예측부(140)는 하기 수학식 5의 범위 내에 즉, t시간 후의 위치좌표에 도달하기 이전에 충돌 교점(x, y)이 존재하면, t시간 이내에 충돌이 발생한다고 예측한다. 여기서, x0, y0는 차량의 초기 위치이며, xt, yt는 t시간 후의 차량의 위치이다.At this time, the collision prediction unit 140 predicts that collision occurs within the time t if the collision intersection point (x, y) exists within the range of the following Equation 5, that is, before reaching the position coordinate after t time. Here, x 0 and y 0 are initial positions of the vehicle, and x t and y t are positions of the vehicle after t hours.

Figure pat00008
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Figure pat00009
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이때, 차량 B도 마찬가지의 과정을 통해 차량 A와 충돌이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다.In this case, the vehicle B may also determine whether a collision with the vehicle A occurs through the same process.

표 1과 같이, 회피 제어부(150)는 기설정된 차량 제어 테이블(Vehicle Control Table)을 참조하여 충돌하기까지의 시간(Collision Time)에 따라 차량의 움직임을 충돌 회피 제어한다.As shown in Table 1, the avoidance controller 150 controls collision avoidance of the vehicle according to a collision time with reference to a preset vehicle control table.

예컨대, 회피 제어부(150)는 충돌하기까지 1초의 시간이 남아있을 경우에는 차량을 제동해도 충돌이 발생하므로, 충돌 교점이 적어지는 방향으로 차량의 방향을 전환한다.For example, the avoidance control unit 150 may cause a collision even when the vehicle is braked when one second is left until the collision occurs, and thus, the collision control unit 150 switches the direction of the vehicle in a direction in which the collision intersection point decreases.

또한, 회피 제어부(150)는 2초의 시간이 남아 있을 경우에는 차량을 제동하여 충돌을 방지하며, 3초의 시간이 남아 있을 경우 별도로 차량을 제어하지 않고, 다만 운전자에게 충돌 발생을 경보할 수 있다. In addition, the avoidance control unit 150 may prevent the collision by braking the vehicle when 2 seconds remain, and may not alert the driver separately without controlling the vehicle separately when 3 seconds remain.

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이때, 차량 제어 테이블은 반복적인 검증된 실험을 통해서 설정된 충돌하기까지의 시간에 대응하는 충돌을 방지하기 위한 제어형태들을 포함한다. 따라서, 회피 제어부(150)는 차량 제어 테이블로부터 충돌하기까지의 시간에 따른 설정을 참조하여 차량을 제어할 수 있다.At this time, the vehicle control table includes control forms for preventing a collision corresponding to the time until the collision is set through repeated verified experiments. Therefore, the avoidance controller 150 may control the vehicle with reference to the setting according to the time until the collision from the vehicle control table.

또한, 차량의 현재속도에 따라 충돌 회피 제어의 긴급도가 달라지므로, 차량 제어 테이블은 차량의 속도에 따라 각기 구비되는 것이 좋다.In addition, since the urgency of the collision avoidance control varies depending on the current speed of the vehicle, the vehicle control table may be provided according to the speed of the vehicle.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 V2V 기반 차량 제어 방법을 도시한 흐름도이다.Hereinafter, a V2V based vehicle control method according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5. 5 is a flowchart illustrating a V2V based vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 GPS 모듈로부터 전달받은 위치좌표, 진행방향 및 속도를 참조하여 일 차량의 정보 데이터를 생성한다(S510). Referring to FIG. 5, the V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 generates information data of a vehicle by referring to position coordinates, a traveling direction, and a speed received from a GPS module (S510).

또한, V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 V2V 통신을 통해 다른 차량의 정보 데이터를 수신한다(S520).In addition, the V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 receives information data of another vehicle through V2V communication (S520).

그 다음으로, V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 일 차량의 정보 데이터와 다른 차량의 정보 데이터를 이용하여 일 차량과 다른 차량 간의 충돌 교점이 존재하는지를 확인한다(S530).Next, the V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 checks whether a collision intersection exists between one vehicle and the other vehicle by using the information data of one vehicle and the information data of the other vehicle (S530).

V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 충돌 교점이 존재하면, 상기의 수학식 3에 따라 충돌 교점의 좌표를 산출한다(S540).If the collision intersection point exists, the V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 calculates the coordinates of the collision intersection point according to Equation 3 above (S540).

V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 충돌 교점에 도달하여 충돌하기까지의 시간을 산출한다(S550).The V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 calculates a time until reaching the collision intersection and colliding (S550).

V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템(10)은 차량 제어 테이블에 기록된 내용을 참조하여 충돌하기까지의 시간에 따른 충돌 회피 제어를 한다(S560).The V2V-based vehicle collision avoidance control system 10 performs the collision avoidance control according to the time until the collision with reference to the contents recorded in the vehicle control table (S560).

한편, 전술한 실시예에서는 1000m 통신 거리를 제공하며 5.9GHz 대역을 사용하는 V2V 통신 프로토콜을 이용하여 차량 간에 정보 데이터를 송수신하는 경우를 예로 들어 설명하였지만, 차량 간의 정보 데이터 송수신은 다른 전용 단거리 통신(DSRC) 장치에 의해 구현될 수 있음은 물론이다.Meanwhile, in the above-described embodiment, a case where information data is transmitted and received between vehicles using a V2V communication protocol that provides a 1000 m communication distance and uses a 5.9 GHz band has been described as an example. Of course, it can be implemented by the DSRC) device.

이와 같이, 본 발명은 인간의 인지반응 속도보다 빨리 차량의 충돌을 예측하고, 그에 대한 회피 제어를 할 수 있어, 심각한 차량 사고와 인명 피해가 발생하는 것을 방지할 수 있다.As described above, the present invention can predict the collision of the vehicle faster than the human cognitive response speed and can avoid the control of the vehicle, thereby preventing serious vehicle accidents and human injury from occurring.

특히, 본 발명은 날씨가 좋지 않을 경우나, 시야가 나쁜 환경에서 충돌 예측과 충돌 회피에 효과적일 수 있다.In particular, the present invention can be effective for collision prediction and collision avoidance in bad weather or in poor visibility.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the above-described embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, Of course, this is possible. Accordingly, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (9)

일 차량의 GPS 위치좌표, 진행방향 및 현재속도를 포함하는 정보 데이터를 생성하는 데이터 생성부;
V2V(Vehicular communication systems) 통신을 통해 상기 정보 데이터를 주변의 다른 차량으로 송신하며, 상기 다른 차량으로부터 정보 데이터를 수신하는 V2V 통신부; 및
상기 정보 데이터들을 이용하여 상기 일 차량과 상기 다른 차량과의 충돌 가능성을 예측하는 충돌 예측부
를 포함하는 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템.A data generator for generating information data including GPS position coordinates, a traveling direction, and a current speed of a vehicle;
A V2V communication unit transmitting the information data to other vehicles around the vehicle through V2V (Vehicular communication systems) communication, and receiving the information data from the other vehicles; And
A collision predicting unit predicting a possibility of collision between the one vehicle and the other vehicle using the information data;
V2V-based vehicle collision avoidance control system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 충돌 예측부의 예측 결과 상기 충돌 가능성이 있으면, 상기 일 차량을 충돌 회피 제어하는 회피 제어부
를 더 포함하는 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템.The method of claim 1,
An avoidance control unit for controlling collision avoidance of the one vehicle if there is a possibility of collision in the prediction result of the collision prediction unit;
V2V-based vehicle collision avoidance control system further comprising. 제2항에 있어서,
상기 충돌 예측부는, 상기 다른 차량과의 충돌하기까지의 시간을 산출하며,
상기 회피 제어부는, 상기 충돌하기까지의 시간에 따라 미리 설정된 충돌 회피 제어를 수행하는 것인 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템.The method of claim 2,
The collision prediction unit calculates a time until the collision with the other vehicle,
The avoidance control unit, V2V-based vehicle collision avoidance control system to perform a predetermined collision avoidance control according to the time until the collision. 제1항에 있어서, 상기 충돌 예측부는,
상기 정보 데이터들을 이용하여 상기 일 차량과 상기 다른 차량의 충돌 교점을 확인하고, 상기 일 차량과 상기 다른 차량의 현재속도를 고려하여 충돌 가능성을 예측하는 것인 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템.The method of claim 1, wherein the collision prediction unit,
And determining the collision intersection point between the one vehicle and the other vehicle by using the information data, and predicting a collision possibility in consideration of the current speeds of the one vehicle and the other vehicle. 제1항에 있어서, 상기 충돌 예측부는,
상기 충돌 가능성을 문자, 영상 또는 소리로 알리는 것인 V2V 기반 차량 충돌 회피 제어 시스템.The method of claim 1, wherein the collision prediction unit,
V2V-based vehicle collision avoidance control system for notifying the possibility of collision by text, video or sound. 일 차량에 구비된 시스템에 의한 V2V 기반 차량 제어 방법으로서,
상기 일 차량의 GPS 위치좌표, 진행방향 및 현재속도를 포함하는 정보 데이터를 생성하는 단계;
V2V(Vehicular communication systems) 통신을 통해 상기 정보 데이터를 주변의 다른 차량으로 송신하고, 상기 다른 차량으로부터 정보 데이터를 수신하는 단계; 및
상기 정보 데이터들을 이용하여 상기 일 차량과 상기 다른 차량과의 충돌 가능성을 예측하는 단계
를 포함하는 V2V 기반 차량 제어 방법.As a V2V-based vehicle control method by a system provided in one vehicle,
Generating information data including a GPS position coordinate, a traveling direction, and a current speed of the one vehicle;
Transmitting the information data to other vehicles around the vehicle through vehicular communication systems (V2V), and receiving the information data from the other vehicles; And
Estimating a possibility of collision between the one vehicle and the other vehicle using the information data
V2V-based vehicle control method comprising a. 제6항에 있어서,
상기 예측하는 단계의 예측 결과 상기 충돌 가능성이 있으면, 상기 일 차량에 대해 충돌 회피 제어를 수행하는 단계
를 더 포함하는 V2V 기반 차량 제어 방법.The method of claim 6,
Performing collision avoidance control on the one vehicle if there is a possibility of collision in the prediction result of the predicting step
V2V-based vehicle control method further comprising. 제7항에 있어서,
문자, 영상 또는 소리로 상기 충돌 가능성을 경고하는 단계
를 더 포함하는 것인 V2V 기반 차량 제어 방법.The method of claim 7, wherein
Warning of possible collisions with text, video or sound
It further comprises a V2V-based vehicle control method. 제6항에 있어서, 상기 예측하는 단계는,
상기 일 차량과 상기 다른 차량의 충돌 교점을 확인하는 단계; 및
상기 충돌 교점이 있으면 상기 일 차량과 상기 다른 차량의 속도를 고려하여 상기 충돌 가능성을 예측하는 단계
를 포함하는 것인 V2V 기반 차량 제어 방법.The method of claim 6, wherein the predicting comprises:
Identifying a collision intersection between the one vehicle and the other vehicle; And
Predicting the collision possibility in consideration of the speeds of the one vehicle and the other vehicle if the collision intersection point exists;
V2V-based vehicle control method comprising a.
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