JP2009006883A - 能動型サスペンション、及び車両の姿勢変化抑制方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】所定位置の上下振動を抑えつつ、車両の姿勢変化をより有効に抑制する。
【解決手段】各車輪と車両との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで車両の姿勢変化を抑制する際に、上記各アクチュエータの制御力を、上面視において位置が異なる2箇所の仮想制御点Za、Zbでの上下振動を共に抑制する制御力とする。
【選択図】 図4
【解決手段】各車輪と車両との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで車両の姿勢変化を抑制する際に、上記各アクチュエータの制御力を、上面視において位置が異なる2箇所の仮想制御点Za、Zbでの上下振動を共に抑制する制御力とする。
【選択図】 図4
Description
本発明は、車両の各輪と車両との間に介装された各アクチュエータを制御することで、車両の姿勢変化を抑制する能動型サスペンション及び車両の姿勢変化抑制方法に関するものである。
従来の能動型サスペンションとしては、例えば特許文献1に記載の技術がある。この特許文献1には、左右前輪及び左右後輪にそれぞれ対応して配置された4つのアクチュエータの制御力によって、車両重心点からオフセットした位置にある1つの仮想制御点の振動を抑制することで、車両の姿勢変化を抑制している。
特開平7−186666号公報
上記従来例では、車両重心点からオフセットした一箇所だけを仮想制御点とし、車両の姿勢変化を抑制しようとしている。このため、仮想制御点を設定した所定の1箇所の位置での上下振動は抑えられても、車両重心点を除けば、その他の場所についてはなんら考慮されていないため、例えば仮想制御点を前方注視点に設定すると、車両のロールを抑制出来ないか、ロール抑制効果が低かった。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、所定位置の上下振動を抑えつつ、車両の姿勢変化をより有効に抑制することを課題としている。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、所定位置の上下振動を抑えつつ、車両の姿勢変化をより有効に抑制することを課題としている。
上記課題を解決するために、本発明は、各車輪と車両との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで車両の姿勢変化を抑制する際に、上記各アクチュエータの制御力を、上面視において位置が異なる2箇所の仮想制御点での上下振動を共に抑制する制御力とする。
振動を抑制すべき仮想制御点を2点とすることで、所定位置の上下振動を抑えつつ、車両の姿勢変化をより有効に抑制できる。
次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
本実施形態は、左右前輪及び左右後輪の4輪を備えた車両に対する能動型サスペンションを場合の例である。
図1は、本実施形態の能動型サスペンションの装置構成を示す概略構成図である。
(構成)
まずその構成について説明すると、図1に示すように、各車輪13FL〜13RRを個別に支持する車輪側部材14と、車両側部材12との間にそれぞれサスペンション装置11FL〜11RRが介装されている。その各サスペンション装置11FL〜11RRはそれぞれ、軸を上下に向けて介装された、アクチュエータとしての油圧シリンダ15FL〜15RR、及びこれら油圧シリンダ15FL〜15RRと並列に配置されたコイルスプリング16FL〜16RRと、油圧シリンダ15FL〜15RRに対する作動油圧を後述する制御装置31からの指令値に応動して制御する圧力制御弁17FL〜17RRとを備えている。
本実施形態は、左右前輪及び左右後輪の4輪を備えた車両に対する能動型サスペンションを場合の例である。
図1は、本実施形態の能動型サスペンションの装置構成を示す概略構成図である。
(構成)
まずその構成について説明すると、図1に示すように、各車輪13FL〜13RRを個別に支持する車輪側部材14と、車両側部材12との間にそれぞれサスペンション装置11FL〜11RRが介装されている。その各サスペンション装置11FL〜11RRはそれぞれ、軸を上下に向けて介装された、アクチュエータとしての油圧シリンダ15FL〜15RR、及びこれら油圧シリンダ15FL〜15RRと並列に配置されたコイルスプリング16FL〜16RRと、油圧シリンダ15FL〜15RRに対する作動油圧を後述する制御装置31からの指令値に応動して制御する圧力制御弁17FL〜17RRとを備えている。
ここで、上記油圧シリンダ15FL〜15RRはそれぞれ、シリンダチューブ15aの下部が車輪側部材14に取り付けられると共に、ピストンロッド15bの上端部が車両側部材12に取り付けられ、また、上記ピストンロッド15bの下部に固定されるピストン15cによって、シリンダチューブ15a内が上下2つの圧力室に画成されている。そして、ピストン15cによって画成される上下圧力室のピストン15cに対する受圧面積差によって、圧力制御弁17FL〜17RRから供給される作動油圧に応じた推力を発生する。また、コイルスプリング16FL〜16RRのそれぞれは、車両の静荷重を支持するものである。そのコイルスプリング16FL〜16RRのばね定数は、静荷重を支えるのみの低ばね定数のものでよい。
圧力制御弁17FL〜17RRはそれぞれ、入力ポート17i、戻りポート17o及び制御圧ポート17cを有すると共に、制御圧ポート17cと入力ポート17i及び戻りポート17oとを遮断状態に、または制御圧ポート17cと入力ポート17i及び戻りポート17oの何れか一方とを連通させる連通状態に切換えるスプールを有し、このスプールの両端に供給圧と制御圧とがパイロット圧として供給され、さらに供給圧側に比例ソレノイド17sによって制御されるポペット弁が配設された構成を有する。そして、制御圧ポート17cの圧力PC が、後述の制御装置31から比例ソレノイド17sに供給される励磁電流IFL〜IRRに応じた圧力となるように制御される。
ここで、励磁電流IFL〜IRRと制御圧ポート17cから出力される制御油圧PC との関係は、図2に示すように、励磁電流IFL〜IRRが零近傍であるときにPMIN を出力し、この状態から励磁電流IFL〜IRRが正方向に増加すると、これに所定の比例ゲインK1 を持って制御油圧PC が増加し、後述する油圧源23からの設定ライン圧PH で飽和する。
また、圧力制御弁17FL〜17RRの入力ポート17i及び戻りポート17oは、それぞれ供給側配管21及び戻り側配管22を介して油圧源23に接続されると共に、制御圧ポート17cが油圧配管24を介して油圧シリンダ15FL〜15RRの圧力室に接続されている。なお、図1において、符号25は供給側配管21の途中に接続した高圧側アキュムレータ、符号26は油圧シリンダ15FL〜15RR内の圧力室に絞り27を介して連通されたばね下振動吸収用アキュムレータである。
また、圧力制御弁17FL〜17RRの入力ポート17i及び戻りポート17oは、それぞれ供給側配管21及び戻り側配管22を介して油圧源23に接続されると共に、制御圧ポート17cが油圧配管24を介して油圧シリンダ15FL〜15RRの圧力室に接続されている。なお、図1において、符号25は供給側配管21の途中に接続した高圧側アキュムレータ、符号26は油圧シリンダ15FL〜15RR内の圧力室に絞り27を介して連通されたばね下振動吸収用アキュムレータである。
一方、車両には、右前輪13FR、左後輪13RL及び右後輪13RRに対応する3箇所の位置にそれぞれ上下加速度検出手段としての上下加速度センサ28FR、28RL及び28RRが配設されている。これら上下加速度センサ28FR〜28RRはそれぞれ検出した上下加速度に対応する信号である加速度検出値ZGFR 〜ZGRRを制御装置に出力する。
すなわち、これら上下加速度センサ28FR〜28RRはそれぞれ、図3に示すように、加速度が零のときに零の電圧を出力し、上向きの加速度が生じたときにこれに応じて正の電圧でなる加速度検出値ZG を出力し、下向きの加速度が生じたときにこれに応じて負の電圧でなる加速度検出値ZG を出力する。そして、3つの車輪13FR〜13RRの位置に上下加速度センサ28FR〜28RRを配置することにより、図4に示すように、車両に対しバウンス加速度Z″、ロール角加速度φ″及びピッチ角加速度θ″が生じたときに、各上下加速度センサ28FR〜28RRからそれぞれ下記(1)〜(3)式で表される加速度検出値ZGFR 〜ZGRR が出力される。
ZGFR =Z″−L2 θ″−L1 φ″…………(1)
ZGRL =Z″+L4 θ″+L3 φ″…………(2)
ZGRR =Z″+L4 θ″−L3 φ″…………(3)
ZGFR =Z″−L2 θ″−L1 φ″…………(1)
ZGRL =Z″+L4 θ″+L3 φ″…………(2)
ZGRR =Z″+L4 θ″−L3 φ″…………(3)
上記式において、L1 は車両の重心点を通る前後方向線と前右上下加速度センサ28F
Rとの間の左右方向距離、L2 は車両の重心点を通る左右方向線と前右上下加速度センサ28FRとの間の前後方向距離、L3 は車両の重心点を通る前後方向線と後左及び後右上下加速度センサ28RL及び28RRとの間の左右方向距離、L4 は車両の重心点を通る左右方向線と後左及び後右加速度センサ28RL及び28RRとの間の前後方向距離である。
Rとの間の左右方向距離、L2 は車両の重心点を通る左右方向線と前右上下加速度センサ28FRとの間の前後方向距離、L3 は車両の重心点を通る前後方向線と後左及び後右上下加速度センサ28RL及び28RRとの間の左右方向距離、L4 は車両の重心点を通る左右方向線と後左及び後右加速度センサ28RL及び28RRとの間の前後方向距離である。
ここで、上面視での模式図である図4及び図5のように、上面視において、車両重心点gとは異なる位置であって、互いに位置が異なる2点をそれぞれ、第1仮想制御点Za及び第2仮想制御点Zbとする。本第1実施形態では、2つの仮想制御点Za、Zbの初期位置として、上面視において、第1仮想制御点Zaを、車両の外側であって車両重心点gよりも車両前後前方である車両前方側に配置し、第2仮想制御点Zbを、車両と重なる位置であって図5では運転席の位置に配置した場合を例示している。
ここで、この第1及び第2仮想制御点Za、Zbの初期位置は、それぞれ個別に設定可能であってある。運転席近傍に設けられた制御点設定器29によって、それぞれ個別に初期位置が設定変更可能となっている。この第1及び第2の仮想制御点Za、Zbの初期位置の情報は、例えば、上面視における、車両重心点gからの距離La、Lbと、車両重心を通る車両前後軸Lyに対する傾き角α、βで表される極座標(La、α)及び(Lb、β)で設定する。
そして、3つの上下加速度センサ28FR〜28RRの各検出値ZGFR 〜ZGRR 、及び第1及び第2仮想制御点Za、Zbの位置情報が制御装置31に入力される。
制御装置31は、図6に示すように、マイクロコンピュータ42と、このマイクロコンピュータ42から出力される圧力指令値PFL〜PRRをD/A変換したアナログ電圧VFL〜VRRが入力される制御弁駆動回路43FL〜43RRとを備えている。
制御装置31は、図6に示すように、マイクロコンピュータ42と、このマイクロコンピュータ42から出力される圧力指令値PFL〜PRRをD/A変換したアナログ電圧VFL〜VRRが入力される制御弁駆動回路43FL〜43RRとを備えている。
マイクロコンピュータ42は、少なくとも入力インタフェース回路42a、出力インタフェース回路42b、演算処理装置42c及び記憶装置42dを有し、入力インタフェース回路42aには、上下加速度センサ28FR〜28RRの加速度検出値ZGFR 〜ZGRR がA/D変換器41FR〜41RRを介して入力されると共に、第1及び第2仮想制御点Zbの位置情報が直接入力され、出力インタフェース回路42bから出力される圧力指令値PFL〜PRRがD/A変換器43FL〜43RRでアナログ電圧VFL〜VRRに変換されて、制御弁駆動回路44FL〜44RRに供給される。
演算処理装置42cは、図7に示すように、車両加速度演算手段421、第1仮想制御点位置自動調整手段422、第2仮想制御点位置自動調整手段423、制御点加速度演算手段424、及び抑制制御部本体425を備える。
車両加速度演算手段421では、入力インタフェース回路42aを介して上下加速度センサ28FR〜28RRの上下加速度検出値ZGFR 〜ZGRRを読み込む。そして、3つの上下加速度検出値ZGFR 〜ZGRR に基づいて、下記(4)〜(6)式の演算を行って、重心位置でのバウンス加速度Z″、ピッチ角加速度θ″及びロール角加速度φ″を算出する。
車両加速度演算手段421では、入力インタフェース回路42aを介して上下加速度センサ28FR〜28RRの上下加速度検出値ZGFR 〜ZGRRを読み込む。そして、3つの上下加速度検出値ZGFR 〜ZGRR に基づいて、下記(4)〜(6)式の演算を行って、重心位置でのバウンス加速度Z″、ピッチ角加速度θ″及びロール角加速度φ″を算出する。
さらに、これらと前方注視点での上下加速度Z0を、下記(7)式に基づき算出して、前方注視点Z0での上下加速度Z0″を算出する。
なお、本実施形態では、前方注視点の位置Z0は、車速に基づき2秒後に自車両が到達する位置とする。後述のように、本実施形態では第1仮想制御点Zaの重心点gからの距離Laを、車速に応じた値としているので、傾き角αをゼロとした、座標(La、0)を前方注視点位置としても良い。
更に、ピッチ角加速度θ″及びロール角加速度φ″に基づき、ピッチ角θ、ピッチ角速
度θ′、ロール角φ、ロール角速度φ′を求める。
なお、本実施形態では、前方注視点の位置Z0は、車速に基づき2秒後に自車両が到達する位置とする。後述のように、本実施形態では第1仮想制御点Zaの重心点gからの距離Laを、車速に応じた値としているので、傾き角αをゼロとした、座標(La、0)を前方注視点位置としても良い。
更に、ピッチ角加速度θ″及びロール角加速度φ″に基づき、ピッチ角θ、ピッチ角速
度θ′、ロール角φ、ロール角速度φ′を求める。
第1仮想制御点位置自動調整手段422は、上記車両加速度演算手段421から、車両前方注視点位置変動成分、ピッチ成分、及びロール成分として、前方注視点での上下加速度Z0″、ピッチ角θ、及びロール角φを読み込むとともに、車速センサから車速信号を入力し、これらの情報から第1仮想制御点Zaの位置を設定する。
そして、第1仮想制御点Za(La、α)は下記式に基づき設定する。
La =K1×車速 ・・・(8)
α = K2×(車両前方注視点位置変動成分であるZ0″)
+K3×(ピッチ成分であるθ)
+K4×(ロール成分であるφ) ・・・(9)
ここで、K1〜K4はゲインである。
そして、第1仮想制御点Za(La、α)は下記式に基づき設定する。
La =K1×車速 ・・・(8)
α = K2×(車両前方注視点位置変動成分であるZ0″)
+K3×(ピッチ成分であるθ)
+K4×(ロール成分であるφ) ・・・(9)
ここで、K1〜K4はゲインである。
この式は、車両前方注視点位置変動成分及びピッチ成分がそれぞれ大きいほど傾き角αを小さく、ロール成分が大きいほど傾き角αが90度に近づくように調整している。
また、上記説明では、車両前方注視点位置変動成分、ピッチ成分、及びロール成分の各成分として、上下加速度、ピッチ角θ、ロール角φを例示しているが、変動量(上下変位、ピッチ角速度、ロール角速度)やその加速度を、それぞれ上記の車両前方注視点位置変動成分、ピッチ成分、及びロール成分として使用しても良い。
また、上記説明では、車両前方注視点位置変動成分、ピッチ成分、及びロール成分の各成分として、上下加速度、ピッチ角θ、ロール角φを例示しているが、変動量(上下変位、ピッチ角速度、ロール角速度)やその加速度を、それぞれ上記の車両前方注視点位置変動成分、ピッチ成分、及びロール成分として使用しても良い。
ここで、上記傾き角αを求める(9)式は、傾き角αそのものを直接演算する式となっているが、前回値に対する変化量を求める式であっても良い。
また、第2仮想制御点位置自動調整手段423は、車速がゼロつまり車両停止と判定したときに作動して、第2仮想制御点Zbの位置(Lb、β)を、乗員の着座位置や積載物荷重に応じて自動的に設定する。
また、第2仮想制御点位置自動調整手段423は、車速がゼロつまり車両停止と判定したときに作動して、第2仮想制御点Zbの位置(Lb、β)を、乗員の着座位置や積載物荷重に応じて自動的に設定する。
例えば、図8に示すように、上下加速度センサ28FR〜28RRの他に、運転席を除く他の各座席の着座位置に乗員の着座を検出する例えば感圧スイッチで構成される着座センサを配設すると共に、トランクの積載物の荷重を検出するロードセル等のトランク荷重センサをトランクの積載物載置面における左右位置にそれぞれ配設しておく。そして、車両の停車中に、着座センサの着座検出信号及びトランク荷重センサの積載物荷重検出値WL、WRに基づいて図8に示す第2仮想制御点Zbの設定処理を実行する。この第2仮想制御点Zbの設定処理は、先ず、ステップS11で、着座センサの着座検出信号及びトランク荷重センサの積載物荷重検出値WL、WRを読み込み、次いでステップS12に移行して、左側の積載物荷重検出値WLが予め設定した荷重設定値WS以上であるか否かを判定し、WL≧WSであるときには、トランク内の左側の積載物が多く、車体の上下動から積載物を保護する必要があるとして、ステップS13に移行して、右側の積載物荷重検出値WRが荷重設定値WS以上であるか否かを判定し、WR≧WSであるときには、トラン
クの左右に夫々重量積載物が載置されているものと判断して、ステップS14に移行し、トランク中央位置を第2仮想制御点Zbとして設定してから処理を終了し、WR<WSであるときには、トランクの左側にのみ重量積載物が載置されているものと判断して、ステップS15に移行し、トランク左側位置を第2仮想制御点Zbとして設定してから処理を終了する。
クの左右に夫々重量積載物が載置されているものと判断して、ステップS14に移行し、トランク中央位置を第2仮想制御点Zbとして設定してから処理を終了し、WR<WSであるときには、トランクの左側にのみ重量積載物が載置されているものと判断して、ステップS15に移行し、トランク左側位置を第2仮想制御点Zbとして設定してから処理を終了する。
一方、ステップS12の判定結果が、WL<WSであるときには、ステップS16に移行して、右側の積載物荷重検出値WRが荷重設定値WS以上であるか否かを判定し、WR≧WSであるときには、トランク右側にのみ重量積載物が載置されているものと判断して、ステップS17に移行して、トランク右側位置を第2仮想制御点Zbとして設定してから処理を終了する。
さらに、ステップS16の判定結果がWR<WSであるときには、トランクには重量積載物が載置されていないものと判断してステップS18に移行する。このステップS18では、各座席の着座検出信号に基づいて各座席に乗員が着座しているか否かを判定し、乗員が運転席のみに着座しているときには、運転席位置を第2仮想制御点Zbとして設定し、乗員が運転席及び助手席のみに着座しているときには、前左右席の中間点を仮想制御点として設定し、乗員が運転席及びその後ろ側にのみ着座しているときには、右側の前後席の中間点を仮想制御点として設定し、乗員が前左右席と後右席又は後左席に着座しているときには、これら座席の中間点を第2仮想制御点Zb として設定し、乗員が全ての座席に着座しているとき及び運転席及び後左席に着座しているときには、前後座席の中間で且つ左右座席の中間点を第2仮想制御点Zbとして設定してから処理を終了する。
制御点加速度演算手段424では、車両加速度演算手段421で演算した重心点g位置でのバウンス加速度Z″、ピッチ角加速度θ″及びロール角加速度φ″と、第1及び第2の仮想制御点Za、Zbの位置情報に基づいて下記(10)式及び(11)式の演算を行って、第1及び第2仮想制御点Za、Zbでの上下加速度Za″、Zb″をそれぞれ算出する。更に、上下加速度Za″、Zb″に基づき上下速度Za′、Zb′、上下変位ΔZa、ΔZbを求める。
さらに、抑制制御部本体425では、第1及び第2仮想制御点Za、Zbでの各上下速度Za′、Zb′及び上下変位ΔZa、ΔZb、車両のピッチ角θ、ピッチ角速度θ′、ロール角φ、ロール角速度φ′に基づき、図9に示すような4輪モデルを適用して、上記第1及び第2仮想制御点Za、Zbでの上下変位ΔZa、ΔZbを小さくするための、各前輪13FL〜13RRに対応するサスペンション装置11FL〜11RRの各油圧シリンダ15FL〜15RRで発生させる制御力FFL〜FRRを算出し、これらに応じた圧力制御弁17FL、17RRに対する圧力指令値PFL〜PRRを算出して、これらを出力インタフェース回路42bを介してD/A変換器43FL〜43RRに出力する。
また、記憶装置42dは、ROM及びRAM等で構成され、前記演算処理装置42cの演算処理に必要なプログラムを予め記憶していると共に、演算処理装置42cの演算結果を逐次記憶する。また、制御弁駆動回路44FL〜44RRのそれぞれは、例えばフローティング型の定電流回路で構成され、入力される圧力指令値PFL〜PRRをD/A変換したアナログ電圧VFL〜VRRに応じた励磁電流IFL〜IRRを各圧力制御弁17FL〜17RR
の比例ソレノイド17sに供給する。
の比例ソレノイド17sに供給する。
ここで、上述の抑制制御部本体425における、第1及び第2仮想制御点Za、Zbでの両振動を抑制するために4つの油圧シリンダで発生させる制御力の演算の設定方法の例について説明する。
上記図9に示す4輪モデルでの各記号の意味は次の通りである。なお、この図9(a)は車両前方から見た図であり、図9(b)は車両側方からみた図である。
mFL:左前輪でのばね下質量
mFR:右前輪でのばね下質量
mRL:左後輪でのばね下質量
mRR:右後輪でのばね下質量
MF:車両前側質量
MR:車両後側質量
IP:ピッチ慣性モーメント
IR:ロール慣性モーメント
TF:前トレッド1/2
TR:後トレッド1/2
LF:前輪のホイールベース
LR:後輪のホイールベース
上記図9に示す4輪モデルでの各記号の意味は次の通りである。なお、この図9(a)は車両前方から見た図であり、図9(b)は車両側方からみた図である。
mFL:左前輪でのばね下質量
mFR:右前輪でのばね下質量
mRL:左後輪でのばね下質量
mRR:右後輪でのばね下質量
MF:車両前側質量
MR:車両後側質量
IP:ピッチ慣性モーメント
IR:ロール慣性モーメント
TF:前トレッド1/2
TR:後トレッド1/2
LF:前輪のホイールベース
LR:後輪のホイールベース
K0FL:左前輪タイヤ縦ばね定数
K0FR:右前輪タイヤ縦ばね定数
K0RL:左後輪タイヤ縦ばね定数
K0RR:右後輪タイヤ縦ばね定数
KFL:左前輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
KFR:右前輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
KRL:左後輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
KRR:右後輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
STF:前ロール剛性
STR:後ロール剛性
CFL:左前輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
CFR:右前輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
CRL:左後輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
CRR:右後輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
そして、状態変数として、
K0FR:右前輪タイヤ縦ばね定数
K0RL:左後輪タイヤ縦ばね定数
K0RR:右後輪タイヤ縦ばね定数
KFL:左前輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
KFR:右前輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
KRL:左後輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
KRR:右後輪サスペンションスプリングのばね定数(W/C値)
STF:前ロール剛性
STR:後ロール剛性
CFL:左前輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
CFR:右前輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
CRL:左後輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
CRR:右後輪ショックアブソーバの減数係数(W/C値)
そして、状態変数として、
次に、この状態方程式及び出力方程式に基づき、以下の2次形式評価関数を置く。この評価関数は、車両前方の第1仮想制御点Za及び車両内の第2仮想制御点Zbでのバウンス速度の和が最小となるように設定したものである。
評価関数:
評価関数:
なお、太文字Sは重み係数の行列であって、第1仮想制御点Za及び第2仮想制御点Zbの2点への、制御力の振り分けを決めるものである。固定でも良いし、走行状況によって重み付けの割合を変更しても良い。
上記最適制御の評価関数の式において、
上記最適制御の評価関数の式において、
この式のようにフィードバックゲインを積算することで、各輪で発生する制御力を算出することでできる。
そして、各輪へは、モード毎に独立して制御できるように分配する。つまり、バウンス制御力の分配においては、分配された制御力がピッチ及びロールに影響を与えないようにする。ピッチ及びロールモーメントにおいても同様である。
これは、次式に示すように分配することで達成される。
そして、各輪へは、モード毎に独立して制御できるように分配する。つまり、バウンス制御力の分配においては、分配された制御力がピッチ及びロールに影響を与えないようにする。ピッチ及びロールモーメントにおいても同様である。
これは、次式に示すように分配することで達成される。
(動作)
次に、上記実施形態の動作を演算処理装置42cの処理手順を示す図10のフローチャートを伴って説明する。
イグニッションスイッチがオン状態となると、制御装置31に電源が投入され、その演算処理装置42cで、車両の姿勢変化抑制の処理が実行される。すなわち、先ずステップS100で初期化を実行して、各車輪位置に設けた図示しないストロークセンサのストローク検出値に基づいて所定の車高調整を行うと共に、制御に必要な各パラメータの設定等を行う。
次に、上記実施形態の動作を演算処理装置42cの処理手順を示す図10のフローチャートを伴って説明する。
イグニッションスイッチがオン状態となると、制御装置31に電源が投入され、その演算処理装置42cで、車両の姿勢変化抑制の処理が実行される。すなわち、先ずステップS100で初期化を実行して、各車輪位置に設けた図示しないストロークセンサのストローク検出値に基づいて所定の車高調整を行うと共に、制御に必要な各パラメータの設定等を行う。
次いで、ステップS110に移行して、車両停車中に第2仮想制御点位置自動調整手段423が作動して、乗員の着座位置や積載物荷重に応じて、自動的に車両内に設定する第2仮想制御点Zbの位置を設定する。
次いで、ステップS120に移行して、車両加速度演算手段421で、上下加速度センサ28FR〜28RRからの信号に基づき、車両重心点でのバウンス加速度、ピッチ角、ロール角などを算出する。
次いでステップS130に移行して、車両の挙動に応じて、第1仮想制御点Zaの位置を自動的に設定する。
次いで、ステップS140に移行して、第1及び第2仮想制御点Za、Zbのそれぞれの上下加速度Za′、Zb′及び上下変位ΔZa、ΔZbを算出してステップS150に移行する。
次いで、ステップS120に移行して、車両加速度演算手段421で、上下加速度センサ28FR〜28RRからの信号に基づき、車両重心点でのバウンス加速度、ピッチ角、ロール角などを算出する。
次いでステップS130に移行して、車両の挙動に応じて、第1仮想制御点Zaの位置を自動的に設定する。
次いで、ステップS140に移行して、第1及び第2仮想制御点Za、Zbのそれぞれの上下加速度Za′、Zb′及び上下変位ΔZa、ΔZbを算出してステップS150に移行する。
ステップS150では、第1仮想制御点Za及び第2仮想制御点Zbでの上下変位ΔZa、ΔZbを共に抑制するための各サスペンション装置11FL〜サスペンション装置11RRで発生する制御力、つまり各油圧シリンダ15FL〜15RRで発生すべき制御力FFL〜FRRを算出する。
次いで、ステップ160に移行して、例えば予め記憶装置42dに格納された圧力指令値算出マップを参照して各制御力FFL〜FRRに対応する圧力指令値PFL〜PRRを算出し、算出した圧力指令値PFL〜PRRを出力インタフェース回路42bを介してD/A変換器43FL〜43RRに出力する。
次いで、ステップ160に移行して、例えば予め記憶装置42dに格納された圧力指令値算出マップを参照して各制御力FFL〜FRRに対応する圧力指令値PFL〜PRRを算出し、算出した圧力指令値PFL〜PRRを出力インタフェース回路42bを介してD/A変換器43FL〜43RRに出力する。
次いでステップS170に移行して、所定の制御終了条件を満足するか否かを判定し、制御終了条件を満足しないときには、走行中であれば前記ステップS120に移行して制御を継続する。ただし、車両停止であればステップS110に移行する。また、制御終了条件を満足するときには、制御を終了する。ここで、制御終了条件としては、イグニッションスイッチがオン状態からオフ状態に切換わった後、所定時間が経過したときに設定され、このイグニッションスイッチがオフ状態となった後も制御装置31の電源の投入状態を自己保持する。
(効果)
(1)本実施形態では、上下動を抑制する仮想制御点として2点Za、Zbを任意の位置に設けるので、車両の姿勢変化(ロール、ピッチ、及びバウンス)を抑制する効果が大きくなる。
このとき、車両前方から見て、振動を抑制する第1及び第2仮想制御点Za、Zbは、それぞれ重心点よりも車幅方向にオフセットしているほど、ロールを抑制する成分が大きくなる傾向にあり、車両重心点よりも車両前後方向にオフセットしているほど、ピッチングを抑制する成分が大きくなる傾向にある。なお、上面視で異なる2点の上下動を抑えるので、車両のバウンスも抑えられる。
したがって、第1仮想制御点Zaと第2仮想制御点Zbの各位置を設定変更することで、車両の姿勢変化に応じた適切な抑制制御が可能となる。
(1)本実施形態では、上下動を抑制する仮想制御点として2点Za、Zbを任意の位置に設けるので、車両の姿勢変化(ロール、ピッチ、及びバウンス)を抑制する効果が大きくなる。
このとき、車両前方から見て、振動を抑制する第1及び第2仮想制御点Za、Zbは、それぞれ重心点よりも車幅方向にオフセットしているほど、ロールを抑制する成分が大きくなる傾向にあり、車両重心点よりも車両前後方向にオフセットしているほど、ピッチングを抑制する成分が大きくなる傾向にある。なお、上面視で異なる2点の上下動を抑えるので、車両のバウンスも抑えられる。
したがって、第1仮想制御点Zaと第2仮想制御点Zbの各位置を設定変更することで、車両の姿勢変化に応じた適切な抑制制御が可能となる。
(2)また、本実施形態では、振動を抑制する2点の仮想制御点Za、Zbの位置について、上面視で、第2仮想制御点Zbを車両内の設定し、第1仮想制御点Zaを車両前方などの車両外側であって車両重心からの距離が大きくように設定している。
すなわち、第2仮想制御点Zbを車両内に設定することで、車両のバウンスが抑制されて乗り心地性が良くなり、車両重心点から離れている側である第1仮想制御点Zaの、車両重心点からの車幅方向距離及び車両前後方向距離位置を調整することで車両のロール及びピッチングが抑制される。この結果、車両の姿勢変化を抑制しつつ乗り心地を向上させることが出来る。
(3)また、車両の姿勢変化、例えば車両のピッチングやロールに応じて、それを適切に抑える位置へ第1仮想制御点Zaの位置を自動的に調整することで、そのときの姿勢変化に応じた最適な仮想制御点の位置調整が可能となり、その分、確実に発生する姿勢変化を抑制することができる。
すなわち、第2仮想制御点Zbを車両内に設定することで、車両のバウンスが抑制されて乗り心地性が良くなり、車両重心点から離れている側である第1仮想制御点Zaの、車両重心点からの車幅方向距離及び車両前後方向距離位置を調整することで車両のロール及びピッチングが抑制される。この結果、車両の姿勢変化を抑制しつつ乗り心地を向上させることが出来る。
(3)また、車両の姿勢変化、例えば車両のピッチングやロールに応じて、それを適切に抑える位置へ第1仮想制御点Zaの位置を自動的に調整することで、そのときの姿勢変化に応じた最適な仮想制御点の位置調整が可能となり、その分、確実に発生する姿勢変化を抑制することができる。
(4)例えば、第1仮想制御点Zaの車両前後方向軸Lyに対する傾き角αを、ピッチングが大きいほど小さくすることで、車両側方からみた車両重心点からの距離が大きくなって、第1仮想制御点Zaを抑制する制御力によるピッチング抑制成分を大きく出来て、ピッチングの抑制効果を高めることが出来る。
また、第1仮想制御点Zaの車両前後方向軸Lyに対する傾き角αを、ロールが大きいほど大きくすることで、車両前方からみた車両重心点からの距離が大きくなって、第1仮想制御点Zaを抑制する制御力によるピッチング抑制成分を大きく出来て、ピッチングの抑制効果を高めることが出来る。
また、第1仮想制御点Zaの車両前後方向軸Lyに対する傾き角αを、ロールが大きいほど大きくすることで、車両前方からみた車両重心点からの距離が大きくなって、第1仮想制御点Zaを抑制する制御力によるピッチング抑制成分を大きく出来て、ピッチングの抑制効果を高めることが出来る。
なお、ピッチングとロールが同時に発生している場合には、その大きさに重み付けを行って、上記傾き角αを決定することで、ピッチングとロールが同時に抑制される。
また、車速が大きいほど、姿勢変化を発生し易いが、本実施形態では、傾き角αと共に、車速に応じて距離Lを変更することで、車速が大きいほど、第1仮想制御点Zaの位置調整によるピッチング及びロール抑制効果が大きくなるように調整される。
また、車速が大きいほど、姿勢変化を発生し易いが、本実施形態では、傾き角αと共に、車速に応じて距離Lを変更することで、車速が大きいほど、第1仮想制御点Zaの位置調整によるピッチング及びロール抑制効果が大きくなるように調整される。
(応用)
(1)また、車両の走行モード(スピードを求めるのか乗り心地を求めるのかなど)に応じて、2つの仮想制御点Za、Zbの自動調整のための演算方法を変更するようにしても良い。即ち、運転者の選択によって、運転者の嗜好に応じた設定を可能にしても良い。
(2)また、上記実施形態では、アクチュエータとして、油圧シリンダで発生する推力等を可変に制御でき、車高調整も可能なアクティブダンパの場合を例示しているが、これに限定されるものではない。模式図である図11のような、減衰力可変バルブ150FL〜150RRを制御して、油圧シリンダ15FL〜15RRの減衰力をそれぞれ調整して制御するような、セミアクティブダンパをアクチュエータとして使用して、ダンパの減衰力を調整することで、この可変に調整する減衰力を上記各制御力として使用する構成であっても良い。
(1)また、車両の走行モード(スピードを求めるのか乗り心地を求めるのかなど)に応じて、2つの仮想制御点Za、Zbの自動調整のための演算方法を変更するようにしても良い。即ち、運転者の選択によって、運転者の嗜好に応じた設定を可能にしても良い。
(2)また、上記実施形態では、アクチュエータとして、油圧シリンダで発生する推力等を可変に制御でき、車高調整も可能なアクティブダンパの場合を例示しているが、これに限定されるものではない。模式図である図11のような、減衰力可変バルブ150FL〜150RRを制御して、油圧シリンダ15FL〜15RRの減衰力をそれぞれ調整して制御するような、セミアクティブダンパをアクチュエータとして使用して、ダンパの減衰力を調整することで、この可変に調整する減衰力を上記各制御力として使用する構成であっても良い。
(別例)
上記実施形態では、第1仮想制御点Zaで主として車両のロール及びピッチングを抑えるように、走行中に当該第1仮想制御点Zaの位置を調整して車両の姿勢変化を抑制し、第2仮想制御点Zbで車両内のバウンスを抑えるように乗り心地を抑えるようにしているが、これに限定されない。
上記実施形態では、第1仮想制御点Zaで主として車両のロール及びピッチングを抑えるように、走行中に当該第1仮想制御点Zaの位置を調整して車両の姿勢変化を抑制し、第2仮想制御点Zbで車両内のバウンスを抑えるように乗り心地を抑えるようにしているが、これに限定されない。
次に、その別例を示す。
(1)第1の別例は、上面図において、図12に示すように、第1仮想制御点Zaを車両前後方向軸Ly上に設定し、第2仮想制御点Zbを、重心点gを通過する車幅方向軸Lx上に設定するものである。もっとも、上記車両前後方向軸Ly及び車幅方向軸Lxは、必ずしも重心点gを通過しなくても構わない。
そして、例えば、車両重心点gからの第1仮想制御点Zaまでの距離Laを、下記式のように車両に生じているピッチング成分に応じて変更すると共に、車両重心点gからの第2仮想制御点Zbまでの距離Lbを、下記式のように車両に生じているロール成分に応じて変更する。
La = K5×(ピッチング成分)
Lb = K6×(ロール成分)
この第1の別例では、第1仮想制御点Zaで主としてピッチング成分が抑制され、第2仮想制御点Zbで主としてロール成分が抑制されるように、2つの仮想制御点Za、Zbの位置調整を分業させることが出来る。
(1)第1の別例は、上面図において、図12に示すように、第1仮想制御点Zaを車両前後方向軸Ly上に設定し、第2仮想制御点Zbを、重心点gを通過する車幅方向軸Lx上に設定するものである。もっとも、上記車両前後方向軸Ly及び車幅方向軸Lxは、必ずしも重心点gを通過しなくても構わない。
そして、例えば、車両重心点gからの第1仮想制御点Zaまでの距離Laを、下記式のように車両に生じているピッチング成分に応じて変更すると共に、車両重心点gからの第2仮想制御点Zbまでの距離Lbを、下記式のように車両に生じているロール成分に応じて変更する。
La = K5×(ピッチング成分)
Lb = K6×(ロール成分)
この第1の別例では、第1仮想制御点Zaで主としてピッチング成分が抑制され、第2仮想制御点Zbで主としてロール成分が抑制されるように、2つの仮想制御点Za、Zbの位置調整を分業させることが出来る。
(2)第1及び第2の仮想制御点Za、Zbの位置調整は、以上のような処理に限定されない。両方の仮想制御点Za、Zbを共に車両前方に配置したり、両方の仮想制御点Za、Zbを共に車両内に配置したりしても良い。求める抑制モードに応じて一番抑制したい位置に初期設定されていても良い。
11FL〜11RR サスペンション装置
15FL〜15RR 油圧シリンダ
28FL〜28RR 上下加速度センサ
31 制御装置
42c 演算処理装置
421 車両加速度演算手段
422 第1仮想制御点位置自動調整手段
423 第2仮想制御点位置自動調整手段
424 制御点加速度演算手段
425 抑制制御部本体
g 車両重心点
La、Lb 距離
α、β 傾き角
Za 第1仮想制御点
Zb 第2仮想制御点
θ ピッチ角
φ ロール角
15FL〜15RR 油圧シリンダ
28FL〜28RR 上下加速度センサ
31 制御装置
42c 演算処理装置
421 車両加速度演算手段
422 第1仮想制御点位置自動調整手段
423 第2仮想制御点位置自動調整手段
424 制御点加速度演算手段
425 抑制制御部本体
g 車両重心点
La、Lb 距離
α、β 傾き角
Za 第1仮想制御点
Zb 第2仮想制御点
θ ピッチ角
φ ロール角
Claims (9)
- 各車輪と車両との間に介装され制御信号に応じた制御力を個別に発生する複数のアクチュエータと、車両の姿勢変化を抑制する制御信号を上記複数のアクチュエータに出力する制御装置と、を備えた能動型サスペンションにおいて、
振動抑制位置として、上面視で、車両重心点とは異なる位置であって互いに位置が異なる2箇所の位置に仮想制御点を設定し、
上記制御装置は、上記2箇所の仮想制御点での上下振動を抑制する制御力を算出し、その算出した制御力に応じた制御信号を各アクチュエータに出力することを特徴とする能動型サスペンション。 - 上記2箇所の仮想制御点の位置は、上面視において、一方の仮想制御点を、車両前後方向に延びる車両前後方向軸上に設定し、他方の仮想制御点を、車幅方向に延びる車幅方向軸上に設定することを特徴とする請求項1に記載した能動型サスペンション。
- 上面視において、上記2箇所の仮想制御点のうちの一方の仮想制御点を車両内に設定し、他方の仮想制御点を車両外に設定することを特徴とする請求項1に記載した能動型サスペンション。
- 上記2箇所の仮想制御点のうちの少なくとも一方の仮想制御点の位置を、車両の姿勢若しくは姿勢変化に応じて、車両の姿勢変化の抑制がより有効に働く位置に変更することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した能動型サスペンション。
- 上記2箇所の仮想制御点のうちの一方の仮想制御点を、上面視で車両外側に設定し、
上面視において、車両重心と上記一方の仮想制御点とを結ぶ直線の、上記車両前後方向軸に対する交角のうち小さい側の傾き角度を、車両のピッチ成分に基づき変更し、当該ピッチ成分が大きいほど上記傾き角度が小さくなるように、当該一方の仮想制御点の位置を調整することを特徴とする請求項4に記載した能動型サスペンション。 - 上記2箇所の仮想制御点のうちの一方の仮想制御点を、上面視で車両外側に設定し、
上面視において、車両重心と上記一方の仮想制御点とを結ぶ直線の、上記車両前後方向軸に対する交角のうち小さい側の傾き角度を、車両のロール成分に基づき変更し、当該ロール成分が大きいほど90度に近づくように、当該一方の仮想制御点の位置を調整することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載した能動型サスペンション。 - 上記2箇所の仮想制御点のうちの一方の仮想制御点を、上面視で車両外側に設定し、
上面視において、車速に応じて車両重心と上記一方の仮想制御点との間の距離を変更し、車速が大きいほど上記距離が大きくなるように、当該一方の仮想制御点の位置を調整することを特徴とする請求項5又は請求項6に記載した能動型サスペンション。 - 各車輪と車両との間に介装された複数のアクチュエータの制御力を制御することで、車両の姿勢変化を抑制する車両の姿勢変化抑制方法において、
上記各アクチュエータの制御力を、上面視において、車両重心点とは異なる位置であって違いの位置が異なる2箇所の仮想制御点での上下振動を共に抑制する制御力とすることを車両の姿勢変化抑制方法。 - 上記2箇所の仮想制御点のうちの少なくとも一方の仮想制御点の位置を、車両の姿勢若しくは姿勢変化に応じて、車両の姿勢変化の抑制がより有効に働く位置に変更することを特徴とする請求項8に記載した車両の姿勢変化抑制方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007170721A JP2009006883A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | 能動型サスペンション、及び車両の姿勢変化抑制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2007170721A JP2009006883A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | 能動型サスペンション、及び車両の姿勢変化抑制方法 |
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ID=40322419
Family Applications (1)
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JP2007170721A Pending JP2009006883A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | 能動型サスペンション、及び車両の姿勢変化抑制方法 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2009006883A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009035218A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型サスペンション、および車両の姿勢変化抑制方法 |
JP2009035219A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型サスペンション、および車両の姿勢変化抑制方法 |
-
2007
- 2007-06-28 JP JP2007170721A patent/JP2009006883A/ja active Pending
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JP2009035218A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型サスペンション、および車両の姿勢変化抑制方法 |
JP2009035219A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型サスペンション、および車両の姿勢変化抑制方法 |
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