JP2008518304A - 少なくとも3つの処理ユニットを有する計算機システムにおけるモード切替及びデータ比較方法および装置 - Google Patents
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Abstract
少なくとも3つの処理ユニットと、比較モードである第1の動作モードとパフォーマンスモードである第2の動作モードとの少なくとも2つの動作モード間で動作モードを切り替え可能な切替手段と、比較手段と、を備えた計算システムのモード切替およびデータ比較方法及び装置であって、比較モード時に、少なくとも3つの処理ユニットのうち2つの処理ユニットの評価を採用する投票動作が行われ、さらに、前記投票動作は制御手段により調整されることを特徴とする。
Description
比較モードにおけるエラーを認識する方法が、Wo01/46806A1に記載されている。その場合に、データは、2つの処理ユニットALUを有する処理ユニット内で並列に処理されて比較される。そこでは、エラーの場合(ソフトウェアエラー、過渡的エラー)に、2つのALUは、エラーデータが除去されて、新たな(部分的に繰り返された)冗長な処理を行うことができるようになるまで、互いに独立して働く。これは、2つのALUが互いに同期して働き、かつ結果を正しいクロックで比較できることを、前提としている。
従来技術において、課題が冗長に処理される、エラー認識するための比較モードと、より高いパワー能力を得るためのパフォーマンスモードとの間で切り替えることができるような、方法が知られている。そのための前提は、処理ユニットが比較モードのために相互に同期されることである。そのためには、メモリに書き込む際に結果データを互いに比較することができるようにするために、2つの処理ユニットを停止することができ、かつ正しいクロックで同期して働くことが、必要である。そのためにハードウェアへの介入が必要であって、個々の解決が提案される。
それに対して、特許公報EP0969373A2では、冗長に働く処理ユニットまたは処理ユニットの結果の比較は、それらが相互に非同期で働く場合、すなわち、同クロックでなく、あるいは未知のクロックオフセットをもって働く場合でも、保証される。
航空機産業では、標準計算機の入力を使用することができて、それを多数決によって処理することで、安全上重要なアクションを作動させることができる、投票システムが知られている。インター処理ユニットとインターコントロールユニット通信を互いに組み合わせるシステムとして、高い程度の冗長性によって、エラーが1つだけの場合、あるいはエラーが複数の場合でも、さらに作業能力を有するFMEシステムが、空間走行のためにDASAによって開発された(Urban, et al: A survivable avionics system for space
applications,Int.Symposium of Fault-tolerant Computing,FTCS-28(1998),pp.372-381)。このシステムは、ビザンチンエラー(すなわち、特に、すべてのコンポーネントが等しい情報を得るのではなく、陰謀を含む、特に「故意に」異なる誤った情報が種々のコンポーネントに分配される、特にたちの悪いエラー)も、許容することができる。この種のシステムは、手間とコストが高いために、経済的には、極めて少数だけ製造される、特にクリティカルなシステムのために適用できる。多数のシステムを製造可能であって、さらに切替可能性も有する、コスト的に好ましい解決は、知られていない。従って、2つまたはそれより多い処理ユニットの駆動モードを切り替えることを許し、これら処理ユニットの構造への介入なしで済み、かつ、この目的のために付加的な信号を必要としない、切替および比較ユニットを提供するという課題がある。その場合に、比較モードにおいて種々の処理ユニットのデジタルまたはアナログの種々の信号を相互に比較することが、可能でなければならない。その場合に、この比較は、場合によっては、処理ユニットが種々のクロック信号で駆動され、互いに対して非同期で働く場合でも、可能でなければならない。特別な課題は、2つより多い実施ユニットを使用しての一般的な投票を可能にする、手段と方法を提供することである。
applications,Int.Symposium of Fault-tolerant Computing,FTCS-28(1998),pp.372-381)。このシステムは、ビザンチンエラー(すなわち、特に、すべてのコンポーネントが等しい情報を得るのではなく、陰謀を含む、特に「故意に」異なる誤った情報が種々のコンポーネントに分配される、特にたちの悪いエラー)も、許容することができる。この種のシステムは、手間とコストが高いために、経済的には、極めて少数だけ製造される、特にクリティカルなシステムのために適用できる。多数のシステムを製造可能であって、さらに切替可能性も有する、コスト的に好ましい解決は、知られていない。従って、2つまたはそれより多い処理ユニットの駆動モードを切り替えることを許し、これら処理ユニットの構造への介入なしで済み、かつ、この目的のために付加的な信号を必要としない、切替および比較ユニットを提供するという課題がある。その場合に、比較モードにおいて種々の処理ユニットのデジタルまたはアナログの種々の信号を相互に比較することが、可能でなければならない。その場合に、この比較は、場合によっては、処理ユニットが種々のクロック信号で駆動され、互いに対して非同期で働く場合でも、可能でなければならない。特別な課題は、2つより多い実施ユニットを使用しての一般的な投票を可能にする、手段と方法を提供することである。
少なくとも3つの処理ユニットと、比較モードである第1の動作モードとパフォーマンスモードである第2の動作モードとの少なくとも2つの動作モード間で動作モードを切り替え可能な切替手段と、比較手段と、を備えた計算システムのモード切替およびデータ比較方法であって、比較モード時に、少なくとも3つの処理ユニットのうち2つの処理ユニットの評価を採用する投票動作が行われ、さらに、前記投票動作は制御手段により調整されることを特徴とする、計算機システムのモード切替およびデータ比較方法が提供される。
好ましくは、前記制御手段は、少なくともメモリ手段を備えており、あるいはメモリ手段として構成されており、前記投票動作の調整のための識別情報、特にビットが格納されている。
好ましくは、前記投票動作によって、エラー認識とエラー位置特定が実施され、それに応じたエラーステータスが格納される。
好ましくは、前記識別情報の他に前記エラーステータスが、少なくとも1つの前記メモリ手段に格納される。
好ましくは、前記識別情報が少なくとも1つの処理ユニットによって前記メモリ手段に書き込まれ、前記エラーステータスが比較ユニットおよび/または切替ユニットによって前記メモリ手段に書き込まれる。
好ましくは、データが、前記比較手段へ入力される前に、バッファされることを特徴とする、請求項1に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
好ましくは、前記計算システムに対して内部のソース、特に処理ユニットが、前記投票動作を調整するための識別情報を予め定める。
好ましくは、前記計算システムに対して外部のソースが、前記投票動作を調整するための識別情報を予め定める。
好ましくは、前記識別情報を予め定めるために複数のソースが設けられており、かつ、前記投票動作の調整がなされるように、すべての前記ソースがオア結合によって接続されている。
また、少なくとも3つの処理ユニットと、比較モードである第1の動作モードとパフォーマンスモードである第2の動作モードとの少なくとも2つの動作モード間で動作モードを切り替え可能な切替手段と、比較手段と、を備えた計算システムにおけるモード切替およびデータ比較装置であって、比較モード時に、少なくとも3つの処理ユニットのうち2つの処理ユニットの評価を採用する投票動作を行う投票手段を備え、さらに、前記投票動作は制御手段により調整される。
好ましくは、前記制御手段は、少なくともメモリ手段を備えており、あるいはメモリ手段として構成されており、前記投票動作の調整のための識別情報、特にビットが格納されている。
好ましくは、前記メモリ手段が、少なくとも1つの制御レジスタである。
好ましくは、少なくとも1つの入力バッファメモリが設けられており、前記入力バッファメモリが、前記比較手段へ入力される前にデータをバッファするように構成されている。
好ましくは、前記制御手段が、前記投票動作を調整するためのソースとして、前記計算機システムの外部に設けられている。
好ましくは、前記制御手段が、前記投票動作を調整するためのソースとして、前記計算機システムの内部に設けられている。
好ましくは、前記投票動作の調整がなされるように、すべての前記ソースがオア結合によって接続されている。
他の利点と好ましい形態が、請求項の特徴および明細書から明らかにされる。
実施ユニットまたは処理ユニットは、以下においてプロセッサ/コア/CPUとも、FPU(Floating Point Unit)、DPS(Digitaler
Signalprozessor)、コプロセッサまたはALU(Arithmetic logical Unit)とも称することができる。
Signalprozessor)、コプロセッサまたはALU(Arithmetic logical Unit)とも称することができる。
2つまたはそれより多い処理ユニットを有するシステムが、考察される。原則的に、安全上重要なシステム内で、種々の処理ユニットにできるだけ種々の課題を与えることによって、能力を向上させるためにこの種のリソースを使用する可能性がある。代替的に、処理ユニットに同一の課題を与えて、結果が等しくない場合にエラーが認識されることにより、リソースの幾つかを互いに対して冗長に使用することもできる。
それぞれ幾つの処理ユニットがあるかに従って、複数のモードが考えられる。2システムにおいては、上述したように、「比較」と「パフォーマンス」の2つのモードが存在する。3システムにおいては、3つの処理ユニットすべてが並列に作業する、純粋なパフォーマンスモードと、3つの処理ユニットすべてが冗長に計算しかつ比較される、純粋な比較モードの他に、3−2投票モードも実現され、その中で3つすべての処理ユニットは冗長に計算し、かつ多数決が行われる。さらに、ミックスされたモードも実現され、そのモードにおいて、たとえば、2つの処理ユニットが互いに対して冗長に計算して、結果が比較され、第3の処理ユニットは、他の、並列の課題を処理する。4あるいはそれより多い処理ユニットシステムにおいては、明らかに、さらに他の組合わせが考えられる。
解決すべき課題は、システム内で提供される処理ユニットを、これら処理ユニットの既存の構造への介入を必要とすることなく(たとえば同期化のために)、駆動において可変に使用できるようにすることである。特殊な形態においては、各処理ユニットは専用のクロックで作業することができ、すなわち比較の目的のための同じ課題の処理が、互いに対して非同期でも処理することができる。
この課題は、普遍的な、広く使用できるIPが構成され、そのIPが、前もって処理ユニットをオフすることなしに、任意の時点で駆動モード(たとえば、比較モード、パフォーマンスモードまたは投票モード)の切替を可能にし、かつ互いに対して場合によっては非同期のデータフローの比較または投票動作を管理することによって、解決される。このIPは、チップとして構成することができ、あるいは1つまたは複数の処理ユニットと共にチップ上に集積することができる。さらに、このチップが1片のシリコンからなることは、前提ではなく、これが別々のモジュールから実現されることも、全く可能である。
異なる処理ユニット間の同期を保証するために、個々の処理ユニットで随時進行されるプログラム処理を阻止する信号が必要である。そのために、通常、ウェイト信号(WAIT信号)が設けられている。実施ユニットがウェイト信号を使用しない場合に、その実施ユニットはインターラプトを介して同期させることもできる。そのために同期化信号(たとえば図2のM140)は、ウェイト入力へ案内されずに、インターラプトへ印加される。このインターラプトは、ノーマルな作業方法を中断するために、処理プログラムに対して、そしてまた他のインターラプトに対しても、十分に高い優先順位を有していなければならない。付属のインターラプトルーチンは、中断されたプログラム内へ再びジャンプバックする前に、所定の数のNOP(データへの作用なしの空指令)のみを実施し、それによって処理プログラムのそれ以降の処理を遅延させる。場合によっては、ノーマルなプログラム処理をインターラプトによって損なわないようにするために、インターラプトルーチン内で最初と最後にさらに通常のメモリ操作が行われなければならない。
このプロセスは、同期化が実現される(たとえば他の処理ユニットが予測される比較データを供給する)までの間、続行される。しかし、正確なクロック同期性、特に他の処理ユニットとの同位相性は、この方法によっては条件づきでしか保証できない。従って、同期化のためにインターラプト信号を利用する場合に、比較すべきデータを、それが比較される前に、UVE内に中間記憶することが、推奨される。
本発明の利点は、経済的に提供可能な任意の標準構造を使用できることである。これは、付加的な信号を必要とせず(ハードウェア構造への介入なし)、かつ、これらのコンポーネントの任意の出力信号(、たとえば直接アクターの駆動に使用される出力信号)を監視することができるからである。これは、従来技術では比較によって直接検査することができなかった、DACとPWMのような変換器構造の検査も、含んでいる。
また、個々の課題またはSWタスクのための検査が必要とされない限りにおいて、様々なタスクが種々の処理ユニットに分配されることにより、パフォーマンスモードへの切替も可能である。
他の利点は、比較モードまたは投票モードにおいて、すべてのデータを比較する必要がないことである。比較すべき、あるいは投票すべきデータのみが、切替および比較ユニット内で互いに同期される。これらのデータの選択は、切替および比較ユニットの所望の応答によって可変(プログラミング可能)であり、任意の処理ユニットアーキテクチャおよびアプリケーションに適合させることができる。それによって様々なμCまたはソフトウェア部分の使用も、容易に可能である。というのは、有意義な方法で比較することのできる結果のみが、実際にも比較されるからである。
さらに、それによって(たとえば外部の)メモリへのアクセスを、あるいはまた外部のI/Oモジュールの駆動のみを、監視することができる。内部の信号は、切替モジュールへのソフトウェア制御される付加的な出力を介して、外部のデータおよび/またはアドレスバス上で検査することができる。
比較操作のためのすべての制御信号は、好ましくはプログラミング可能な切替および投票ユニット内で生成され、比較もそこで行われる。その出力が互いに比較されるべき処理ユニット(たとえばプロセッサ)は、ソフトウェアエラーを認識するために、同一のプログラム、二重にされたプログラム(これが付加的に、メモリアクセスの際のエラーの認識を可能にする)あるいはまた多様化されたプログラムを利用することができる。その場合に処理ユニットによって準備されたすべての信号を互いに比較する必要はなく、識別情報(アドレス信号または制御信号)を用いて比較のために所定の信号を設けること、あるいは設けないことも可能である。この識別情報は、切替および比較ユニット内で評価されて、それによって比較が制御される。
別体のタイマーが、予め定めることのできるリミットにわたって、時間行動における偏差を監視する。切替および比較ユニットの幾つかの、あるいはすべてのモジュールは、チップ上、共通のボード上に集積することができ、あるいは空間的に別々に収容することもできる。後者の場合には、データと制御信号は適当なバスシステムを介して互いに交換される。その場合にレジスタは現場で、バスシステムを介して書き込まれ、その中に格納されたデータおよび/またはアドレス/制御信号を用いてプロセスを制御する。
図1には、2つの処理ユニットB10およびB11と組み合わせて適用するための、本発明に基づく切替ユニットB01の基本構造が示されている。処理ユニットB10、B11のデータ、制御信号およびアドレス信号B20ないしB21のような、種々の出力信号が、切替ユニットB01と接続されている。さらに、少なくとも1つの同期化信号、本発明の実施形態にかかる配置においては、2つの出力信号B40とB41が存在し、それが比較ユニットの1つと接続されている。
切替ユニットは、少なくとも1つの制御レジスタB15を有しており、その制御レジスタは、比較ユニットのモードを切り替える、バイナリ記号(ビット)B16のための少なくとも1つのメモリ素子を有している。B16は、少なくとも2つの値0と1をとることができ、比較ユニットの信号B20またはB21によっても、切替ユニットの内部のプロセスによっても、セットまたはリセットすることができる。
B16が第1の値にセットされている場合に、切替ユニットは比較モードで働く。この比較モードにおいて、データの有効性、およびこれらのデータのために設けられている比較を知らせる、信号B20とB21からなる制御および/またはアドレス信号について予め定めることのできる所定の比較条件が満たされている限りにおいて、B20からなるすべての到着する信号はB21からなるデータ信号と比較される。
この比較条件が2つの信号B20とB21において同時に満たされている場合には、これらの信号からなるデータが互いに比較されて、等しくない場合にはエラー信号B17がセットされる。信号B20ないしB21からの比較条件のみが満たされている場合には、該当する同期化信号B40ないしB41がセットされる。この信号は、該当する処理ユニットB10ないしB11内で処理の停止をもたらし、それによって、これまで互いに比較することができなかった該当する信号のさらなる接続の阻止をもたらす。信号B40ないしB41は、それぞれ他方の処理ユニットB21ないしB20の該当する比較条件が満たされるまでの間、セットされ続ける。この場合において、比較が実施されて、それに応じた同期化信号がリセットされる。
比較すべきデータが2つの処理ユニットによって、上述したように同時に準備されない場合に比較を保証するために、該当する処理ユニットのデータと比較条件を、該当する同期化信号B40ないしB41がリセットされるまで、該当する値に維持することが必要とされるか、あるいは最初に準備されたデータを切替ユニット内に比較まで記憶しておかなければならない。
それぞれどの処理ユニットが最初にデータを準備するかに応じて、この処理ユニットは、他の処理ユニットが該当する比較データを準備するまで、そのプログラムまたはプロセスのさらなる処理を待たなければならない。
図1に示す切替ユニットの特殊な形態においては、付属の処理ユニットが他の処理ユニットより早く比較データを準備しないことが常に保証される場合には、信号B40ないしB41の1つを省くことができる。
B16が第2の値にセットされている場合には、同期化信号B20とB21およびエラー信号B17は常にインアクティブであって、たとえば値0にセットされている。比較は行われず、2つの処理ユニットは、互いに独立して作業する。
本発明に基づくシステム内の重要なコンポーネントは、比較器である。この比較器が、図1aに最も簡単な形式で示されている。比較コンポーネントM500は、2つの入力信号M510とM511を受け取ることができる。その後、同コンポーネントは、この2つの入力信号の同一性について、ここに示すコンテクストにおいては好ましくはビット単位の同一性の意味で、比較する。非同一性が検出された場合に、エラー信号M530が能動化されて、信号M520は非能動化される。同一の場合には、入力信号M510、M511の値が出力信号M520へ与えられて、エラー信号M530は非アクティブであり、すなわち「グッド」状態を知らせる。
このベーシックシステムから、多数の拡張された実施形態が考えられる。まず、コンポーネントM500をいわゆるTSCコンポーネント(totally self checking)として構成することができる。この場合にエラー信号M530は、少なくとも2本の導線(「デュアルレール」)上で外部へ案内され、内部の設計およびエラー発見機構によって、比較コンポーネントでありうる全てのエラー場合について、この信号が正しいか、あるいは、エラー認識できたときには正しくないということが、保証される。本発明に基づくシステムの利用における好ましい実施形態は、この種のTSC比較器を使用することである。
実施形態の第2のクラスは、2つの入力M510、M511(ないしM610、M611)がどの程度の同期性を持たなければならないか、について区別することができる。可能な変形例は、クロック単位の同期性を特徴とし、すなわちデータの比較はクロックにおいて実施される。入力間の位相オフセットが固定されている場合に、該当する信号を、たとえばクロック周期の整数倍のあるいは半分だけ遅延させる、同期遅延素子が使用することで実現できる。この種の位相オフセットは、コモンコーズエラー、すなわち同時に複数の処理ユニットに作用する可能性のあるエラー、を回避するために有用である。従って、図1cにおいては、図M5からなるコンポーネントに加えて、早い方の入力を位相オフセット分遅延させるコンポーネントM640が挿入されている。好ましくは、この遅延素子は、比較モードにおいてだけ使用するために、比較器内に収容されている。その代りに、あるいはそれに加えて、非同期性を同様に許容することができるようにするために、入力チェーン内に中間バッファを設けることができる。好ましくは、この中間バッファは、FIFOメモリとして設計される。この種のバッファが存在する場合に、バッファの最大深度までは、非同期性も許容することができる。この場合においては、バッファがオーバーフローした場合にも、エラー信号が出力されなければならない。
さらに比較器内でどのように信号M520(またはM620)が生成されるかに従って、実施形態を区別することができる。好ましい実施形態は、入力信号M510、M511(ないしM610、M611)を出力へ与え、スイッチによって接続を中断可能にすることである。この変形例の特別な利点は、パフォーマンスモードと、可能な種々の比較モードとの間で切り替えるために、同一のスイッチを使用することができることである。代替的に、信号を、比較器内部の中間バッファから生成することもできる。
実施形態の最後のクラスは、比較器に幾つの入力が存在し、かつ比較器がどのように反応するか、により異ならせることができる。入力が3つの場合には、多数決、3つ全部の比較、あるいは2つの信号だけの比較を行うことができる。入力が4つまたはそれより多い場合には、それに応じて多くの変形例が考えられる。この変形例は、好ましくはシステム全体の種々の駆動モードと結合される。
一般的な場合を表示するために、図1bに、好ましくは使用されるような、切替および比較ユニットの一般化した表示が示されている。n箇の考慮すべき実施ユニットから、nの信号N140、…、N14nが切替および比較コンポーネントN100へ入力される。このコンポーネントは、これらの入力信号から、nまでの出力信号N160、…、N16nを生成することができる。最も簡単な場合、「純粋なパフォーマンスモード」において、すべての信号N14iが対応する出力信号N16iへ案内される。逆に限界の場合、「純粋な比較モード」においては、すべての信号N140、…、N14nが出力信号N16iの正確に1つに案内される。
この図1cには、どのようにして、種々の考え得るモードが生じることができるか、が示されている。そのためにこの図には、切替論理N110の論理コンポーネントが含まれている。コンポーネントは、この種のコンポーネントとして存在する必要はなく、重要なことは、その機能が存在することである。コンポーネントは、まず、そもそも幾つの出力信号が存在するか、を定める。さらに切替論理N110が、入力信号のどれが、出力信号のどれに寄与するか、を定める。その場合に1つの入力信号が、正確に1つの出力信号に寄与することができる。数学的な形式において、異なるように表現され、従って切替論理によって、量{N140、…、N14n}の各エレメントに量{N160、…、N16n}のエレメントを対応づける機能が定められる。
その場合に処理論理N120の機能は、出力N16iの各々について、どのような形式で入力がこの出力信号に寄与するか、を定める。このコンポーネントは、専用のコンポーネントとして存在する必要はない。ここでも重要なことは、システム内で上述した機能が実現されていることである。たとえば種々の変形可能性を説明するために、普遍性を損なうことなしに、出力N160が信号N141、…N14mによって生成される、と仮定する。m=1である場合に、これは単純に信号のスルー接続に相当し、m=2である場合には信号N141、N142が比較される。この比較は、同期または非同期で実施することができ、比較はビット単位で、あるいは有意のbit値で、あるいはまた許容帯域をもって実施することができる。
m>=3の場合には、複数の可能性が生じる。
第1の可能性は、すべての信号を比較し、少なくとも2つの異なる値が存在する場合に、エラーを検出することにあって、そのエラーを選択的に知らせることができる。
第1の可能性は、すべての信号を比較し、少なくとも2つの異なる値が存在する場合に、エラーを検出することにあって、そのエラーを選択的に知らせることができる。
第2の可能性は、mからkの選択(k>m/2)を行うことにある。これは、比較器を使用することによって実現することができる。選択的に、信号の1つがずれていると認識された場合に、エラー信号を生成することができる。3つの信号すべてが異なる場合には、場合によっては異なるエラー信号を生成することができる。
第3の可能性は、この値をアルゴリズムへ供給することにある。これは、たとえば、平均値、中央値の演算、またはエラー許容するアルゴリズム(FTA)の使用とすることができる。この種のFTAは、入力値の極値を捨て去って、残りの値にわたってある種の平均を行うことに基づいている。この平均は、残りの値の全量にわたって、あるいはHWにおいて容易に演算すべき部分量にわたって行うことができる。この場合に、値を実際に比較することは、必ずしも必要ではない。平均値の演算において、たとえば加算と割り算を行えば済み、FTM、FTAまたは中央値は、部分的なソートを必要とする。場合によってはここでも、極値が十分に大きい場合には、選択的にエラー信号を出力することができる。
上述したような、複数の信号を1つの信号に処理する、これら種々の可能性を、簡潔に言うために、比較操作と称する。
従って処理論理の課題は、各出力信号について−そしてそれに伴って各入力信号についても−比較操作の正確な形態を定めることである。切替論理N110(すなわち上述した機能)と処理論理(すなわち出力信号当たり、すなわち機能値当たりの比較操作の決定)の情報の組合わせが、モード情報であって、これがモードを決定する。この情報は、一般的な場合において、もちろん多値であって、すなわち1つの論理ビットを介して表示可能であるだけではない。すべての論理的に考えられるモードが、与えられた実装内で有意義ではなく、好ましくは許されるモードの数が制限される。強調すべきことは、実施ユニットが2つの場合(比較モードのみが存在する)、全情報を1つの論理ビットに凝縮できることである。
パフォーマンスモードから比較モードへの切替は、一般的な場合において、パフォーマンスモードにおいて異なる出力へコピーされる実施ユニットが、比較モードにおいては同じ出力へコピーされることによって、特徴づけられる。好ましくは、これは、実施ユニットの部分システムが存在することによって実現され、その部分システムにおいて、パフォーマンスモードにおいては、部分システム内で考慮すべきすべての入力信号N14iが、直接関連する出力信号N16iへ接続され、比較モードにおいては、すべてが1つの出力へコピーされる。代替的に、この種の切替を、ペアリングを変更することによって、実現することもできる。しかしそうすると、本発明の与えられた特徴において、許されるモードの量を、パフォーマンスモードと比較モードに制限することができるが、一般的な場合において、パフォーマンスモードと比較モードということで取り扱うことはでないことを表す。しかし常に、パフォーマンスモードから比較モード(およびその逆)への切替については、取り扱うことができる。
これらのモード間で、ソフトウェアを介して制御することで、動的に駆動を切り替えることができる。その場合に切替動作は、特殊な切替機能、特殊なインストラクションシーケンス、明確に特徴づけられたインストラクションの実施を介して、あるいはマルチプロセッサシステムの実施ユニットの少なくとも1つによる所定のアドレスへのアクセスによって、実行される。
図2には、本発明にもとづく切替および比較ユニットM100を有する、詳細に記載された2プロセッサシステムまたは2μCシステムが示されている。同システムにおいて選択的に、記入されている信号の種々のものを省くこともできる。
このシステムは、2つの処理ユニット(M110、M111)と、切替および比較ユニットM100とからなる。各処理ユニットから、データ信号(M120、M121)とアドレス/制御信号(M130、M131)が切替ユニットへ入力され、各処理ユニットは選択的に、切替ユニットからデータ(M150、M151)と制御信号(M140、M141)を返される。ユニットM100は、データ(M160、M161)とステータス情報M169を出力し、たとえばデータ(M170、M171)と制御信号M179のような信号を受信し、それらの信号はまた、処理ユニットへ案内することもできる。M170、M171およびM179を介して、選択的に、処理ユニットに関係なくユニットM100の駆動モードを調整することもできる。同様に、プロセッサは、ユニットM100内で出力M120、M121(たとえばデータバス)と制御およびアドレス信号M130、M131(たとえばライト)を介して駆動モードを調整することができる。たとえば、パフォーマンスモード(比較なし)と、比較モードとを調整できる。比較モードは、信号M120、M121の比較、および/または、たとえば周辺ユニットから入力される信号M170、M171の比較を有する。パフォーマンスモードにおいて、出力M120、M121は、場合によっては制御信号と組み合わされて、出力M160、M161へさらに案内されて、逆に入力M170、M171がM150、M151へ案内される。比較モードにおいては、出力が比較されて、好ましくはエラーのない場合においてだけM160、M161へ案内され、その場合に選択的に2つの出力が利用される、あるいは2つのうちの一方のみが利用される。同様に、処理ユニットへ案内される入力データM170、M171の検査も可能である。比較モードにおいて、信号の比較にエラーがある場合に、エラー信号が生成されて、(たとえば、ダブルレール信号を用いて、エラー安全に)外部へ知らされる(ステータス情報M169の構成部分)。ステータスM169は、駆動モードまたは実施ユニットの信号の時間的オフセットに関する情報も含むことができる。予め定めることのできる(プログラミング可能な)タイムインターバル内で処理ユニットの比較データが準備されない場合にも、エラー信号が能動化される。エラーの場合には、出力M160、M161を遮断することができる(fail silent 行動)。これは、デジタル信号についても、アナログ信号についても言える。しかし、この出力ドライバー段は、後からエラーを発見する可能性をもたせるために、処理ユニットに遅延されない(中間記憶されない)出力信号M120、M121を処理ユニットに出力することもできる。これは、安全上重要なシステムによって、エラー許容時間を上回らない間、すなわち(慣性的な)システムがまだエラーに反応して取り返しがつかなくなる前であって、まだ補正の可能性がある間、許容される。
UVEへ案内されない、出力信号M180、M181と処理ユニットの内部の信号も、少なくともその計算された値に関して、この値を比較のために出力M120、M121へ出力することによって、比較することができる。同様なことを、M100を介さずに入力される入力信号M190、M191に関しても、実施することができる。
ユニットM100を監視するために、選択された、あるいはすべての信号M160、M161について、それらをM170、M171あるいはM190、M191を介して読み直すことが可能である。従って、比較モードにおいて、ユニットM100からのエラーのある信号が検出されることを、保証することができる。(オア結合(ODER結合)において)M100、M110、M111がアクセスする、適切な遮断パスによって、システム全体のフェイルサイレンス行動を構成することができる。
図3には、図2に基づく切替および比較ユニットM100の可能な実装が詳細に示されている。ユニットM100は、モード(パフォーマンス/比較)を表す少なくとも1つのビットを有するコントロールレジスタM200と、比較モードにおけるエラー状態を表す少なくとも1つのビットを有するステータスレジスタM220とを有している。ウェイトおよびインターラプト信号が、それぞれ2つの処理ユニットについて、コントロールレジスタ内の他のビットによって制御される。その場合に、場合によっては、たとえば同期目的のため、駆動モード切替の準備のため、およびエラー処理のためのように、種々のインターラプトの間で区別される。
選択的に、たとえば、内部または外部のウォッチドッグを駆動するために処理ユニット間で最大許される時間差(クロック周期の数)を有するレジスタM240と、時間差値(たとえば、データレジスタのオーバーフローを阻止するために、この時間差値から、最も高速のプロセッサがウェイト信号またはインターラプト信号を用いて時々停止ないし遅延されなければならない)を有するレジスタM241のような、他のコントロールレジスタも設けられる。
ステータスレジスタM220内には、エラービットの他に、処理ユニット間のクロックオフセットの現在の大きさも記憶される。そのために、たとえば、(アドレスおよび制御信号、たとえば所定のアドレス領域を介して)特別な特徴を有するデータ値が最初に準備された時に常に、少なくとも1つのタイマーM230が処理ユニットによって始動され、該当するデータ値が第2の処理ユニットによって準備された場合に常に、タイマーの値がステータスレジスタへ転送される。タイマーは、さらに、好ましくは、プログラムシーケンスが異なっても、WCET(worst cace execution time)に従って保証されて、すべての処理ユニットがデータを供給しなければならないように、調整される。タイマーが予め定められた値を上回った場合に、エラー信号が出力される。
処理ユニットの出力M120、M121は、それがデジタルのデータであって、クロック正しく準備できない限りにおいて、M100内における特に比較モードのために、バッファメモリM250、M251内に記憶される。好ましくは、このメモリは、FIFOとして構成することができる。このメモリが1(レジスタ)の深度しか持たない場合には、データ損失を回避するために、たとえばウェイト信号によって、比較が行われるまで他の値の出力が遅延されるようになる。
さらに、比較ユニットM210が設けられており、この比較ユニットM210は、入力メモリM250、M251、ダイレクト入力M120、M121あるいはM170、M171からのデジタルデータを比較する。この比較ユニットは、たとえばメモリユニットM250、M251内でシリアルデータを受信して、パラレルデータに変換することができ、そのパラレルデータがその後にM210内で比較される場合に、シリアルのデジタルデータ(たとえばPMW信号)も互いに比較することができる。同様に、非同期のデジタル入力信号M170、M171を付加的なメモリユニットM270、M271を介して同期させることができる。入力信号120、121の場合と同様に、これらも好ましくはFIFO内に一時バッファされる。パフォーマンスモードと比較モードの間の切替は、コントロールレジスタ内のモードビットのセットまたはリセットによって行われ、それによって、たとえば、2つの処理ユニット内にそれに応じたインターラプトがもたらされる。比較自体は、準備されたデータM120、M121とそれに属するアドレスおよび制御信号M130、M131によって促される。その場合にM120とM130ないしM121とM131からなる所定の信号が、対応づけられたデータの比較を行うべきか、を表す識別情報として機能する。
これが、図1の単純な切替についての他の実施形態である。ここでは、好ましくは比較モードへ移行する場合にインターラプトルーチンを用いて種々の前準備が行われ、それによって2つの処理ユニットのために同一の初期条件が構成される。処理ユニットがその用意ができている場合に、その処理ユニットによってプロセッサ固有のレディビットがコントロールレジスタ内にセットされて、処理ユニットは、他の処理ユニットがその準備完了をそのレディビットによって知らせるまで(図6のコントロールレジスタの説明も参照)、待機状態に留まる。
この比較ユニット内で、同様にアナログデータをそれに適した特殊なアナログ比較ユニットM211(analog compare unit)内で互いに比較することができる。しかしこれは、アナログ信号の出力が互いに対して十分に同期して行われるか、あるいはアナログ比較ユニット内に、そこに実装されているADCによってデジタル化されたデータが記憶される(これについては、図12から14の他の形態も参照)ことを、前提としている。同期化は、比較ユニットのデジタル出力(データ、アドレスおよび制御信号)が上述したように互いに比較されて、早すぎる処理ユニットを待機させることによって、達成することができる。この目的のために、アナログ信号のソースとして処理ユニット内で処理されるデジタル信号も(これらの信号はその他において外部では必要とされないが)、出力M120、M121を介してユニットM100へ与えることができる。アナログ信号の比較に加えての、この冗長な比較は、計算内のエラーを早い時期にすでに認識することができ、さらに処理ユニットの同期化を容易にすることをもたらす。アナログ信号の比較は、処理ユニットのDAC(digital to analog converter)のための付加的なエラー認識をもたらす。DCSLアーキテクチャの他の構造においては、この種の可能性は与えられていない。周辺ユニットからのアナログ入力についても、比較が可能である。特に、それが同じシステムパラメータの冗長なセンサ信号である場合には、付加的な同期化措置は必要とされず、場合によっては、センサ信号の有効性を表示する信号のみが必要とされる。アナログ信号の比較の実現が、さらに詳細に示される。
図4は、少なくともn+1の処理ユニットを有するマルチプロセッサシステムを示しており、その場合にこれらのコンポーネントの各々はここでも複数の部分処理ユニット(適当な付加コンポーネントを備えた、CPU、ALU、DPS)からなることができる。これらの処理ユニットの信号は、図2に示す2システムにおいて説明されたのとまったく同様に、切替および比較ユニットと結合される。従ってこの図におけるすべての信号とコンポーネントは、図2の対応するコンポーネントおよび信号と内容的に同一の意味を有している。切替および比較ユニットM300は、マルチプロセッサシステム内で、パフォーマンスモード(すべての処理ユニットが異なるタスクを処理する)と、種々の比較モード(2つまたはそれより多い処理ユニットのデータが比較され、ずれている場合にエラーが知らされる)と、種々の投票モード(異なるように設定可能なアルゴリズムに従って偏差がある場合に多数決)との間で区別することができる。その場合に各処理ユニットについて、それがどのモードで作業しているか、および他のどの処理ユニットと場合によってはこのモード内で協働するか、を別々に決定することができる。次に、切替がどのようにして正確に行われるかを、図6に示すコントロールレジスタの説明において、さらに説明する。
図5は、n+1の処理ユニットを有するマルチプロセッサシステムのための切替ユニットの可能な実装を示している。各処理ユニットについて、切替および比較モジュールの制御ユニット内に少なくとも1つのコントロールレジスタM44iが設けられている。コントロールレジスタの好ましいセットが、図6に詳細に示され、かつ説明されている。その場合にM44iは、それぞれコントロールレジスタCiに相当する。
コントロールレジスタにおける種々の実施形態が考えられる。適当なビットコンビネーションによって、エラー認識パターンを使用すべきか、エラー許容パターンを使用すべきか、を記述することができる。それぞれユニットM300にかける手間とコストに応じて、さらに、どのタイプのエラー許容パターン(3から2、中央値、4から2、4から3、FTA、FTM…)を使用するか、も示すことができる。さらに、どの出力をスルー接続するか、も構成可能することができる。どのコンポーネントがどのデータについてこのコンフィグレーションに影響を有することができるか、に従って、実施形態を構成することもできる。
関与する処理ユニットの出力信号が、切替ユニット内で互いに比較される。信号は、必ずしもクロック正しく処理される必要はないので、データの一時記憶が必要である。その場合に、種々の処理ユニットから切替ユニットへ大きい時間差をもって与えられるデータを、切替ユニット内で比較することもできる。中間メモリ(たとえば、FIFOメモリ(first in-first out)、あるいは他のバッファ形式として構成される。)を使用することによって、他の処理ユニットがまだデータを準備できない間に、まず、1つの処理ユニットから複数のデータを受信することもできる。その場合に2つの処理ユニットの同期性の尺度が、FIFOメモリの充填状態である。予め定めることのできる所定の充填状態を上回った場合に、処理において進み方の遅い処理ユニットを待つために、処理において最も進んでいる処理ユニットが、存在しているウェイト信号によって、あるいは適当なインターラプトルーチンによって、時々停止される。その場合に監視は、処理ユニットに提供可能なすべての外部の信号にも広げるべきである。当該信号は、アナログ信号またはPWM信号も含む。そのために切替ユニット内に、この種の信号の比較を許す構造が設けられる。付加的に、比較すべきデータ間の最大の時間偏差を予め定めて、少なくとも1つのタイマーによって監視することが、提案される。
一般的な場合において、2つより多い処理ユニットが共通の切替ユニットによって互いに接続される場合には、これら処理ユニットの各々のために、あるいは全ての処理ユニットのために、コントロールレジスタが必要である。このコントロールレジスタの特殊な形態が、図6で明示されている。
それぞれのコントロールレジスタCxの(n+1)の下方のビットB500xからB50nxまでが、n+1のプロセッサ/処理ユニットに一義的に対応づけられている。コントロールレジスタCxのビットB514xは、比較/投票動作とパラレル動作との間で切り替り、図1に示すB16の値に相当する。ビットB513xは、該当する処理ユニットが比較の準備ができているか(Ready)を表示し、ビットB512xは同期化信号(WAITまたはINTERRUPT)を制御し、ビットB511xは、該当する処理ユニットxをインターラプトによって比較の準備をさせるために、利用することができる。同様に、ビットB510xは、処理ユニットをパラレルモードへ戻す、インターラプトを制御する。
コントロールレジスタCkのビットB50ikとB50kkが1にセットされている場合(0≦i、k≦n)に、これはこの実施形態において、処理ユニットiの出力が処理ユニットkの出力と比較されるべきことを、意味している。付加的にB50jkも1に等しい場合に、i、jおよびkの間で投票が行われ、投票結果がUVEの出力kに出力される(0≦i、j、k≦n)。そのために各グループの処理ユニットについて、すでに図M4の説明で列挙されているように、投票あるいはまた過半数比較の特殊な種類を定めることができる。一般的に、UVEの出力kに投票結果を出力させようとする場合には、比較すべき/投票すべき処理ユニットi(コントロールレジスタCk内)のためのすべてのビットB50ikがセットされなければならない。他の出力へのパラレルな出力も、可能である。
コントロールレジスタiのB50iiにおける1(0≦i≦n)は、比較ユニットの出力iがアクティブになるべきことを、表示している。すべてのコントロールレジスタCiが該当するメモリ箇所B50ii内でだけ1である場合(i=0、1、…n)、すべての処理ユニットは、任意の異なるプログラムと専用の出力信号を有するパフォーマンスモードにおいて作業する。すべてのn+1の下方のビットB50ikが1に等しい場合(i=0、1、…、n)、そしてさらにB514kがセットされている場合に、すべての処理ユニットの出力信号が多数決(投票)によって選択されて、UVEの出力kへ出力される:n=1である場合には、比較のみが行われる。
以下の説明において、複数の処理ユニットを有するシステム内で比較/投票動作へ移行する場合のシーケンスの具体例について説明する。
比較または投票動作を能動化するために、コントロールレジスタCi内にビットB514iがセットされる。このビットは、処理ユニット自体によっても、あるいは所定のシステム状態、時間条件または他の条件(たとえば所定のメモリ領域へのアクセス、エラーまたは非蓋然性)に従って切替および比較ユニットからもセットすることができる。ビットB514iと共にビットB50iiとB50kiがセットされる場合には、UVEによって自動的にビットB511iとB511kがセットされて、それによって処理ユニットiとk内でインターラプトが作動される。このインターラプトによって、処理ユニットが所定のプログラム部分へジャンプし、比較モードへ移行するための所定の初期化ステップが実施されて、その後、切替および比較ユニットへ返事(Ready)が出力される。Ready信号は、処理ユニットのそれぞれのコントロールレジスタCi内のインターラプトビットB511iの自動的なリセットをもたらし、同時にウェイトビットB512iのセットをもたらす。関与する処理ユニットのすべてのウェイトビットがセットされている場合には、それらが切替および比較ユニットによって同時にリセットされる。その後、処理ユニットが、監視すべきプログラム部分の処理を開始する。好ましい実施形態においては、セットされたビットB514iを有するコントロールレジスタCiへの書込みが、ロック(HWまたはSW)によって阻止される。これが有意義な方法で、処理の間、比較器のコンフィグレーションが変更できないことをもたらす。コントロールレジスタCi内の変更は、ビットB514iのリセット後に初めて可能になる。このリセットは、ノーマルモード(パラレルな作業方法)へ移行するために、すべての関与する処理ユニットのコントロールレジスタ内にビットB510xをセットすることによって、該当する処理ユニット内にインターラプトをもたらす。
すべてのコントロールレジスタの互いに対する一貫性は、ユーザー設定に従って監視されて、エラー時においては、ステータス情報の構成部分であるエラー信号が生成される。すなわち、たとえば、1つの処理ユニットが複数の独立した比較または投票プロセスのために使用されることが生じてはならない。というのは、その場合には同期化が保証されないからである。しかし、データ信号の出力なしで、等しくない場合にエラー信号を発生させるためだけに、複数の処理ユニットを比較することも、考えられる。
他の実施形態においては、比較または投票動作に関与する処理ユニットの複数の、あるいはすべてのコントロールレジスタ内の入力が同様に行われ、すなわちこれらの処理ユニットの該当するビットがそこで、場合によっては出力を制御する専用のビットiを除いて、同種にセットされる。
図7には、中央に投票のための投票ユニットQ100が示されている。投票動作は、適切なハードウェアによっても、ソフトウェア的に実施することもできる。そのために投票アルゴリズム(たとえばビット正しい投票)が前もって定められる。その場合に投票ユニットQ100は、複数の信号Q110、Q111、Q112を有しており、これらの信号から、投票(たとえばnからm選択)によって生じる、出力信号Q120を構成する。
比較する際にエラーが発生した場合に、該当するコントロールレジスタ内にエラービットがセットされる。投票の際には、該当する処理ユニットのデータは無視される;最も単純な比較においては、出力が遮断される。
プログラミングされた時間の経過前に間に合うように準備されなかったすべてのデータは、エラーと同様に処理される。エラービットのリセットは、システムに従って行われ、場合によっては該当する処理ユニットの再統合を可能にする。
処理ユニットおよび/または投票ユニットが空間的に集中して配置されていない場合には、図8に示すように適切なバスシステムと組み合わせて分散した投票動作を行うことも可能である。図8において、分散した投票ユニットQ200が、制御ユニットQ210によって管理される。投票ユニットはバスシステムQ221、Q222を介して接続されており、これらのバスシステムを介してデータを入手し、それをまたバスシステムへ出力する。
アクティブな出力ビットを有するコントロールレジスタ内の比較または投票ビットのリセットは、関与する処理ユニット内にインターラプトをもたらし、それら処理ユニットが、再びパラレルな作業方法に戻される。その場合に、各処理ユニットは異なるジャンプアドレスを有することができ、そのジャンプアドレスは別々に管理される。その場合にもプログラム処理は、同一のプログラムメモリから行うことができる。しかしアクセスは別々であって、通常異なるアドレスで行われる。安全上重要な部分が少ない場合には、二重にされた安全部分を有する専用のプログラムメモリの方が、場合によってはパラレルなモードよりも簡単ではないか、が比較考慮される。データメモリも、パフォーマンスモードにおいて共通に利用することができる。その場合にアクセスは、たとえばAHB/ABPバスを用いて順次行われる。
特殊性として、さらに、エラービットがシステムによって評価されなければならないことを述べておく。エラー場合において安全な遮断を保証するために、安全上重要な信号は適切な形式で冗長に実現されなければならない(たとえば2から1コード)。
図1、2、3、4および5に示す従来のUVEにおいては、まず、処理ユニットが、互いに一定の位相関係にある、同一または互いに導き出されたクロックで働く、と仮定された。処理装置のために、位相関係が変化する、異なる発振器およびジェネレータのクロックも使用される場合には、それによって発生される信号を、それがクロックドメインを代える場合に、同期させなければならない。そのために、同期化素子M800が、図9に示されている。特にデジタルデータを安全に格納し、かつ比較するために、同期化装置M800が必要であって、それは信号フロー内の任意の箇所に設けることができる。これは、一方では、データを準備した処理ユニットのクロックM830でこのデータM820を格納することを保証する。その場合に、読み取るためには、データM840を処理したクロックが利用される。この種の同期化段M800は、複数のデータを格納することができるようにするために、FIFOとして構成することができる(図9を参照)。一般的な場合において、データの同期化だけでは十分ではなく、データの準備信号も受信クロックによって同期化される。
そのために、さらに、要請信号M850とクィット信号M880により引渡しを保証する、ハンドシェークインターフェイス(Handshake-Interface)が必要である(図10)。この種のインターフェイスは、あるクロックドメインから他のクロックドメインへのデータの安全な伝送を保証するために、クロックドメインが変化する場合に、常に必要である。その場合に、書込みの際には、データM820が領域Q305からクロックM830でレジスタセルM800へ同期して提供され、かつ書込み要請信号M850がデータの準備を表示する。この書込み要請信号が領域Q306からクロックM860でメモリ素子M801へ引き渡されて、それが同期化された信号M870として、データの準備を表示する。それに続いて、クロックM860の次のアクティブなクロック端で、同期化されたデータM840が引き渡されて、その場合に確認信号M880が返信される。この確認信号は、他のメモリ素子M801内でクロックM830によって信号M890に同期されて、それによってデータの準備が終了する。その後、新しいデータを該当するレジスタ内へ書き込むことができる。この種のインターフェイスは、従来技術から知られており、特殊な実施形態においては、クィット信号を待機する必要なしに、付加的なコード化によって特に高速に働くことができる。
特別な実施形態において、メモリ素子M800はFIFOメモリ(first-in, first-out)として構成されている。
図11から図14のアナログ信号を比較するための回路では、比較すべきアナログ信号を供給する処理ユニットが相互に、比較が有意義であるように、同期化されていることを、前提としている。同期化は、図1の該当する信号B40とB41によって達成することができる。
図11は、差動増幅を示している。この素子を用いて、2つの電圧を互いに比較することができる。
その場合にB100は演算増幅器であって、その負の入力B101に信号B141が接続され、その信号は値Rinを有する抵抗B110を介して入力信号B111と接続されており、その入力信号に電圧値V1が印加されている。正の入力B102は、信号B142と接続されており、その信号が値Rinを有する抵抗B120を介して入力B121と接続されており、その入力に電圧値V2が印加されている。この演算増幅器の出力B103が出力信号B190と接続されており、その出力信号は電圧値Voutを有する。信号B190は、値Rfを有する抵抗B140を介して信号B141と接続されており、信号B142は値Rfを有する抵抗B130を介して信号B131と接続されており、その信号はアナログ基準点Vagndの電圧値を有している。出力電圧は、上記の電圧および抵抗値を用いて、以下の式に従って計算することができる:
Vout=Rf/Rin(V2−V1) (1)
その場合にB100は演算増幅器であって、その負の入力B101に信号B141が接続され、その信号は値Rinを有する抵抗B110を介して入力信号B111と接続されており、その入力信号に電圧値V1が印加されている。正の入力B102は、信号B142と接続されており、その信号が値Rinを有する抵抗B120を介して入力B121と接続されており、その入力に電圧値V2が印加されている。この演算増幅器の出力B103が出力信号B190と接続されており、その出力信号は電圧値Voutを有する。信号B190は、値Rfを有する抵抗B140を介して信号B141と接続されており、信号B142は値Rfを有する抵抗B130を介して信号B131と接続されており、その信号はアナログ基準点Vagndの電圧値を有している。出力電圧は、上記の電圧および抵抗値を用いて、以下の式に従って計算することができる:
Vout=Rf/Rin(V2−V1) (1)
差動増幅器が、CMOSの場合に通常そうであるように、正の駆動電圧で駆動される場合に、アナロググラウンドVagndとして、駆動電圧とデジタルグラウンドの間の電圧、通常平均の電位、が選択される。2つのアナログ入力電圧V1とV2がわずかしか異なっていない場合には、出力電圧Voutはアナロググラウンドに対してわずかな差Vdiffのみを有する(正または負)。
2つの比較器を用いて、出力電圧がVagnd+Vdiffの上(図12)にあるか、ないしはVagnd−Vdiffの下にあるか、さらにアナログ基準点にあるか(図13)が調べられる。その場合に図12では、入力信号B221が値R1を有する抵抗B150を介して信号B242と接続されており、その信号が演算増幅器B200の正の入力B202と接続されている。さらに、信号B242が値R2を有する抵抗B160を介して信号B231と接続されており、その信号がデジタル基準電位Vdgndとして利用される。演算増幅器の負の入力B201は、入力信号211と接続されており、それが基準電圧Vrefの電圧値を有する。演算増幅器B200の出力B203は、出力信号B290と接続されており、それが電圧値Vobenを有する。
図13において、同様に入力信号B321が、値R3を有する抵抗B170を介して信号B342と接続されており、その信号が演算増幅器B300の負の入力B301と接続されている。この信号B342は、さらに、値R4を有する抵抗B180を介して信号B331に接続されており、その信号もデジタルの基準電位Vdgndを有する。演算増幅器B300の正の入力B302は、入力信号B311と接続されており、その信号が基準電圧Vrefの電圧値を有する。演算増幅器B300の出力B303は、出力信号B390と接続されており、それが電圧値Vuntenを有する。
これは、抵抗B150、B160、B170およびB180の抵抗値R1、R2、R3およびR4が、信号B211とB311に印加される固定の基準電圧Vrefに対して、以下のような関係にあることによって、達成される。
Vref=(Vagnd+Vdiff)*R2/(R1+R2) (2)
Vref=(Vagnd−Vdiff)*R4/(R3+R4) (3)
Vdiff=((V2max−V1min)*Rf/Rin)−Vagnd (4)
Vref=(Vagnd+Vdiff)*R2/(R1+R2) (2)
Vref=(Vagnd−Vdiff)*R4/(R3+R4) (3)
Vdiff=((V2max−V1min)*Rf/Rin)−Vagnd (4)
その場合にV2maxは、信号B121におけるV2の最大許容される電圧値であり、V1minは、信号B111におけるV1の最少許容される電圧値である。基準電圧源は、外部から提供することができ、あるいはまた、内部で実現されるハンドギャップ(温度補償され、かつ駆動電圧に依存しない基準電圧)によって実現することができる。式(4)において、最大許容される差Vdiffは、最大の正の偏差V2maxと付属の最大の負の偏差V1minから定められ、すなわち(V2max−V1min)が、互いに比較されるべき冗長なアナログ信号の互いに対する最大許容される電圧偏差である。
2つの信号B290またはB390における電圧値の一方(VobenまたはVunten)が正である場合に、アナログ信号の、許容されるより大きい偏差が存在する。従って、このアナログ信号を供給するプロセッサが同期されている限りにおいて、エラーが存在し、そのエラーは記憶されなければならず、場合によって出力信号のオフをもたらす。たとえば、該当する処理ユニットのコントロールレジスタ内でレディ信号がアクティブであり、あるいは該当するアナログ信号の所定の状態とそれに伴って比較すべき値を識別できるように示す、所定のデジタル信号がUVEへ送信された場合に、同期性が与えられている。エラーを記憶する回路が、図14に示されている。この回路において、2つの入力信号B390とB290がNOR回路(後段のインバータを有する論理的OR回路)B410を介して出力信号B411に結合される。この信号B411は、入力信号B421とNOR素子B420内で出力信号B421に結合される。この信号B421がOR回路B430内で信号B401と、信号B431に結合され、この信号がメモリ素子(Dフリップフロップ)B400のための入力信号として用いられる。この素子B400の出力信号B401は、値1でエラーを表示する。DフリップフロップB400は、信号B390ないしB290における2つの電圧値VuntenまたはVobenの一方が正であり、従ってデジタルの信号として値highを有し、信号B421がアクティブでなく、かつリセット信号B402が印加されていない場合に、クロックB403で1を記憶する。エラーは、信号リセットが少なくとも一度アクティブになるまで、記憶される。注意すべきことは、図11から図13の回路を設計する場合に、抵抗を互いにマッチングさせ、すなわちRfとRin、R1とR2およびR3とR3の抵抗比ができるだけ製造誤差に関係なく一定になることである。信号B421を用いて、回路がアクティブになるべきか、あるいは、まさに、比較を行うべきではない、処理ユニットの同期化が行われるか、を制御することができる。信号B402は、その前のエラーをリセットし、従って新しい比較を可能にする。
図15は、ADCを示している。このADCは、たとえば変換速度、精度、精細度、故障強さ、線形性および周波数スペクトルのような、それぞれすでにある要請に応じて、種々の既知の変換方法を用いて実現することができる。すなわち、たとえば、逐次的な近似の原理を選択することができ、そこではアナログ信号がデジタルアナログ変換器(DAC)から生成された信号と比較器を用いて比較され、その場合にDACのデジタルの入力ビットが系統的にMSB(most significant bit−最上位のビット)からLSB(least
significant bit−最下位のビット)へ試験的にhighにセットされ、DACのアナログ出力信号がアナログ入力信号(変換すべき信号)よりも高い値を有する、まさにその場合に、リセットされる。DACは、LSBからMSBへそのデジタルビットによって、抵抗または容量を重み付け1、2、4、8、16、…をもって、次に高いビットのセットが常にその前の2倍の大きさの作用をアナログ値に与えるように、制御する。すべてのビットが試験的にセットされて、場合によっては再びリセットされた後に、デジタルワードの値は、アナログ入力信号のデジタルの表現に相当する。より高い速度要請のために、連続的なデータフローにおいて、連続的にアナログ信号を処理し、シリアルのデジタル信号を出力する変換器を使用することもでき、そのデジタル信号がこのアナログデータフローをシリアルのビット列によって近似する。デジタルワードは、ここでは、シフトレジスタに記憶されているビット列によって表現される。しかし、この種の変換器は、一定の値を処理することはできないので、変換期間内でアナログ信号が常に変化することを、前提としている。
significant bit−最下位のビット)へ試験的にhighにセットされ、DACのアナログ出力信号がアナログ入力信号(変換すべき信号)よりも高い値を有する、まさにその場合に、リセットされる。DACは、LSBからMSBへそのデジタルビットによって、抵抗または容量を重み付け1、2、4、8、16、…をもって、次に高いビットのセットが常にその前の2倍の大きさの作用をアナログ値に与えるように、制御する。すべてのビットが試験的にセットされて、場合によっては再びリセットされた後に、デジタルワードの値は、アナログ入力信号のデジタルの表現に相当する。より高い速度要請のために、連続的なデータフローにおいて、連続的にアナログ信号を処理し、シリアルのデジタル信号を出力する変換器を使用することもでき、そのデジタル信号がこのアナログデータフローをシリアルのビット列によって近似する。デジタルワードは、ここでは、シフトレジスタに記憶されているビット列によって表現される。しかし、この種の変換器は、一定の値を処理することはできないので、変換期間内でアナログ信号が常に変化することを、前提としている。
より低い速度要請のためには、たとえば入力電圧または入力電流を用いてそれに応じた、積分器へ接続されるコンデンサの一定の充電または放電をもたらす、計数原理に基づく変換器も利用することができる。そのために必要な時間が測定されて、基準電圧源ないしそれに応じた基準電圧を用いて同じコンデンサ(積分器)を放電ないし充電させるために逆方向に必要とされる、時間に対する比にされる。この単位時間がクロックで測定されて、必要とされるクロックの数が、アナログ入力値のための尺度となる。この種の方法は、たとえばデュアルスロープ方法(dual slope)であって、同方法において第1の側面(slope)がアナログ値に応じた放電によって定められ、第2の側面は基準値に応じた再充電によって定められる(http://www.exstrom.com/journal/adc/dsadc.htmlも参照)。
図15のADCB600は、通常、アナログ信号を準備したプロセッサの出力信号である、トリガー信号B602と、選択的に識別情報B603とによって制御され、その識別情報は、複数のアナログの区別を可能にするために、まさに準備されたアナログ信号の種類に関する情報を与える。トリガー信号B602によって、アナログ値を変換したデジタル値がメモリ領域B640のレジスタB610に、選択的に、B620内に格納される識別情報B603、および場合によってはメモリ630内に格納される付加的な信号B604(1であると、アナログ値の識別)と共に、引き渡される。メモリ領域B640は、複数の値が格納され、最初に格納された値が最初に出力されるべき場合に、好ましくはFIFO(first-in, first-out)としても実現することができる。メモリ領域B640が、デジタル値のためにも、デジタル変換されたアナログ値のためにも利用される場合には、好ましくはすべてのデジタル値は、A=1を有するデジタル化されたアナログ値(B630)から区別するために、B630に示すように、MSB箇所において1ビットA=0だけ補足される(図16と17を参照)。B602もB603も、プロセッサiのデジタル出力データOiの構成部分である。図16には、格納されるデジタル化されたアナログ値の部分が、メモリ領域にどのように格納されるか、が別に示されている。その場合にB710はデジタル化されたアナログ値自体であって、B720は付属の識別情報、そしてB730はアナログビットであって、この場合には1として格納される。図17には、同じメモリ領域に格納されるデジタル値の変形例が見られる。B810内には、デジタル値自体が記憶され、B820にはそれに対して選択的に、そもそもデジタル値を比較すべきか、について情報を与える識別情報、あるはまた比較のための他の条件を格納することができる。B830内には、それがデジタル値であることを特徴づけるために、値0が格納されている。
一時記憶されているデジタルおよびアナログ信号を比較するために、格納の順序と場合によってはAビット(B730ないしB830)および識別情報B720またはB820が、変換されたデジタル値B710ないしデジタル値B810と組み合わせて調べられる。また、たとえば異なるビット幅によって、アナログ信号とデジタル信号を別々のメモリ(2つのFIFO)に収容する可能性もある。その場合に比較は、事象制御されて行われる:プロセッサの値がUVEへ伝送された場合に常に、他の関与するプロセッサがこの種の値をすでに準備しているか、が調べられる。否定の場合には、値が該当するFIFOまたはメモリに格納され、他の場合には直接比較が実施され、その場合にここでもFIFOをメモリとして用いることができる。比較は、たとえば、関与するFIFOが空でない場合に常に、終了される。関与するプロセッサないし処理ユニットが2つより多い場合に、投票によって、すべての信号が分配を許されるか(fail silent行動)または場合によってはエラー信号によってのみ、エラー状態が知らされるか、が求められる。
Claims (16)
- 少なくとも3つの処理ユニットと、比較モードである第1の動作モードとパフォーマンスモードである第2の動作モードとの少なくとも2つの動作モード間で動作モードを切り替え可能な切替手段と、比較手段と、を備えた計算システムのモード切替およびデータ比較方法であって、
比較モード時に、少なくとも3つの処理ユニットのうち2つの処理ユニットの評価を採用する投票動作が行われ、さらに、前記投票動作は制御手段により調整されることを特徴とする、計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。 - 前記制御手段は、少なくともメモリ手段を備えており、あるいはメモリ手段として構成されており、前記投票動作の調整のための識別情報、特にビットが格納されていることを特徴とする、請求項1に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 前記投票動作によって、エラー認識とエラー位置特定が実施され、それに応じたエラーステータスが格納されることを特徴とする、請求項1に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 前記識別情報の他に前記エラーステータスが、少なくとも1つの前記メモリ手段に格納されることを特徴とする、請求項2及び3に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 前記識別情報が少なくとも1つの処理ユニットによって前記メモリ手段に書き込まれ、前記エラーステータスが比較ユニットおよび/または切替ユニットによって前記メモリ手段に書き込まれることを特徴とする、請求項4に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- データが、前記比較手段へ入力される前に、バッファされることを特徴とする、請求項1に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 前記計算システムに対して内部のソース、特に処理ユニットが、前記投票動作を調整するための識別情報を予め定めることを特徴とする、請求項2に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 前記計算システムに対して外部のソースが、前記投票動作を調整するための識別情報を予め定めることを特徴とする、請求項2に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 前記識別情報を予め定めるために複数のソースが設けられており、かつ、前記投票動作の調整がなされるように、すべての前記ソースがオア結合によって接続されていることを特徴とする、請求項7および/または8に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較方法。
- 少なくとも3つの処理ユニットと、比較モードである第1の動作モードとパフォーマンスモードである第2の動作モードとの少なくとも2つの動作モード間で動作モードを切り替え可能な切替手段と、比較手段と、を備えた計算システムにおけるモード切替およびデータ比較装置であって、
比較モード時に、少なくとも3つの処理ユニットのうち2つの処理ユニットの評価を採用する投票動作を行う投票手段を備え、さらに、前記投票動作は制御手段により調整されることを特徴とする、計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。 - 前記制御手段は、少なくともメモリ手段を備えており、あるいはメモリ手段として構成されており、前記投票動作の調整のための識別情報、特にビットが格納されていることを特徴とする、請求項10に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。
- 前記メモリ手段が、少なくとも1つの制御レジスタであることを特徴とする、請求項11に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。
- 少なくとも1つの入力バッファメモリが設けられており、前記入力バッファメモリが、前記比較手段へ入力される前にデータをバッファするように構成されていることを特徴とする、請求項10に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。
- 前記制御手段が、前記投票動作を調整するためのソースとして、前記計算機システムの外部に設けられていることを特徴とする、請求項10に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。
- 前記制御手段が、前記投票動作を調整するためのソースとして、前記計算機システムの内部に設けられていることを特徴とする、請求項10に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。
- 前記投票動作の調整がなされるように、すべての前記ソースがオア結合によって接続されていることを特徴とする、請求項14および/または15に記載の計算機システムのモード切替およびデータ比較装置。
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