JP2008298448A - ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両との待ち合わせの際に、適切なタイミングで他車両の位置を取得して地図上に表示する。
【解決手段】自車両に搭載されたナビゲーション装置は、待ち合わせ場所を設定し（ステップＳ１）、自車位置を検出する（ステップＳ１０）。検出された自車位置が、設定された待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定し（ステップＳ２０）、待ち合わせ場所の付近であると判定されたときに、他車両に対して他車位置情報を要求する（ステップＳ３０）。この要求に応じて他車両のナビゲーション装置から送信された他車位置情報に基づいて、他車両の位置を地図上に表示する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置と、複数のナビゲーション装置によって構成されるナビゲーションシステムとに関する。

従来、他車両から位置情報を受信し、受信した他車両の位置情報に基づいて、他車両の位置を地図上に表示する装置が知られている（特許文献１参照）。

特開平９−４４７９５号公報

特許文献１に開示されるような従来の装置において、走行中の他車両の位置を正しく表示するためには、他車両の位置情報を一定時間ごとに取得しなければならない。これは、通信時の処理負担の増加を引き起こすと共に、公衆回線を使用する場合は通信料金の増加にもつながる。しかし、同行する複数の車両が広い駐車場で待ち合わせを行ったような場合には、待ち合わせ場所である駐車場に到着したときに互いの位置が正しく分かればよいため、必ずしも相手の車両から位置情報を一定時間ごとに取得する必要はない。したがって、他車両との待ち合わせの際に、適切なタイミングで他車両の位置を取得して地図上に表示することができる装置が求められている。

請求項１の発明によるナビゲーションシステムは、第一の車両に搭載された第一のナビゲーション装置と、第二の車両に搭載された第二のナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムであって、第一のナビゲーション装置は、第一の車両の位置が設定された待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定する第一の判定手段と、第一の判定手段により第一の車両の位置が待ち合わせ場所の付近であると判定されたときに、第二のナビゲーション装置に対して第二の車両の位置情報を要求する要求手段と、要求手段による要求に応じて第二のナビゲーション装置から送信される第二の車両の位置情報に基づいて、第二の車両の位置を地図上に表示する表示制御手段とを備え、第二のナビゲーション装置は、要求手段による要求に応じて、第二の車両の位置情報を第一のナビゲーション装置へ送信する送信制御手段を備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、第二のナビゲーション装置は、第二の車両の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定する第二の判定手段をさらに備え、送信制御手段は、第二の判定手段により第二の車両の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であると判定されたときには、要求手段による要求に応じて第二の車両の位置情報を第一のナビゲーション装置へ送信し、第二の判定手段により第二の車両の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内でないと判定されたときには、要求手段による要求があっても第二の車両の位置情報を第一のナビゲーション装置へ送信しないこととするものである。
請求項３の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、第一のナビゲーション装置は、第一の車両が待ち合わせ場所に到着したか否かを判定する第三の判定手段と、第三の判定手段により第一の車両が待ち合わせ場所に到着したと判定されたときに、その旨の通知を第二のナビゲーション装置へ送信する到着通知手段とをさらに備えるものである。
請求項４の発明は、請求項３に記載のナビゲーションシステムにおいて、到着通知手段は、第三の判定手段により第一の車両が待ち合わせ場所に到着したと判定されたときに、その旨の通知と共に、さらに第一の車両の位置情報を第二のナビゲーション装置へ送信するものである。
請求項５の発明は、請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、第二のナビゲーション装置は、到着通知手段により送信された第一の車両の位置情報に基づいて、第一の車両の位置を目的地に設定する目的地設定手段と、第二の車両の位置から目的地設定手段により目的地に設定された第一の車両の位置までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段とをさらに備えるものである。
請求項６の発明によるナビゲーション装置は、自車両の位置が設定された待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定する第一の判定手段と、第一の判定手段により自車両の位置が待ち合わせ場所の付近であると判定されたときに、他車両に対して他車位置情報を要求する要求手段と、要求手段による要求に応じて他車両から送信される他車位置情報に基づいて、他車両の位置を地図上に表示する表示制御手段とを備えるものである。
請求項７の発明によるナビゲーション装置は、自車両の位置が設定された待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定する第二の判定手段と、第二の判定手段により自車両の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であると判定されたときには、他車両からの要求に応じて自車位置情報を他車両へ送信し、第二の判定手段により自車両の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内でないと判定されたときには、他車両からの要求があっても自車位置情報を他車両へ送信しない送信制御手段とを備えるものである。

本発明によれば、他車両との待ち合わせの際に、適切なタイミングで他車両の位置を取得して地図上に表示することができる。

本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置を使用したシステムの構成例を図１に示す。自車両１には、ナビゲーション装置１０と通信端末１１とが搭載されており、他車両２には、ナビゲーション装置２０と通信端末２１とが搭載されている。

ナビゲーション装置１０は、自車両１の位置、すなわち自車位置を検出し、その自車位置を示す自車位置マークを地図上に表示する。また、ナビゲーション装置１０は、目的地が設定されると、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。

さらにナビゲーション装置１０は、自車両１と他車両２とに対して、同じ場所を待ち合わせ場所として設定することができる。この待ち合わせ場所に自車両１が近づくと、ナビゲーション装置１０は、他車両２に対して、その位置情報すなわち他車位置情報を送信するよう要求する。この要求に応じて他車両２から他車位置情報が送信されると、ナビゲーション装置１０は、その他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を地図上に表示する。なお、この際に実行される具体的な処理の内容については、後で図３のフローチャートにより詳しく説明する。

通信端末１１は、公衆無線回線網３に接続することにより、他車両２に搭載された通信端末２１との間で無線通信を行う。この無線通信により、通信端末１１において、他車両２から送信される他車位置情報が受信されると共に、ナビゲーション装置１０から出力される自車両１の位置情報すなわち自車位置情報が、他車両２へと送信される。こうして公衆無線回線網３を介して無線通信を行うことにより、自車両１と他車両２の間で互いの位置情報が交換される。なお、公衆無線回線網３は、たとえば携帯電話回線網であり、通信端末１１には、たとえば携帯電話が用いられる。

通信端末１１において受信された他車位置情報は、通信端末１１からナビゲーション装置１０へ出力される。この他車位置情報は、ナビゲーション装置１０において、前述のように他車両２の位置を地図上に表示する際に利用される。

自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０および通信端末１１は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０および通信端末２１も、それぞれに同様の処理や動作を行う。

次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。

制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。また、後で説明する図３のフローチャートに示す処理も、制御部１０１によって実行される。

制御部１０１は、通信端末１１と接続されている。制御部１０１の制御により、自車位置情報が通信端末１１へ出力されると、通信端末１１が行う無線通信により、その自車位置情報が自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信端末１１によって他車両２から受信された他車位置情報は、通信端末１１から制御部１０１へと出力される。

振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。

ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。なお、地図データにおいて各道路を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、地図データにおいて各道路は複数のリンクによって構成されている。

ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。

表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置や他車位置が表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。

入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。

ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて、所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。

次に、自車両１と他車両２とが待ち合わせを行う際に、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理について、図３に示すフローチャートにより説明する。ステップＳ１において、制御部１０１は、待ち合わせ場所の設定を行う。ここでは、たとえばナビゲーション装置１０とナビゲーション装置２０において同じ目的地をそれぞれ設定し、その目的地を待ち合わせ場所として設定する。あるいは、ナビゲーション装置１０または２０のいずれか一方において設定した待ち合わせ場所の情報を他方へと送信することにより、ナビゲーション装置１０と２０において同じ待ち合わせ場所を設定するようにしてもよい。なお、この待ち合わせ場所の設定を行う際に、合わせて他車両２の連絡先を設定しておくようにしてもよい。たとえば、通信端末２１の電話番号を登録するなどの方法により、他車両２の連絡先を登録することができる。

ステップＳ１０において、制御部１０１は、自車位置を検出する。ここでは前述のように、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３およびＧＰＳ受信部１０５からの出力に基づいて、自車位置の検出を行う。

ステップＳ２０において、制御部１０１は、ステップＳ１０で検出した自車位置が、ステップＳ１で設定した待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定する。自車位置が待ち合わせ場所の付近である場合、たとえば、自車位置と待ち合わせ場所との距離が３００ｍ以内である場合は、ステップＳ３０へ進む。一方、自車位置が待ち合わせ場所の付近ではない場合は、ステップＳ３０を実行せずにステップＳ４０へ進む。

ステップＳ３０において、制御部１０１は、位置情報要求処理を実行する。これにより、ナビゲーション装置１０からナビゲーション装置２０に対して、他車位置情報の要求が行われる。なお、ここで実行される位置情報要求処理の具体的な内容については、後で図４のフローチャートにより詳しく説明する。ステップＳ３０を実行したら、ステップＳ４０へ進む。

ステップＳ４０において、制御部１０１は、他車両２から位置情報の要求があったか否かを判定する。他車両２のナビゲーション装置２０においてステップＳ３０の位置情報要求処理が実行されると、他車両２からナビゲーション装置１０に対して位置情報の要求が行われる。この場合はステップＳ５０へ進む。一方、他車両２から位置情報の要求がない場合は、ステップＳ５０を実行せずにステップＳ６０へ進む。

ステップＳ５０において、制御部１０１は、他車両２からの位置情報の要求に応答するための応答処理を実行する。なお、ここで実行される応答処理の具体的な内容については、後で図５のフローチャートにより詳しく説明する。ステップＳ５０を実行したら、ステップＳ６０へ進む。

ステップＳ６０において、制御部１０１は、ステップＳ１で設定した待ち合わせ場所に自車両１が到着したか否かを判定する。ステップＳ１０で検出した自車位置が設定した待ち合わせ場所と一致しており、さらに自車両１が停車した場合は、待ち合わせ場所に到着したと判定してステップＳ７０へ進む。このとき、たとえば自車両１の車速、パーキングブレーキの操作状態、シフトレバーの位置、エンジンの動作状態などに基づいて、自車両１が停車したか否かを判断することができる。一方、自車両１が待ち合わせ場所にまだ到着していない場合は、ステップＳ８０へ進む。

ステップＳ７０において、制御部１０１は、自車両１が待ち合わせ場所に到着したことを通知するための到着通知処理を実行する。これにより、ナビゲーション装置１０からナビゲーション装置２０に対して、待ち合わせ場所への到着が通知される。なお、ここで実行される到着通知処理の具体的な内容については、後で図６のフローチャートにより詳しく説明する。ステップＳ７０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。

ステップＳ８０において、制御部１０１は、待ち合わせ場所への到着を他車両２から通知されたか否かを判定する。他車両２のナビゲーション装置２０においてステップＳ７０の到着通知処理が実行されると、他車両２からナビゲーション装置１０に対して、待ち合わせ場所へ到着したことが通知される。この場合はステップＳ９０へ進む。一方、他車両２からの到着通知がない場合は、ステップＳ９０を実行せずにステップＳ１０へ戻る。

ステップＳ９０において、制御部１０１は、他車両２からの到着通知を受信するための到着通知受信処理を実行する。なお、ここで実行される到着通知受信処理の具体的な内容については、後で図７のフローチャートにより詳しく説明する。ステップＳ９０を実行したらステップＳ１０へ戻り、上記と同様の処理を自車位置の検出から繰り返す。

次に、図４の位置情報要求処理のフローチャートについて説明する。ステップＳ３００において、制御部１０１は、図３のステップＳ１０で検出した自車位置に基づく自車位置情報の送信を行う。なお、この自車位置情報の送信は、前述したように、通信端末１１が公衆無線回線網３に接続し、他車両２に搭載された通信端末２１との間で無線通信を行うことにより行われる。

ステップＳ３１０において、制御部１０１は、他車両２のナビゲーション装置２０に対して他車位置情報の要求を行う。次のステップＳ３２０において、制御部１０１は、ステップＳ３１０の要求に応じて、ナビゲーション装置２０から他車位置情報が送信されたか否かを判定する。ナビゲーション装置２０において後で説明する図５のステップＳ５３０の処理が実行されることにより、他車両２の位置を示す他車位置情報が送信された場合は、ステップＳ３３０へ進む。一方、ナビゲーション装置２０から他車位置情報が送信されなかった場合は、ステップＳ３５０へ進む。

ステップＳ３３０において、制御部１０１は、ナビゲーション装置２０から送信された他車位置情報を受信する。なお、ナビゲーション装置２０は、通信端末２１と公衆無線回線網３とを介して、通信端末１１へと他車位置情報を送信する。制御部１０１は、通信端末１１によって受信された他車位置情報を通信端末１１から入力することにより、ステップＳ３３０において他車位置情報の受信を行う。これにより、制御部１０１において他車位置情報が取得される。

ステップＳ３４０において、制御部１０１は、ステップＳ３３０で受信した他車位置情報に基づいて、他車位置の表示を行う。これにより、他車両２の位置が地図上に表示される。なお、このときに他車両２の位置を地図上に適切に表示できるようにするため、地図の縮尺や表示範囲を、自動的にあるいはユーザの応答に応じて調節するようにしてもよい。ステップＳ３４０を実行したら、制御部１０１は、図３へ戻ってステップＳ３０の位置情報要求処理を完了する。

一方、ステップＳ３２０からステップＳ３５０へ進んだ場合、ステップＳ３５０において、制御部１０１は、他車両２がまだ待ち合わせ場所に近づいていないことを表示モニタ１０６に表示する。これにより、ナビゲーション装置２０から他車位置情報が送信されない場合は、他車両２がまだ待ち合わせ場所に近づいていないと判断し、その旨を表示してユーザに通知する。ステップＳ３５０を実行したら、制御部１０１は、図３へ戻ってステップＳ３０の位置情報要求処理を完了する。

次に、図５の応答処理のフローチャートについて説明する。ステップＳ５００において、制御部１０１は、ナビゲーション装置２０から送信された他車位置情報を受信する。この他車位置情報は、他車両２が待ち合わせ場所の付近に到達し、ナビゲーション装置２０によってステップＳ３０の位置情報要求処理が実行されると、図４のステップＳ３００においてナビゲーション装置２０から送信されるものである。このように、他車両２から位置情報の要求があると、ステップＳ５００が実行されることにより、制御部１０１において他車位置情報が取得される。

ステップＳ５１０において、制御部１０１は、他車両２が待ち合わせ場所の付近に到達したことを表示モニタ１０６に表示する。これにより、ナビゲーション装置２０から位置情報の要求があった場合は、他車両２が待ち合わせ場所の付近に到達したと判断し、その旨を表示してユーザに通知する。

ステップＳ５２０において、制御部１０１は、図３のステップＳ１０で検出した自車位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定する。自車位置が待ち合わせ場所から所定距離以内、たとえば１ｋｍ以内である場合は、ステップＳ５３０へ進む。この場合、ステップＳ５３０において、制御部１０１は、その自車位置情報を他車両２のナビゲーション装置２０に対して送信する。ステップＳ５３０を実行したら、制御部１０１は、図３へ戻ってステップＳ５０の応答処理を完了する。一方、自車位置が待ち合わせ場所から所定距離以内でない場合は、ステップＳ５３０を実行せずに図３へ戻る。このようにして、自車位置が待ち合わせ場所から所定距離以内である場合には、自車両１から他車両２へ自車位置情報が送信される。しかし、自車位置が待ち合わせ場所から所定距離以内でない場合には、自車位置情報は送信されない。

次に、図６の到着通知処理のフローチャートについて説明する。ステップＳ７００において、制御部１０１は、自車両１が待ち合わせ場所に到着したことをナビゲーション装置２０に対して通知する。この到着通知の送信は、自車位置情報を送信する場合と同様に、通信端末１１が公衆無線回線網３に接続し、他車両２に搭載された通信端末２１との間で無線通信を行うことにより行われる。

ステップＳ７１０において、制御部１０１は、自車位置情報を他車両２のナビゲーション装置２０に対して送信する。これにより、自車両１が待ち合わせ場所に到着した際には、自車両１から他車両２へと自車位置情報が送信される。ステップＳ７１０を実行したら、制御部１０１は、図３へ戻ってステップＳ７０の到着通知処理を完了する。

なお、上記の到着通知処理を一度実行した後に、自車両１が移動して別の場所に再度停車したような場合には、改めて到着通知処理を実行することが好ましい。このようにすれば、停車後に自車両１が移動した場合にも、その自車位置の変化を他車両２へ通知することができる。

次に、図７の到着通知受信処理のフローチャートについて説明する。ステップＳ９００において、制御部１０１は、ナビゲーション装置２０から送信された他車位置情報を受信する。この他車位置情報は、他車両２が待ち合わせ場所へと到着し、ナビゲーション装置２０によってステップＳ７０の到着通知処理が実行されると、図６のステップＳ７１０においてナビゲーション装置２０から送信されるものである。このように、待ち合わせ場所への到着通知が他車両２からあると、ステップＳ９００が実行されることにより、制御部１０１において他車位置情報が取得される。

ステップＳ９１０において、制御部１０１は、他車両２が待ち合わせ場所に到着したことを表示モニタ１０６に表示する。これにより、待ち合わせ場所への到着通知が他車両２からあった場合は、他車両２が待ち合わせ場所に到着したと判断し、その旨を表示してユーザに通知する。

図８は、ステップＳ９１０において表示モニタ１０６に表示される到着通知画面の例である。この画面では、自車両１の位置が自車位置マーク３０によって地図上に示さると共に、待ち合わせ場所を示す待ち合わせ場所マーク３１が駐車場３２に対して表示されている。これにより、駐車場３２が自車両１と他車両２との待ち合わせ場所に設定されていることが分かる。

メッセージウィンドウ３３には、他車両２が自車両１との待ち合わせ場所である駐車場３２に到着した旨のテキストメッセージが表示されている。なお、テキストメッセージにおける「○○さん」は、他車両２の運転者として予め登録された名称である。さらに、メッセージウィンドウ３３には地図を拡大するか否かの問い合わせも表示されている。

ステップＳ９２０において、制御部１０１は、表示する地図を拡大するか否かの判定を行う。図８のメッセージウィンドウ３３において、ユーザの操作により「はい」が選択されると、地図を拡大すると判定してステップＳ９３０へ進む。一方、メッセージウィンドウ３３において「いいえ」が選択されると、ステップＳ９４０へ進む。

ステップＳ９３０において、制御部１０１は、地図縮尺の変更を行う。ここでは、図３のステップＳ１０で検出した自車位置と、ステップＳ９００で受信した他車位置情報とに基づいて、自車位置と他車位置との位置関係を分かりやすく地図上に表すために最適な地図縮尺が自動的に設定される。

ステップＳ９４０において、制御部１０１は、ステップＳ９００で受信した他車位置情報に基づいて、他車位置の表示を行う。これにより、待ち合わせ場所に到着した他車両２の位置が地図上に表示される。なお、他車位置が地図の表示範囲外にある場合や、地図縮尺が小さい場合には、他車位置を表示しないこととしてもよい。

図９は、ステップＳ９４０において他車位置を表示したときの地図画面の例である。この画面では、ステップＳ９３０が実行されることにより、図８の画面と比べて地図の縮尺が拡大されている。自車位置マーク３０が表示されると共に、駐車場３２の中には、他車両２の位置を示す他車位置マーク３４が表示されている。なお、このとき自車位置を表示せずに、他車位置のみを地図上に表示するようにしてもよい。

ステップＳ９５０において、制御部１０１は、ステップＳ９４０で表示した他車位置を目的地に設定するか否かを判定する。ユーザの操作により、他車位置を目的地に設定するように指示された場合は、ステップＳ９６０へ進む。一方、他車位置を目的地に設定しない場合は、図３へ戻ってステップＳ９０の到着通知受信処理を完了する。

ステップＳ９６０において、制御部１０１は、ステップＳ９４０で表示した他車位置を目的地に設定する。ステップＳ９７０において、制御部１０１は、自車位置からステップＳ９６０で目的地に設定した他車位置までの推奨経路を、ＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいて探索する。ステップＳ９８０において、制御部１０１は、ステップＳ９７０で探索した推奨経路を地図上に表示する。この推奨経路に従って、目的地である他車位置に向かって自車両１が誘導される。ステップＳ９８０を実行したら、制御部１０１は、図３へ戻ってステップＳ９０の到着通知受信処理を完了する。

なお、以上説明したのと同様の処理が他車両２に搭載されたナビゲーション装置２０の制御部においても実行される。すなわち、ナビゲーション装置２０の制御部は、他車両２の位置が待ち合わせ場所の付近であるか否かをステップＳ２０において判定し、待ち合わせ場所の付近であると判定された場合は、ステップＳ３０の位置情報要求処理を実行する。これにより、他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信する（ステップＳ３００）と共に、自車位置情報をナビゲーション装置１０に対して要求し（ステップＳ３１０）、自車位置情報が送信されたら、その自車位置情報に基づいて自車両１の位置を地図上に表示する（ステップＳ３４０）。

また、ナビゲーション装置１０から位置情報の要求があった場合、ナビゲーション装置２０の制御部は、ステップＳ５０の応答処理を実行する。これにより、他車位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定し（ステップＳ５２０）、待ち合わせ場所から所定距離以内であると判定された場合は、ナビゲーション装置１０からの要求に応じて、他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信する（ステップＳ５３０）。しかし、待ち合わせ場所から所定距離以内でないと判定された場合は、ナビゲーション装置１０からの要求があっても他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信しない。

さらに、他車両２が待ち合わせ場所に到着した場合、ナビゲーション装置２０の制御部は、ステップＳ７０の到着通知処理を実行する。これにより、他車両２が待ち合わせ場所に到着した旨の通知をナビゲーション装置１０に対して送信し（ステップＳ７００）、その通知の送信と共に、他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信する（ステップＳ７１０）。

ナビゲーション装置１０から到着通知があった場合、ナビゲーション装置２０の制御部は、ステップＳ９０の到着通知受信処理を実行する。これにより、ナビゲーション装置１０から送信された自車位置情報を受信し（ステップＳ９００）、受信した自車位置情報に基づいて、自車両１の位置を地図上に表示する（ステップＳ９４０）と共に、その自車位置を目的地に設定する（ステップＳ９６０）。そして、他車位置から目的地に設定された自車位置までの推奨経路を探索し（ステップＳ９７０）、探索された推奨経路を地図上に表示する（ステップＳ９８０）。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）ナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、待ち合わせ場所を設定し（ステップＳ１）、自車両１の位置を検出する（ステップＳ１０）。この自車両１の位置が設定された待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定し（ステップＳ２０）、待ち合わせ場所の付近であると判定されたときに、他車両２のナビゲーション装置２０に対して他車位置情報を要求する（ステップＳ３１０）。この要求に応じて、ナビゲーション装置２０は、他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信する（ステップＳ５３０）。こうしてナビゲーション装置２０から送信される他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は、他車両２の位置を地図上に表示する（ステップＳ３４０）こととした。このようにしたので、他車両２との待ち合わせの際に、適切なタイミングで他車両２の位置を取得して地図上に表示することができる。

（２）上記のステップＳ３１０によるナビゲーション装置１０からの位置情報の要求があると、ナビゲーション装置２０は、他車両２の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ５２０）。その結果、他車両２の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内であると判定されたときには、ナビゲーション装置１０からの要求に応じて、他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信する（ステップＳ５３０）。しかし、他車両２の位置が待ち合わせ場所から所定距離以内でないと判定されたときには、ナビゲーション装置１０からの要求があっても、ステップＳ５３０を実行せずに他車位置情報をナビゲーション装置１０へ送信しないこととした。このようにしたので、無駄な通信を省きつつ、自車両１において必要なときに他車位置情報を取得することができる。

（３）ナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、自車両１が待ち合わせ場所に到着したか否かを判定し（ステップＳ６０）、待ち合わせ場所に到着したと判定されたときに、その旨をナビゲーション装置２０へ通知する（ステップＳ７００）こととした。このようにしたので、自車両１が待ち合わせ場所へ到着したことを他車両２に対して確実に通知することができる。

（４）ナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、ステップＳ６０において自車両１が待ち合わせ場所に到着したと判定されたときに、その旨の通知と共に、さらに自車位置情報をナビゲーション装置２０へ送信する（ステップＳ７１０）こととした。このようにしたので、待ち合わせ場所に到着すると、他車両２との通信が途絶える前に、自車位置情報を確実に他車両２へと送信することができる。

（５）上記のステップＳ７１０によりナビゲーション装置１０から自車位置情報が送信されると、ナビゲーション装置２０は、その自車位置情報に基づいて、自車両１の位置を目的地に設定する（ステップＳ９６０）。そして、他車位置から目的地に設定された自車位置までの推奨経路を探索する（ステップＳ９７０）こととした。このようにしたので、他車両２は、既に待ち合わせ場所に到着した自車両１の所へ容易にかつ確実に行き着くことができる。

なお、上記の実施の形態では、自車両１と他車両２とが待ち合わせを行う場合の例を説明したが、３台以上の車両が待ち合わせを行う場合にも同様の処理を適用可能である。また、駐車場に限らず、他の待ち合わせ場所においても適用することができる。

以上説明した実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。

以上説明した実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１またはナビゲーション装置２０の制御部において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１またはナビゲーション装置２０の制御部は、第一の判定手段、要求手段、表示制御手段、送信制御手段、第二の判定手段、第三の判定手段、到着通知手段、目的地設定手段および推奨経路探索手段として機能することができる。また、以上説明した実施の形態では、特許請求の範囲における第一の車両と第二の車両を、それぞれ自車両１と他車両２により説明した。すなわち、第一のナビゲーション装置は、自車両１に搭載されたナビゲーション装置１０に対応し、第二のナビゲーション装置は、他車両２に搭載されたナビゲーション装置２０に対応するものである。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。

本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置を使用したシステムの構成例を示す図である。 ナビゲーション装置の構成を示す図である。 自車両と他車両とが待ち合わせを行う際に実行される処理のフローチャートである。 位置情報要求処理のフローチャートである。 応答処理のフローチャートである。 到着通知処理のフローチャートである。 到着通知受信処理のフローチャートである。 到着通知画面の例を示す図である。 他車位置を表示したときの地図画面の例を示す図である。

符号の説明

１：自車両 ２：他車両
１０，２０：ナビゲーション装置 １１，２１：通信端末
１０１：制御部 １０２：振動ジャイロ
１０３：車速センサ １０４：ＨＤＤ
１０５：ＧＰＳ受信部 １０６：表示モニタ
１０７：入力装置

Claims (7)

1. 第一の車両に搭載された第一のナビゲーション装置と、第二の車両に搭載された第二のナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムであって、
   前記第一のナビゲーション装置は、
   前記第一の車両の位置が設定された待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定する第一の判定手段と、
   前記第一の判定手段により前記第一の車両の位置が待ち合わせ場所の付近であると判定されたときに、前記第二のナビゲーション装置に対して前記第二の車両の位置情報を要求する要求手段と、
   前記要求手段による要求に応じて前記第二のナビゲーション装置から送信される前記第二の車両の位置情報に基づいて、前記第二の車両の位置を地図上に表示する表示制御手段とを備え、
   前記第二のナビゲーション装置は、
   前記要求手段による要求に応じて、前記第二の車両の位置情報を前記第一のナビゲーション装置へ送信する送信制御手段を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記第二のナビゲーション装置は、前記第二の車両の位置が前記待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定する第二の判定手段をさらに備え、
   前記送信制御手段は、前記第二の判定手段により前記第二の車両の位置が前記待ち合わせ場所から所定距離以内であると判定されたときには、前記要求手段による要求に応じて前記第二の車両の位置情報を前記第一のナビゲーション装置へ送信し、前記第二の判定手段により前記第二の車両の位置が前記待ち合わせ場所から所定距離以内でないと判定されたときには、前記要求手段による要求があっても前記第二の車両の位置情報を前記第一のナビゲーション装置へ送信しないことを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記第一のナビゲーション装置は、
   前記第一の車両が前記待ち合わせ場所に到着したか否かを判定する第三の判定手段と、
   前記第三の判定手段により前記第一の車両が前記待ち合わせ場所に到着したと判定されたときに、その旨の通知を前記第二のナビゲーション装置へ送信する到着通知手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 請求項３に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記到着通知手段は、前記第三の判定手段により前記第一の車両が前記待ち合わせ場所に到着したと判定されたときに、その旨の通知と共に、さらに前記第一の車両の位置情報を前記第二のナビゲーション装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記第二のナビゲーション装置は、
   前記到着通知手段により送信された前記第一の車両の位置情報に基づいて、前記第一の車両の位置を目的地に設定する目的地設定手段と、
   前記第二の車両の位置から前記目的地設定手段により目的地に設定された前記第一の車両の位置までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 自車両の位置が設定された待ち合わせ場所の付近であるか否かを判定する第一の判定手段と、
   前記第一の判定手段により前記自車両の位置が待ち合わせ場所の付近であると判定されたときに、他車両に対して他車位置情報を要求する要求手段と、
   前記要求手段による要求に応じて前記他車両から送信される他車位置情報に基づいて、前記他車両の位置を地図上に表示する表示制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
7. 自車両の位置が設定された待ち合わせ場所から所定距離以内であるか否かを判定する第二の判定手段と、
   前記第二の判定手段により前記自車両の位置が前記待ち合わせ場所から所定距離以内であると判定されたときには、他車両からの要求に応じて自車位置情報を前記他車両へ送信し、前記第二の判定手段により前記自車両の位置が前記待ち合わせ場所から所定距離以内でないと判定されたときには、他車両からの要求があっても前記自車位置情報を前記他車両へ送信しない送信制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。

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