JP2008289774A - 処置具と、処置具を備える内視鏡手術システム - Google Patents

Abstract

【課題】 内視鏡のチャンネルに挿通でき、病変部（目的部位）を処置する処置部を目的部位に正確に導くことができ、容易に目的部位のみを処置することができる処置具と、処置具を備える内視鏡手術システムを提供する。
【解決手段】 処置具１は、膨隆部１４を処置する処置部５２と、表面１３と接触し、十分に大きい接触面５３ｃを有する本体部５３と、操作ワイヤ７３と操作スライダ８１から構成され、本体部５３を内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状と、内視鏡１６の鉗子チャンネルから挿通し表面１３の形状に沿って移動する際の形状のいずれかに変形させる変形手段と、を有し、略四角形形状に変形した本体部５３を表面１３に押し付けた際、接触面５３ｃは表面１３から生じる反発力により表面１３上に位置するため、本体部５３は表面１３に対して滑りながら膨隆部１４に移動し、処置部５２を正確に膨隆部１４に導き、処置させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、体腔内の生体組織等を処置する処置具と、処置具を備える内視鏡手術システムに関する。

従来から体腔内の病変部を処置するために、内視鏡用処置具が広く使用されている。このような処置具として、例えば特許文献１に開示されているような生体組織切削剥離用電極部材が用いられる。この生体組織切削剥離用電極部材の電極部材において、金属製棒状端子の先端部に、金属製の板状の先端部材が接続されており、先端部材は棒状端子の軸方向に対し左右に張り出すように形成されている。

先端部材から棒状端子には一体に被覆した偏平な絶縁部が設けられており、先端部材の左右方向に沿う先端縁のみ、その金属面が露出している。先端部材の露出した先端縁は、刃状に尖鋭に形成されている。

使用時には先端部材の先端縁は、被検体の生体組織を層状に焼き切り、病変部を切除する処置が行われる。
特開２００５−３２８９１７号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示されている生体組織切削剥離用電極部材において、先端部材は左右に張り出すように形成されている。よって生体組織切削剥離用電極部材は、体内に挿入される内視鏡の鉗子チャンネル内に挿通できず、内視鏡の鉗子チャンネルを体腔内に挿入させて体腔内の被検体を処置する内視鏡用処置具等には使用できない。

また術者が先端縁によって病変部分を取り除く際に、先端縁によって処置しない被検体を穿孔させ、被検体を傷つけてしまう虞が生じる。このように先端部材の先端縁を処置すべき病変部に正確に導く操作は、術者にとって、難しく、熟練を要し、容易に処置することができない。

よって本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡のチャンネルに挿通でき、病変部（目的部位）を処置する処置部を目的部位に正確に導くことができ、容易に目的部位のみを処置することができる処置具と、処置具を備える内視鏡手術システムを提供することを目的とする。

本発明は目的を達成するために、被検体と接触する接触面を有し、内視鏡の鉗子チャンネルに挿通され、前記被検体の形状に沿って移動する本体部と、前記本体部に配置され、前記被検体の所望する部位を処置する処置部と、前記本体部の形状を、前記内視鏡の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状と、前記内視鏡の鉗子チャンネルを挿通し、前記被検体の形状に沿って移動する際の形状のいずれかに変形させる変形手段と、を具備することを特徴とする処置具を提供する。

また本発明は目的を達成するために、被検体と接触する接触面を有し、内視鏡の鉗子チャンネルに挿通され、前記被検体の形状に沿って移動する本体部と、前記本体部に配置され、前記被検体の所望する部位を処置する処置部と、前記本体部の形状を、前記内視鏡の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状と、前記内視鏡の鉗子チャンネルを挿通し、前記被検体の形状に沿って移動する際の形状のいずれかに変形させる変形手段と、前記本体部の基端に配設され、多自由度を有する湾曲構造部と、前記湾曲構造部を操作する操作部と、前記操作部によって操作される前記湾曲構造部を制御する制御部と、前記湾曲構造部を駆動させる駆動部と、を具備することを特徴とする内視鏡手術システムを提供する。

本発明によれば、内視鏡のチャンネルに挿通でき、病変部（目的部位）を処置する処置部を目的部位に正確に導くことができ、容易に目的部位のみを処置することができる処置具と、処置具を備える内視鏡手術システムを提供することができる。

本発明に係る第１の実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。
図１は、本実施形態における処置具を上方からの見た際の概略図である。図２は、変形手段が多リンク機構によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図３、図４は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。なお図１と図２は、処置具５１とシース５４に対してのみ処置具５１とシース５４の概略内部構成を示している。図３乃至図４において、ワイヤ用密巻きコイル５６と被膜付き電線７６とワイヤ支持具７１とワイヤ留め具７２は図示を省略している。
以下の説明において、処置とは、例えば切開、切除、穿孔、剥離、凝固、止血等を含む。また被検体とは、例えば例えば患者の体腔内に位置する粘膜１２等の生体組織の表面１３である。

本実施形態における処置具５１には、表面１３と接触する接触面５３ｃを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する本体部５３と、本体部５３に配置され、所望する部位を処置する処置部５２と、が設けられている。処置部５２が処置する部位とは、例えば表面１３から隆起した病変部位（膨隆部１４）である。また処置具５１は、本体部５３の形状を、図１に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略直線形状）と、図２に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略四角形形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。

処置部５２は、例えば高周波電流を用いて膨隆部１４を処置し、例えば高周波電気ナイフ用の電極部である。処置部５２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部５２の大きさは、接触面５３ｃが表面１３に接触し、本体部５３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部５２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部５２の処置面積は、小さいほど高周波電流による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部５２の面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部５２の配置位置については後述する。
本体部５３は、基端側から第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４がそれぞれ連結されて構成される多リンク機構を有している。通常、本体部５３は、図１に示すように略直線形状である。第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４が、後述する操作ワイヤ７３によって図２に示すように略四角形を形成すると、本体部５３は、略直線形状から略四角形形状に変形する。このように多リンク機構が操作ワイヤ７３によって変形すると、本体部５３は変形する。

第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４は、例えばセラミック材などの耐熱性と電気絶縁性を有する部材によって形成され、中空形状を有している。なお第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４は、例えば耐熱性を有する部材にて形成され、耐熱性と電気絶縁性を有する部材で表面を覆われることで形成されていてもよい。

第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４の下面である接触面５３ｃは、表面１３と接触し、表面１３に押し付けられる。これら接触面５３ｃは、それぞれ同一平面であり、またこれら各接触面５３ｃは、処置部５２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。

また本体部５３において第１のリンク部材６１の一端６１ａは、シース５４の一端と連結している。このシース５４の他端には、処置具５１を操作する操作部５５が設けられている。
第１のリンク部材６１の一端６１ａと連結しているシース５４は、シース５４の剛性を増すための図示しないシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを被覆している絶縁チューブ５７からなる。さらにシース用密巻きコイルの内部には、被膜付き電線７６と、ワイヤ用密巻きコイル５６が設けられている。ワイヤ用密巻きコイル５６には操作ワイヤ７３が挿通している。被膜付き電線７６は、処置部５２と接続する。絶縁チューブ５７は、例えばテトラフルオロエチレン材などの耐熱性や可撓性を有する樹脂材によって形成されていることが好適である。本体部５３が内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通する際、絶縁チューブ５７は内視鏡１６の鉗子チャンネル内を挿通可能な形状を有する。

次に本体部５３の構成（第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４にて構成される多リンク機構）について詳細に説明する。
第１のリンク部材６１の他端である連結部６１ｂには、孔６１ｃが設けられている。第２のリンク部材６２の一端である連結部６２ａには孔６２ｂが設けられ、他端である連結部６２ｄには孔６２ｅが設けられている。第３のリンク部材６３の一端である連結部６３ａには孔６３ｂが設けられ、他端である連結部６３ｄには孔６３ｅが設けられている。第４のリンク部材６４の端部である連結部６４ａには孔６４ｂが設けられている。

第１のリンク部材６１と第２のリンク部材６２は、孔６１ｃと孔６２ｂを例えばピン７４にて留めることで連結する。同様に第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３は、孔６２ｅと孔６３ｂを例えばピン７４にて留めることで連結する。同様に第３のリンク部材６３と第４のリンク部材６４は、孔６３ｅと孔６４ｂを例えばピン７４にて留めることで連結する。

第１のリンク部材６１には、ワイヤ用密巻きコイル５６がシース５４から連結部６１ｂ近傍にまで延長して設けられている。連結部６２ａと連結部６３ａの近傍には、ワイヤ用密巻きコイル５６に挿通した操作ワイヤ７３を支持するワイヤ支持具７１がそれぞれ設けられている。ワイヤ支持具７１は、図１に示すように中空形状の第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３の内部に設けられている。また連結部６４ａの近傍には、操作ワイヤ７３を留めるワイヤ留め具７２が設けられている。ワイヤ留め具７２は、図１に示すように中空形状の第４のリンク部材６４の内部に設けられている。

操作ワイヤ７３は、操作部５５から連結部６１ｂ近傍までワイヤ用密巻きコイル５６を挿通し、ワイヤ支持具７１と、ワイヤ支持具７１に支持され、ワイヤ留め具７２によって留められている。ワイヤ留め具７２と操作ワイヤ７３は、例えばロー付け等によって固定されている。

このように操作ワイヤ７３は、操作部５５から第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３を介して第４のリンク部材６４にまで達している。操作ワイヤ７３は、操作部５５によって操作され、多リンク機構を駆動させて、本体部５３の形状を略直線形状、または略四角形形状に変形させる。

上述したワイヤ支持具７１は第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３の内部に設けられ、ワイヤ留め具７２は第４のリンク部材６４の内部に設けられている。また操作ワイヤ７３は、第１のリンク部材６１と第２のリンク部材６２と第３のリンク部材６３と第４のリンク部材６４の内部を挿通している。またワイヤ用密巻きコイル５６は、第１のリンク部材６１の内部を挿通している。また被膜付き電線７６は、第１のリンク部材６１と第２のリンク部材６２の内部を挿通している。よってこれらは、表面１３に押し付けられることはない。表面１３には、上述したように接触面５３ｃが、押し付けられる。

次に本体部５３を操作する操作部５５について詳細に説明する。
上述したシース５４の他端と接続している操作部５５には、操作基礎部８０と、操作基礎部８０に対してスライド移動可能であり、操作ワイヤ７３が接続されている操作スライダ８１と、操作スライダ８１に設けられ、高周波電流を発生させる外部の図示しない高周波電源と処置部５２を接続する接続コネクタ８２が設けられている。

操作スライダ８１は、シース５４から離れる方向にスライド移動することで操作ワイヤ７３を引くことになる。またシース５４に近づく方向にスライド移動することで操作ワイヤ７３を緩めることになる。操作スライダ８１が移動することで、操作ワイヤが操作され、本体部５３が変形する。

接続コネクタ８２には、高周波電源から発生した高周波電流を処置部５２に流す被膜付き電線７６が接続している。この被膜付き電線７６は、シース５４の絶縁チューブ５７内を挿通して第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２を介して処置部５２と接続している。これにより高周波電源と処置部５２は、被膜付き電線７６を介して電気的に接続する。高周波電源は、接続コネクタ８２を介して被膜付き電線７６に高周波電流を流すことで、処置部５２に高周波電流を流す。

次に本実施形態において本体部５３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えば上述した操作ワイヤ７３と、操作スライダ８１とから構成される。変形手段は、例えば操作スライダ８１によって操作ワイヤ７３を引き、多リンク機構（第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４）を変形させることで、本体部５３の形状を例えば略直線形状から略四角形形状に変形させる。なお変形手段は、例えば操作スライダ８１をシース５４に近づく方向にスライド移動させ、操作ワイヤ７３を緩めることもできる。これにより変形手段は、多リンク機構によって本体部５３の形状を例えば略四角形形状から略直線形状に変形させる。変形手段が本体部５３を略直線形状に変形させた際、本体部５３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部５３を略四角形形状に変形させた際、本体部５３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。

なお変形手段によって本体部５３が略四角形形状に変形した際、第２のリンク部材６２が本体部５３の進行方向の最前方に配置される。上述した処置部５２は、この第２のリンク部材６２の前面略中央部に配置される。処置部５２は、この第２のリンク部材６２の前面に配置されていれば良く、形状は限定されない。また第２のリンク部材６２の前面が処置部５２を兼ねていてもよい。

次に本実施形態における動作方法について説明する。
操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対してスライド移動し、シース５４から離れる（操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対して後方（基端側）に移動する）と、操作ワイヤ７３が引っ張られる。これにより多リンク機構が略四角形を形成する。このように変形手段が多リンク機構によって本体部５３を図１に示す略直線形状から図２に示すように略四角形形状に変形させる。本体部５３が変形した後、処置部５２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部５５に設けられている接続コネクタ８２が高周波電源に接続することで、高周波電流が、接続コネクタ８２と被膜付き電線７６を経由して処置部５２に流れる。

次に、処置具５１を実際の内視鏡の手技である内視鏡的粘膜下層剥離術（以下、ＥＳＤ：Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ｓｕｂｍｕｃｏｓａｌ Ｄｉｓｓｅｅｔｉｏｎ）に適用した場合を用いて説明する。まずＥＳＤの概略について説明する。ＥＳＤとは、内視鏡１６を用いて例えば胃や腸内にある膨隆部１４を一括切除する手技である。ＥＳＤを行なうにあたり予め膨隆部１４を含む粘膜組織と固有筋層の間に生理食塩水を局中し、膨隆部１４を含む周辺を隆起させる。また、バイポーラの高周波電流を用いて処置をするため、図示しない対極板を患者に装着させる。

膨隆部１４が内視鏡１６によって撮影された観察画像上で確認されると、図１に示すように略直線形状の本体部５３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近まで達する。その際、本体部５３が鉗子チャンネルの先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部５３の形状を図２に示すように略四角形形状に変形させる。

各接触面５３ｃは、処置部５２における表面１３に接触する面よりも十分に大きく、また同一平面である。そのため略四角形形状に変形した本体部５３が操作され、接触面５３ｃが、図３に示すように表面１３に押し付けられた際、接触面５３ｃと表面１３が接触することで、本体部５３は表面１３上に位置する。これにより処置部５２は、表面１３上に位置し、表面１３上における高さ方向の位置と姿勢が一定状態に維持される。

また接触面５３ｃは処置部５２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、例えば、処置部５２に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部５３は表面からの反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置部５２は、表面１３の下方向に移動しないため表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する。

次に本体部５３は、膨隆部１４に向かって移動する。なお上述したように本体部５３は、表面１３の上下方向に力が加わっても表面１３上に位置するため、表面１３に沿って（表面１３上を滑りながら）膨隆部１４に向かって正確に移動することもできる。これにより処置部５２は、高さ方向の位置と姿勢が維持されて、膨隆部１４に当接する。その際、処置部５２は、例えば表面１３上に位置する。

処置部５２は、膨隆部１４に当接している状態で、処置部５２には高周波電源から接続コネクタ８２と、被膜付き電線７６を経由して高周波電流が流れる。これにより処置部５２は、当接している膨隆部１４に高周波電流を流し、図４に示すように膨隆部１４のみを処置する。

接触面５３ｃが表面１３に押し付けられている状態で、本体部５３が膨隆部１４に対して前後左右に移動すると、処置部５２は、前後左右に移動して膨隆部１４を処置する。

処置終了後、操作スライダ８１が操作基礎部８０に対して前方側の元の位置に戻ることで、操作ワイヤ７３を緩める。これにより本体部５３は、図１に示すような略直線形状に変形し、処置具５１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。

このように本実施形態の処置具５１は、変形手段によって多リンク機構を用いて本体部５３の形状を容易に変形させることができる。これにより本体部５３は、内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能な形状（略直線形状）、または表面１３に沿って移動し、処置部５２が膨隆部１４を処置する際の略四角形形状に変形することができる。またこれにより処置具５１は、術中でも内視鏡１６の鉗子チャンネルを通して、本体部５３を自由に抜き差し可能である。

また本実施形態の処置具５１は、膨隆部１４を処置する際に、変形手段によって略四角形形状に変形した本体部５３を表面１３に押し付ける。接触面５３ｃは処置部５２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、本体部５３は表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具５１は、処置部５２を表面１３上に位置させ、処置部５２の高さ方向の位置と姿勢を一定状態に維持することができる。

また本体部５３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部５３は、上述した反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具５１は、処置部５２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。

また処置具５１は、本体部５３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させるため、処置部５２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具５１は、表面１３上に位置する処置部５２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。

なお多リンク機構は、４つのリンク部材を用いたがこの数を限定する必要はなく、表面１３に当接する接触面５３ｃが同一平面として形成できれば数は限定されない。

また表面１３に当接する接触面５３ｃが平面として形成でき、本体部５３が表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置するのであれば、本体部５３は、多リンク機構によって略円形形状や多角形形状に変形しても良い。また本実施形態の多リンク機構は、多関節機構を用いることで、多角形内側に生じる隙間を少なくする構成にしても良い。

また操作ワイヤ７３は、モータによって操作されていても良い。また変形手段は、操作ワイヤ７３の代わりに例えば線状の形状記憶合金や高分子アクチュエーク等の人工筋肉を用いても良い。

変形手段は、本体部５３を図２に示す略四角形形状から図１に示す略直線形状に変形させるために、例えば操作ワイヤ７３を緩める機構に限定する必要はない。例えば変形手段において、本体部５３を略直線形状変形させる操作ワイヤが操作部５５に別途に設けられることや、略直線形状変形させる復元力を生み出すバネ等が第１のリンク部材６１と、第２のリンク部材６２と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４に設けられていても良い。

本体部５３が耐熱性と、電気絶縁性に乏しい場合は、処置部５２と第２のリンク部材６２との間に、耐熱性と電気絶縁性を有するセラミック等の部材を挟んでも良い。

また処置部５２は、第２のリンク部材６２に配置され、さらに第２のリンク部材６２に配置されているのと同様に、第１のリンク部材６１と、第３のリンク部材６３と、第４のリンク部材６４の少なくとも１つに配置されていてもよい。このように処置部５２は、複数は配置されても良い。

なお第１のリンク部材６１の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、第１のリンク部材６１は、シース５４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより第１のリンク部材６１とシース５４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。また接触面５３ｃが表面１３に対して容易に平行になり、処置具５１は、接触面５３ｃを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部５３を容易に動かすことができる。

処置部５２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具５１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。

次に図５乃至図８を参照して本発明に係る第２の実施形態について説明する。
図５は、本実施形態における処置具を上方からの見た際の概略斜視図である。図６は、変形手段が流体圧力によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方から見た際の概略図である。図７、図８は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。

本実施形態における処置具１０１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。

処置具１０１には、表面１３と接触する接触面１０３ａを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動し、後述する流体によって加圧されることで膨張し、または流体によって減圧されることで萎む（収縮する）本体部１０３と、本体部１０３に配置され、膨隆部１４を処置する処置部１０２と、が設けられている。また処置具１０１は、本体部１０３の形状を、図５に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略収縮形状）と、図６に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略膨張形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。

処置部１０２は、高周波電気ナイフ用の電極部であり、高周波電流によって膨隆部１４を処置する。処置部１０２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部１０２の大きさは、接触面１０３ａが表面１３に接触し、本体部１０３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部１０２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部１０２の処置面積は、小さいほど高周波による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部１０２の処置面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部１０２が取り付けられている位置や形状は、前述した第１の実施形態の処置部５２と略同様である。つまり図５に示すように本体部１０３が流体によって加圧された際に、処置部１０２は、処置具１０１の進行方向の最前方（本体部１０３の先端）に配置されてしていればよい。

本体部１０３は、例えば耐熱性と、電気絶縁性と、柔軟性を有するエラストマによって形成されていることが好適である。通常、本体部１０３は、図５に示すように略収縮形状である。本体部１０３は、後述する流体によって加圧されると図６に示すように略膨張（略円形）形状に変形する。このように本体部１０３は、流体圧力によって変形する。

より詳細には流体が本体部１０３内を減圧した際に、本体部１０３は収縮し、減圧力、またはエラストマの弾性力により図５に示すように萎んだ細い略収縮形状に変形する。また流体が本体部１０３内を加圧した際、本体部１０３は膨張し、図６に示すように直径約１５ｍｍの接触面１０３ａを有する略膨張形状に変形する。

本体部１０３の下面である接触面１０３ａは、上述したように表面１３と接触し、表面１３に押し付けられる。これら接触面１０３ａは、それぞれ同一平面であり、処置部１０２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。

本体部１０３の後端には、シース１０４の一端が挿入される連結穴１２０が設けられている。連結穴１２０を挿通したシース１０４の先端は、本体部１０３の内部に到達している。連結穴１２０は、シース１０４と糸巻き固定されているとともに、生体適合の接着剤を塗布するなどして固定されている。

シース１０４には、図示しないシース用密巻きコイルと、被膜付き電線と、シース用密巻きコイルと被膜付き電線の外周を被覆している絶縁チューブが設けられている。本実施形態におけるシース用密巻きコイルと、被膜付き電線と、絶縁チューブの配置、形状や材質等は、第１の実施形態におけるシース用密巻きコイルと、被膜付き電線７６と、絶縁チューブ５７と略同一であるため詳細な説明は省略する。本体部１０３が、例えば図示しない軟性内視鏡の鉗子チャネルに挿通する際、絶縁チューブ１０７は軟性内視鏡の鉗子チャネル内を挿通可能な形状を有する。

次に本体部１０３を操作する操作部１０５について詳細に説明する。
シース１０４の他端と接続している操作部１０５には、高周波電流を発生させる図示しない外部の高周波電源と処置部１０２を接続する電気接続コネクタ１１０と、が設けられている。

電気接続コネクタ１１０には、高周波電源から発生した高周波電流を処置部１０２に流す図示しない被膜付き電線が接続している。この被膜付き電線は、第１の実施形態と同様にシース１０４と、本体部１０３を挿通して処置部１０２と接続している。なお被膜付き電線は、本体部１０３の上面を通り、処置部１０２まで到達していてもよい。これにより処置部１０２は、前述した第１の実施形態と同様に被膜付き電線を介して高周波電源と電気的に接続する。高周波電源は、電気接続コネクタ１１０を介して被膜付き電線に高周波電流を流すことで、処置部１０２に高周波電流を流す。

次に本実施形態において本体部１０３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えばシース１０４を介して流体を本体部１０３に流入出させ、本体部１０３を加圧、または減圧させ、本体部１０３を変形（膨張、または収縮）させる流体圧制御部１１５から構成される。流体圧制御部１１５は、操作部１０５に設けられている流体圧接続コネクタ１１１と、操作部１０５と、シース１０４を介して本体部１０３と接続し、本体部１０３を変形させる際、本体部１０３に流入出する流体の量を制御する。これにより変形手段は、流体圧制御部１１５によって制御される流体の流量によって本体部１０３の形状を図５に示す略収縮形状、または図６に示す略膨張形状に変形させる。変形手段が本体部１０３を略収縮形形状に変形させた際、本体部１０３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部１０３を略膨張形状に変形させた際、本体部１０３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。

次に本実施形態における動作方法について説明する。
流体圧接続コネクタ１１１には、流体圧制御部１１５が接続される。流体圧制御部１１５は、シース１０４を経由させて流体を本体部１０３に流入させる。このように変形手段は、流体圧制御部１１５によって本体部１０３を図５に示すように略収縮形状から図６に示すように略膨張形状に変形させる。本体部１０３が変形した後、処置部１０２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部１０５に設けられている電気接続コネクタ１１０が高周波電源に接続することで、高周波電流が、電気接続コネクタ１１０と被膜付き電線を介して処置部１０２に流れる。

次に本実施形態における動作方法について説明する。
流体圧接続コネクタ１１１には、流体圧制御部１１５が接続される。流体圧制御部１１５は、シース１０４を経由させて流体を本体部１０３に流入させる。このように変形手段は、流体圧制御部１１５によって本体部１０３を図５に示すように略収縮形状から図６に示すように略膨張形状に変形させる。本体部１０３が変形した後、処置部１０２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部１０５に設けられている電気接続コネクタ１１０が高周波電源に接続することで、高周波電流が、電気接続コネクタ１１０と被膜付き電線を介して処置部１０２に流れる。

次に、処置具１０１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
前述した第１の実施形態と同様にＥＳＤを行う準備が終わった段階で、膨隆部１４が内視鏡１６によって撮影された観察画像上で確認されると、図５に示す略収縮形状の本体部１０３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近までに達する。その際、本体部１０３が鉗子チャンネル先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部１０３の形状を図６に示すように略膨張形状に変形させる。

各接触面１０３ａは、処置部１０２における表面１３に接触する面よりも十分に大きく、また同一平面である。そのため略四角形形状に変形した本体部１０３が操作され、接触面１０３ａが、図７に示すように表面１３に押し付けられた際、接触面１０３ａと表面１３が接触することで、本体部１０３は表面１３上に位置する。これにより処置部１０２は、表面１３上に位置し、表面１３上における高さ方向の位置と姿勢が一定状態に維持される。

また接触面１０３ａは処置部１０２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、例えば、処置部１０２に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部１０３は表面からの反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置部１０２は、表面１３の下方向に移動しないため表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する。

次に本体部１０３は、膨隆部１４に向かって移動する。なお上述したように本体部１０３は、表面１３の上下方向に力が加わっても表面１３上に位置するため、表面１３に沿って（表面１３上を滑りながら）膨隆部１４に向かって正確に移動することもできる。これにより処置部１０２は、高さ方向の位置と姿勢が維持されて、膨隆部１４に当接する。その際、処置部１０２は、例えば表面１３上に位置する。

処置部１０２は、膨隆部１４に当接している状態で、処置部１０２には高周波電源から電気接続コネクタ１１０と、被膜付き電線を経由して高周波電流が流れる。これにより処置部１０２は、当接している膨隆部１４に高周波電流を流し、図８に示すように膨隆部１４のみを処置する。

接触面１０３ａが表面１３に押し付けられている状態で、本体部１０３が膨隆部１４に対して前後左右に移動すると、処置部１０２は、前後左右に移動して膨隆部１４を処置する。

処置終了後、流体圧制御部１１５は、流体を本体部１０３から吸引する。これにより本体部１０３は減圧され図５に示すような略収縮形状に変形し、処置具１０１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。

このように本実施形態の処置具１０１は、変形手段を構成する流体圧制御部１１５によって制御される流体を用いて本体部１０３の形状を容易に変形させることができる。これにより本体部１０３は、内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能な形状（略収縮形状）、または表面１３に沿って移動し、処置部１０２が膨隆部１４を処置する際の略膨張形状に変形することができる。またこれにより処置具１０１は、術中でも内視鏡１６の鉗子チャンネルを通して、本体部１０３を自由に抜き差し可能である。

また本実施形態の処置具１０１は、膨隆部１４を処置する際に、変形手段によって略膨張形状に変形した本体部１０３を表面１３に押し付ける。接触面１０３ａは処置部１０２における表面１３に接触する面よりも十分に大きいために、本体部１０３は表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具１０１は、処置部１０２を表面１３上に位置させ、処置部１０２の高さ方向の位置と姿勢を一定状態に維持することができる。

また本体部１０３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、本体部１０３は、上述した反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具１０１は、処置部１０２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。

また処置具１０１は、本体部１０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させるため、処置部１０２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具１０１は、表面１３上に位置する処置部１０２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。

なおまた変形手段は、流体圧制御部１１５に流体の流量を制御させることで、本体部１０３を様々な形状に変形させることができる。その際、接触面１０３ａが平面として形成でき、本体部１０３が表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置し、本体部１０３が表面１３上を自由に移動することができれば、本体部１０３の形状はどのような形状でもよい。

本実施形態は、絶縁チューブだけで十分な操作性が得られる場合には、シース用密巻きコイルを設けなくても良い。

本体部１０３が耐熱性と、電気絶縁性に乏しい場合は、処置部１０２と本体部１０３との間に、耐熱性と電気絶縁性を有するセラミック等の部材を挟んでも良い。

本体部１０３の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、本体部１０３は、シース１０４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより本体部１０３とシース１０４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤを操作することで容易に行うことができる。また接触面１０３ａが表面１３に対して容易に平行になり、処置具１０１は、接触面１０３ａを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部１０３を容易に動かすことができる。なお本実施形態において関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結する場合、流体が漏れないように連結する構成とする。

処置部１０２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具１０１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。

次に図９、図１０を参照して本発明に係る第３の実施形態について説明する。
図９は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１０は、変形手段がワイヤ張力によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図９と、図１０において操作部は、前述した第１の実施形態と略同様であるため図示を省略している。なお前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。また本実施形態における操作部５５は、第１の実施形態と略同一であるため、詳細な説明は省略する。

本実施形態における処置具１５１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。

処置具１５１には、表面１３と接触する接触面１５３ａを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動し、後述する操作ワイヤ１６２によって略円形形状に弾性変形可能な本体部１５３と、本体部１５３に配置され、膨隆部１４を処置する処置部１５２と、が設けられている。また処置具１５１は、本体部１５３の形状を、図９に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略直線形状）と、図１０に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略円形形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。

処置部１５２は、高周波電気ナイフ用の電極部であり、高周波電流によって膨隆部１４を処置する。処置部１５２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部１５２の大きさは、接触面１５３ａが表面１３に接触し、本体部１５３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部１５２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。処置部１５２の処置面積は、小さいほど後述する高周波による加熱を短時間に行うことができ、短時間に上述した隆起した部位を処置することができる。また処置部１５２の処置面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部１５２が取り付けられている位置や形状は、前述した第１の実施形態の処置部５２と略同様である。つまり図１０に示すように本体部１５３が後述する操作ワイヤ１６２によって変形した際に、処置部１５２は、処置具１５１の進行方向の最前方（本体部１５３の先端）に配置されていれば良い。

本体部１５３は、シース１５４の一端と連結している。このシース１５４の他端には、処置具１５１を操作する図示しない操作部５５が接続している。

シース１５４は、シース１５４の剛性を増すための図示しないシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを被覆している絶縁チューブ１５７からなる。さらにシース用密巻きコイルの内部には、被膜付き電線１６９と、ワイヤ用密巻きコイル１５６と、大変形部材１６１が設けられている。ワイヤ用密巻きコイル１５６には、操作ワイヤ１６２が挿通している。被膜付き電線１６９は、処置部１５２と接続する。本実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル１５６と絶縁チューブ１５７の形状や材質等は、第１の実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル５６と、絶縁チューブ５７と略同一であるため詳細な説明は省略する。本体部１５３が、例えば図示しない軟性内視鏡の鉗子チャネルに挿通する際、絶縁チューブ１５７は軟性内視鏡の鉗子チャネル内を挿通可能な形状を有する。

また本体部１５３には、弾性変形可能な略直線形状のワイヤによって形成されている大変形部材１６１と、張力によって大変形部材１６１を略直線形状、または略円形形状に変形させる変形手段の一部である操作ワイヤ１６２が設けられている。

大変形部材１６１の下面は、表面１３と接触する接触面１５３ａであり、表面１３に押し付けられる。このように本体部１５３は、表面１３と接触する接触面１５３ａを有している。これら接触面１５３ａは、それぞれ同一平面であり、またこれら接触面１５３ａは、処置部１５２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。

通常、本体部１５３は、図９に示すように略直線形状である。大変形部材１６１が、操作ワイヤ１６２によって図１０に示すように略円形形状に変形すると、本体部１５３は、略直線形状から図１０に示すように略円形形状に変形する。このように本体部１５３は、操作ワイヤ１６２の張力によって変形する。

大変形部材１６１は、例えば超弾性合金やエラストマによって形成されることが好適である。大変形部材１６１は折り曲げられており、両端はシース１５４の内側にて固定されている。大変形部材１６１が折曲げられて部分を中間部１６１ａとする。中間部１６１ａには、耐熱性と電気絶縁性を有する絶縁チップ１６３が設けられている。この絶縁チップ１６３は、例えばセラミックなどによって形成されることが好適である。

操作ワイヤ１６２は、折り曲げられている大変形部材１６１内に挟まれている。この操作ワイヤ１６２の一端は中間部１６１ａを介して絶縁チップ１６３に接続し、他端はワイヤ用密巻きコイル１５６を挿通して操作部５５に接続している。操作ワイヤ１６２は、操作部５５によって押し引き操作される。

大変形部材１６１における絶縁チップ１６３には、上述した処置部１５２が設けられ、処置部１５２は、例えば本体部１５３の先端に設けられている。

本実施形態における操作部５５は、前述した第１の実施形態と略同様の構成であるために詳細な説明については省略する。なお操作部５５には、第１の実施形態と同様に高周波電源と接続することで、高周波電源から発生した高周波電流を処置部１５２に流す被膜付き電線１６９が設けられている。

この被膜付き電線１６９は、操作部から絶縁チューブ１５７の内部と、大変形部材１６１の内部と、絶縁チップ１６３を通り処置部１５２まで到達している。これにより処置部１５２は、前述した第１の実施形態と同様に被膜付き電線１６９を介して高周波電源と電気的に接続している。高周波電源は、接続コネクタを介して被膜付き電線１６９に高周波電流を流すことで、処置部１５２に高周波電流を流す。

次に本実施形態において本体部１５３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えば上述した操作ワイヤ１６２と、図示しない操作スライダ８１とから構成される。変形手段は、例えば操作スライダ８１によって操作ワイヤ１６２に絶縁チップ１６３を介して大変形部材１６１を引かせることで、本体部１５３の形状を略直線形状から略円形形状に変形させる。なお変形手段は、例えば操作スライダ８１をシース１５４に近づく方向にスライド移動させ、操作ワイヤ１６２を緩めることもできる。これにより変形手段は、大変形部材１６１によって本体部１５３の形状を略円形形状から略直線形状に変形させることも可能である。変形手段が本体部１５３を略直線形状に変形させた際、本体部１５３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部１５３を略円形形状に変形させた際、本体部１５３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。

なお変形手段によって本体部１５３が略四角形形状に変形した際、絶縁チップ１６３が本体部１５３の進行方向の最前方に配置される。上述した処置部１５２は、この絶縁チップ１６３の前面略中央部に配置される。処置部１５２は、この絶縁チップ１６３の前面に配置されていれば良く、形状は限定されない。

次に本実施形態における動作方法について説明する。
操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対してスライド移動し、シース１５４から離れる（操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対して後方（基端側）に移動する）と、操作ワイヤ１６２が引っ張られ、操作ワイヤ１６２の張力によって絶縁チップ１６３が操作部５５（シース１５４）側に引っ張られる。大変形部材１６１の両端はシース１５４内部に固定されているため、大変形部材１６１は、操作ワイヤ１６２の張力によって図１５に示すように略円形形状に変形する。このように変形手段が張力によって大変形部材１６１を変形させ、本体部１５３を図９に示す略直線形状から図１０に示すように略円形形状に変形させる。本体部１５３が変形した後、処置部１５２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部５５に設けられている接続コネクタ８２が高周波電源に接続することで、高周波電流が接続コネクタ８２と、被膜付き電線１６９を経由して処置部１５２に流れる。

次に、処置具１５１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
前述した第１乃至第２の実施形態と同様にＥＳＤを行う準備が終わった段階で、図９に示す略直線形状の本体部１５３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近までに達する。その際、本体部１５３が鉗子チャンネル先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部１５３の形状を図１０に示すように略円形形状に変形させる。

この後、接触面１５３ａが表面１３に押し付けられる動作や、処置部１５２が表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する動作や、本体部１５３が膨隆部１４に向かって移動する動作や、処置部１５２が高周波電流によって膨隆部１４のみを処置する動作は、前述した第１乃至第２の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。

処置終了後、操作スライダ８１が操作基礎部８０に対して前方側の元の位置に戻ることで、操作ワイヤ１６２を緩める。これにより本体部１５３は、図９に示すような略直線形状に変形し、処置具１５１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。

このように本実施形態の処置具１５１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお本実施形態の変形手段は、１本の操作ワイヤ１６２によって大変形部材１６１を変形させて、本体部１５３を変形させたが、操作ワイヤ１６２の数は限定されない。また変形手段は、操作ワイヤ１６２を増加させることで本体部１５３を略円形形状ではなくさらに複雑な形状に変形させても良い。

本実施形態は、絶縁チューブ１５７だけで十分な操作性が得られる場合には、シース用密巻きコイルを設けなくても良い。

大変形部材１６１は、ワイヤによって形成されている必要はない。大変形部材１６１は、表面１３に接触する接触面を有することができ、操作ワイヤ１６２によって略直線形状と略円形形状に変形できれば、板部材によって形成されていても良い。

また操作ワイヤ１６２は、モータによって操作されていても良い。また変形手段は、操作ワイヤ１６２の代わりに例えば線状の形状記憶合金や高分子アクチュエーク等の人工筋肉を用いても良い。また例えば本体部１５３は、人工筋肉で形成されていても良く、人工筋肉によって図９に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通可能な略直線形状から図１０に示すような略円形形状に変形しても良い。

本体部１５３の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、本体部１５３は、シース１５４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより本体部１５３とシース１５４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。また接触面１５３ａが表面１３に対して容易に平行になり、処置具１５１は接触面１５３ａを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部１５３を容易に動かすことができる。

処置部１５２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具１５１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。

次に図１１乃至図１３を参照して本発明に係る第４の実施形態について説明する。
図１１は、本実施形態における処置具を側面からの見た際の概略図である。図１２は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１３は、変形手段が回動部を回動させることで本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１１乃至図１３において操作部は、前述した第１の実施形態と略同様であるため図示を省略している。なお前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。また本実施形態における操作部５５は、第１の実施形態と略同一であるため、詳細な説明は省略する。

本実施形態における処置具２０１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。

処置具２０１には、表面１３と接触する接触面２０３ａを有し、内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動し、後述する第１の操作ワイヤ２１３と第２の操作ワイヤ２１４によって回動部２１０を回動させる本体部２０３と、本体部２０３に配置され、膨隆部１４を処置する処置部２０２と、が設けられている。また処置具２０１は、本体部２０３の形状を、図１１と図１２に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状（例えば略直線形状）と、図１３に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、表面１３の形状に沿って移動する際の形状（例えば略Ｔ字形状）のいずれかに変形させる変形手段と、を有している。

この処置部２０２は、高周波電気ナイフ用の電極部であり、高周波電流によって膨隆部１４を処置する。処置部２０２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部２０２の大きさは、接触面２０３ａが表面１３に接触し、本体部２０３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部２０２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。処置部２０２の処置面積は、小さいほど後述する高周波による加熱を短時間に行うことができ、短時間に上述した隆起した部位を処置することができる。また処置部２０２の処置面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部２０２が取り付けられている位置や形状は、前述した第１の実施形態の処置部５２と略同様である。図１３に示すように本体部２０３が後述する第１の操作ワイヤ２１３と第２の操作ワイヤ２１４によって変形した際に、処置部２０２は、処置具２０１の進行方向の最前方（本体部２０３の先端）に位置することになる。このように処置部２０２は、第１の実施形態における処置部５２と略同様である。処置部２０２の配置位置については後述する。
後述する本体部２０３における回動支持部２１１には、シース２０４の一端が糸巻き固定や接着剤等により連結されている。このシース２０４の他端には、処置具２０１を操作する図示しない操作部５５が設けられている。

シース２０４は、シース２０４の剛性を増すための図示しないシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを被覆している絶縁チューブ２０７からなる。さらにシース用密巻きコイルの内部には、被膜付き電線２０９と、２つのワイヤ用密巻きコイル２０６が設けられている。本実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル２０６と絶縁チューブ２０７の配置、形状や材質等は、第１の実施形態におけるワイヤ用密巻きコイル５６と、絶縁チューブ５７と略同一であるため詳細な説明は省略する。なお絶縁チューブ２０７は、例えばテトラフルオロエチレン材等の耐熱性や可撓性を有する樹脂材によって形成されることが好適である。一方のワイヤ用密巻きコイル２０６には、第１の操作ワイヤ２１３が挿通し、他方のワイヤ用密巻きコイル２０６には、第２の操作ワイヤ２１４が挿通している。第１の操作ワイヤ２１３は、後述する回動部２１０の端部２１０ａに接続する。また第２の操作ワイヤ２１４は、後述する回動部２１０の端部２１０ｂに接続する。本体部２０３が、例えば図示しない軟性内視鏡の鉗子チャネルに挿通する際、絶縁チューブ２０７は軟性内視鏡の鉗子チャネル内を挿通可能な形状を有する。

本体部２０３は、略長方形形状である回動部２１０と、回動部２１０を回動支持ピン２１２によって回動可能に支持し、略凹形状を有する回動支持部２１１を有している。

回動支持部２１１の下面は表面１３と接触する接触面２０３ａであり、表面１３に押し付けられる。このように本体部２０３は、表面１３と接触する接触面２０３ａを有している。接触面２０３ａは、それぞれ同一平面であり、またこれら接触面２０３ａは、処置部２０２における表面１３に接触する面（または表面１３に対向する面）よりも十分に大きい。

回動部２１０と、回動支持部２１１は、耐熱性と電気絶縁性を有する部材であり、例えばセラミック等により形成されていることが好適である。回動部２１０の下面２１０ｄは、接触面２０３ａよりも微小に上方に位置する。よって下面２１０ｄは、接触面２０３ａが表面１３に接触し、本体部２０３が表面１３に押し付けられた際、表面１３に接触する。

回動部２１０は、回動支持部２１１に設けられている上板２１１ａと下板２１１ｂに挟まれている。その際、回動部２１０の長辺方向の中心部である中心部２１０ｃと上板２１１ａと下板２１１ｂには、回動支持ピン２１２が貫通する。これにより回動部２１０は、中心部２１０ｃを中心として回動し、回動支持部２１１に回動可能に支持されている。

回動部２１０の端部２１０ａには、第１の操作ワイヤ２１３の一端が接続している。また回動部２１０の端部２１０ｂには、第２の操作ワイヤ２１４の一端が接続している。この第１の操作ワイヤ２１３の他端と、第２の操作ワイヤ２１４の他端は、ワイヤ用密巻きコイル２０６を挿通して第１の実施形態と同様に操作部５５と接続している。この第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４は、それぞれ操作部によって押し引きされる。

通常、本体部２０３は、図１１乃至図１２に示すように略直線形状である。回動部２１０が、第１の操作ワイヤ２１３と第２の操作ワイヤ２１４によって図１３に示すように回動すると、本体部２０３は、略直線形状から図１３に示すように略Ｔ字形状に変形する。このように本体部２０３は、回動部２１０が回動することでよって変形する。
上述した処置部２０２は、中心部２１０ｃに設けられている。

本実施形態における操作部５５は、前述した第１の実施形態と略同様の構成であるために詳細な説明については省略する。なお操作部５５には、第１の実施形態と同様に高周波電源と接続することで、高周波電源から発生した高周波電流を処置部２０２に流す被膜付き電線２０９が設けられている。

この被膜付き電線２０９は、操作部５５から絶縁チューブ２０７の内部を通り処置部２０２まで到達している。これにより処置部２０２は、前述した第１の実施形態と同様に被膜付き電線２０９を介して高周波電源と電気的に接続している。高周波電源は、接続コネクタを介して被膜付き電線２０９に高周波電流を流すことで、処置部２０２に高周波電流を流す。

次に本実施形態において本体部２０３を変形させる変形手段について詳細に説明する。
本実施形態における変形手段は、例えば上述した第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４と、図示しない操作スライダ８１とから構成される。変形手段は、操作スライダ８１によって例えば第１の操作ワイヤ２１３のみに回動部２１０を引かせ、回動させることで、本体部２０３の形状を略直線形状から略Ｔ字形状に変形させる。なお変形手段は、操作スライダ８１によって例えば第２の操作ワイヤ２１４のみに回動部２１０を引かせ、回動させることで、本体部２０３の形状を略Ｔ字形状から略直線形状に変形させる。変形手段が本体部２０３を略直線形状に変形させた際、本体部２０３は内視鏡１６の鉗子チャネルに挿通可能となる。また変形手段が本体部２０３を略Ｔ字形状に変形させた際、本体部２０３は表面１３の形状に沿って表面１３上を移動可能となる。

なお変形手段によって本体部２０３が略Ｔ字形形状に変形した際、中心部２１０ｃが本体部２０３の進行方向の最前方に配置される。上述した処置部２０２は、この中心部２１０ｃの前面略中央部に配置される。処置部２０２は、この中心部２１０ｃの前面に配置されていれば良く、形状は限定されない。

次に本実施形態における動作方法について説明する。
操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対してスライド移動し、シース２０４から離れる（操作スライダ８１は、操作基礎部８０に対して後方（基端側）に移動する）と、第１の操作ワイヤ２１３のみが引っ張られ、中心部２１０ｃを中心に回動部２１０が回動する。これにより回動部２１０の状態は、図１１乃至図１２に示すように回動支持部２１１に対して直線形状から図１３に示すように回動支持部２１１に対して直交形状に変形する。このように変形手段が回動部２１０を回動させ、本体部２０３を図１１乃至図１２に示す略直線形状から図１３に示すように略Ｔ字形状に変形させる。本体部２０３が変形した後、処置部２０２は進行方向の最前方に配置される。その際、操作部５５に設けられている接続コネクタ８２が高周波電源に接続することで、高周波電流が接続コネクタ８２と、被膜付き電線２０９を経由して処置部２０２に流れる。

次に、処置具２０１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
前述した第１乃至第３の実施形態と同様にＥＳＤを行う準備が終わった段階で、図１１乃至図１２に示す略直線形状の本体部２０３が内視鏡１６の鉗子チャンネルを挿通し、膨隆部１４付近までに達する。その際、本体部２０３が鉗子チャンネル先端から出たことを確認する。この状態において、上述したように変形手段が、本体部２０３の形状を図１３に示すように略Ｔ字形状に変形させる。

この後、接触面２０３ａが表面１３に押し付けられる動作や、処置部２０２が表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する動作や、本体部２０３が膨隆部１４に向かって移動する動作や、処置部２０２が高周波電流によって膨隆部１４のみを処置する動作は、前述した第１乃至第２の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。なお本実施形態の場合、接触面２０３ａと共に下面２１０ｄが表面１３に接触する。

処置終了後、操作スライダ８１が操作基礎部８０に対して前方側の元の位置に戻ることで、第２の操作ワイヤ２１４のみを引っ張る。これにより本体部２０３は、図１１乃至図１２に示すような略直線形状に変形し、処置具２０１が内視鏡１６の鉗子チャンネルから引き抜かれ、作業が終了する。

このように本実施形態の処置具２０１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また本実施形態の処置具２０１は、本体部２０３を押し付けた際に、接触面２０３ａと共に下面２１０ｄが表面１３に接触し、表面１３に接触する接触面の面積を大きくすることができる。これにより処置具２０１は、処置部２０２を表面１３上に位置させ、処置部２０２の高さ方向の位置と姿勢をより一定状態に維持することができる。

また本体部２０３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、接触面２０３ａと共に下面２１０ｄが表面１３に接触しているため、本体部２０３は、表面１３上に位置する。これにより処置具２０１は、処置部２０２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。

また処置具２０１は、本体部２０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させる際、接触面２０３ａと下面２１０ｄが表面１３に接触しているため、処置部２０２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具２０１は、表面１３上に位置する処置部２０２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。

なお本実施形態において、回動部２１０は、回動支持部２１１に設けられている上板２１１ａと下板２１１ｂに挟まれている。しかしこの形状に限定する必要はなく、例えば回動支持ピン２１２が回動部２１０と下板２１１ｂのみを貫通することで、回動部２１０は、回動支持部２１１に回転可能な状態で支持されていてもよい。

本実施形態は、絶縁チューブ２０７だけで十分な操作性が得られる場合には、シース用密巻きコイルを設けなくても良い。

また第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４は、モータによって操作されていても良い。また第１の操作ワイヤ２１３と、第２の操作ワイヤ２１４の代わりに例えば線状の形状記憶合金や高分子アクチュエーク等の人工筋肉を用いても良い。また例えば本体部２０３は、人工筋肉で形成されていても良く、人工筋肉によって図１１乃至図１２に示すような内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通可能な略直線形状から図１３に示すような略Ｔ字形状に変形させる構成でも良い。

本体部２０３の基端には、湾曲自在な例えば関節コマや、ボールジョイント等が配設され、本体部２０３は、シース２０４とこれら関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良い。これにより本体部２０３とシース２０４との関節角度の調整は、間接コマやボールジョイントを操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。また接触面２０３ａが表面１３に対して容易に平行になり、処置具２０１は、接触面２０３ａを表面１３に容易に押し付けることができ、表面１３に沿って本体部２０３を容易に動かすことができる。

本実施形態は、処置部２０２を中心部２１０ｃに設けたが、この形状に限定する必要はなく、例えば回動部２１０の端部２１０ｅや回動支持部２１１の前面２１１ｃに設けても良い。

処置部２０２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具２０１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。

次に図１４乃至図１５を参照して本発明に係る第５の実施形態について説明する。
図１４は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。図１５は、本体部とシースの角度が関節部によって調整され、接触面が表面に接触している際の概略側面図である。前述した第２の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
上述した第１乃至第４の実施形態において、本体部は上述したようにシースと連結している。また本体部は、シースと、例えば関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良いとしている。本実施形態では、第２の実施形態を一例して本体部とシースの連結構造について詳細に説明する。なお処置具の構成は、上述した第２の実施形態と略同様であるために詳細な説明は省略する。

本実施形態の処置具１０１の本体部１０３の基端には、湾曲自在な関節部１２１が配設されている。関節部１２１は、上述した関節コマやボールジョイント等による例えば湾曲構造を有していれば良い。本体部１０３は、シース１０４と関節部１２１を介して連結する。これにより本体部１０３とシース５４との角度の調整は、関節部１２１を操作する図示しない操作ワイヤ等によって容易に行うことができる。関節部１２１における角度は、図示しないワイヤ等によって自在に調節される。これにより本体部１０３とシース１０４の角度が調整され、接触面１０３ａは容易に表面１３に接触する。

第２の実施形態における絶縁チューブ１０７は、関節部１２１に対して十分な操作性を得るための図示しないシース用密巻きコイルの外周を被覆している。このシース用密巻きコイルには、関節部１２１の角度を調節する図示しないワイヤが挿通している。また絶縁チューブ１０７と関節部１２１には、例えば本体部１０３に流体を流入出させる図示しない流体流入出チューブや、第２の実施形態と同様に処置部１０２と接続する図示しない皮膜付き電線が挿通している。

関節部１２１の角度を調節するワイヤの一端は、関節部１２１と接続し、他端は操作部５５に接続している。操作部５５によってワイヤが操作され、関節部１２１の角度が調節される。

本実施形態における処置具の動作方法は、上述した第２の実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
なお本実施形態の場合、図１５に示すように関節部１２１によって本体部１０３とシース１０４の角度が調整される。これにより接触面１０３ａは、図１５に示すように表面１３に容易に押し付けられる。

このように本実施形態の処置具１０１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また本実施形態の処置具１０１は、関節部１２１によって本体部１０３とシース１０４の角度を自在に調整することが可能である。よって本実施形態の処置具１０１は、本体部１０３を表面１３に容易に押し付けることができる。

また本実施形態の処置具１０１は、角度を調節することで、本体部１０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に容易に移動させることができ、処置部１０２をより正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより本実施形態の処置具１０１は、膨隆部１４のみをより容易且つ効率的に処置することができる。

なお本実施形態における関節部１２１は、第２の実施形態に限定する必要はなく、上述した第１と、第３と、第４の実施形態にも組み合わせることができる。

次に図１６乃至図１７を参照して本発明に係る第６の実施形態について説明する。
図１６は、本実施形態における処置具の先端の概略斜視図である。図１７は、本体部とシースが多関節アームによって調整され、接触面が表面に接触している際の概略側面図である。前述した第２の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。

上述した第１乃至第４の実施形態において、本体部は上述したようにシースと連結している。また本体部は、シースと、例えば関節コマや、ボールジョイント等を用いて連結しても良いとしている。本実施形態では、第２の実施形態を一例して本体部とシースの連結構造について詳細に説明する。なお処置具の構成は、上述した第２の実施形態と略同様であるために詳細な説明は省略する。

本実施形態の処置具１０１は、多自由度の湾曲機構を有するマスタースレーブ型のロボットマニピュレータを有している。
本実施形態の連結穴１２０には、アーム部２５６の一端が接続している。このアーム部２５６には、複数のリンク部材２５７と、リンク部材２５７を連結する関節２５８が設けられている。より詳細には関節２５８は、一方のリンク部材２５７と他方のリンク部材２５７を連結する。各リンク部材２５７は、関節２５８において異なる方向にそれぞれ湾曲可能である。またアーム部２５６には、関節２５８の個数に応じて設けられている図示しないアーム操作ワイヤと、アーム操作ワイヤの外周を被覆する図示しないワイヤ用密巻きコイルが設けられている。アーム部２５６は、各アーム操作ワイヤが後述する操作ワイヤによって押し引きされることで、回転、屈曲、進退等の動作を行う。このようにアーム部２５６は、多自由度の湾曲構造を有し、多自由度の多関節アームである。

アーム部２５６の他端には、シース１０４の一端が接続している。シース１０４には、各アーム操作ワイヤと接続してアーム部２５６を操作（上述した回転、屈曲、進退）する図示しない操作ワイヤと、操作ワイヤの外周を被覆する図示しないワイヤ用密巻きコイルと、処置部１０２に高周波電流を流す被膜付き電線と、操作ワイヤとワイヤ用密巻きコイルと被膜付き電線を覆うシース用密巻きコイルと、シース用密巻きコイルを覆う図示しない絶縁チューブが設けられている。絶縁チューブは、アーム部２５６に対して十分な操作性を得るための図示しないワイヤ用密巻きコイルの外周を被覆している。なお絶縁チューブとアーム部２５６には、例えば本体部１０３に流体を流入出させる図示しない流体流入出チューブが挿通している。

この被膜付き電線は、シース１０４と、アーム部２５６内を挿通して本体部１０３を介してから処置部１０２に達している。
シース内部における操作ワイヤと、ワイヤ用密巻きコイルと、被膜付き電線の配置は、第１の実施形態と略同様である。

シース１０４の他端には、動力連結部２６３を介して連結し、処置具１０１が動作するためにアーム部２５６を駆動させる駆動部２６０と、処置具１０１の駆動動作を制御する制御部２７０と、この処置具１０１を操作するための操作部２８０と、が設けられている。

操作部２８０は、例えば３次元上の位置と姿勢が入力可能なジョイスティックからなる。ジョイスティックによって動作が入力されることで、操作部２８０は、湾曲構造を有するアーム部２５６を操作する。
制御部２７０は、操作部２８０によって出力された操作情報を基に湾曲構造を制御し、例えばＣＰＵ２７１と、メモリ２７２と、ＨＤＤ２７３等を含めた制御コンピュータからなる。

駆動部２６０は、操作部２８０が操作された際に、制御部２７０によって制御された制御結果に基づいてアーム部２５６を駆動させる。この駆動部２６０には、アーム部２５６を駆動させるエンコーダを有する電磁モータ２６１と、この電磁モータ２６１の回転を基に操作ワイヤ、アーム操作ワイヤを伸縮させるプーリ２６２と、シース１０４と駆動部２６０を連結する動力連結部２６３とが設けられている。この動力連結部２６３には、上述した被膜付き電線を高周波電流を発生させる高周波電源２９０に電気的に接続する図示しない電気接続コネクタが設けられている。

本実施形態における処置具の動作方法は、上述した第２の実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
なお本実施形態の場合、膨隆部１４が内視鏡１６のカメラ等によって撮影された観察画像上で確認されると、操作部２８０であるジョイスティックが操作され、操作情報がメモリ２７２に一時保存される。ＣＰＵ２７１は、この操作情報に基づいて逆運動学を計算することで、電磁モータ２６１の回転（制御）量を算出する。ＨＤＤ２７３は、算出結果を記憶する。ＣＰＵ２７１は、算出された制御量（制御結果）を目標値として駆動部２６０を駆動させる（電磁モータ２６１をフィードバック制御する）。駆動部２６０において、電磁モータ２６１が回転することで、プーリ２６２によって操作ワイヤ、アーム操作ワイヤが伸縮する。これによりアーム部２５６における関節２５８の角度が調整され、処置具１０１における本体部１０３の位置と角度が調整される。これにより接触面１０３ａは、図１７に示すように表面１３に容易に押し付けられる。

このように本実施形態の処置具１０１は、上述した第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また本実施形態の処置具１０１は、アーム部２５６によって本体部１０３を位置と姿勢を任意に操作可能である。そのため本実施形態の処置具１０１は、様々な位置に位置する表面１３に本体部１０３を容易に押し付けることができる。また本実施形態の処置具１０１は、アーム部２５６によって表面１３の形状に合わせて本体部１０３を操作できるために、膨隆部１４のみをより容易且つ効率的に処置することができる。

なお本実施形態におけるアーム部２５６は、第２の実施形態に限定する必要はなく、上述した第１と、第３と、第４の実施形態にも組み合わせることができる。

なお本実施形態は、アーム部２５６を湾曲させるために、アーム操作ワイヤと電磁モータ２６１を組み合わせたがこれに限定する必要はなく、例えば人工筋肉や流体を用いてもかまわない。

次に図１８を参照して本発明に係る第７の実施形態について説明する。
図１８は、本実施形態における処置具の先端の概略斜視図である。図１８において操作部は、前述した第２の実施形態の電気接続コネクタと略同様であるため図示を省略している。なお前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。

本実施形態における先端キャップ処置具（以下、処置具）３０１は、第１の実施形態と同様に高周波電流を用いて膨隆部１４を処置する。処置具３０１には、内視鏡の先端に着脱自在な形状を有する処置用先端キャップ本体部３０３と、処置用先端キャップ本体部３０３の内周面、且つ後述する接触面３２１から離れている配設されている処置部３０２が設けられている。接触面３２１は、十分に大きい面を有している。処置用先端キャップ本体部３０３は、例えばアクリル樹脂やポリカーボネイト樹脂などの透朋なプラスチック材で形成される。

処置用先端キャップ本体部３０３は、前端部３２０において表面１３と接触する接触面３２１を有し、表面１３との形状に沿って移動する。また処置用先端キャップ本体部３０３は、後端部３３０において、内視鏡３１０の先端に着脱自在に装着される。前端部３２０の形状は、接触面３２１が略平面形状であれば良い。

この処置用先端キャップ本体部３０３の内周面には、処置部３０２を載置する絶縁チップ３０４が設けられている。この絶縁チップ３０４は、例えばセラミック材などの耐熱性の電気絶縁体によって形成され、前端部３２０において、処置具３０１の進行方向の最前方に配置される。

処置部３０２は、例えば高周波電流を用いて膨隆部１４を処置し、例えば高周波電気ナイフ用の電極部である。処置部３０２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部３０２の大きさは、接触面３２１が表面１３に接触し、処置用先端キャップ本体部３０３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部３０２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部３０２の処置面積は、小さいほど高周波電流による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部３０２の面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。

処置部３０２には、第１の実施形態と同様に被膜付き電線３０５が接続している。この被膜付き電線３０５は、内視鏡３１０の鉗子チャンネル、または内視鏡の側面を通り、体外に出された後、図示しない電気接続コネクタと接続している。この電気接続コネクタは高周波電流を発生させる図示しない高周波電源と接続しており高周波電源と被膜付き電線３０５を電気的に接続する。これにより高周波電源と処置部３０２は、被膜付き電線３０５を介して電気的に接続されている。高周波電源は、電気接続コネクタを介して被膜付き電線３０５に高周波電流を流すことで、処置部３０２に高周波電流を流す。

次に本実施形態における動作方法について説明する。
処置具３０１の使用形態について説明する。図１８に示すように処置用先端キャップ本体部３０３が、後端部３３０において内視鏡３１０の先端に取り付けられる。処置部３０２と接続している被膜付き電線３０５は、内視鏡３１０の鉗子チャンネルに挿通されて、または内視鏡の側面に沿って体外に出されている。この被膜付き電線３０５には、電気接続コネクタが高周波電源と接続することで、高周波電流が流れる。これにより処置部３０２に高周波電気が流れる。

次に、処置具３０１を実際の内視鏡の手技であるＥＳＤに適用した場合を用いて説明する。
図１８に示すように処置具３０１が内視鏡３１０の先端に取り付けられた状態において、処置用先端キャップ本体部３０３は、内視鏡３１０と共に体内に挿入され、膨隆部１４付近までに達する。

膨隆部１４が内視鏡３１０によって撮影された観察画像上で確認された際に、処置具３０１を装着している内視鏡３１０が操作されると、接触面３２１が表面１３に押し付けられる。膨隆部１４が内視鏡３１０によって撮影された観察画像上で確認された際に、処置具３０１を装着している内視鏡３１０が操作されると、接触面３２１が表面１３に押し付けられる。この後、処置部３０２が表面１３を穿孔することを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止する動作や、処置具３０１を装着している内視鏡３１０が膨隆部１４に向かって移動する動作や、処置部３０２が高周波電流によって膨隆部１４のみを処置する動作は、前述した第１乃至第２の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。

このように本実施形態の処置具３０１は、膨隆部１４を処置する際に、処置用先端キャップ本体部３０３を表面１３に押し付ける。接触面３２１は十分に大きいために、処置用先端キャップ本体部３０３は表面１３から生じる反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を表面１３上に位置させ、処置部３０２の高さ方向の位置と姿勢を一定状態に維持することができる。

また処置用先端キャップ本体部３０３に対して粘膜１２の深さ方向（表面１３の上下方向）に力が加わっても、処置用先端キャップ本体部３０３は、上述した反発力によって表面１３上に位置する。これにより処置具３０１は、処置部３０２によって表面１３を穿孔してしまうことを防止し、表面１３を傷つけてしまうことを防止することができる。

また処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を表面１３に対して滑らせながら膨隆部１４に移動させるため、処置部３０２を正確に膨隆部１４に導くことができる。これにより処置具３０１は、表面１３上に位置する処置部３０２によって表面１３を処置せずに、膨隆部１４のみを効率的に処置することができる。

また本実施形態の処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を内視鏡３１０の先端に取り付け可能なため、内視鏡３１０の鉗子チャンネルに通すための大きさを考慮する必要がない。また処置具３０１は、処置用先端キャップ本体部３０３を内視鏡３１０の先端に取り付け可能なため、簡易な構成で上述した効果を得ることができる。

なお処置部３０２は、処置用先端キャップ本体部３０３から着脱可能であっても良い。観察時や他の処置具を使用する際は、処置用先端キャップ本体部３０３を通常のキャップと同様に扱い、本実施形態の効果を用いて処置する際には、処置部３０２と被膜付き電線３０５を、内視鏡３１０の鉗子チャンネルから挿入させ、処置用先端キャップ本体部３０３に取り付ける。

なお処置部３０２は、超音波振動によって膨隆部１４を処置する超音波振動子でもかまわない。
処置具３０１は、単体で用いても良いし、軟性内視鏡や硬性内視鏡とともに用いても良い。

次に図１９Ａと、図１９Ｂと、図１９Ｃと、図２０Ａと、図２０Ｂと、図２０Ｃを参照して例えば第１乃至第２の実施形態における処置部の配置位置の変形例について第１の実施形態を一例として説明する。前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。

図１９Ａ乃至図１９Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す断面図である。
図１９Ａに示す第１の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃ全体に配置されても良い。
また図１９Ｂに示す第２の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃの一部に配置されて入れも良い。
また図１９Ｃに示す第３の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の内部に位置し、第２のリンク部材６２の前面６２ｃに近接し、第２のリンク部材６２の上面５３ｂと同一平面になるように配置されても良い。
第１乃至第３の変形例において処置部５２の下面５２ｃは、接触面５３ｃと同じ高さ位置、または接触面５３ｃよりも上方に位置していれば良い。
図２０Ａ乃至図２０Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す正面図である。
図２０Ａに示す第４の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃの中央部にのみ配置されても良い。
また図２０Ｂに示す第５の変形例のように、処置部５２は、第２のリンク部材６２の前面６２ｃ全体に配置されても良い。
また図２０Ｃに示す第６の変形例のように、処置部５２は、針状の形状を有し、第２のリンク部材６２の前面６２ｃの中央部に配置されても良い。また処置部５２は、円柱形状や角柱形状であっても良い。
第４乃至第６の変形例において処置部５２の下面５２ｃは、接触面５３ｃと同じ高さ位置、または接触面５３ｃよりも上方に位置していれば良い。

次に図２１Ａと、図２１Ｂと、図２１Ｃと、図２２Ａと、図２２Ｂを参照して例えば第１乃至第２の実施形態における本体部の形状の変形例について第１の実施形態を一例として説明する。前述した第１の実施形態と同様の部分には同じ符合を付し、その詳細な説明については省略する。
図２１Ａ乃至図２１Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、変形した本体部５３の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の変形した本体部５３の形状を示す概略側面図である。
図２１Ａに示す第７の変形例のように、変形した本体部５３は、第４のリンク部材６４の後面６２ｇから第２のリンク部材６２の先端６２ｆに向かって先が細くなる形状を有していても良い。この場合、処置部５２は、先端６２ｆに近接し、前述した図１９Ｃに示すように配置されていれば良い。
また図２１Ｂに示す第８の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凸曲面状（円弧形状）の面５３ｃ１を有していても良い。この面５３ｃ１の両端は、上方（上面５３ｂに向かって）に反っている（面５３ｃ１の中央部は、下方（表面１３に向かって）に反っている）。例えば膨隆部１４が処置具５１の進行方向において前方から後方に向けて円弧形状の表面を有している場合、図２１Ｂに示すような円弧形状を有している変形した本体部５３は、円弧形状の表面を有している膨隆部１４に対して、膨隆部１４の表面に沿って容易に移動することができる。
また図２１Ｃに示す第９の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凹曲面状（円弧形状）の面５３ｃ２を有していても良い。この面５３ｃ２の両端は、下方（表面１３に向って）に反っている（面５３ｃ２の中央部は、上方（上面５３ｂに向かって）に反っている）。

図２２Ａ乃至図２２Ｂは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の変形した本体部５３の形状を示す正面図である。
図２２Ａに示す第１０の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凸曲面状（円弧形状）の面５３ｃ３を有していても良い。この面５３ｃ３の両端は、上方（表面１３とは逆方向）に反っている（面５３ｃ３の中央部は、下方（表面１３に向かって）に反っている）。例えば膨隆部１４が処置具５１の進行方向において左右方向に円弧形状の表面を有している場合、図２２Ａに示すような円弧形状を有している変形した本体部５３は、円弧形状の表面を有している膨隆部１４に対して、膨隆部１４の表面に沿って容易に移動することができる。
また図２２Ｂに示す第１１の変形例のように、変形した本体部５３の接触面５３ｃは、下向きに凹曲面状（円弧形状）の面５３ｃ４を有していても良い。この面５３ｃ４の両端は、下方（表面１３に向かう方向）に反っている（面５３ｃ４の中央部は、上方（上面５３ｂに向かって）に反っている）。

このように各実施形態の本体部は、表面１３や膨隆部１４の表面に沿って容易に移動することができる形状を有していれば良い。

以下に本発明に係る参考例について説明する。
図２３は、参考例における処置具１の概略斜視図である。

図２３に示すように処置具１は、表面に接触する平面状の接触面を有する本体部３と、本体部３に配置され、所望する部位を処置する処置部２と、連結部１５を介して本体部３に接続している細長いシース４と、シース４の基端部に接続し、本体部３を操作する操作部５とを有する。

シース４には、例えばシース用密巻きコイル６と、絶縁チューブ７とが設けられている。シース用密巻きコイル６は、絶縁チューブ７の中に挿通されている（絶縁チューブ７は、シース用密巻きコイル６の外周を被覆している）。またシース用密巻きコイル６には、後述する被膜付き電線９が挿通している。絶縁チューブ７は、例えばテトラフルオロエチレン材などの耐熱性や可撓性を有する樹脂材によって形成されていることが好適である。例えば後述する内視鏡１６の鉗子チャンネルに挿通された状態で処置具１が使用される場合、絶縁チューブ７は、内視鏡１６の鉗子チャンネル内を挿通可能な形状を有する。

本体部３は、少なくとも１つの大きな面を有する形状であり、例えば、図２３に示すような平板形状である。本体部３の上面３ｂと、下面３ｃは約１５ｍｍ×約１５ｍｍの平面である。残る一辺、すなわち高さ方向の平面である前面３ａ、両側面３ｄ、後面３ｅは、約２ｍｍ×約１５ｍｍの平面である。本体部３は、例えばセラミック材などの耐熱性と電気絶縁性を有する部材によって形成されることが好適である。または、耐熱性を有する材料の表面に耐熱性と電気絶縁性を有する部材をコーティングすることで形成してもよい。本体部３の下面３ｃが表面１３と接触する接触面となる。

処置部２は、例えば高周波電流を用いて膨隆部１４を処置し、例えば高周波電気ナイフ用の電極部である。処置部２は、例えばチタン合金などの導電材料によって形成されていることが好適である。処置部２の大きさは、下面３ｃが表面１３に接触し、本体部３の高さ方向の位置と姿勢が安定し、処置部２の高さ方向の位置と姿勢が安定すれば特に限定されない。また処置部２の処置面積は、小さいほど高周波電流による加熱を短時間に行うことができ、短時間に膨隆部１４を処置することができる。また処置部２の面積が大きいほど、処置可能な範囲を大きくすることができる。処置部２の配置位置については上述した各実施形態と変形例を用いればよい。

本体部３の後面３ｅの中央部位には、連結部１５を介してシース４の先端部が糸巻き固定と接着剤によって連結されている。シース４の内部に挿通されている被膜付き電線９の先端部は、本体部３の上面３ｂまたは内部を通り、処置部２まで延設されている。被膜付き電線９と、処置部２との間は電気的に接続されている。

操作部５には、接続コネクタ１０が設けられている。被膜付き電線９の基端部は、接続コネクタ１０に接続されている。接続コネクタ１０は、高周波電流を発生させる外部の図示しない高周波電源と電気的に接続されている。これにより、接続コネクタ１０が高周波電源に接続された際に高周波電源から発生した高周波電流が被膜付き電線９を通して処置部２に通電される。このとき、膨隆部１４が処置部２によって高周波処置される。

本参考例において、本体部３の形状は、限定する必要はなく、図２４に示すに略円柱形状であっても良い。その他、立方体形状や、直方体形状や、多角柱形状球をつぶした形状や、角柱形状や、上面と底面が楕円である形状であってもよい。

本参考例において、処置部２の形状は、限定する必要はなく、図２５に示すように処置部２は、針状の形状を有していてもよく、また前面３ａから突出していても良い。

また本参考例において、本体部３とシース４との連結部１５は、電気絶縁本体部の上面３ｂや、側面３ｄや、後面３ｅであればどこに設けられていても良い。

なお本参考例において、処置部２は、前面３ａにのみ配置されているが、図２６に示すように一方の側面３ｄに第２の処置部３２が配置され、他方の側面３ｄに第３の処置部３３が配置されても良い。または処置部２が配置され、さらに第２の処置部３２と第３の処置部３３の一方が配置されていても良い。このように処置部が複数配置されると、処置具１は、処置部を電気的に別々に機能させることができ、各電極にあった高周波電流を流すことができる。

図１は、第１の実施形態における処置具を上方からの見た際の概略図である。 図２は、変形手段が多リンク機構によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。 図３は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。 図４は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。 図５は、第２の実施形態における処置具を上方からの見た際の概略斜視図である。 図６は、変形手段が流体圧力によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方から見た際の概略図である。 図７、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。 図８は、処置具１を使用する際の使用例を示す概略図である。 図９は、第３の実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。 図１０は、変形手段がワイヤ張力によって本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。 図１１は、第４の実施形態における処置具を側面からの見た際の概略図である。 図１２は、本実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。 図１３は、変形手段が回動部を回動させることで本体部を変形させた際の処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。 図１４は、第５の実施形態における処置具の先端を上方からの見た際の概略図である。 図１５は、本体部とシースの角度が関節部によって調整され、接触面が表面に接触している際の概略側面図である。 図１６は、第６の実施形態における処置具の先端の概略斜視図である。 図１７は、本体部とシースが多関節アームによって調整され、接触面が表面に接触している際の概略側面図である。 図１８は、第７の実施形態における処置具の先端の概略斜視図である。 図１９Ａは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す断面図である。 図１９Ｂは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す断面図である。 図１９Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す断面図である。 図２０Ａは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す正面図である。 図２０Ｂは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す正面図である。 図２０Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２に対する処置部５２の配置位置と形状を示す正面図である。 図２１Ａは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２の形状を示す側面図である。 図２１Ｂは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２の形状を示す側面図である。 図２１Ｃは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の側面側（進行方向に対して直交する方向）から見た際の第２のリンク部材６２の形状を示す側面図である。 図２２Ａは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２の形状を示す正面図である。 図２２Ｂは、多リンク機構が略四角形を形成した際において、第２のリンク部材６２の前面側（進行方向側）から見た際の第２のリンク部材６２の形状を示す正面図である。 図２３は、参考例における処置具１の概略斜視図である。 図２４は、参考例における本体部３の形状の変形例を示す図である。 図２５は、参考例における処置部２の形状と配置位置の変形例を示す図である。 図２６は、参考例における処置部２の配置の変形例を示す図である。

符号の説明

５１…処置具、５２…処置部、５３ｃ…接触面、５３…本体部、５４…シース、５５…操作部、５６…ワイヤ用密巻きコイル、５７…絶縁チューブ、６１…第１のリンク部材、６２…第２のリンク部材、６３…第３のリンク部材、６４…第４のリンク部材、７１…ワイヤ支持具、７２…ワイヤ留め具、７３…操作ワイヤ、７４…ピン、７６…被膜付き電線、８０…操作基礎部、８１…操作スライダ、８２…接続コネクタ。

Claims (11)

1. 被検体と接触する接触面を有し、内視鏡の鉗子チャンネルに挿通され、前記被検体の形状に沿って移動する本体部と、
   前記本体部に配置され、前記被検体の所望する部位を処置する処置部と、
   前記本体部の形状を、前記内視鏡の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状と、前記内視鏡の鉗子チャンネルを挿通し、前記被検体の形状に沿って移動する際の形状のいずれかに変形させる変形手段と、
   を具備することを特徴とする処置具。
2. 前記処置部は、高周波電流によって前記部位を処置する電極部であり、前記本体部は、絶縁性部材によって形成されることを特徴とする請求項１に記載の処置具。
3. 前記処置部は、超音波振動によって前記部位を処置する超音波振動子であることを特徴とする請求項１に記載の処置具。
4. 前記本体部は、多リンク機構を有し、
   前記形状変形手段は、前記多リンク機構によって前記本体部を変形させることを特徴とする請求項１乃至３に記載の処置具。
5. 前記形状変形手段は、流体圧力によって前記本体部を変形させることを特徴とする請求項１乃至３に記載の処置具。
6. 前記形状変形手段は、張力、または人工筋肉によって前記本体部を変形させることを特徴とする請求項１乃至３に記載の処置具。
7. 前記本体部は、回動する回動部を有し、
   前記形状変形手段は、前記回動部を回動させることで前記本体部を変形させることを特徴とする請求項１乃至３に記載の処置具。
8. 前記本体部の基端には、湾曲自在な関節部が配設されていることを特徴とする請求項１乃至７に記載の処置具。
9. 被検体と接触する接触面を有し、内視鏡の鉗子チャンネルに挿通され、前記被検体の形状に沿って移動する本体部と、
   前記本体部に配置され、前記被検体の所望する部位を処置する処置部と、
   前記本体部の形状を、前記内視鏡の鉗子チャンネル内に挿入される際の形状と、前記内視鏡の鉗子チャンネルを挿通し、前記被検体の形状に沿って移動する際の形状のいずれかに変形させる変形手段と、
   前記本体部の基端に配設され、多自由度を有する湾曲構造部と、
   前記湾曲構造部を操作する操作部と、
   前記操作部によって操作される前記湾曲構造部を制御する制御部と、
   前記湾曲構造部を駆動させる駆動部と、
   を具備することを特徴とする内視鏡手術システム。
10. 前記本体部は、内視鏡先端に着脱自在に装着されるキャップを有し、前記処置部は、前記キャップの内周面に配設されていることを特徴とする請求項１乃至３に記載の処置具。
11. 被検体と接触する接触面を有し、内視鏡先端に着脱自在に装着され、前記被検体の形状に沿って移動する処置用先端キャップ本体部と、
    前記本体部の内周面に配設され、前記被検体の所望する部位を処置する処置部と、
    を具備することを特徴とする処置具。

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