JP2008271287A - Imaging system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、監視カメラ等の撮像装置を含む撮像システムに関し、特に画像の振れを抑制する防振機能を備えた撮像システムに関する。 The present invention relates to an image pickup system including an image pickup apparatus such as a surveillance camera, and more particularly to an image pickup system having an image stabilization function for suppressing image shake.
一般に、監視カメラの取り付け方法としては、建物の天井や壁に直接取り付けたり、天井や壁に専用ポールを設置してそのポールに取り付けたりする方法がある。ただし、いずれの方法で取り付けられたカメラにも、建物の近くを通行する車両、建物及びその周辺に設置されたエアコンや換気扇等、及び建物に吹き付ける風により建物に生じた振動が伝わる。このため、監視カメラには、映像の振れを抑制するための防振機能を設けることが好ましい。 In general, as a method of attaching a surveillance camera, there are a method of attaching directly to a ceiling or wall of a building, or a method of installing a dedicated pole on the ceiling or wall and attaching to the pole. However, the vibrations generated in the building are transmitted to the camera attached by any method by a vehicle passing near the building, an air conditioner or a ventilation fan installed in and around the building, and a wind blown on the building. For this reason, the surveillance camera is preferably provided with an image stabilization function for suppressing image blur.
また、このような監視カメラを用いたシステムは、広範囲の監視を行うためにパン、チルト等の旋回機能を有する。特許文献１には、防振機能を有するカメラを使用し、カメラの旋回動作が可能な監視カメラシステムが開示されている。このシステムでは、旋回動作時には正確な防振動作を行えないとして、旋回動作中の防振動作を禁止する制御を行う。
しかしながら、特許文献１にて開示された監視カメラシステムのように、旋回動作時に防振動作を禁止してしまうと、以下のような不都合が生じる。すなわち、旋回動作によって監視カメラの前を横切る人物等の被写体にカメラを追従させる場合に、カメラに生じた振れによって映像が不鮮明となるため、監視カメラとしての性能が低下する。 However, if the image stabilization operation is prohibited during the turning operation as in the surveillance camera system disclosed in Patent Document 1, the following inconvenience occurs. That is, when the camera follows a subject such as a person crossing the front of the surveillance camera by a turning operation, the image becomes unclear due to the shake generated in the camera, and the performance as the surveillance camera is deteriorated.
本発明は、旋回動作中でも適切な防振動作を行うことができるようにした撮像システムを提供する。 The present invention provides an imaging system capable of performing an appropriate image stabilization operation even during a turning operation.
本発明の一側面としての撮像システムは、画像の振れを抑制する動作を行う防振動作部を備えた撮像装置と、振れに応じた信号を出力する振れ検出手段と、該振れ検出手段からの信号のうちカットオフ周波数以下の周波数成分をカットするフィルタと、該フィルタを通過した周波数成分に基づいて防振動作部を制御する防振制御手段と、撮像装置を旋回させる旋回機構とを有する。そして、防振制御手段は、旋回機構が動作する場合は、動作しない場合に対してカットオフ周波数を変更することを特徴とする。 An imaging system according to one aspect of the present invention includes an imaging device including an image stabilization operation unit that performs an operation of suppressing image shake, a shake detection unit that outputs a signal corresponding to the shake, and the shake detection unit. The filter includes a filter that cuts a frequency component equal to or lower than the cutoff frequency in the signal, a vibration control unit that controls the vibration control unit based on the frequency component that has passed through the filter, and a turning mechanism that turns the imaging device. The anti-vibration control means is characterized in that when the turning mechanism is operated, the cutoff frequency is changed with respect to the case where the turning mechanism is not operated.
本発明によれば、撮像装置が旋回動作する場合と旋回動作しない場合とで、振れ検出手段からの信号に対するカットオフ周波数を変更することで、旋回動作中においても適切な防振動作を行うことができる。 According to the present invention, it is possible to perform an appropriate anti-vibration operation even during a turning operation by changing the cutoff frequency for the signal from the shake detection means depending on whether the imaging device performs a turning operation or not. Can do.
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１には、本発明の実施例１である撮像システムとしての監視カメラシステム１００の構成を示している。 FIG. 1 shows the configuration of a surveillance camera system 100 as an imaging system that is Embodiment 1 of the present invention.
１０１は撮像装置としてのビデオカメラ部（以下、カメラ部という）であり、１０２はカメラ部１０１をパン（水平）方向及びチルト（垂直）方向に旋回させる旋回機構を有するカメラコントロール部である。 Reference numeral 101 denotes a video camera unit (hereinafter referred to as a camera unit) as an imaging apparatus, and reference numeral 102 denotes a camera control unit having a turning mechanism for turning the camera unit 101 in a pan (horizontal) direction and a tilt (vertical) direction.
まず、カメラ部１０１の構成について詳しく説明する。１０３は撮像光学系を構成するレンズユニットであり、不図示の固定レンズや、光軸方向に移動可能な変倍レンズ及びフォーカスレンズや、被写体輝度に応じて光量を調節するアイリス等を含む。 First, the configuration of the camera unit 101 will be described in detail. Reference numeral 103 denotes a lens unit that constitutes the imaging optical system, which includes a fixed lens (not shown), a zoom lens and a focus lens that can move in the optical axis direction, an iris that adjusts the amount of light according to the subject brightness, and the like.
１０４は光軸直交方向に移動可能な補正レンズである。該補正レンズ１０４は、不図示のコイルと磁石によって構成される防振アクチュエータ１０５によって光軸直交方向に駆動され、後述する撮像素子１０８上に形成される被写体像の振れ、つまりは撮像素子１０８を用いて生成される映像（画像）の振れを抑制する。防振駆動回路１０６は、後述するマイクロコンピュータ１１４からの制御信号に応じて防振アクチュエータ１０５のコイルへの通電を行う。補正レンズ１０４、防振アクチュエータ１０５及び防振駆動回路１０６によって防振動作部が構成される。 A correction lens 104 is movable in the direction orthogonal to the optical axis. The correction lens 104 is driven in a direction orthogonal to the optical axis by an anti-vibration actuator 105 including a coil and a magnet (not shown), and shakes a subject image formed on the image sensor 108, which will be described later. This suppresses the shake of the video (image) generated by using the video. The anti-vibration driving circuit 106 energizes the coil of the anti-vibration actuator 105 in accordance with a control signal from a microcomputer 114 described later. The correction lens 104, the image stabilization actuator 105, and the image stabilization drive circuit 106 constitute an image stabilization operation unit.
１０７は振動ジャイロ等によって構成される振れ検出手段としての振れセンサであり、カメラ部１０１（又は監視カメラシステム）に生じた振れに応じた信号（例えば、角速度信号）を出力する。 Reference numeral 107 denotes a shake sensor as a shake detection unit configured by a vibration gyro and the like, and outputs a signal (for example, an angular velocity signal) corresponding to the shake generated in the camera unit 101 (or the monitoring camera system).
撮像素子１０８は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサにより構成され、撮像光学系により形成された被写体像を電気信号に変換する。 The image sensor 108 is constituted by a CCD sensor or a CMOS sensor, and converts a subject image formed by the image pickup optical system into an electrical signal.
１０９は映像処理回路であり、撮像素子１０８からの出力信号に対して各種処理を施して映像信号を生成する。該映像信号は、監視カメラシステムの使用者が操作するパーソナルコンピュータ等の端末装置に送られ、ここでモニタに表示されたり、記録媒体に記録されたりする。 Reference numeral 109 denotes a video processing circuit that performs various processing on the output signal from the image sensor 108 to generate a video signal. The video signal is sent to a terminal device such as a personal computer operated by a user of the surveillance camera system, where it is displayed on a monitor or recorded on a recording medium.
次に、カメラコントロール部１０２の構成について説明する。１１０はパン駆動モータであり、カメラ部１０１をパン方向に旋回駆動する。パン駆動モータ１１０は、マイクロコンピュータ１１４からの制御信号を受けたパン駆動回路１１１からの駆動信号によって動作する。 Next, the configuration of the camera control unit 102 will be described. Reference numeral 110 denotes a pan driving motor, which rotates the camera unit 101 in the pan direction. The pan drive motor 110 is operated by a drive signal from the pan drive circuit 111 that has received a control signal from the microcomputer 114.
１１２はチルト駆動モータであり、カメラ部１０１をチルト方向に旋回駆動する。チルト駆動モータ１１２は、マイクロコンピュータ１１４からの制御信号を受けたチルト駆動回路１１３からの駆動信号によって動作する。パン駆動モータ１１０、パン駆動回路１１１、チルト駆動モータ１１２及びチルト駆動回路１１３により旋回機構が構成される。 Reference numeral 112 denotes a tilt drive motor, which rotates the camera unit 101 in the tilt direction. The tilt drive motor 112 operates according to a drive signal from the tilt drive circuit 113 that has received a control signal from the microcomputer 114. The pan driving motor 110, the pan driving circuit 111, the tilt driving motor 112, and the tilt driving circuit 113 constitute a turning mechanism.
マイクロコンピュータ１１４は、振れセンサ１０７からの信号のうち所定のカットオフ周波数以下の周波数成分をカットするフィルタ回路部１１４ａと、防振制御手段としての防振コントロール部１１４ｂとを含む。防振コントロール部１１４ｂは、フィルタ回路部１１４ａを通過した周波数成分に基づいて振れ量（方向を含む）を示す振れ情報を生成し、該振れ情報に基づいて防振駆動回路１０６を通じて防振アクチュエータ１０５（つまりは補正レンズ１０４）を制御する。 The microcomputer 114 includes a filter circuit unit 114a that cuts a frequency component equal to or lower than a predetermined cutoff frequency in the signal from the shake sensor 107, and an image stabilization control unit 114b as an image stabilization control unit. The anti-vibration control unit 114b generates shake information indicating the shake amount (including the direction) based on the frequency component that has passed through the filter circuit unit 114a, and the anti-vibration actuator 105 through the anti-shake drive circuit 106 based on the shake information. (That is, the correction lens 104) is controlled.
ここで、図２には、フィルタ回路部１１４ａ及び防振コントロール部１１４ｂの具体的な構成例を示す。 Here, FIG. 2 shows a specific configuration example of the filter circuit unit 114a and the image stabilization control unit 114b.
振れセンサ１０７からの信号（ここでは、角速度信号とする）は、フィルタ回路部１１４ａの一部を構成するハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２０２に入力される。ＨＰＦ２０２は、入力された角速度信号のうち、該監視カメラシステムが設置される建物等の振動に起因する振れの最低周波数（例えば、０．１Ｈｚ）以下の周波数成分をカットするフィルタである。ここに例示した０．１Ｈｚ等の周波数は、カットオフ周波数と呼ばれる。 A signal from the shake sensor 107 (here, an angular velocity signal) is input to a high-pass filter (HPF) 202 that constitutes a part of the filter circuit unit 114a. The HPF 202 is a filter that cuts a frequency component of the input angular velocity signal that is equal to or lower than a minimum frequency (for example, 0.1 Hz) of vibration caused by vibration of a building or the like in which the surveillance camera system is installed. The frequency such as 0.1 Hz exemplified here is called a cut-off frequency.
２０３はフィルタ回路部１１４ａの一部を構成する可変フィルタ（Ｖフィルタ）である。該可変フィルタ２０３は、後述するフィルタ帯域変更回路２０７からのフィルタ帯域変更信号に応じて、ＨＰＦ２０２からの周波数成分のうち通過させる周波数成分の領域（フィルタ帯域）を変更する。ここで、可変フィルタ２０３においてフィルタ帯域が変更されることは、結果的にＨＰＦ２０２でのカットオフ周波数が変更されることと等価である。 Reference numeral 203 denotes a variable filter (V filter) that constitutes a part of the filter circuit unit 114a. The variable filter 203 changes a frequency component region (filter band) to be passed among frequency components from the HPF 202 in accordance with a filter band change signal from a filter band change circuit 207 described later. Here, changing the filter band in the variable filter 203 is equivalent to changing the cutoff frequency in the HPF 202 as a result.
２０４は防振コントロール部１１４ｂの一部を構成する積分回路であり、可変フィルタ２０３を通過した周波数成分（角速度信号）に対して積分処理を行い、振れ情報としての角変位信号を生成する。 Reference numeral 204 denotes an integration circuit that constitutes a part of the image stabilization control unit 114b. The integration circuit 204 performs an integration process on the frequency component (angular velocity signal) that has passed through the variable filter 203 to generate an angular displacement signal as shake information.
２０６は防振コントロール部１１４ｂの一部を構成する制御信号生成回路である。制御信号生成回路２０６は、積分回路２０４からの角変位信号に基づいて、補正レンズ１０４をカメラ部１０１の振れによる像変位を打ち消す方向に駆動するために防振駆動回路１０６に出力される制御信号を生成する。 Reference numeral 206 denotes a control signal generation circuit that constitutes a part of the image stabilization control unit 114b. Based on the angular displacement signal from the integration circuit 204, the control signal generation circuit 206 controls the control signal output to the image stabilization drive circuit 106 to drive the correction lens 104 in a direction that cancels the image displacement due to the shake of the camera unit 101. Is generated.
また、旋回制御手段としてのパン・チルト制御部１１４ｃは、マイクロコンピュータ１１４内に設けられている。パン・チルト制御部１１４ｃは、上記端末装置からのパン・チルト操作信号に応じて又は監視用コンピュータプログラムに従って、パン駆動回路１１１及びチルト駆動回路１１３（つまりは旋回機構）に対して旋回制御信号を出力する。この旋回制御信号には、旋回機構の動作方向や動作速度に関する情報が含まれている。パン駆動回路１１１及びチルト駆動回路１１３は、該旋回制御信号に含まれる旋回動作方向や旋回動作速度に関する情報に基づいて、パン駆動モータ１１０及びチルト駆動モータ１１２を制御する。 A pan / tilt control unit 114 c as a turning control means is provided in the microcomputer 114. The pan / tilt control unit 114c sends a turning control signal to the pan driving circuit 111 and the tilt driving circuit 113 (that is, the turning mechanism) according to a pan / tilt operation signal from the terminal device or according to a monitoring computer program. Output. This turning control signal includes information on the operating direction and operating speed of the turning mechanism. The pan driving circuit 111 and the tilt driving circuit 113 control the pan driving motor 110 and the tilt driving motor 112 based on information about the turning operation direction and the turning operation speed included in the turning control signal.
また、防振コントロール部１１４ｂには、フィルタ帯域変更回路２０７も含まれる。フィルタ帯域変更回路２０７は、パン・チルト制御部１１４ｃからパン駆動回路１１１及びチルト駆動回路１１３のうち少なくとも一方に対して旋回制御信号が入力されることに応じて可変フィルタ２０３に対してフィルタ帯域変更信号を出力する。 The image stabilization control unit 114b also includes a filter band changing circuit 207. The filter band changing circuit 207 changes the filter band to the variable filter 203 in response to the turning control signal being input from the pan / tilt control unit 114c to at least one of the pan driving circuit 111 and the tilt driving circuit 113. Output a signal.
また、フィルタ帯域変更回路２０７は、旋回機構が既に旋回動作中である場合にも、可変フィルタ２０３に対してフィルタ帯域変更信号を出力する。これにより、旋回機構が旋回動作する場合に、動作しない場合に対してフィルタ回路部１１４ａ（ＨＰＦ２０２及び可変フィルタ２０３）でのカットオフ周波数が変更される。旋回動作する場合とは、旋回制御信号に応じてこれから旋回動作を開始する場合と旋回動作中である場合の両方を含む。 Further, the filter band changing circuit 207 outputs a filter band changing signal to the variable filter 203 even when the turning mechanism is already turning. Thereby, when the turning mechanism performs the turning operation, the cutoff frequency in the filter circuit unit 114a (HPF 202 and variable filter 203) is changed with respect to the case where the turning mechanism does not operate. The case where the turning operation is performed includes both the case where the turning operation is started in response to the turning control signal and the case where the turning operation is being performed.
次に、旋回動作する場合と旋回動作しない場合でのカットオフ周波数の変更について、図３を用いて説明する。図３には、ＨＰＦ２０２及び可変フィルタ２０３により構成されるフィルタ回路部１１４ａの周波数特性を示している。横軸は周波数を、縦軸は利得を示している。 Next, the change of the cut-off frequency when the turning operation is performed and when the turning operation is not performed will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows the frequency characteristics of the filter circuit unit 114 a configured by the HPF 202 and the variable filter 203. The horizontal axis represents frequency and the vertical axis represents gain.
図３中の実線は、旋回動作しない場合におけるフィルタ回路部１１４ａの周波数特性を示す。旋回動作しない場合は、フィルタ回路部１１４ａは、カットオフ周波数がｆｃ１のハイパスフィルタとして動作する。 The solid line in FIG. 3 shows the frequency characteristics of the filter circuit unit 114a when the turning operation is not performed. When the turning operation is not performed, the filter circuit unit 114a operates as a high-pass filter having a cutoff frequency fc1.
また、点線は、旋回動作する場合（旋回動作時）においてフィルタ帯域変更回路２０７からフィルタ帯域変更信号が可変フィルタ２０３に出力されたときのフィルタ回路部１１４ａの周波数特性を示す。旋回動作時では、フィルタ回路部１１４ａは、旋回動作しない場合におけるカットオフ周波数ｆｃ１よりも高いカットオフ周波数ｆｃ２を有するハイパスフィルタとして動作する。 A dotted line indicates the frequency characteristic of the filter circuit unit 114a when the filter band change signal is output from the filter band change circuit 207 to the variable filter 203 during the turning operation (during the turning operation). During the turning operation, the filter circuit unit 114a operates as a high-pass filter having a cutoff frequency fc2 higher than the cutoff frequency fc1 when the turning operation is not performed.
旋回動作時においてカットオフ周波数を高くしないと、旋回開始時に振れセンサ１０７により検出される角速度の急激な増加に応じて、補正レンズ１０４がその駆動端方向に大きく駆動される。一方、旋回終了時には振れセンサ１０７により検出される角速度信号の急激な減少に応じて、補正レンズ１０４が急激に中心位置に戻される。このような補正レンズ１０４の望ましくない動きを防ぐために、旋回動作時には、旋回動作しない場合よりもカットオフ周波数を高くして、特に旋回開始時や旋回終了時における動きに対する振れ検出特性を鈍感にしている。 If the cut-off frequency is not increased during the turning operation, the correction lens 104 is greatly driven in the direction of the driving end in accordance with the rapid increase in angular velocity detected by the shake sensor 107 at the start of turning. On the other hand, at the end of the turn, the correction lens 104 is suddenly returned to the center position in response to a rapid decrease in the angular velocity signal detected by the shake sensor 107. In order to prevent such an undesirable movement of the correction lens 104, the cut-off frequency is set higher during the turning operation than when the turning operation is not performed, and in particular, the vibration detection characteristic for the movement at the start and end of the turn is insensitive. Yes.
しかも、旋回動作時においては、振れセンサ１０７からの信号のうち高めに設定されたカットオフ周波数を超える周波数成分はフィルタ回路部１１４ａを通過するので、旋回動作中に防振動作を行うことが可能となる。 In addition, during the turning operation, the frequency component exceeding the cutoff frequency set higher in the signal from the shake sensor 107 passes through the filter circuit unit 114a, so that the image stabilization operation can be performed during the turning operation. It becomes.
また、図示はしていないが、フィルタ帯域変更回路２０７は、旋回動作速度に応じて、フィルタ回路部１１４ａのカットオフ周波数をリニアに変化させる。これにより、旋回動作速度にかかわらず、スムーズな防振動作が可能となる。 Although not shown, the filter band changing circuit 207 linearly changes the cutoff frequency of the filter circuit unit 114a according to the turning operation speed. As a result, a smooth vibration isolation operation is possible regardless of the turning operation speed.
次に、図４のフローチャートを用いて、防振コントロール部１１４ｂで行われる旋回動作する場合と旋回動作しない場合でのカットオフ周波数の変更処理について説明する。 Next, with reference to the flowchart of FIG. 4, a description will be given of the cut-off frequency changing process in the case where the turning operation is performed in the image stabilization control unit 114 b and in the case where the turning operation is not performed.
ステップ（図では、Ｓと略記する）４０１で、防振コントロール部１１４ｂは処理を開始する。 In step (abbreviated as S in the figure) 401, the image stabilization control unit 114b starts processing.
次にステップ４０２では、防振コントロール部１１４ｂは、カメラ部１０１での防振（像振れ補正）動作の開始命令が入力されているか否かを判定する。カメラ部１０１に防振動作を行わせるか否かは、上記端末装置を通じて使用者が任意に選択することができ、防振動作を行わせる場合は、上記開始命令が防振コントロール部１１４ｂに入力される。防振動作の開始命令が入力されている場合は、ステップ４０３に進む。 Next, in step 402, the image stabilization control unit 114b determines whether or not a start command for an image stabilization (image blur correction) operation in the camera unit 101 is input. Whether or not to cause the camera unit 101 to perform the image stabilization operation can be arbitrarily selected by the user through the terminal device. When the image stabilization operation is performed, the start command is input to the image stabilization control unit 114b. Is done. If the start command for the image stabilization operation has been input, the process proceeds to step 403.
ステップ４０３では、防振コントロール部１１４ｂは、パン・チルト制御部１１４ｃからパン駆動回路１１１及びチルト駆動回路１１３のうち少なくとも一方に対して旋回制御信号が出力されているか否かを判定する。また、このとき、旋回機構が旋回動作中であるか否かも判定する。 In step 403, the image stabilization control unit 114b determines whether or not a turning control signal is output to at least one of the pan driving circuit 111 and the tilt driving circuit 113 from the pan / tilt control unit 114c. At this time, it is also determined whether or not the turning mechanism is turning.
旋回制御信号が出力されておらず、旋回動作中でもない場合は、ステップ４０６に進み、図３に実線で示したカットオフ周波数ｆｃ１での防振動作制御ルーチンへと移行する。また、旋回制御信号が出力されている場合又は旋回動作中である場合は、ステップ４０４に進む。 If the turning control signal is not output and the turning operation is not in progress, the process proceeds to step 406, and the process proceeds to a vibration isolating operation control routine at the cut-off frequency fc1 indicated by a solid line in FIG. When the turning control signal is output or when the turning operation is being performed, the process proceeds to step 404.
ステップ４０４では、防振コントロール部１１４ｂは、パン・チルト制御部１１４ｃから出力された旋回制御信号に含まれる旋回動作速度の情報を取得する。既に旋回動作中である場合は、不図示の速度検出器によって旋回動作速度を検出してもよい。 In step 404, the image stabilization control unit 114b acquires information on the turning motion speed included in the turning control signal output from the pan / tilt control unit 114c. When the turning operation is already in progress, the turning operation speed may be detected by a speed detector (not shown).
そして、ステップ４０５では、防振コントロール部１１４ｂは、該旋回動作速度に応じてフィルタ回路部１１４ａのカットオフ周波数を設定する。このとき設定されるカットオフ周波数は、少なくとも旋回動作しない場合のカットオフ周波数ｆｃ１よりも高い周波数（例えば、ｆｃ２以上の周波数）に設定される。なお、防振コントロール部１１４ｂは、ヨー方向における旋回動作速度に応じてヨー方向でのカットオフ周波数を設定し、チルト方向における旋回動作速度に応じてピッチ方向でのカットオフ周波数を設定する。 In step 405, the image stabilization control unit 114b sets the cutoff frequency of the filter circuit unit 114a according to the turning operation speed. The cutoff frequency set at this time is set to a frequency (for example, a frequency equal to or higher than fc2) that is at least higher than the cutoff frequency fc1 when the turning operation is not performed. The anti-vibration control unit 114b sets a cutoff frequency in the yaw direction according to the turning motion speed in the yaw direction, and sets a cutoff frequency in the pitch direction according to the turning motion speed in the tilt direction.
次に、ステップ４０５に進み、防振コントロール部１１４ｂは、旋回動作しない場合のカットオフ周波数よりも高いカットオフ周波数での防振動作制御を開始させる。 Next, proceeding to step 405, the image stabilization control unit 114b starts image stabilization operation control at a cutoff frequency higher than the cutoff frequency when the turning operation is not performed.
以上説明したように、本実施例では、旋回動作する場合と旋回動作しない場合とでフィルタ回路部１１４ａでのカットオフ周波数を変更する。さらに、旋回動作速度に応じて、カットオフ周波数を変更する。これにより、旋回動作中でも適切な防振動作を行うことができる。 As described above, in this embodiment, the cutoff frequency in the filter circuit unit 114a is changed depending on whether or not the turning operation is performed. Further, the cutoff frequency is changed according to the turning operation speed. Thereby, it is possible to perform an appropriate vibration-proofing operation even during the turning operation.
図５には、本発明の実施例２である撮像システムとしての監視カメラシステム１００′の構成を示している。本実施例において、１０１は実施例１と同じ構成を有するカメラ部である。５０２は実施例１と異なる構成要素を含むカメラコントロール部である。カメラ部１０１及びカメラコントロール部５０２において実施例１と共通する構成要素には実施例１と同じ符号を付して説明を省略する。 FIG. 5 shows the configuration of a monitoring camera system 100 ′ as an imaging system that is Embodiment 2 of the present invention. In the present embodiment, reference numeral 101 denotes a camera unit having the same configuration as that of the first embodiment. A camera control unit 502 includes components different from those in the first embodiment. In the camera unit 101 and the camera control unit 502, components common to the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and description thereof is omitted.
カメラコントロール部５０２には、ネットワークＮと接続可能な通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５１５が設けられている。マイクロコンピュータ１１４は、該通信Ｉ／Ｆ５１５を介して、ネットワークＮに接続されたパーソナルコーピュータ（ＰＣ）５１６との通信が可能である。 The camera control unit 502 is provided with a communication interface (I / F) 515 that can be connected to the network N. The microcomputer 114 can communicate with a personal computer (PC) 516 connected to the network N via the communication I / F 515.
ネットワークＮには、インターネットやＬＡＮ等が含まれ、通信Ｉ／Ｆ５１５は、有線及び無線でネットワークＮとの接続が可能である。 The network N includes the Internet, a LAN, and the like, and the communication I / F 515 can be connected to the network N by wire and wireless.
このように監視カメラシステムがＰＣ５１６とネットワーク接続されているため、ＰＣ５１６上での操作を通じて監視カメラシステムの様々な機能や動作をコントロールすることができる。例えば、カメラ部１０１の撮像開始・停止、ズーム動作及びフォーカス動作をコントロールすることができる。 Since the surveillance camera system is connected to the PC 516 via the network in this way, various functions and operations of the surveillance camera system can be controlled through operations on the PC 516. For example, it is possible to control imaging start / stop, zoom operation, and focus operation of the camera unit 101.
また、旋回制御手段であるパン・チルト制御部（図１及び図２中の１１４ｃ）を含むマイクロコンピュータ１１４は、ＰＣ５１６からネットワークＮを介して入力された旋回指令信号に応じて、カメラコントロール部５０２の旋回機構を旋回動作させる。旋回指令信号には、旋回動作方向及び旋回動作速度の情報（旋回速度信号）も含まれているので、該情報に応じた速度で該情報に応じた方向に旋回機構を旋回動作させる。 Further, the microcomputer 114 including a pan / tilt control unit (114c in FIGS. 1 and 2), which is a turning control means, responds to a turning command signal input from the PC 516 via the network N, and the camera control unit 502. The swivel mechanism is swiveled. Since the turning command signal includes information on the turning operation direction and turning operation speed (turning speed signal), the turning mechanism is turned in a direction corresponding to the information at a speed corresponding to the information.
さらに、防振制御手段である防振コントロール部（図１及び図２中の１１４ｂ）を含むマイクロコンピュータ１１４は、旋回指令信号が入力されることに応じて、フィルタ回路部（図１及び図２中の１１４ａ）のカットオフ周波数を変更する。また、防振コントロール部は、旋回指令信号に含まれる旋回動作速度の情報に応じて、フィルタ回路部のカットオフ周波数をリニアに変化させる。 Further, the microcomputer 114 including the image stabilization control unit (114b in FIGS. 1 and 2), which is the image stabilization control means, responds to the input of the turn command signal to the filter circuit unit (FIGS. 1 and 2). The cutoff frequency of 114a) is changed. In addition, the image stabilization control unit linearly changes the cutoff frequency of the filter circuit unit according to the information on the turning operation speed included in the turning command signal.
旋回指令信号が未入力の状態（旋回動作しない場合）でのカットオフ周波数と旋回指令信号が入力された状態（旋回動作する場合）でのカットオフ周波数はそれぞれ、実施例１と同様に、例えば図３に示す周波数ｆｃ１と、ｆｃ２以上の周波数である。なお、旋回動作する場合とは、旋回制御信号に応じてこれから旋回動作を開始する場合と旋回動作中である場合の両方を含む。 The cut-off frequency when the turn command signal is not input (when the turn operation is not performed) and the cut-off frequency when the turn command signal is input (when the turn operation is performed) are respectively similar to the first embodiment, for example, The frequencies are fc1 and fc2 or more shown in FIG. Note that the case where the turning operation is performed includes both a case where the turning operation is started in response to the turning control signal and a case where the turning operation is being performed.
次に、図６のフローチャートを用いて、マイクロコンピュータ１１４（防振コントロール部）で行われる旋回動作する場合と旋回動作しない場合でのカットオフ周波数の変更処理について説明する。 Next, with reference to the flowchart of FIG. 6, a description will be given of the cut-off frequency changing process performed by the microcomputer 114 (anti-vibration control unit) when the turning operation is performed and when the turning operation is not performed.
ステップ６０１で、防振コントロール部は処理を開始する。 In step 601, the image stabilization control unit starts processing.
次にステップ６０２では、防振コントロール部は、ネットワークＮ上（ＰＣ５１６）からの旋回指令信号や防振開始指令信号等の制御情報を取得する。 Next, in step 602, the image stabilization control unit acquires control information such as a turn command signal and an image stabilization start command signal from the network N (PC 516).
ステップ６０３では、防振開始指令信号を受信したか否かを判定する。防振開始指令信号を受信した（ＯＮ）場合は、ステップ６０４に進む。 In step 603, it is determined whether or not an image stabilization start command signal has been received. If the image stabilization start command signal is received (ON), the process proceeds to step 604.
ステップ６０４では、防振コントロール部は、旋回指令信号を受信したか否かを判定する。このとき、旋回動作中であるか否かも判定する。旋回指令信号を受信した場合又は旋回動作中である場合は、ステップ６０５に進む。 In step 604, the image stabilization control unit determines whether or not a turn command signal has been received. At this time, it is also determined whether or not the turning operation is being performed. If the turning command signal is received or if the turning operation is being performed, the process proceeds to step 605.
旋回指令信号を受信せず、かつ旋回動作中でもない場合は、ステップ６０７に進む。この場合は、図３に実線で示したカットオフ周波数ｆｃ１での防振動作制御ルーチンへと移行する。 If the turning command signal is not received and the turning operation is not in progress, the process proceeds to step 607. In this case, the routine proceeds to a vibration isolation control routine at the cutoff frequency fc1 shown by the solid line in FIG.
ステップ６０５では、防振コントロール部は、旋回指令信号に含まれる旋回動作速度の情報を取得する。既に旋回動作中である場合は、不図示の速度検出器によって旋回動作速度を検出してもよい。 In step 605, the image stabilization control unit obtains information on the turning operation speed included in the turning command signal. When the turning operation is already in progress, the turning operation speed may be detected by a speed detector (not shown).
そして、ステップ６０６では、防振コントロール部は、旋回動作速度に応じてフィルタ回路部のカットオフ周波数を設定する。このとき設定されるカットオフ周波数は、実施例１と同様に、少なくとも旋回動作しない場合でのカットオフ周波数ｆｃ１よりも高い周波数（例えば、ｆｃ２以上の周波数）に設定される。なお、防振コントロール部は、ヨー方向における旋回動作速度に応じてヨー方向でのカットオフ周波数を設定し、チルト方向における旋回動作速度に応じてピッチ方向でのカットオフ周波数を設定する。 In step 606, the image stabilization control unit sets the cutoff frequency of the filter circuit unit according to the turning operation speed. The cutoff frequency set at this time is set to a frequency (for example, a frequency equal to or higher than fc2) higher than the cutoff frequency fc1 when at least the turning operation is not performed, as in the first embodiment. The anti-vibration control unit sets a cutoff frequency in the yaw direction according to the turning operation speed in the yaw direction, and sets a cutoff frequency in the pitch direction according to the turning operation speed in the tilt direction.
次に、ステップ６０７に進み、防振コントロール部は、旋回動作しない場合でのカットオフ周波数よりも高いカットオフ周波数での防振動作制御を開始させる。 Next, proceeding to step 607, the image stabilization control unit starts image stabilization operation control at a cutoff frequency higher than the cutoff frequency when the turning operation is not performed.
以上説明したように、本実施例では、ネットワークからの指令信号に応じて旋回動作する場合と旋回動作しない場合とでフィルタ回路部１１４ａでのカットオフ周波数を変更する。さらに、旋回動作速度（旋回速度信号）に応じて、カットオフ周波数を変更する。これにより、旋回動作中でも適切な防振動作を行うことができる。 As described above, in this embodiment, the cut-off frequency in the filter circuit unit 114a is changed depending on whether or not the turning operation is performed according to the command signal from the network. Further, the cutoff frequency is changed according to the turning operation speed (turning speed signal). Thereby, it is possible to perform an appropriate vibration-proofing operation even during the turning operation.
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。 Each embodiment described above is only a representative example, and various modifications and changes can be made to each embodiment in carrying out the present invention.
例えば、上記各実施例では、補正レンズを移動させて画像の振れを抑制する場合について説明したが、撮像素子（防振動作部）を移動させることで画像の振れを抑制するようにしてもよい。 For example, in each of the above embodiments, the case where the correction lens is moved to suppress the image blur has been described. However, the image blur may be suppressed by moving the image sensor (anti-vibration operation unit). .
また、上記各実施例では、補正レンズの望ましくない動きを防止する目的で、旋回動作する場合に旋回動作しない場合に対してフィルタ回路部のカットオフ周波数を高くする場合について説明した。しかし、他の目的で、逆に低くすることも可能である。 In each of the above-described embodiments, for the purpose of preventing the undesired movement of the correction lens, the case where the cutoff frequency of the filter circuit unit is increased as compared with the case where the turning operation is not performed has been described. However, it can be lowered for other purposes.
１００，１００′ 監視カメラシステム
１０１ カメラ部
１０２，５０２ カメラコントロール部
１０４ 補正レンズ
１０７ 振れセンサ
１０８ 撮像素子
１１０ パン方向駆動モータ
１１２ チルト方向駆動モータ
１１４ マイクロコンピュータ
５１５ 通信Ｉ／Ｆ
５１６ パーソナルコンピュータ
Ｎ ネットワーク
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100,100 'Surveillance camera system 101 Camera part 102,502 Camera control part 104 Correction lens 107 Shake sensor 108 Image sensor 110 Pan direction drive motor 112 Tilt direction drive motor 114 Microcomputer 515 Communication I / F
516 Personal Computer N Network
Claims (4)
振れに応じた信号を出力する振れ検出手段と、
該振れ検出手段からの信号のうちカットオフ周波数以下の周波数成分をカットするフィルタと、
該フィルタを通過した周波数成分に基づいて前記防振動作部を制御する防振制御手段と、
前記撮像装置を旋回させる旋回機構とを有し、
前記防振制御手段は、前記旋回機構が動作する場合は、動作しない場合に対して前記カットオフ周波数を変更することを特徴とする撮像システム。 An imaging apparatus having an image stabilization unit that performs an operation of suppressing image blur;
Shake detection means for outputting a signal corresponding to the shake;
A filter for cutting a frequency component equal to or lower than a cut-off frequency in the signal from the shake detection means;
Anti-vibration control means for controlling the anti-vibration operation unit based on the frequency component that has passed through the filter;
A turning mechanism for turning the imaging device,
The image stabilization system is configured to change the cutoff frequency when the turning mechanism is operated, when the turning mechanism is not operated.
前記防振制御手段は、前記旋回指令信号が入力されることに応じて前記カットオフ周波数を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。 A turning control means for operating the turning mechanism in response to an input of a turning command signal via a network;
The imaging system according to claim 1, wherein the image stabilization control unit changes the cutoff frequency in response to the turning command signal being input.
前記防振制御手段は、前記旋回速度信号に応じて前記カットオフ周波数を変更することを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
In accordance with a turning speed signal input via a network, the turning control means for controlling the operation speed of the turning mechanism,
The imaging system according to claim 3, wherein the image stabilization control unit changes the cutoff frequency according to the turning speed signal.
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