JP2008264910A - Robot control method, robot control device, and robot control system - Google Patents

Robot control method, robot control device, and robot control system Download PDF

Info

Publication number
JP2008264910A
JP2008264910A JP2007109548A JP2007109548A JP2008264910A JP 2008264910 A JP2008264910 A JP 2008264910A JP 2007109548 A JP2007109548 A JP 2007109548A JP 2007109548 A JP2007109548 A JP 2007109548A JP 2008264910 A JP2008264910 A JP 2008264910A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
force
fitting
vibration
robot control
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007109548A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4793694B2 (en
Inventor
Shingo Ando
慎悟 安藤
Yasuyuki Inoue
康之 井上
Kenichi Yasuda
賢一 安田
Hideo Nagata
英夫 永田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2007109548A priority Critical patent/JP4793694B2/en
Publication of JP2008264910A publication Critical patent/JP2008264910A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4793694B2 publication Critical patent/JP4793694B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40032—Peg and hole insertion, mating and joining, remote center compliance

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To more surely eliminate bite-in in a short time in a fitting operation. <P>SOLUTION: This robot comprises a grip means 1204 for gripping a fit part, and a force moment detection means 1207 for detecting a force and the moment applied to the fit part from the grip means, and fits the fit part with a fitted part. While a biting state is determined during fitting, an insertion action is continued, and a vibrating force periodically changing in magnitude and direction is applied to the fit part via the grip means. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、産業用ロボットを用いて嵌合作業するロボットの制御方法、装置およびシステムに関するもので、特に挿入途中に噛付きを生じたときにこれを解消する機能に関する。   The present invention relates to a control method, apparatus, and system for a robot that performs a fitting operation using an industrial robot, and more particularly, to a function of eliminating this when a bite occurs during insertion.

産業用ロボットは、ハンドリング、溶接、塗装など多岐に渡る用途に普及しているが、部品と部品の接触を伴う組立用途についてはロボットによる作業遂行自体が難しく、他用途比べてあまり普及していない。例えば、嵌合作業では、嵌合途中に部品同士が噛付きやすいため、作業成功率が低くなってしまう。
図１２はロボットによる嵌合作業の一般的なシステム構成図を示している。
図１２において、１２０１はロボット、１２０２ａ〜１２０３ｄはロボット１２０１の各関節を駆動するアクチュエータである。１２０３は、アクチュエータ１２０２ａ〜１２０２ｄの運動を制御してロボット１２０１を動作させる制御装置である。１２０４はロボット１２０１の先端に設けられたグリッパ（把持手段）である。１２０５ａはグリッパ１２０４で把持する嵌合部品である。１２０５ｂは嵌合部品１２０５ｂが嵌め合わされる穴が空いた被嵌合部品である。 Industrial robots are widely used in a wide variety of applications such as handling, welding, and painting, but for robots that involve contact between parts, it is difficult to carry out the work itself, and it is not so popular compared to other applications. . For example, in the fitting operation, the parts are likely to be engaged with each other during the fitting operation, so that the work success rate is lowered.
FIG. 12 shows a general system configuration diagram of the fitting operation by the robot.
In FIG. 12, 1201 is a robot, and 1202 a to 1203 d are actuators that drive each joint of the robot 1201. A control device 1203 controls the movement of the actuators 1202a to 1202d to operate the robot 1201. Reference numeral 1204 denotes a gripper (gripping means) provided at the tip of the robot 1201. Reference numeral 1205a denotes a fitting part held by the gripper 1204. Reference numeral 1205b denotes a fitted part having a hole in which the fitting part 1205b is fitted.

図１３は、嵌合作業の開始状態と終了状態（状態遷移）を示している。図１３（ａ）に示すように、グリッパ１２０４で円柱形状の嵌合部品１２０５ａを把持した状態で、嵌合部品１２０５ａを被嵌合部品１２０５ｂの穴方向（図ではZ負方向）に移動させ、図１３（ｂ）に示すように穴に接触させて押し付ける。図１３（ｃ）は、嵌合が成功した状態を示しており、嵌合部品１２０５ａが被嵌合部品１２０５ｂの穴底まで挿入されている。図１３（ｄ）は、嵌合が失敗した例を示しており、嵌合部品１２０５ａのエッジが被嵌合部品１２０５ｂの穴に引っかかって噛付きが生じている。
嵌合部品と被嵌合部品の隙間が小さい場合、嵌合部品が微小に傾いているだけで、上述したような噛み付きが発生し、嵌め合い作業の遂行は困難である。
部品と部品の接触を伴う作業の場合、部品が受ける力およびモーメントを検出する力モーメントセンサをロボットのエンドエフェクタに取り付け、検出した力・モーメントに応じてロボットの運動を制御（以降、力制御と呼ぶ）するのが一般的（公知の技術）である。 FIG. 13 shows a start state and an end state (state transition) of the fitting work. As shown in FIG. 13 (a), with the gripper 1204 holding the cylindrical fitting part 1205a, the fitting part 1205a is moved in the hole direction (Z negative direction in the figure) of the fitting part 1205b, As shown in FIG. 13 (b), it is pressed against the hole. FIG. 13C shows a state where the fitting is successful, and the fitting component 1205a is inserted to the bottom of the hole to be fitted 1205b. FIG. 13D shows an example in which the fitting is unsuccessful, and the edge of the fitting part 1205a is caught in the hole of the fitting part 1205b, and the engagement occurs.
When the clearance between the fitting part and the part to be fitted is small, the fitting part is slightly tilted and the above-described engagement occurs, making it difficult to perform the fitting operation.
For work that involves contact between parts, a force / moment sensor that detects the force and moment received by the part is attached to the end effector of the robot, and the robot's movement is controlled according to the detected force / moment (hereinafter referred to as force control). It is common (known technique) to call.

力制御の実現方法を図１２に基づいて簡単に説明する。
１２０６ａ〜１２０６ｄは、アクチュエータ１２０２ａ〜１２０２ｄの回転角度を検出する回転角センサ（エンコーダ）である。１２０７は、ロボット１２０１のエンドエフェクタ（グリッパ１２０４）に取り付けられた力モーメントセンサである。１２０８は、エンコーダ１２０６ａ〜１２０６ｄからの信号を取得するエンコーダ信号処理部である。１２０９は、力モーメントセンサ１２０７からの信号をもとに嵌合部品１２０５ａが受ける力およびモーメントを計算する力モーメント信号処理部である。１２１０はエンコーダ信号処理部１２０８および力モーメント信号処理部１２０９からの信号をもとにフィードバック制御系を構成して、アクチュエータ１２０２ａ〜１２０２ｄへの駆動力を調節する動作制御部である。１２１１は、動作制御部１２１０に対して位置姿勢および力モーメントに関する目標指令を与える動作指令部である。１２１２は、動作制御部１２１０の出力をもとにアクチュエータ１２０２ａ〜１２０２ｄへ駆動力（電力）を供給するアクチュエータ駆動アンプ部である。また、１２１３は、動作指令部１２１１に与える動作プログラムを作成・編集（教示）する可搬式教示操作盤である。
動作制御部１２１０で実現する力制御としては、嵌合部品１２０５ａが受ける反力に対して仮想的な柔軟性（バネ特性）を実現するインピーダンス制御やコンプライアンス制御が一般的である（公知の技術）。嵌合部品１２０５ａに仮想的に実現したバネ特性により、ロボットの位置決め誤差や嵌合部品１２０５ｂの位置誤差を許容して嵌合作業が可能になるが、力制御のみでは噛付きを解消することはできない。 A method for realizing force control will be briefly described with reference to FIG.
Reference numerals 1206a to 1206d denote rotation angle sensors (encoders) that detect the rotation angles of the actuators 1202a to 1202d. Reference numeral 1207 denotes a force moment sensor attached to an end effector (gripper 1204) of the robot 1201. Reference numeral 1208 denotes an encoder signal processing unit that acquires signals from the encoders 1206a to 1206d. A force moment signal processing unit 1209 calculates the force and moment received by the fitting component 1205a based on the signal from the force moment sensor 1207. An operation control unit 1210 configures a feedback control system based on signals from the encoder signal processing unit 1208 and the force moment signal processing unit 1209 to adjust the driving force to the actuators 1202a to 1202d. Reference numeral 1211 denotes an operation command unit that gives a target command regarding the position and orientation and force moment to the operation control unit 1210. Reference numeral 1212 denotes an actuator drive amplifier unit that supplies driving force (electric power) to the actuators 1202a to 1202d based on the output of the operation control unit 1210. Reference numeral 1213 denotes a portable teaching operation panel for creating / editing (teaching) an operation program to be given to the operation command unit 1211.
As force control realized by the operation control unit 1210, impedance control and compliance control for realizing virtual flexibility (spring characteristics) with respect to the reaction force received by the fitting component 1205a are generally used (known technology). . The spring characteristic virtually realized in the fitting part 1205a allows the fitting operation by allowing the positioning error of the robot and the position error of the fitting part 1205b, but it is possible to eliminate the biting only by force control. Can not.

挿入途中の噛付きを解消する技術が特許文献１および特許文献２に開示されている。
特許文献１では、ハンドの根元部分に切り込みと振動子（圧電素子など）を設け、振動子によってハンド先端に振動を付加することによって噛み付きを解消している。
特許文献２では、つまり（噛付き）が検出されたときに嵌合（挿入）を中止し、嵌合（挿入）方向と交差する方向に打撃力を加えることによって、噛付きを解消して嵌合（挿入）を再開している。また、噛付き発生時の姿勢変化やモーメント変化から、嵌合部品の被嵌合部品に対する傾きを検出し、傾き方向に打撃力を加えている。
特開平４−３２２９９４号公報（第３−４頁、図１） 特許第３８１８９８６号公報（第４−１２頁、図１） Patent Documents 1 and 2 disclose techniques for eliminating biting during insertion.
In Patent Document 1, a notch and a vibrator (such as a piezoelectric element) are provided at the base of the hand, and the biting is eliminated by applying vibration to the tip of the hand by the vibrator.
In Patent Document 2, in other words, when (biting) is detected, fitting (insertion) is stopped, and by applying striking force in a direction crossing the fitting (insertion) direction, the biting is canceled and the fitting is performed. (Insertion) has been resumed. Further, the inclination of the fitting part with respect to the part to be fitted is detected from the posture change and the moment change at the time of occurrence of biting, and the striking force is applied in the inclination direction.
JP-A-4-322994 (page 3-4, FIG. 1) Japanese Patent No. 3818986 (page 4-12, FIG. 1)

特許文献１では、ハンド根元に付加した振動子で加振できる重量は軽いので、嵌合部品が重い場合には適用できないという問題がある。
一方、特許文献２では、ロボットのアクチュエータを利用して嵌合部品に打撃力を加えるので重い嵌合部品に対しても適用できるが、噛付きが検出されたときに嵌合（挿入）を中止して打撃力を加えてから嵌合（挿入）を再開しているので、噛付き解消効果が低いという問題がある。さらに、打撃力を加えてから嵌合（挿入）を再開する基準が示されておらず、打撃力が不十分の場合には噛付きが解消されないまま同じ処理を繰り返してしまうため、タクトタイムが長くなるという問題もある。また、噛付き発生時の姿勢変化やモーメント変化が微小で検出不可能な場合には、打撃力を加える方向を決定できないという問題もある。
本発明はこのような状況を鑑みてなされたものであり、噛付き解消効果が高く、タクトタイムが短く、噛付き発生時の姿勢変化やモーメント変化が微小な場合でも適用できる嵌合作業のロボット制御装置を提供することを目的とする。 In patent document 1, since the weight which can be vibrated with the vibrator | oscillator added to the hand base is light, there exists a problem that it cannot apply when a fitting component is heavy.
On the other hand, in Patent Document 2, a striking force is applied to a fitting part using a robot actuator, so that it can be applied to a heavy fitting part, but the fitting (insertion) is stopped when biting is detected. Since the fitting (insertion) is resumed after the impact force is applied, there is a problem that the effect of eliminating the biting is low. Furthermore, there is no reference for restarting the fitting (insertion) after applying the striking force, and if the striking force is insufficient, the same process is repeated without the biting being canceled, so the tact time is There is also the problem of lengthening. There is also a problem that the direction in which the impact force is applied cannot be determined when the change in posture or moment change at the time of occurrence of biting is minute and cannot be detected.
The present invention has been made in view of such a situation, and is a fitting work robot that has a high biting elimination effect, a short tact time, and can be applied even when the posture change or moment change at the time of biting is small. An object is to provide a control device.

上記問題を解決するため、本発明はつぎのようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、嵌合部品を把持する把持手段と、前記把持手段によって把持された嵌合部品に加わる力およびモーメントを検出する力モーメント検出手段と、を備え、前記嵌合部品を被嵌合部品に嵌合させるロボットにおいて、嵌合途中で噛付き状態であると判断する間は、挿入動作を継続するとともに、大きさと方向が周期的に変化する振動力を、前記把持手段を介して前記嵌合部品に付加することを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記挿入動作は、前記力モーメント検出手段で検出された力モーメント信号に基づく力制御によって制御されることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記振動力は、前記力モーメント検出手段の信号に、大きさと方向が周期的に変化する振動成分が付加されることによって発生することを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記振動力は、前記力制御の目標力に、大きさと方向が周期的に変化する振動力を与えることによって発生することを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、前記嵌合部品の噛付き状態の発生は、前記嵌合部品の挿入速度が所定の閾値よりも小さい否かで判断され、噛付き状態が発生していないと判断する場合の閾値は、噛付き状態が発生していると判断する場合の閾値よりも大きいことを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、前記振動力の振動方向が、前記嵌合部品の挿入方向に対して回転することを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、嵌合部品を把持する把持手段と、前記把持手段によって把持された嵌合部品に加わる力およびモーメントを検出する力モーメント検出手段と、を備えたロボットを制御して、前記嵌合部品を被嵌合部品に嵌合させるロボットの制御装置において、嵌合途中で噛付き状態であると判断する間は、挿入動作を継続するとともに、大きさと方向が周期的に変化する振動力を、前記把持手段を介して前記嵌合部品に付加する手段を備えたことを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、前記挿入動作は、前記力モーメント検出手段で検出された力モーメント信号に基づく力制御によって制御されることを特徴とするものである。
請求項９に記載の発明は、前記振動力は、前記力モーメント検出手段の信号に、大きさと方向が周期的に変化する振動成分が付加されることによって発生することを特徴とするものである。
請求項１０に記載の発明は、前記振動力は、前記力制御の目標力に、大きさと方向が周期的に変化する振動力を与えることによって発生することを特徴とするものである。
請求項１１に記載の発明は、前記嵌合部品の噛付き状態の発生は、前記嵌合部品の挿入速度が所定の閾値よりも小さい否かで判断され、噛付き状態が発生していないと判断する場合の閾値は、噛付き状態が発生していると判断する場合の閾値よりも大きいことを特徴とするものである。
請求項１２に記載の発明は、前記振動力の振動方向が、前記嵌合部品の挿入方向に対して回転することを特徴とするものである。
請求項１３に記載の発明は、嵌合部品を把持する把持手段と前記把持手段によって把持された嵌合部品に加わる力およびモーメントを検出する力モーメント検出手段とから少なくとも構成されるロボットと、前記ロボットを制御するロボットの制御装置と、を備え、前記嵌合部品を被嵌合部品に嵌合させるロボットの制御システムにおいて、嵌合途中で噛付き状態であると判断する間は、挿入動作を継続するとともに、大きさと方向が周期的に変化する振動力を、前記把持手段を介して前記嵌合部品に付加する手段を備えたことを特徴とするものである。
請求項１４に記載の発明は、前記挿入動作は、前記力モーメント検出手段で検出された力モーメント信号に基づく力制御によって制御されることを特徴とするものである。
請求項１５に記載の発明は、前記振動力は、前記力モーメント検出手段の信号に、大きさと方向が周期的に変化する振動成分が付加されることによって発生することを特徴とするものである。
請求項１６に記載の発明は、前記振動力は、前記力制御の目標力に、大きさと方向が周期的に変化する振動力を与えることによって発生することを特徴とするものである。
請求項１７に記載の発明は、前記嵌合部品の噛付き状態の発生は、前記嵌合部品の挿入速度が所定の閾値よりも小さい否かで判断され、噛付き状態が発生していないと判断する場合の閾値は、噛付き状態が発生していると判断する場合の閾値よりも大きいことを特徴とするものである。
請求項１８に記載の発明は、前記振動力の振動方向が、前記嵌合部品の挿入方向に対して回転することを特徴とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention is as follows.
The invention according to claim 1 includes gripping means for gripping the fitting part, and force moment detection means for detecting a force and a moment applied to the fitting part gripped by the gripping means, and the fitting part In the robot that fits the part to be fitted, the gripping means is configured to continue the insertion operation and determine the vibration force that periodically changes in size and direction while it is determined that it is in a state of being engaged during the fitting. It is added to the fitting component via a pin.
The invention according to claim 2 is characterized in that the insertion operation is controlled by force control based on a force moment signal detected by the force moment detecting means.
The invention according to claim 3 is characterized in that the vibration force is generated by adding a vibration component whose magnitude and direction periodically change to the signal of the force moment detection means. .
The invention according to claim 4 is characterized in that the vibration force is generated by applying a vibration force whose magnitude and direction periodically change to the target force of the force control.
According to a fifth aspect of the present invention, the occurrence of the engagement state of the fitting component is determined based on whether or not the insertion speed of the engagement component is lower than a predetermined threshold, and the engagement state is not generated. The threshold value for determining is characterized by being larger than the threshold value for determining that a biting state has occurred.
The invention described in claim 6 is characterized in that the vibration direction of the vibration force rotates with respect to the insertion direction of the fitting component.
The invention according to claim 7 controls a robot provided with gripping means for gripping the fitting component and force moment detection means for detecting the force and moment applied to the fitting component gripped by the gripping means. In the robot control device for fitting the fitting part to the fitting part, the insertion operation is continued and the size and direction are periodically changed while it is determined that the fitting part is in the middle of fitting. A means for applying a changing vibration force to the fitting component via the gripping means is provided.
The invention according to claim 8 is characterized in that the insertion operation is controlled by force control based on a force moment signal detected by the force moment detecting means.
The invention according to claim 9 is characterized in that the vibration force is generated by adding a vibration component whose magnitude and direction periodically change to the signal of the force moment detection means. .
The invention according to claim 10 is characterized in that the vibration force is generated by applying a vibration force whose magnitude and direction periodically change to the target force of the force control.
According to an eleventh aspect of the present invention, the occurrence of the engagement state of the fitting component is determined based on whether or not the insertion speed of the engagement component is smaller than a predetermined threshold, and the engagement state is not generated. The threshold value for determining is characterized by being larger than the threshold value for determining that a biting state has occurred.
The invention according to claim 12 is characterized in that the vibration direction of the vibration force rotates with respect to the insertion direction of the fitting component.
According to a thirteenth aspect of the present invention, there is provided a robot comprising at least a gripping means for gripping a fitting part and a force / moment detection means for detecting a force and a moment applied to the fitting part gripped by the gripping means; A robot control system for controlling the robot, and in a robot control system for fitting the fitting part to the fitting part, an insertion operation is performed while it is determined that the fitting part is in the middle of fitting. It is characterized by further comprising means for continuously applying a vibration force whose magnitude and direction periodically change to the fitting component via the gripping means.
The invention according to claim 14 is characterized in that the insertion operation is controlled by force control based on a force moment signal detected by the force moment detecting means.
The invention according to claim 15 is characterized in that the vibration force is generated by adding a vibration component whose magnitude and direction periodically change to the signal of the force moment detection means. .
The invention according to claim 16 is characterized in that the vibration force is generated by applying a vibration force whose magnitude and direction periodically change to the target force of the force control.
In the invention according to claim 17, the occurrence of the engagement state of the fitting component is determined based on whether or not the insertion speed of the engagement component is smaller than a predetermined threshold, and the engagement state is not generated. The threshold value for determining is characterized by being larger than the threshold value for determining that a biting state has occurred.
The invention according to claim 18 is characterized in that a vibration direction of the vibration force rotates with respect to an insertion direction of the fitting component.

請求項１から４に記載の発明によると、噛付きが検出されている間、挿入動作を中断せずに嵌合部品に周期的に大きさと方向が変化する振動力を加えるので、噛付き解消効果が高くなるという効果がある。
また、請求項５に記載の発明によると、噛付き発生を検出する閾値と、噛付き解消を検出する閾値を異ならせているので、タクトタイムが短くなるという効果がある。
また、請求項６に記載の発明によると、嵌合部品に加える振動力の方向を時間とともに回転させるので、噛付き発生時の姿勢変化やモーメント変化が微小で検出不可能な場合にも適用できるという効果がある。 According to the first to fourth aspects of the present invention, while the engagement is detected, the insertion force is periodically applied to the fitting component without interrupting the insertion operation, thereby eliminating the engagement. The effect is high.
According to the fifth aspect of the present invention, the threshold for detecting the occurrence of biting and the threshold for detecting the cancellation of biting are different, so that there is an effect that the tact time is shortened.
Further, according to the invention described in claim 6, since the direction of the vibration force applied to the fitting part is rotated with time, it can be applied even when the posture change or moment change at the time of occurrence of biting is minute and cannot be detected. There is an effect.

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図１２および図１３に示した円柱形状部品の嵌合作業を例に説明する。   Hereinafter, a specific embodiment of the method of the present invention will be described by taking the fitting operation of the cylindrical part shown in FIGS. 12 and 13 as an example.

図１は本発明における嵌合作業のロボット制御装置の構成図を示している。
図１において、１０１は可搬式教示操作盤１２１３で作成された動作プログラム（教示データ）を示している。動作プログラム１０１は動作指令部１２１１に送られ、インタプリタ１０２で解釈・実行される。モーション指令生成部１０３はインタプリタ１０２から発行された動作コマンドを受けて、ロボットの位置指令を生成する。モーション指令生成部１０３で生成された位置指令は、動作制御部１２１０に送られ、サーボループ処理部１０４にて各軸アクチュエータが追従制御される。
１０５は力制御部であり、力モーメント検出手段１２０７で検出された力およびモーメントのフィードバック信号をもとに位置の修正指令を計算する。力制御部１０５で計算された位置修正指令はモーション指令生成部１０３から送られてくる位置指令と加算されてサーボループ処理部１０４に与えられる。力制御方式としては、例えばインピーダンス制御（公知の技術）が利用しやすい。 FIG. 1 shows a configuration diagram of a robot control apparatus for fitting work according to the present invention.
In FIG. 1, reference numeral 101 denotes an operation program (teaching data) created by the portable teaching operation panel 1213. The operation program 101 is sent to the operation command unit 1211 and is interpreted and executed by the interpreter 102. The motion command generator 103 receives the operation command issued from the interpreter 102 and generates a robot position command. The position command generated by the motion command generation unit 103 is sent to the operation control unit 1210, and each axis actuator is subject to follow-up control by the servo loop processing unit 104.
A force control unit 105 calculates a position correction command based on the force and moment feedback signals detected by the force / moment detector 1207. The position correction command calculated by the force control unit 105 is added to the position command sent from the motion command generation unit 103 and is given to the servo loop processing unit 104. As the force control method, for example, impedance control (a well-known technique) is easy to use.

図１４にインピーダンス制御のブロック図の例を示す。
図１４において、Frefは力モーメント指令（力モーメント目標値）、Ffbは力モーメントフィードバック値である。θrefはモーション指令生成部１０３から送られてくる位置指令（関節座標系）、δθはインピーダンス制御部１０５が計算する位置修正量である。インピーダンス制御部１０５では、まず、FrefとFfbをもとに、次式にしたがって直交座標系における位置修正量δPが計算される（1401）。
δP ＝（Ｍｓ2＋Ｄｓ＋Ｋ）-1（Fref−Ffb）
ここで、Ｍ，Ｄ，Ｋはそれぞれ、慣性マトリクス、粘性係数マトリクス、剛性マトリクス（バネ定数）である。通常、これらは対角行列として、各軸方向独立なインピーダンス特性を設定する。また、ｓはラプラス演算子であり、時間に関する一階微分に相当する。
直交座標系における位置修正量δPは、ヤコビ行列Ｊ(θ)を用いて次式により関節座標系の位置修正量δθに分解される（1402）。
δθ＝Ｊ(θ)-1 δP
このδθをθrefに足し合わせた位置指令θref’をサーボループ処理部１０４に与えることによって、外力やモーメントに対して、Ｍ，Ｄ，Ｋで指定された特性を保ちながらロボットが動作する。例えば、Ｋにより外力に対してロボットがバネのように動作し、その際、ＭおよびＤを小さくすることによって軽くスムーズに動作する。 FIG. 14 shows an example of a block diagram of impedance control.
In FIG. 14, Fref is a force moment command (force moment target value), and Ffb is a force moment feedback value. θref is a position command (joint coordinate system) sent from the motion command generation unit 103, and δθ is a position correction amount calculated by the impedance control unit 105. First, the impedance control unit 105 calculates a position correction amount ΔP in the orthogonal coordinate system based on Fref and Ffb according to the following equation (1401).
δP = (Ms 2 + Ds + K) −1 (Fref−Ffb)
Here, M, D, and K are an inertia matrix, a viscosity coefficient matrix, and a stiffness matrix (spring constant), respectively. Usually, these are set as a diagonal matrix, and impedance characteristics independent of each axis are set. Moreover, s is a Laplace operator and corresponds to the first derivative with respect to time.
The position correction amount ΔP in the orthogonal coordinate system is decomposed into the position correction amount Δθ in the joint coordinate system using the Jacobian matrix J (θ) by the following equation (1402).
δθ = J (θ) -1 δP
By giving the servo loop processing unit 104 a position command θref ′ obtained by adding δθ to θref, the robot operates while maintaining the characteristics specified by M, D, and K with respect to external force and moment. For example, the robot operates like a spring against an external force due to K, and at that time, M and D are reduced to operate lightly and smoothly.

動作プログラム１０１の中で、「ＭＯＶ Ｐ１」は嵌合を開始する位置へロボット１２０１のグリッパ（把持手段）１２０４を移動させるコマンドである。「ＴＳＵＫＩＡＴＥ」および「ＩＮＳＥＲＴ」が嵌合作業のコマンドである。嵌合作業のコマンド「ＴＳＵＫＩＡＴＥ」および「ＩＮＳＥＲＴ」は、インタプリタ１０２から動作制御部１２１０に送信され、コマンド受付部１０６にて受付処理される。コマンド受付部１０６はコマンドに応じたルーチン（関数）を選択し、そのルーチンは力制御（インピーダンス制御）部１０５から制御周期毎に呼び出しされて実行される。「ＴＳＵＫＩＡＴＥ」コマンドの場合は、突き当て動作を実行するためのルーチンである突き当て動作実行手段１０７が呼び出され、「ＩＮＳＥＲＴ」コマンドの場合は、挿入動作を実行するためのルーチンである挿入動作実行手段１０８が呼び出される。これら嵌合作業のコマンドの実行結果は、コマンドアンサー部１０９を介してインタプリタ１０２に返信される。また、嵌合作業のコマンド内の処理は、位置や力モーメントのセンサ信号をもとに作業状態を検知・判定する処理部と、インピーダンス制御部のパラメータや力指令値を変更する処理部に大別される。挿入動作実行手段１０８の場合は、これらの処理の一例として、噛付きの発生を検出する噛付き判断手段１１０、発生した噛付きを解消する動作を実行するための噛付き解消動作実行手段１１１が内部に含まれる。   In the operation program 101, “MOV P1” is a command for moving the gripper (gripping means) 1204 of the robot 1201 to a position where fitting is started. “TSUKIATE” and “INSERT” are commands for the fitting operation. The fitting operation commands “TSUKIATE” and “INSERT” are transmitted from the interpreter 102 to the operation control unit 1210 and received by the command receiving unit 106. The command receiving unit 106 selects a routine (function) corresponding to the command, and the routine is called from the force control (impedance control) unit 105 every control cycle and executed. In the case of the “TSUKIATE” command, the butting operation execution means 107 that is a routine for executing the abutting operation is called, and in the case of the “INSERT” command, the insertion operation that is a routine for executing the inserting operation is executed. Means 108 is invoked. The execution results of these fitting work commands are returned to the interpreter 102 via the command answer unit 109. The processing within the mating operation command is largely divided into a processing unit that detects and determines the working state based on the position and force moment sensor signals, and a processing unit that changes the parameters and force command values of the impedance control unit. Separated. In the case of the insertion operation executing means 108, as an example of these processes, there are a biting determination means 110 for detecting the occurrence of biting, and a biting elimination operation executing means 111 for executing an action for canceling the generated biting. Included inside.

つぎに、図１に示した嵌合作業のロボット制御装置で、動作プログラム１０１を実行することにより、嵌合作業がどのように進行していくかを具体的に説明する。
動作プログラム１０１の「ＭＯＶ Ｐ１」を実行することにより、ロボットは把持した嵌合部品を、図１３（ａ）のように被嵌合部品の上方に移動させる。このときはまだ嵌合部品と被嵌合部品を接触させない。「ＴＳＵＫＩＡＴＥ」コマンドが実行されると、突き当て動作実行手段１０７がインピーダンス制御部１０５から制御周期毎に実行され、嵌合部品が被嵌合部品に突き当てられる。 Next, how the fitting operation proceeds by executing the operation program 101 with the robot control device for the fitting operation shown in FIG. 1 will be specifically described.
By executing “MOV P1” of the operation program 101, the robot moves the gripped fitting part above the part to be fitted as shown in FIG. At this time, the fitting part and the part to be fitted are not brought into contact with each other. When the “TSUKIATE” command is executed, the abutting operation execution means 107 is executed from the impedance control unit 105 for each control cycle, and the fitting part is abutted against the part to be fitted.

図２は、突き当て動作実行手段１０７の処理のフローチャートを示している。
図２において、S200は周期処理の開始、S218は周期処理の終了を示している。S201では、インピーダンス制御部１０５のパラメータの中で嵌合方向のバネ定数をゼロに設定する。S202は、突き当て動作実行手段１０７の内部で保持されている接触フラグが１（接触状態）かゼロ（非接触状態）かを判断する。接触フラグがゼロの場合は、S203にて、嵌合方向の力目標値をFref=Vapp×Dと設定する。ここで、Vappは嵌合部品を被嵌合部品に接近させる速度である。Dはインピーダンス制御部１０５の嵌合方向の粘性係数である。嵌合方向のバネ定数をゼロにして、嵌合方向の力目標値をこのように設定することにより、嵌合部品は定常速度Vappで被嵌合部品に向かって接近する。S204では、力モーメント検出手段の信号をもとに力フィードバックの絶対値を計算する。S205は、S204で計算した力フィードバックの絶対値をもとに接触を検出する。S205では、力フィードバックの絶対値が予め設定した接触検出閾値以下の場合は非接触状態と判断し、何もせずにつぎのステップS206に移る。S206では、突き当て手段１０７が内部で保持しているリターンコード（RC）をゼロにし、S207でリターンコードを出力して終了する。ここで、リターンコードがゼロとは、突き当て動作が実行中であることを意味している。
S205において、力フィードバックの絶対値が接触検出閾値より大きい場合は、接触状態と判断し、接触フラグを１にする。また、グリッパ制御点（TCP）の接触位置を記憶する。接触フラグが１に変更されると、次周期以降の呼び出し時にS202にて接触フラグが１と判断されるので、S208にて嵌合方向の力目標値がFref=Fcmd1と設定される。Fcmd1は突き当て時にワーク（嵌合部品と非嵌合部品）に加えるべき力である。嵌合部品が非嵌合部品の穴の面取り内部に接触すれば、インピーダンス制御状態で力目標値を加えることにより、嵌合部品は非嵌合部品の穴に自然に嵌り込む。S209では、突き当て手段１０７が内部で保持している終了フラグがゼロ（実行中）か１（実行終了）かを判断する。接触検出直後は実行中であるので、終了フラグはゼロであり、S210に処理が移る。S210では、突き当て手段１０７が内部で保持しているタイマカウンタtm_cnt1がインクリメントされる。S211では、接触検出後のグリッパ制御点の移動量絶対値を挿入量として計算する。S212では、S211で計算した挿入量が予め設定した挿入量閾値１と比較される。挿入量が挿入量閾値１以下の場合は、S213にてタイマカウンタtm_cnt1がタイマ閾値１と比較される。タイマカウンタtm_cnt1がタイマ閾値１以下の場合はS206に移る（実行中）。タイマカウンタtm_cnt1がタイマ閾値１より大きい場合は、挿入量が不足したまま一定時間が経過したことを意味するので、S214にてリターンコードを１（失敗）にし、S215で終了フラグを１にし、S207でリターンコードを出力して終了する。
S212にて挿入量が挿入量閾値１より大きい場合は、嵌合部品が被嵌合部品の穴に嵌り込んだ（突き当てに成功した）と判断し、S216にてリターンコードを２（成功）にし、S217で終了フラグを１にし、S207でリターンコードを出力して終了する。「ＴＳＵＫＩＡＴＥ」コマンドが成功（RC=2）として終了すると、嵌合部品と被嵌合部品は図１３（ｂ）の状態になる。インタプリタ１０２は次のコマンド「ＩＮＳＥＲＴ」を実行し、インピーダンス制御部１０５で挿入動作実行手段１０８が呼び出される。 FIG. 2 shows a flowchart of the processing of the butting operation execution means 107.
In FIG. 2, S200 indicates the start of periodic processing, and S218 indicates the end of periodic processing. In S201, the spring constant in the fitting direction is set to zero in the parameters of the impedance control unit 105. S202 determines whether the contact flag held in the abutting operation execution means 107 is 1 (contact state) or zero (non-contact state). If the contact flag is zero, the force target value in the fitting direction is set to Fref = Vapp × D in S203. Here, Vapp is a speed at which the fitting part is brought close to the fitting part. D is a viscosity coefficient in the fitting direction of the impedance control unit 105. By setting the spring constant in the fitting direction to zero and setting the target force value in the fitting direction in this way, the fitting component approaches the mating component at the steady speed Vapp. In S204, the absolute value of the force feedback is calculated based on the signal of the force moment detecting means. S205 detects contact based on the absolute value of the force feedback calculated in S204. In S205, if the absolute value of the force feedback is less than or equal to a preset contact detection threshold, it is determined that the contact is not in contact, and the process proceeds to the next step S206 without doing anything. In S206, the return code (RC) held inside the abutting means 107 is set to zero, the return code is output in S207, and the process is terminated. Here, a return code of zero means that the butting operation is being executed.
In S205, if the absolute value of the force feedback is greater than the contact detection threshold, it is determined that the contact state is present, and the contact flag is set to 1. The contact position of the gripper control point (TCP) is stored. When the contact flag is changed to 1, since the contact flag is determined to be 1 in S202 when calling after the next period, the force target value in the fitting direction is set to Fref = Fcmd1 in S208. Fcmd1 is the force to be applied to the workpiece (mating part and non-mating part) at the time of abutment. If the fitting part contacts the inside of the chamfer of the hole of the non-fitting part, the fitting part naturally fits into the hole of the non-fitting part by applying a force target value in the impedance control state. In S209, it is determined whether the end flag held inside the abutting means 107 is zero (during execution) or 1 (execution end). Since it is being executed immediately after contact detection, the end flag is zero, and the process proceeds to S210. In S210, the timer counter tm_cnt1 held inside the abutting means 107 is incremented. In S211, the absolute value of the movement amount of the gripper control point after contact detection is calculated as the insertion amount. In S212, the insertion amount calculated in S211 is compared with a preset insertion amount threshold value 1. If the insertion amount is equal to or less than the insertion amount threshold 1, the timer counter tm_cnt1 is compared with the timer threshold 1 in S213. If the timer counter tm_cnt1 is equal to or smaller than the timer threshold 1, the process proceeds to S206 (during execution). If the timer counter tm_cnt1 is greater than the timer threshold 1, it means that a fixed time has passed with the insertion amount being insufficient, so the return code is set to 1 (failure) in S214, the end flag is set to 1 in S215, and S207 Returns a return code and exits.
If the insertion amount is larger than the insertion amount threshold 1 in S212, it is determined that the fitting part has been fitted into the hole of the fitting part (success has been abutted), and the return code is 2 (success) in S216. In step S217, the end flag is set to 1. In step S207, a return code is output and the process ends. When the “TSUKIATE” command is completed as successful (RC = 2), the fitting part and the fitting part are in the state shown in FIG. The interpreter 102 executes the next command “INSERT”, and the insertion operation executing means 108 is called by the impedance control unit 105.

図３は、挿入動作実行手段１０８の処理のフローチャートを示している。
図３において、S300は周期処理の開始、S313は周期処理の終了を示している。S301では、インピーダンス制御部１０５のパラメータの中で嵌合方向のバネ定数をゼロに設定する。S302では、挿入動作実行手段１０８の内部で保持されている終了フラグがゼロ（実行中）か１（実行終了）かを判断する。終了フラグがゼロの場合は、S303にて挿入方向の力目標値をFref=Fcmd2と設定する。これにより、嵌合部品が被嵌合部品の穴底に向かって移動し始める。終了フラグが１の場合は、S304にて挿入方向の力目標値をゼロにする。つぎにS305にて、噛付きフラグ（挿入動作実行手段１０８の内部で保持されている）がゼロ（噛付きなし）か１（噛付きあり）かを判断する。噛付きフラグが１の場合はS306で噛付き解消動作を実行開始してS307に移る。噛付き解消動作については後述する。噛付きフラグがゼロの場合はS306を実行せずにS307に移る。S307では、接触検知後の挿入量と挿入速度（ともに絶対値）が計算される。動作が振動的になる場合があるので、挿入速度からローパスフィルタで高次振動成分を除去してもよい。S308は、S307で計算した挿入量と挿入速度をもとに噛付きの発生を検知し、噛付きフラグを１に設定する（噛付き発生が検知されない場合はなにもしない）。S309は挿入動作が正常終了したかどうかを検出する処理で、正常終了を検知した場合は終了フラグを１に、リターンコードを２に設定する。S310は挿入動作が異常終了したかどうかを検出する処理で、異常終了を検知した場合は終了フラグを１に、リターンコードを１に設定する。S311はタイムアウトを検出する処理で、正常終了も異常終了も検出されないまま長時間経過した場合にタイムアウトとし、強制的に終了フラグを１にする。S312でリターンコードを出力して周期処理を終了する。
以上が、挿入動作実行手段１０８の基本的な動作フローである。噛付きが発生しても挿入動作を中断することなく、噛み付き解消動作を実行するところが従来にない特長である。 FIG. 3 shows a flowchart of processing of the insertion operation execution means 108.
In FIG. 3, S300 indicates the start of periodic processing, and S313 indicates the end of periodic processing. In S301, the spring constant in the fitting direction is set to zero among the parameters of the impedance control unit 105. In S302, it is determined whether the end flag held in the insertion operation execution means 108 is zero (being executed) or 1 (end of execution). If the end flag is zero, the force target value in the insertion direction is set to Fref = Fcmd2 in S303. Thereby, a fitting component begins to move toward the hole bottom of a to-be-fitted component. If the end flag is 1, the force target value in the insertion direction is set to zero in S304. Next, in S305, it is determined whether the biting flag (held in the insertion operation execution means 108) is zero (no biting) or 1 (biting). If the biting flag is 1, execution of biting cancellation is started in S306, and the process proceeds to S307. The biting elimination operation will be described later. If the biting flag is zero, the process proceeds to S307 without executing S306. In S307, the insertion amount and insertion speed (both absolute values) after contact detection are calculated. Since the operation may be vibrated, higher-order vibration components may be removed from the insertion speed with a low-pass filter. S308 detects the occurrence of biting based on the insertion amount and the insertion speed calculated in S307, and sets the biting flag to 1 (does nothing if no biting occurrence is detected). S309 is a process for detecting whether or not the insertion operation has been completed normally. When a normal termination is detected, the termination flag is set to 1 and the return code is set to 2. S310 is a process for detecting whether or not the insertion operation has ended abnormally. When an abnormal end is detected, the end flag is set to 1 and the return code is set to 1. S311 is a process for detecting a time-out. When a long time has passed without detecting normal end or abnormal end, a time-out is set and the end flag is forcibly set to 1. In step S312, a return code is output and the cyclic processing ends.
The basic operation flow of the insertion operation execution unit 108 has been described above. It is an unprecedented feature to execute the biting elimination operation without interrupting the insertion operation even if biting occurs.

図４は、図３における噛付き検出処理S308および正常終了検出処理S309の詳細フローチャートを示している。
S401からS407が噛付き検出処理S308に、S408からS412が正常終了検出処理S309に該当する。噛付き検出処理では、挿入が一定時間進まず、かつ、挿入量が不十分の場合に噛付き検出と判断される。まず、S401では、S307で計算された挿入速度（絶対値）が速度閾値１未満であるかどうか判断される。挿入速度が速度閾値１未満の場合はタイマカウンタtm_cnt2をインクリメントし（S402）、挿入速度が速度閾値１以上の場合はタイマカウンタtm_cnt2をゼロリセットする（S403）。S404ではタイマカウンタtm_cnt2がカウンタ閾値２を超えたかどうか判断し、S405では挿入量が挿入量閾値２未満かどうか判断する。タイマカウンタtm_cnt2がカウンタ閾値２を超え、かつ、挿入量が挿入量閾値２未満の場合は噛付きが発生したと判断し、噛付きフラグを１に設定する（S406）。S404とS405の少なくとも一方の条件が満たされない場合、噛付きは発生していないと判断して噛付きフラグをゼロに設定する（S407）。
正常終了検出処理では、挿入が一定時間進まず、かつ、挿入量が十分の場合に正常終了と判断される。S408ではタイマカウンタtm_cnt2がカウンタ閾値２’を超えたかどうか判断し、S409では挿入量が挿入量閾値２以上かどうか判断する。タイマカウンタtm_cnt2がカウンタ閾値２’を超え、かつ、挿入量が挿入量閾値２以上の場合は挿入が正常に終了したと判断し、噛付きフラグをゼロに設定（S410）し、終了フラグを１に設定（S411）し、リターンコードを２に設定（S412）して終了する。S408とS409の少なくとも一方の条件が満たされない場合、正常終了していないと判断し、S410からS412の処理は実行せずに終了する。ここで、カウンタ閾値２’はカウンタ閾値２と異なる値を設定できるものとする（同じ値に設定しても構わない）。 FIG. 4 shows a detailed flowchart of the bite detection process S308 and the normal end detection process S309 in FIG.
S401 to S407 correspond to the bite detection process S308, and S408 to S412 correspond to the normal end detection process S309. In the biting detection process, it is determined that biting is detected when the insertion does not proceed for a fixed time and the amount of insertion is insufficient. First, in S401, it is determined whether or not the insertion speed (absolute value) calculated in S307 is less than the speed threshold value 1. When the insertion speed is less than the speed threshold 1, the timer counter tm_cnt2 is incremented (S402), and when the insertion speed is the speed threshold 1 or more, the timer counter tm_cnt2 is reset to zero (S403). In S404, it is determined whether the timer counter tm_cnt2 has exceeded the counter threshold value 2. In S405, it is determined whether the insertion amount is less than the insertion amount threshold value 2. If the timer counter tm_cnt2 exceeds the counter threshold 2 and the insertion amount is less than the insertion amount threshold 2, it is determined that biting has occurred, and the biting flag is set to 1 (S406). If at least one of the conditions of S404 and S405 is not satisfied, it is determined that no biting has occurred and the biting flag is set to zero (S407).
In the normal end detection process, when the insertion does not advance for a fixed time and the amount of insertion is sufficient, it is determined that the normal end is completed. In S408, it is determined whether the timer counter tm_cnt2 has exceeded the counter threshold value 2 ′. In S409, it is determined whether the insertion amount is equal to or greater than the insertion amount threshold value 2. If the timer counter tm_cnt2 exceeds the counter threshold value 2 ′ and the insertion amount is greater than or equal to the insertion amount threshold value 2, it is determined that the insertion has ended normally, the biting flag is set to zero (S410), and the end flag is set to 1. Is set (S411), the return code is set to 2 (S412), and the process ends. If at least one of the conditions of S408 and S409 is not satisfied, it is determined that the process has not ended normally, and the process from S410 to S412 is terminated without executing. Here, the counter threshold 2 ′ can be set to a value different from the counter threshold 2 (it may be set to the same value).

図５は、図３における異常終了検出処理S310の詳細フローチャートを示している。
S501において、噛付きフラグが１（噛付き発生）かどうか判断される。噛付きフラグが１の場合はタイマカウンタtm_cnt3をインクリメントする（S502）。噛付きフラグがゼロの場合は、タイマカウンタtm_cnt3はゼロリセットされる（S503）。S504ではタイマカウンタtm_cnt3がカウンタ閾値３を超えたかどうか判断され、S505では挿入量が挿入量閾値３未満か判断される。タイマカウンタtm_cnt3がカウンタ閾値３を超え、かつ、挿入量が挿入量閾値３未満の場合は、噛付き解消動作を一定時間実行しても挿入が進展しなかったことを意味するので挿入失敗と判断し、終了フラグを１に設定（S506）し、リターンコードを１に設定（S507）して終了する。S504とS505の少なくとも１つの条件が満足されない場合は、S506とS507を実行せずに終了する。 FIG. 5 shows a detailed flowchart of the abnormal end detection process S310 in FIG.
In S501, it is determined whether the biting flag is 1 (biting occurrence). When the biting flag is 1, the timer counter tm_cnt3 is incremented (S502). When the biting flag is zero, the timer counter tm_cnt3 is reset to zero (S503). In S504, it is determined whether or not the timer counter tm_cnt3 exceeds the counter threshold 3, and in S505, it is determined whether or not the insertion amount is less than the insertion amount threshold 3. If the timer counter tm_cnt3 exceeds the counter threshold value 3 and the insertion amount is less than the insertion amount threshold value 3, it means that the insertion has not progressed even if the bite elimination operation is executed for a certain period of time. The end flag is set to 1 (S506), the return code is set to 1 (S507), and the process ends. If at least one of the conditions of S504 and S505 is not satisfied, the process ends without executing S506 and S507.

図６は、図３におけるタイムアウト検出処理S311の詳細フローチャートを示している。タイムアウト検出処理S311は、挿入速度が振動的になって図４に示した正常終了検出が働かない場合に機能する。
S601では終了フラグがゼロかどうか判断する。終了フラグがゼロの場合はタイマカウンタtm_cnt4をインクリメントする（S602）。終了フラグが１の場合は何もせずに終了する。S603ではタイマカウンタtm_cnt4がカウンタ閾値４未満かどうか判断される。タイマカウンタtm_cnt4がカウンタ閾値４未満の場合は、リターンコードをセロに設定（S604）して終了する。タイマカウンタtm_cnt4がカウンタ閾値４以上の場合は、終了フラグが１に設定（S605）され、S606にて挿入量が挿入量閾値２未満かどうか判断される。挿入量が挿入量閾値２未満の場合は、リターンコードを１に設定（S607）して終了する。挿入量が挿入量閾値２以上の場合はリターンコードを２に設定（S608）して終了する。 FIG. 6 shows a detailed flowchart of the timeout detection process S311 in FIG. The timeout detection process S311 functions when the insertion speed vibrates and the normal end detection shown in FIG. 4 does not work.
In S601, it is determined whether the end flag is zero. If the end flag is zero, the timer counter tm_cnt4 is incremented (S602). If the end flag is 1, the process ends without doing anything. In S603, it is determined whether the timer counter tm_cnt4 is less than the counter threshold value 4. If the timer counter tm_cnt4 is less than the counter threshold 4, the return code is set to zero (S604) and the process ends. If the timer counter tm_cnt4 is greater than or equal to the counter threshold value 4, the end flag is set to 1 (S605), and it is determined whether or not the insertion amount is less than the insertion amount threshold value 2 in S606. If the insertion amount is less than the insertion amount threshold 2, the return code is set to 1 (S607) and the process ends. If the insertion amount is greater than or equal to the insertion amount threshold 2, the return code is set to 2 (S608) and the process ends.

つぎに、噛付き解消動作（図３のS306）の詳細を説明する。ここでは嵌合（挿入）方向がZ軸方向の場合について噛付き解消動作を説明する。
図１０は、噛付き解消動作の原理を模式的に示したものである。図１０に示すように、噛付きフラグが１である間、XY平面内でグリッパが把持した嵌合部品に振動力Fvibを与える（周期的に外力を発生させる）。このとき、図３に示したように挿入方向に力目標値Fcmd2を加えたままで振動力Fvibを印加する。インピーダンス制御部１０５において、力モーメント検出手段から得られる力フィードバック信号のXY成分に擬似的な外乱信号としてFvibを印加することによって、ロボットのアクチュエータにより嵌合部品に振動を発生させることができる。また、インピーダンス制御部１０５の力目標値FrefのXY成分にFvibを入力しても同様の振動を発生させることができる。なお、ロボットの駆動時の静止摩擦を補償するため、ロボットの各アクチュエータ（モータ）のトルク指令にディザー信号を付加する方法（例えば、特開平8-286759、特開平9-33369など）が知られているが、本発明とは目的も構成方法も異なることを付記しておく。
従来技術で説明した特許文献２のように、噛付きが検出されたときに挿入動作を中断して衝撃力を印加する方法では、挿入動作を再開したときに再び噛付きが検出される可能性が高く、噛付き解消効果が低い。噛付きは、スティックスリップを繰り返しながら静止摩擦状態から動摩擦状態にしだいに遷移することによって解消されるため、挿入方向に目標力を加えつつ振動力（周期的な外力）を加えた方が噛み付き解消効果が高い。さらに、噛付きが解消されたかどうかは挿入方向に力を印加して見なければ分からないので、噛付き解消動作中も挿入動作を継続した方が効率がよい。
以上説明したように、挿入方向に力目標値を加えたままで（挿入を停止させずに）嵌合部品に振動力を印加することによって、噛付き解消効果が向上する。 Next, details of the biting elimination operation (S306 in FIG. 3) will be described. Here, a description will be given of the biting elimination operation when the fitting (insertion) direction is the Z-axis direction.
FIG. 10 schematically shows the principle of the bite elimination operation. As shown in FIG. 10, while the biting flag is 1, the vibration force Fvib is applied to the fitting component gripped by the gripper in the XY plane (external force is periodically generated). At this time, as shown in FIG. 3, the vibration force Fvib is applied while the force target value Fcmd2 is applied in the insertion direction. In the impedance control unit 105, by applying Fvib as a pseudo disturbance signal to the XY component of the force feedback signal obtained from the force moment detecting means, vibrations can be generated in the fitting component by the actuator of the robot. Further, even if Fvib is input to the XY component of the force target value Fref of the impedance control unit 105, the same vibration can be generated. In addition, in order to compensate for the static friction when the robot is driven, a method of adding a dither signal to the torque command of each actuator (motor) of the robot (for example, JP-A-8-286759, JP-A-9-33369, etc.) is known. However, it should be noted that the object and the configuration method are different from those of the present invention.
As in Patent Document 2 described in the related art, in the method in which the insertion operation is interrupted and the impact force is applied when the engagement is detected, there is a possibility that the engagement is detected again when the insertion operation is resumed. Is high and the effect of eliminating biting is low. Biting is resolved by gradually changing from static friction to dynamic friction while repeating stick-slip. Therefore, biting is resolved by applying vibration force (periodic external force) while applying target force in the insertion direction. High effect. Furthermore, since it is not known whether or not the bite has been eliminated unless a force is applied in the insertion direction, it is more efficient to continue the insertion operation even during the bite elimination operation.
As described above, the biting elimination effect is improved by applying the vibration force to the fitting component while applying the force target value in the insertion direction (without stopping the insertion).

図７は、本発明の第２実施例における挿入動作実行手段１０８のフローチャートを示している。
図７において、噛付き解消検出処理S701が追加されたことが、実施例１で説明した図３のフローチャートとは異なる点である。それに伴い、噛付き発生検出処理S308の詳細（図４）も若干異なる。
図８は第２実施例における噛付き発生検出処理S308および正常終了検出処理S309の詳細フローチャートを示している。図８において、図４のS407（噛付きフラグをゼロに設定）の処理がないところが第１実施例とは異なる点である（それ以外は同じ）。すなわち、噛付き解消検出処理S701を新たに追加したので、噛付き発生検出処理内では噛付きが解消したかどうかは判断しない。
図９は、噛付き解消検出処理S701の詳細フローチャートを示している。
S901では、S307で計算された挿入速度（絶対値）が速度閾値２を超えたかどうか判断する。挿入速度が速度閾値２を超えた場合はタイマカウンタtm_cnt5をインクリメント（S902）する。挿入速度が速度閾値２以下の場合はタイマカウンタtm_cnt5をゼロリセット（S903）する。S904ではタイマカウンタtm_cnt5がカウンタ閾値５を超えたかどうか判断する。S905では噛付きフラグが１かどうか判断する。タイマカウンタtm_cnt5がカウンタ閾値５を超えており、かつ、噛付きフラグが１の場合のみ噛付きフラグをゼロに設定（S906）して終了する。S904とS905の少なくとも１つの条件が満足されない場合は何もせずに終了する。
ここで、速度閾値２は、噛付き発生検出処理（図４および図８）で使用した速度閾値１よりも大きな値とする（プログラム上は同じか小さい値にしても問題なく動作する）。このように第２実施例では、噛付きを検出するための速度閾値よりも大きな速度が一定時間持続されたことをもって噛付きが解消されたと判断する。
前述したように、噛付きはスティックスリップを繰り返しながら静止摩擦状態から動摩擦状態にしだいに遷移することによって解消されるものであり、ヒステリシスを有する非可逆的なものである。ひとつの速度閾値で噛付き発生と噛付き解消の両方を検出しようとすると、ほとんど挿入が進展せずに噛付き解消動作の開始と停止を繰り返し、非常に作業時間がかかってしまう（タクトタイムが長くなる）。したがって、噛付き発生検出と噛付き解消検出の速度閾値を別々に設定して別々に判断した方が理に適っており、タクトタイムが短くなるという効果がある。 FIG. 7 shows a flowchart of the insertion operation executing means 108 in the second embodiment of the present invention.
7 is different from the flowchart of FIG. 3 described in the first embodiment in that a biting elimination detection process S701 is added. Accordingly, the details of the biting occurrence detection process S308 (FIG. 4) are also slightly different.
FIG. 8 shows a detailed flowchart of the biting occurrence detection process S308 and the normal end detection process S309 in the second embodiment. FIG. 8 is different from the first embodiment in that there is no processing of S407 (the biting flag is set to zero) in FIG. 4 (the other is the same). That is, since the biting cancellation detection process S701 is newly added, it is not determined whether the biting has been canceled in the biting occurrence detection process.
FIG. 9 shows a detailed flowchart of the biting cancellation detection process S701.
In S901, it is determined whether or not the insertion speed (absolute value) calculated in S307 exceeds the speed threshold value 2. When the insertion speed exceeds the speed threshold 2, the timer counter tm_cnt5 is incremented (S902). If the insertion speed is equal to or less than the speed threshold 2, the timer counter tm_cnt5 is reset to zero (S903). In S904, it is determined whether the timer counter tm_cnt5 has exceeded the counter threshold value 5. In S905, it is determined whether or not the biting flag is 1. Only when the timer counter tm_cnt5 exceeds the counter threshold value 5 and the biting flag is 1, the biting flag is set to zero (S906), and the process ends. If at least one of the conditions of S904 and S905 is not satisfied, the process ends without doing anything.
Here, the speed threshold 2 is set to a value larger than the speed threshold 1 used in the biting occurrence detection process (FIGS. 4 and 8) (the program operates without any problem even if the value is the same or smaller). As described above, in the second embodiment, it is determined that the biting has been eliminated when a speed larger than the speed threshold for detecting the biting has been maintained for a certain period of time.
As described above, the biting is eliminated by repeatedly changing from the static friction state to the dynamic friction state while repeating stick-slip, and is irreversible with hysteresis. If it is attempted to detect both the occurrence of biting and the release of biting with a single speed threshold, the insertion is hardly progressed and the biting elimination operation is repeatedly started and stopped, which takes a very long working time (the tact time is reduced). become longer). Therefore, it is more reasonable to set the speed thresholds for detection of occurrence of biting and detection of biting cancellation separately and to judge them separately, and the tact time is shortened.

図１１は、本発明の第３実施例における噛付き解消処理の原理を模式的に示したものである。
図１１に示すように、第３実施例では、挿入方向（力目標値Fcmd2）とは垂直な平面内でインピーダンス制御部１０５に印加する振動力Fvibを時間とともに回転させる。
従来技術の特許文献２では、噛付き発生時の姿勢変化やモーメント変化から嵌合部品の傾き具合を判断して衝撃力を加える方向を決定しているが、突き当て動作から挿入動作を実行したときにほとんど姿勢変化が検出されない場合が多い（したがってモーメント変化も検出されない）ので、実用上は適用が難しい。
嵌合部品の傾き具合が分からずに適当な方向に振動力を加えたのでは一見効率が悪いように思われるが、振動力Fvibを時間とともに回転させることで挿入方向周りの加速度が発生するので高い噛付き解消効果が得られる。また、振動力Fvibを回転させながら挿入速度を監視し、挿入速度の時間変化（すなわち挿入加速度）が一番大きくなる方向を探索してもよい。
以上説明したように、嵌合部品に加える振動力を時間とともに回転させるので、噛付き発生時の姿勢変化やモーメント変化が微小で検出不能な場合でも、高い噛付き解消効果が得られるという効果がある。 FIG. 11 schematically shows the principle of the bite elimination processing in the third embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 11, in the third embodiment, the vibration force Fvib applied to the impedance control unit 105 is rotated with time in a plane perpendicular to the insertion direction (force target value Fcmd2).
In Patent Document 2 of the prior art, the direction in which the impact force is applied is determined by determining the inclination of the fitting component from the posture change and moment change at the time of occurrence of biting, but the insertion operation is executed from the butting operation. In many cases, almost no change in posture is detected (thus, no change in moment is detected), which makes it difficult to apply in practice.
If the vibration force is applied in an appropriate direction without knowing the inclination of the mating parts, it seems that the efficiency is not good at first glance, but the rotation around the insertion direction is generated by rotating the vibration force Fvib with time. High biting elimination effect is obtained. Alternatively, the insertion speed may be monitored while the vibration force Fvib is rotated, and a direction in which the time change of the insertion speed (that is, insertion acceleration) becomes the largest may be searched.
As described above, since the vibration force applied to the fitting component is rotated with time, even if the posture change or moment change at the time of occurrence of biting is minute and undetectable, the effect of obtaining high biting cancellation effect is obtained. is there.

本発明は、産業用ロボットによる組立て作業に広く適用することができる。   The present invention can be widely applied to assembly work by industrial robots.

本発明における嵌合作業のロボット制御装置の構成図Configuration diagram of a robot control device for mating work in the present invention 突き当て動作実行手段の処理のフローチャートFlow chart of the process of the butting operation executing means 第１実施例における挿入動作実行手段の処理のフローチャートFlowchart of processing of insertion operation execution means in the first embodiment 第１実施例における噛付き発生検出・正常終了検出処理のフローチャートFlow chart of biting occurrence detection / normal end detection processing in the first embodiment 異常終了検出処理のフローチャートFlow chart of abnormal end detection process タイムアウト検出処理のフローチャートTimeout detection process flowchart 第２実施例における挿入動作実行手段の処理のフローチャートFlowchart of processing of insertion operation execution means in the second embodiment 第２実施例における噛付き発生検出・正常終了検出処理のフローチャートFlowchart of biting occurrence detection / normal end detection processing in the second embodiment 噛付き解消検出処理のフローチャートFlow chart of the biting elimination detection process 第１および第２実施例における噛付き解消動作の原理を示す模式図Schematic diagram showing the principle of the bite elimination operation in the first and second embodiments 第３実施例における噛付き解消動作の原理を示す模式図Schematic diagram showing the principle of the biting elimination operation in the third embodiment 一般的な嵌合作業のロボット制御装置の構成図Configuration diagram of a robot control device for general mating work 嵌合作業の状態遷移を説明する図The figure explaining the state transition of a fitting operation インピーダンス制御のブロック図Impedance control block diagram

符号の説明Explanation of symbols

１０１ 動作プログラム
１０２ インタプリタ部
１０３ モーション指令生成部
１０４ サーボループ処理部
１０５ インピーダンス制御部
１０６ コマンド受付部
１０７ 突き当て動作実行手段
１０８ 挿入動作実行手段
１０９ コマンドアンサー部
１１０ 噛付き判断手段
１１１ 噛付き解消動作実行手段
１２０１ ロボット
１２０２ａ〜１２０２ｄ アクチュエータ
１２０３ 制御装置
１２０４ グリッパ（把持手段）
１２０５ａ 嵌合部品
１２０５ｂ 被嵌合部品
１２０６ａ〜１２０６ｄ エンコーダ
１２０７ 力モーメントセンサ
１２０８ エンコーダ信号処理部
１２０９ 力モーメント信号処理部
１２１０ 動作制御部
１２１１ 動作指令部
１２１２ アクチュエータ駆動アンプ部
１２１３ 可搬式教示操作盤 DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Operation program 102 Interpreter part 103 Motion command production | generation part 104 Servo loop process part 105 Impedance control part 106 Command reception part 107 Abutment operation execution means 108 Insertion operation execution means 109 Command answer part 110 Biting judgment means 111 Biting cancellation | release operation execution Means 1201 Robots 1202a to 1202d Actuator 1203 Controller 1204 Gripper (gripping means)
1205a Fitting component 1205b Fitted components 1206a to 1206d Encoder 1207 Force moment sensor 1208 Encoder signal processing unit 1209 Force moment signal processing unit 1210 Operation control unit 1211 Operation command unit 1212 Actuator drive amplifier unit 1213 Portable teaching operation panel

Claims (18)

嵌合部品を把持する把持手段と、前記把持手段によって把持された嵌合部品に加わる力およびモーメントを検出する力モーメント検出手段と、を備え、前記嵌合部品を被嵌合部品に嵌合させるロボットにおいて、
嵌合途中で噛付き状態であると判断する間は、
挿入動作を継続するとともに、大きさと方向が周期的に変化する振動力を、前記把持手段を介して前記嵌合部品に付加することを特徴とするロボットの制御方法。 A gripping means for gripping the fitting part; and a force moment detecting means for detecting a force and a moment applied to the fitting part gripped by the gripping means, and fitting the fitting part to the part to be fitted. In the robot,
While judging that it is in a biting state during fitting,
A robot control method characterized by continuing an insertion operation and applying a vibration force whose size and direction periodically change to the fitting component via the gripping means. 前記挿入動作は、前記力モーメント検出手段で検出された力モーメント信号に基づく力制御によって制御されることを特徴とする請求項１記載のロボットの制御方法。 2. The robot control method according to claim 1, wherein the insertion operation is controlled by force control based on a force moment signal detected by the force moment detecting means. 前記振動力は、前記力モーメント検出手段の信号に、大きさと方向が周期的に変化する振動成分が付加されることによって発生することを特徴とする請求項２記載のロボットの制御方法。 3. The robot control method according to claim 2, wherein the vibration force is generated by adding a vibration component whose magnitude and direction periodically change to the signal of the force moment detection means. 前記振動力は、前記力制御の目標力に、大きさと方向が周期的に変化する振動力を与えることによって発生することを特徴とする請求項２記載のロボットの制御方法。 The robot control method according to claim 2, wherein the vibration force is generated by applying a vibration force whose magnitude and direction periodically change to a target force of the force control. 前記嵌合部品の噛付き状態の発生は、前記嵌合部品の挿入速度が所定の閾値よりも小さい否かで判断され、
噛付き状態が発生していないと判断する場合の閾値は、噛付き状態が発生していると判断する場合の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載のロボットの制御方法。 The occurrence of the engagement state of the fitting component is determined by whether or not the insertion speed of the fitting component is smaller than a predetermined threshold value,
5. The robot according to claim 1, wherein a threshold value for determining that a biting state has not occurred is greater than a threshold value for determining that a biting state has occurred. Control method. 前記振動力の振動方向が、前記嵌合部品の挿入方向に対して回転することを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載のロボットの制御方法。 The robot control method according to claim 1, wherein a vibration direction of the vibration force rotates with respect to an insertion direction of the fitting component. 嵌合部品を把持する把持手段と、前記把持手段によって把持された嵌合部品に加わる力およびモーメントを検出する力モーメント検出手段と、を備えたロボットを制御して、前記嵌合部品を被嵌合部品に嵌合させるロボットの制御装置において、
嵌合途中で噛付き状態であると判断する間は、
挿入動作を継続するとともに、大きさと方向が周期的に変化する振動力を、前記把持手段を介して前記嵌合部品に付加する手段を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 A robot provided with gripping means for gripping the fitting part and force moment detecting means for detecting the force and moment applied to the fitting part gripped by the gripping means is controlled to fit the fitting part In the control device of the robot to be fitted to the composite part,
While judging that it is in a biting state during fitting,
A robot control apparatus comprising: means for continuing an insertion operation and applying a vibration force whose magnitude and direction periodically change to the fitting component via the gripping means. 前記挿入動作は、前記力モーメント検出手段で検出された力モーメント信号に基づく力制御によって制御されることを特徴とする請求項７記載のロボット制御装置。 The robot control apparatus according to claim 7, wherein the insertion operation is controlled by force control based on a force moment signal detected by the force moment detection unit. 前記振動力は、前記力モーメント検出手段の信号に、大きさと方向が周期的に変化する振動成分が付加されることによって発生することを特徴とする請求項８記載のロボット制御装置。 9. The robot control apparatus according to claim 8, wherein the vibration force is generated by adding a vibration component whose magnitude and direction change periodically to the signal of the force moment detection means. 前記振動力は、前記力制御の目標力に、大きさと方向が周期的に変化する振動力を与えることによって発生することを特徴とする請求項８記載のロボット制御装置。 9. The robot control apparatus according to claim 8, wherein the vibration force is generated by applying a vibration force whose magnitude and direction change periodically to a target force of the force control. 前記嵌合部品の噛付き状態の発生は、前記嵌合部品の挿入速度が所定の閾値よりも小さい否かで判断され、噛付き状態が発生していないと判断する場合の閾値は、噛付き状態が発生していると判断する場合の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項７乃至１０いずれかに記載のロボット制御装置。 The occurrence of the engagement state of the fitting component is determined by whether or not the insertion speed of the engagement component is lower than a predetermined threshold, and the threshold value for determining that the engagement state has not occurred is the engagement state. The robot control apparatus according to claim 7, wherein the robot control apparatus is larger than a threshold value when it is determined that a state has occurred. 前記振動力の振動方向が、前記嵌合部品の挿入方向に対して回転することを特徴とする請求項７乃至１１いずれかに記載のロボット制御装置。 The robot control device according to claim 7, wherein a vibration direction of the vibration force rotates with respect to an insertion direction of the fitting component. 嵌合部品を把持する把持手段と前記把持手段によって把持された嵌合部品に加わる力およびモーメントを検出する力モーメント検出手段とから少なくとも構成されるロボットと、
前記ロボットを制御するロボットの制御装置と、を備え、
前記嵌合部品を被嵌合部品に嵌合させるロボットの制御システムにおいて、
嵌合途中で噛付き状態であると判断する間は、
挿入動作を継続するとともに、大きさと方向が周期的に変化する振動力を、前記把持手段を介して前記嵌合部品に付加する手段を備えたことを特徴とするロボットの制御システム。 A robot comprising at least gripping means for gripping the fitting part and force moment detection means for detecting the force and moment applied to the fitting part gripped by the gripping means;
A robot control device for controlling the robot,
In a robot control system for fitting the fitting component to a fitting component,
While judging that it is in a biting state during fitting,
A robot control system comprising means for continuing an insertion operation and adding a vibration force whose magnitude and direction periodically change to the fitting component via the gripping means. 前記挿入動作は、前記力モーメント検出手段で検出された力モーメント信号に基づく力制御によって制御されることを特徴とする請求項１３記載のロボットの制御システム。 14. The robot control system according to claim 13, wherein the insertion operation is controlled by force control based on a force moment signal detected by the force moment detecting means. 前記振動力は、前記力モーメント検出手段の信号に、大きさと方向が周期的に変化する振動成分が付加されることによって発生することを特徴とする請求項１４記載のロボットの制御システム。 15. The robot control system according to claim 14, wherein the vibration force is generated by adding a vibration component whose magnitude and direction change periodically to the signal of the force moment detection means. 前記振動力は、前記力制御の目標力に、大きさと方向が周期的に変化する振動力を与えることによって発生することを特徴とする請求項１４記載のロボットの制御システム。 15. The robot control system according to claim 14, wherein the vibration force is generated by applying a vibration force whose magnitude and direction change periodically to a target force of the force control. 前記嵌合部品の噛付き状態の発生は、前記嵌合部品の挿入速度が所定の閾値よりも小さい否かで判断され、
噛付き状態が発生していないと判断する場合の閾値は、噛付き状態が発生していると判断する場合の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項１３乃至１６いずれかに記載のロボットの制御システム。 The occurrence of the engagement state of the fitting component is determined by whether or not the insertion speed of the fitting component is smaller than a predetermined threshold value,
The robot according to any one of claims 13 to 16, wherein a threshold value for determining that the biting state has not occurred is larger than a threshold value for determining that the biting state has occurred. Control system. 前記振動力の振動方向が、前記嵌合部品の挿入方向に対して回転することを特徴とする請求項１３乃至１７いずれかに記載のロボットの制御システム。 The robot control system according to claim 13, wherein a vibration direction of the vibration force rotates with respect to an insertion direction of the fitting component.
JP2007109548A 2007-04-18 2007-04-18 Robot control method, robot control apparatus, and robot control system Active JP4793694B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007109548A JP4793694B2 (en) 2007-04-18 2007-04-18 Robot control method, robot control apparatus, and robot control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007109548A JP4793694B2 (en) 2007-04-18 2007-04-18 Robot control method, robot control apparatus, and robot control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008264910A true JP2008264910A (en) 2008-11-06
JP4793694B2 JP4793694B2 (en) 2011-10-12

Family

ID=40045143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007109548A Active JP4793694B2 (en) 2007-04-18 2007-04-18 Robot control method, robot control apparatus, and robot control system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4793694B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011036750A1 (en) * 2009-09-24 2011-03-31 株式会社 東芝 Robot controller
CN102189549A (en) * 2010-03-18 2011-09-21 发那科株式会社 Fitting device using robot
JP2015164755A (en) * 2014-03-03 2015-09-17 キヤノン株式会社 Robot system, robot system controlling method, program and recording medium
US9827047B2 (en) 2012-07-10 2017-11-28 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Control apparatus and control method of insertion apparatus, insertion apparatus having control apparatus, control program for insertion apparatus, and controlling integrated electronic circuit of insertion apparatus
EP3539729A1 (en) * 2018-03-14 2019-09-18 OMRON Corporation Control device of robot and control method of robot

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS538960A (en) * 1976-07-14 1978-01-26 Nippon Denso Co Ltd Driving method and device of parts inserting device
JPS6071131A (en) * 1983-09-28 1985-04-23 Seiko Instr & Electronics Ltd Pick-and-place
JPH01222880A (en) * 1988-03-02 1989-09-06 Nitta Ind Corp Method for inserting cylindrical member onto pin erected in pallet and its device
JPH01234128A (en) * 1988-03-15 1989-09-19 Nagao Saito Engaging method
JPH02218580A (en) * 1989-02-17 1990-08-31 Nissan Motor Co Ltd Robot
JPH0464109A (en) * 1990-07-03 1992-02-28 Sekisui Chem Co Ltd Humidity controller with on/off control
JPH04101733A (en) * 1990-08-20 1992-04-03 Sanyo Mach Works Ltd Automatic inserting device of piston pin
JPH0542427A (en) * 1991-06-06 1993-02-23 Hitachi Ltd Shaft press-fitting mehtod and its device
JPH05305591A (en) * 1992-05-01 1993-11-19 Kobe Steel Ltd Assembling robot
JPH07299778A (en) * 1994-05-10 1995-11-14 Daikin Ind Ltd Robot control method
JPH09257545A (en) * 1996-03-19 1997-10-03 Ogura Kogyo Kk Liquid level control device of paste receiving tank
JPH11123683A (en) * 1997-10-22 1999-05-11 Fanuc Ltd Power control robot having drawing and disassembling function
JP2002075592A (en) * 2000-09-01 2002-03-15 Mitsubishi Electric Corp Heat controller, spacecraft and heat control method
JP2003236785A (en) * 2002-02-15 2003-08-26 Yaskawa Electric Corp Robot control device
JP2005028532A (en) * 2003-07-08 2005-02-03 Fanuc Ltd Fitting device
JP2006315112A (en) * 2005-05-11 2006-11-24 Meiwa E Tec:Kk Press fitting device

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS538960A (en) * 1976-07-14 1978-01-26 Nippon Denso Co Ltd Driving method and device of parts inserting device
JPS6071131A (en) * 1983-09-28 1985-04-23 Seiko Instr & Electronics Ltd Pick-and-place
JPH01222880A (en) * 1988-03-02 1989-09-06 Nitta Ind Corp Method for inserting cylindrical member onto pin erected in pallet and its device
JPH01234128A (en) * 1988-03-15 1989-09-19 Nagao Saito Engaging method
JPH02218580A (en) * 1989-02-17 1990-08-31 Nissan Motor Co Ltd Robot
JPH0464109A (en) * 1990-07-03 1992-02-28 Sekisui Chem Co Ltd Humidity controller with on/off control
JPH04101733A (en) * 1990-08-20 1992-04-03 Sanyo Mach Works Ltd Automatic inserting device of piston pin
JPH0542427A (en) * 1991-06-06 1993-02-23 Hitachi Ltd Shaft press-fitting mehtod and its device
JPH05305591A (en) * 1992-05-01 1993-11-19 Kobe Steel Ltd Assembling robot
JPH07299778A (en) * 1994-05-10 1995-11-14 Daikin Ind Ltd Robot control method
JPH09257545A (en) * 1996-03-19 1997-10-03 Ogura Kogyo Kk Liquid level control device of paste receiving tank
JPH11123683A (en) * 1997-10-22 1999-05-11 Fanuc Ltd Power control robot having drawing and disassembling function
JP2002075592A (en) * 2000-09-01 2002-03-15 Mitsubishi Electric Corp Heat controller, spacecraft and heat control method
JP2003236785A (en) * 2002-02-15 2003-08-26 Yaskawa Electric Corp Robot control device
JP2005028532A (en) * 2003-07-08 2005-02-03 Fanuc Ltd Fitting device
JP2006315112A (en) * 2005-05-11 2006-11-24 Meiwa E Tec:Kk Press fitting device

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011036750A1 (en) * 2009-09-24 2011-03-31 株式会社 東芝 Robot controller
JP5238885B2 (en) * 2009-09-24 2013-07-17 株式会社東芝 Robot controller
US8428779B2 (en) 2009-09-24 2013-04-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot controlling device
JP2011194499A (en) * 2010-03-18 2011-10-06 Fanuc Ltd Fitting device using robot
US8424182B2 (en) 2010-03-18 2013-04-23 Fanuc Corporation Fitting device using robot
DE102011011660A1 (en) 2010-03-18 2011-09-22 Fanuc Corporation A mounting device using a robot
CN102189549A (en) * 2010-03-18 2011-09-21 发那科株式会社 Fitting device using robot
CN102189549B (en) * 2010-03-18 2014-03-12 发那科株式会社 Fitting device using robot
DE102011011660B4 (en) * 2010-03-18 2014-04-03 Fanuc Corporation Mounting device and assembly method with a robot for assembling two workpieces
US9827047B2 (en) 2012-07-10 2017-11-28 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Control apparatus and control method of insertion apparatus, insertion apparatus having control apparatus, control program for insertion apparatus, and controlling integrated electronic circuit of insertion apparatus
JP2015164755A (en) * 2014-03-03 2015-09-17 キヤノン株式会社 Robot system, robot system controlling method, program and recording medium
EP3539729A1 (en) * 2018-03-14 2019-09-18 OMRON Corporation Control device of robot and control method of robot
JP2019155552A (en) * 2018-03-14 2019-09-19 オムロン株式会社 Robot control device, and robot control method
CN110270996A (en) * 2018-03-14 2019-09-24 欧姆龙株式会社 The control device of robot and the control method of robot
US11400591B2 (en) 2018-03-14 2022-08-02 Omron Corporation Control device of robot and control method of robot

Also Published As

Publication number Publication date
JP4793694B2 (en) 2011-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10486309B2 (en) Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component
JP2008307634A (en) Fitting device
CN109922931B (en) Robot control device, robot system, and robot control method
JP5383911B2 (en) Robot controller
US10022866B2 (en) Robot control device
US10618164B2 (en) Robot system having learning control function and learning control method
JP4793694B2 (en) Robot control method, robot control apparatus, and robot control system
JP2007237312A (en) Control device
US10836037B2 (en) Control device and robot system
CN109648585B (en) Control device for monitoring moving direction of working tool
US10836036B2 (en) Control device, control system, robot, and robot system
JPWO2009034957A1 (en) Robot force control method, control apparatus, and robot system
JP6088601B2 (en) Robot controller that suppresses tool tip deflection in robot with traveling axis
JP2021088042A (en) Robot control device, gripping system and robot hand control method
JP6606145B2 (en) Robot system
US20230278205A1 (en) Robot system and robot control device
WO2018088199A1 (en) Robot control device, robot, robotic system, and robotic control method
JP2017205835A (en) Control device of manipulator device, control method of the manipulator device, and control program of the manipulator device
JP6668629B2 (en) Robot controller and robot system
CN114571447A (en) Robot control device
JP7113200B2 (en) ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL DEVICE
WO2022176456A1 (en) Spring constant correction device, method therefor, and recording medium
JP2019042842A (en) Learning control device and learning control method of driving machine
JP2023111673A (en) Gripping device, gripping system and gripping device slip detection method
JP2021084185A (en) Control method for robot, control device for robot, inspection system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20090915

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110323

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110325

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110517

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110701

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110714

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4793694

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140805

Year of fee payment: 3