JP2008229776A - Manipulator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、マニピュレータに係り、特に、駆動対象を動作させて、試料に所定の操作を施すためのマニピュレータに関するものである。 The present invention relates to a manipulator, and more particularly to a manipulator for operating a driving target to perform a predetermined operation on a sample.
バイオテクノロジーの分野において、顕微鏡の観察((顕微鏡カメラでの撮像画像処理)下で細胞に針を挿入して、細胞に核などを注入するマイクロマニピュレータとして、例えば、X−Y−Z軸の三次元空間を移動する駆動アクチュエータ(ナノポジショナの駆動源)に圧電素子を用いたものが提案されている(非特許文献1参照)。なお、マイクロマニピュレータを、圧電素子の駆動に対して遥かに移動量が多いが移動分解能が低いモータ駆動のX−Y−Z軸テーブルに搭載された全体を指すものとして扱う場合がある。 In the field of biotechnology, as a micromanipulator that inserts a needle into a cell under microscopic observation ((processed image processing with a microscope camera) and injects a nucleus into the cell, for example, a tertiary of the XYZ axis Proposals have been made to use piezoelectric elements as drive actuators (nanopositioner drive sources) that move in the original space (see Non-Patent Document 1) The micromanipulator moves much more than the drive of piezoelectric elements. There is a case where it is treated as indicating the whole mounted on a motor-driven XYZ axis table having a large amount but a low movement resolution.
言い換えれば、モータ駆動によって粗調整した後、圧電素子駆動によって微調整する2段構成のマニピュレータということができる。
前記細胞に挿入する針、すなわちキャピラリは、前記ナノポジショナに取り付けられたピペットに着脱可能に取り付けられるものである。
In other words, it can be said to be a two-stage manipulator that performs coarse adjustment by driving the motor and then fine adjustment by driving the piezoelectric element.
A needle to be inserted into the cell, that is, a capillary, is detachably attached to a pipette attached to the nanopositioner.
キャピラリを移動させるための操作は、コントローラに取り付けられ、ジョイスティックを用いて実現する(一例として、非特許文献2参照)。
しかしながら、ピペットのキャピラリを用いて、試料に所定の操作を施す場合、試料が試料台に貼りついているとその操作がうまくできない。特に、試料を採取しようとする場合、採取できない場合がある。或いは、採取には熟練の技術が必要となる場合がある。 However, when a predetermined operation is performed on a sample using a capillary of a pipette, the operation cannot be performed well if the sample is stuck on the sample stage. In particular, when trying to collect a sample, it may not be collected. Alternatively, skilled techniques may be required for collection.
このため、試料台を取り外して別の場所で試料を剥がす、あるいは、別の治具を用いて剥がす、といった作業となり作業効率が低下する。 For this reason, the work efficiency is lowered because the sample stage is removed and the sample is peeled off at another place, or is peeled off using another jig.
本発明は上記事実を考慮し、熟練者に頼ることなく、試料台への試料の貼り付きを解消することができ、作業効率を向上することができるマニピュレータを得ることを目的とするものである。 In view of the above facts, an object of the present invention is to obtain a manipulator capable of eliminating the sticking of a sample to a sample stage and improving the working efficiency without relying on an expert. .
前記目的を達成するために、本発明に係るマニピュレータは、駆動対象に連結され、圧電素子を駆動源として、前記駆動対象をX軸−Y軸−Z軸の三次元空間へ移動させるナノポジショナと、前記駆動対象の動作情報を入力する入力手段と、前記入力手段による入力情報に基づいて、圧電素子に移動駆動電圧を供給して前記駆動対象を指示された移動方向へ移動させる指示操作モード、及び圧電素子に振動駆動電圧を供給して前記駆動対象を振動動作させる振動モードの何れかで制御する制御手段と、を有している。 In order to achieve the above-described object, a manipulator according to the present invention is connected to a driving target, and uses a piezoelectric element as a driving source to move the driving target to a three-dimensional space of X axis-Y axis-Z axis; , An input means for inputting the operation information of the drive object, and an instruction operation mode for supplying a movement drive voltage to the piezoelectric element based on the input information by the input means to move the drive object in the designated movement direction, And a control means for supplying a vibration drive voltage to the piezoelectric element and controlling it in any of vibration modes for causing the drive object to vibrate.
本発明によれば、制御手段では、入力手段から入力情報に基づいて、指示操作モード、或いは振動モードでナノポジショナ、すなわち圧電素子を動作させることができ、1つの駆動系を2種の異なる用途の動作で使い分けることができる。 According to the present invention, the control unit can operate the nanopositioner, that is, the piezoelectric element in the instruction operation mode or the vibration mode based on the input information from the input unit, and one drive system can be used for two different applications. It can be used properly by the operation of.
上記発明において、前記駆動対象が、試料台上に載せられた試料に所定の操作を施すキャピラリが先端部に取り付けられたピペットであり、前記振動モードでは、前記キャピラリが振動動作して試料を飼料台から剥ぎ取ることを特徴としている。 In the above invention, the driving object is a pipette in which a capillary for performing a predetermined operation on a sample placed on a sample stage is attached to a tip portion. In the vibration mode, the capillary vibrates and feeds the sample. It is characterized by peeling from the table.
振動モードでは、前記キャピラリが振動動作して試料を飼料台から剥ぎ取ることができ、熟練者による操作が不要となる。 In the vibration mode, the capillary vibrates and the sample can be peeled off from the feed table, so that an operation by an expert is not required.
本発明によれば、熟練者に頼ることなく、試料台に貼り付いた試料を容易に採取することができ、作業効率を向上することができるマニピュレータを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a manipulator capable of easily collecting a sample attached to a sample stage without depending on a skilled person and improving work efficiency.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施形態を示すマニピュレータの構成図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a manipulator showing an embodiment of the present invention.
図1において、マニピュレータシステム10は、顕微鏡観察下で試料に人工操作を実施するためのシステムとして、顕微鏡ユニット12と、マニピュレータ14と、マニピュレータ16とを備えており、顕微鏡ユニット12の両側にマニピュレータ12、14が分かれて配置されている。
In FIG. 1, a
顕微鏡ユニット12は、撮像素子としてのカメラ18、顕微鏡20、試料台としてベース22を備えている。このベース22の直上に顕微鏡20が配置される構造となっている。なお、顕微鏡20とカメラ18とは一体構造となっており、図示は省略したが、ベースに向けて光を照射する光源を備えている。
The
前記ベース22上には試料(図示省略)が載せられるようになっている。
A sample (not shown) is placed on the
この状態で、ベース22上の試料に顕微鏡20から光が照射され、ベース22上の細胞で反射した光が顕微鏡20に入射すると、細胞に関する光学像は、顕微鏡20で拡大された後カメラ18で撮像されるようになっており、カメラ18の撮像による画像を基に試料を観察することができる。
In this state, when the sample on the
図1に示される如く、マニピュレータ14は、X軸−Y軸−Z軸の3軸構成のマニピュレータとして、ピペット24、X−Y軸テーブル26、Z軸テーブル28、X−Y軸テーブル26を駆動する駆動装置30、Z軸テーブル28を駆動する駆動装置32を備えて構成されている。ピペット24の先端には毛細管チップであるキャピラリ24Aが取り付けられている。
As shown in FIG. 1, the
ピペット24は、Z軸テーブル28に連結され、Z軸テーブル28はX−Y軸テーブル26上に上下動自在に配置され、駆動装置30、32はコントローラ43に接続されている。
The
X−Y軸テーブル26は、駆動装置30の駆動により、X軸またはY軸に沿って移動するように構成され、Z軸テーブル28は、駆動装置32の駆動により、Z軸に沿って(鉛直軸方向に沿って)移動するように構成されている。Z軸テーブル28に連結されたピペット24は、X−Y軸テーブル26とZ軸テーブル28の移動に従って三次元空間を移動領域として移動し、ベース22上の細胞等を保持するように構成されている。
The XY axis table 26 is configured to move along the X axis or the Y axis by driving of the
マニピュレータ16は、直交3軸構成のマニピュレータとして、ピペット34、X−Y軸テーブル36、Z軸テーブル38、X−Y軸テーブル36を駆動する駆動装置40、Z軸テーブル38を駆動する駆動装置42を備え、ピペット34は、Z軸テーブル38に連結され、Z軸テーブル38はX−Y軸テーブル36上に上下動自在に配置され、駆動装置40、42はコントローラ43に接続されている。ピペット34の先端にはキャピラリ34Aが取り付けられている。
The
X−Y軸テーブル36は、駆動装置40の駆動により、X軸またはY軸に沿って移動するように構成され、Z軸テーブル38は、駆動装置42の駆動により、Z軸に沿って(鉛直軸方向に沿って)移動するように構成されている。Z軸テーブル38に連結されたピペット34は、X−Y軸テーブル36とZ軸テーブル38の移動に従って三次元空間を移動領域として移動し、ベース22上の試料に人口操作を行うように構成されている。このように、マニピュレータ14、16は、ほぼ同一構成である。
The XY axis table 36 is configured to move along the X axis or the Y axis by driving of the
従って、以下は、ピペット34が連結されたマニピュレータ16を例に挙げて説明する。
Therefore, the following description will be given by taking the
X−Y軸テーブル36は、駆動装置40の駆動(モータ)により、X軸またはY軸に沿って移動するように構成され、Z軸テーブル38は、駆動装置42の駆動(モータ)により、Z軸に沿って(鉛直軸方向に沿って)移動するように構成されているとともに、ベース22上の細胞等を、針を挿入するための挿入対象とするピペット34を連結している。
The XY axis table 36 is configured to move along the X axis or the Y axis by the drive (motor) of the
すなわち、X−Y軸テーブル36とZ軸テーブル38は、駆動装置40、42の駆動により、ベース22上の試料等を含む三次元空間を移動領域として移動し、ピペット34を、例えば、ピペット34の先端側からベース22上の試料に対して、操作するための挿入位置まで粗動駆動する粗動機構(三次元軸移動テーブル)として構成されている。
That is, the XY axis table 36 and the Z axis table 38 are moved by moving the three-dimensional space including the sample on the
また、Z軸テーブル38は、ナノポジショナとしての機能を備えている。 Further, the Z-axis table 38 has a function as a nanopositioner.
ナノポジショナは、ピペット34をX軸−Y軸−Z軸方向へ自在に移動可能に支持するととともに、さらに、ペット34をその長手方向(軸線方向)に沿って微動駆動するように構成されている。
The nanopositioner is configured to support the
具体的には、Z軸テーブル38には、ナノポジショナとして、図2に示す微動機構44、並びに図3に示す微動機構46が選択的に内蔵されている。
Specifically, the Z-axis table 38 selectively incorporates a
ここで、本実施の形態では、微動機構44は、ピペット34を軸線方向に微動させるための駆動源として適用される。
Here, in the present embodiment, the
一方、本実施の形態では、微動機構46は、ピペット34をX軸−Y軸−Z軸のそれぞれの方向に微動させるための駆動源として適用される。
On the other hand, in the present embodiment, the
なお、微動機構44及び微動機構46とは、後述するねじ軸50及びねじ軸76を軸線方向に移動させるために、圧電素子54又圧電素子80に所定の電圧を印加することは同一であるが、構造が若干異なるため、以下にそれぞれの構造を説明する。
The
(微動機構44の詳細構造)
図4に示される如く、微動機構44は、圧電アクチュエータの本体を構成するハウジング48を備えており、略円筒状に形成されたハウジング48内には、ねじ軸50が挿通されているとともに、円筒状の圧電素子54、円筒状の間座56がねじ軸50の外周側に収納されており、軸受58、60が内輪間座62を間にしてねじ軸50にロックナット66により固定されて収納されている。
(Detailed structure of fine movement mechanism 44)
As shown in FIG. 4, the
軸受58、60は、それぞれ内輪58a、60aと、外輪58b、60bと、内輪58a、60aと外輪58b、60b間に挿入されたボール58c、60cを備え、各内輪58a、60aがねじ軸50の外周面に内輪間座62を介して嵌合され、各外輪58b、60bがハウジング48の内周面に嵌合され、ねじ軸50を回転可能に支持するようになっている。軸受58は、ハウジング48の内周面に嵌合された間座56との当接により、圧電素子を介して蓋64を締め付けることによって予圧が付与される。ハウジング48の一端側には圧電素子に電圧を印加するための信号線を通すための孔48a、48bが形成されている。
The
予圧調整は間座54の長さを調整することによって押圧力を調整させ、軸受58、60へ適切な予圧力を与える。これにより、軸受58、60に所定の予圧が付与され、軸受58、60の外輪間に軸方向間距離としての間隙63が形成される。
In the preload adjustment, the pressing force is adjusted by adjusting the length of the
圧電素子54は、孔48a、48b内にそれぞれ挿入されたリード線70、72を介してコントローラ43に接続されており、コントローラ43からの電圧に応じてピペット34の操作方向に沿って伸縮する圧電アクチュエータの一要素として構成されている。例えば、圧電素子54は、コントローラ43から駆動用電圧として、例えば、矩形波状の電圧が印加されたときには(図4(A)参照)、この印加電圧に応答して、ピペット34の先端側からベース22上の試料に対して操作することが可能となり、あるいは、コントローラ43から微動用電圧が印加されたときには、この印加電圧に応答して、ねじ軸50をその長手方向(軸方向)に沿って微動させて、ピペット34の位置を微調整するようになっている。
The
(微動機構46の詳細構造)
図5に示される如く、本実施の形態の微動機構46は、X軸用、Y軸用、Z軸用のそれぞれに対応して3個設けられている。なお、本発明を実現するためには、Z軸用の微動機構46があればよい。
(Detailed structure of fine movement mechanism 46)
As shown in FIG. 5, three
圧電アクチュエータの本体を構成するハウジング74を備えており、略円筒状に形成されたハウジング74内には、ねじ軸76の軸方向一端側と、圧電素子80、間座82、軸受84、86が収納されている。圧電素子80は、ねじ軸76の延長線上に、間座82を介してねじ軸76と直列になって配置されており、間座82は、ねじ軸76の軸方向端部に噛合されたロックナット88を囲むように配置されている。軸受84と軸受86は内輪間座90を間にしてねじ軸76の外周側に配置されている。
A
軸受84、86は、それぞれ内輪84a、86aと、外輪84b、86bと、内輪84a、86aと外輪84b、86b間に挿入されたボール84c、86cを備え、各内輪84a、86aがねじ軸76の外周面に嵌合され、各外輪84b、86bがハウジング74の内周面に嵌合され、ねじ軸76を回転可能に支持するようになっている。
The
ハウジング74の一端側には、圧電素子80に対して、ねじ軸76の軸方向への移動を規制する蓋94が固定されている。蓋94には凹部94aが形成されているとともに、孔94b、94eが形成されており、蓋94の凹部94aと間座82の凹部82aとの間に圧電素子80が挿入されている。
A
予圧調整は間座82の長さを調整することによって押圧力を調整させ、軸受84、86へ適正な予圧力を与える。これにより、軸受84、86に所定の予圧が付与され、軸受84、86の外輪間に軸方向間距離としての間隙93が形成される。
In the preload adjustment, the pressing force is adjusted by adjusting the length of the
圧電素子80は、蓋94の孔94b、94e内にそれぞれ挿入されたリード線96、102を介してコントローラ43に接続されており、コントローラ43からの電圧に応じてピペット34を変位させる圧電アクチュエータとして構成されている。圧電素子80は、コントローラ43から駆動用電圧に応答して、ねじ軸76を微動させ、ピペット34を所定の方向(X軸方向又はY軸方向又はZ軸方向)の移動させるようになっている。
The
上記構成において、用マニピュレータ16を駆動するに際しては、コントローラ43は、X−Y軸テーブル36とZ軸テーブル38を粗動駆動して、ピペット34をベース22上の試料に近づけて位置決めした後、微動機構44または微動機構46を用いてピペット34を微動駆動することとしている。
In the above configuration, when driving the
上記微動機構46におけるX軸−Y軸−Z軸方向の移動(微調整)はコントローラ43における指示操作モードで実行される。このため、コントローラ43には、入力手段としてジョイスティック43Aが設けられており、このジョイスティック43Aの操作に基づいて、圧電素子に所定の電圧(例えば、矩形波或いは台形波)が印加され(図4(A)参照)、これに応じてピペット24、34が移動する(指示操作モード)。
The movement (fine adjustment) in the X-axis-Y-axis-Z-axis directions in the
一方、ベース22に試料を載せた後、キャピラリ24A、34Aによって当該試料を採取する場合、試料がベース22に貼り付いていると採取がうまくできない場合がある。
On the other hand, when the sample is collected by the
そこで、本実施の形態では、ジョイスティック43Aに振動指示ボタン43Bを設け、この振動指示ボタン43Bが操作された場合には、コントローラ43では、指示操作モードに代わり振動モードが実行されるようになっている。
Therefore, in the present embodiment, the
振動モードは、、X軸−Y軸−Z軸の何れかの軸(複数可)に対応する圧電素子に振動波形(例えば、通常よりも高周波の周波数を持った波形、正弦波、矩形波、三角波等)の電圧を印加するようになっている。 The vibration mode includes a vibration waveform (for example, a waveform having a higher frequency than normal, a sine wave, a rectangular wave, a piezoelectric element corresponding to any one or more of the X axis, the Y axis, and the Z axis) A triangular wave or the like) is applied.
この結果、キャピラリ24A、34Aが振動することになり、この振動が試料に伝わることで、試料はベース22から剥がれ易くなる。
As a result, the
以下に本実施の形態の作用を説明する。 The operation of this embodiment will be described below.
まず、本実施の形態のマニピュレータシステム10を使用する場合、マニピュレータ14と、用マニピュレータ16のそれぞれのZ軸テーブル28、38に各々ピペット24、ピペット34を装着する。
First, when the
最初に、ピペット34に対してキャピラリ34Aをピペット34のキャピラリ保持部34Cへ挿入する。この挿入量は、そのときの試料に対する処置(作業)によって異なるが、ほぼ基準となる位置まで挿入する。
First, the
次に、キャピラリ34Aが装着されたピペット34をZ軸テーブル38へ挿入する。この挿入量は、そのときの試料に対する処置(作業)によって異なるが、ほぼ基準となる位置まで挿入する。
Next, the
上記準備が完了すると、コントローラ43に取り付けられたジョイスティック43Aによって、ピペット24、34を動作させ、試料に対して所定操作を実行する。
When the above preparation is completed, the
本実施の形態のマニピュレータシステム10では、ミリメートルオーダの駆動(モータ駆動)からモータの分解能以下の微小駆動(圧電素子)までの動作が可能となり、かつ操作が容易なマニピュレータシステムを構成することが可能になる。
In the
ところで、試料に対する所定の操作として、試料を採取する作業がある。このとき試料がベース22に貼り付いている場合がある。 By the way, as a predetermined operation on the sample, there is an operation of collecting the sample. At this time, the sample may stick to the base 22 in some cases.
試料がベース22に貼り付けていると、採取がうまくいかず、熟練者の技術を必要としなければならなかった。
If the sample was affixed to the
これに対して本実施の形態では、ジョイスティック43Aに振動モードを動作させる振動指示ボタン43Bを設けた。
In contrast, in the present embodiment, a
この振動指示ボタン43Bを操作すると、コントローラ43では、通常の指示操作モードから振動モードに切り替わり、圧電素子への高周波の波形の電圧印加(図4(B)参照)でピペット34(キャピラリ34A)を振動させる。
When the
この振動が試料に伝わり、試料はベース22から剥がれ易くなる(図5(A)及び(B)参照)。 This vibration is transmitted to the sample, and the sample is easily peeled off from the base 22 (see FIGS. 5A and 5B).
図5(A)はベース22を平面視した状態であり、図5(B)はベース22の正面視した状態を示しており、圧電素子を駆動してピペット24、34をX軸−Y軸−Z軸方向へ移動させると、先端のキャピラリ34A、34Aは慣性の法則(振動に対する動きの鈍さ)も伴って揺動し、試料をベース22から剥ぎ取ることができる。
5A shows a state in which the
以上説明したように本実施の形態では、ピペット24、34の微調整のナノポジショナの駆動源に用いる圧電素子に、振動モード指示時に高周波の波形の電圧を印加(図4(B)参照)するようにしたため、その振動によって、試料のベース22への貼り付きを解除することができ、試料の採取を簡便とすることができる。
As described above, in the present embodiment, a voltage having a high-frequency waveform is applied to the piezoelectric element used for the fine adjustment nanopositioner drive source of the
なお、本実施の形態ではマニピュレータシステム10として、マニピュレータ14では、モータ駆動による駆動装置30、32を用いたX−Y軸テーブル26、Z軸テーブル28と、前記Z軸テーブル28にさらにナノポジショナとしての微動機構44、46を搭載し、マニピュレータ16では、モータ駆動による駆動装置40、42を用いたX−Y軸テーブル36、Z軸テーブル38と、前記Z軸テーブル38にさらにナノポジショナとしての微動機構44、46を搭載したが、それぞれX−Yテーブル28、38、並びにZ軸テーブル28、38の駆動源である駆動装置30、32、40、42として、微動機構44、46を用いてもよい。この場合、マニピュレータシステム10の調整は1段階(微調整のみ)となる。
In the present embodiment, the
さらに、微動機構44をピペット24、34の軸線移動の微調整用とし、微動機構46をピペット24、34のX軸−Y軸−Z軸方向の微調整用としたが、組み合わせに限定はなく、微動機構44をX軸−Y軸−Z軸方向の微調整に用いてもよいし、微動機構46をピペット24、34の軸線移動の微調整に用いてもよい。また、何れか一方のみを適用してもよい。
Further, the
10 マニピュレータシステム
14 マニピュレータ
16 マニピュレータ
22 ベース
34 ピペット
34A キャピラリ
36 X−Y軸テーブル
38 Z軸テーブル
40 駆動装置
42 駆動装置
43 コントローラ(制御手段)
43A ジョイスティック(入力手段)
43B 振動指示ボタン(入力手段)
44 微動機構(ナノポジショナ)
46 微動機構(ナノポジショナ)
80 圧電素子
DESCRIPTION OF
43A Joystick (input means)
43B Vibration instruction button (input means)
44 Fine movement mechanism (nanopositioner)
46 Fine movement mechanism (nanopositioner)
80 Piezoelectric elements
Claims (2)
前記駆動対象の動作情報を入力する入力手段と、
前記入力手段による入力情報に基づいて、圧電素子に移動駆動電圧を供給して前記駆動対象を指示された移動方向へ移動させる指示操作モード、及び圧電素子に振動駆動電圧を供給して前記駆動対象を振動動作させる振動モードの何れかで制御する制御手段と、
を有するマニピュレータ。 A nano-positioner that is connected to a driving target and moves the driving target to a three-dimensional space of X-axis-Y-axis-Z-axis using a piezoelectric element as a driving source;
Input means for inputting operation information of the drive target;
Based on input information from the input means, an instruction operation mode for supplying a movement drive voltage to the piezoelectric element to move the drive object in the designated movement direction, and a vibration drive voltage for supplying the piezoelectric element to the drive object Control means for controlling in any of vibration modes for vibrating the
Manipulator having
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