JP2008191404A - 基板搬送装置、ステージ装置、及びパターン形成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】露光装置に対する基板の搬送を効率的に行う。
【解決手段】露光装置10への基板の搬入、及び露光装置10からの基板の搬出を行う際に、基板が載置されたトレイを露光空間と基板交換位置との間で、移動機構50により移動する。これにより、基板ホルダPHと投影光学系PLとの間の露光空間が上下方向に狭い場合であっても、露光装置10に対する基板の受渡を広い空間で行うことが可能となり、基板ホルダに対する基板の搬送を効率的に行うことが可能となる。
【選択図】図1
【解決手段】露光装置10への基板の搬入、及び露光装置10からの基板の搬出を行う際に、基板が載置されたトレイを露光空間と基板交換位置との間で、移動機構50により移動する。これにより、基板ホルダPHと投影光学系PLとの間の露光空間が上下方向に狭い場合であっても、露光装置10に対する基板の受渡を広い空間で行うことが可能となり、基板ホルダに対する基板の搬送を効率的に行うことが可能となる。
【選択図】図1
Description
本発明は、基板搬送装置、ステージ装置、及びパターン形成装置に係り、さらに詳しくは、基板ホルダに対して基板の受け渡しを行う基板搬送装置、基板を移動させるステージ装置、及び基板上にパターンを形成するパターン形成装置に関する。
例えば液晶ディスプレイ(総称としてフラットパネルディスプレイ)を製造する工程においては、各種の装置、例えば露光装置あるいは検査装置などの大型基板の処理装置が用いられている。これらの処理装置を用いた露光工程あるいは検査工程などで用いられる、大型基板(ガラス基板等)を処理装置にセットする(搬入する)作業と処理装置から取り外す(搬出する)作業とを自動的に行う、基板交換装置(基板交換システム)に関する発明は、種々提案されている。例えば、本出願人は、露光が行われる露光空間(投影光学系の下方の空間)外の非露光空間において、基板保持装置上で基板の交換が可能な露光装置を、先に提案している(特許文献1参照)。この特許文献1に記載の露光装置によると、非露光空間において基板保持装置上で基板の交換が可能であるとともに、投影光学系と基板ステージとの間の空間(ワーキングディスタンス)が狭くても、支障なく基板を投影光学系の下方の空間へ搬送することができる。この特許文献1に記載の露光装置では、非露光空間にある基板保持装置に対する基板の搬入及びその基板保持装置からの基板の搬出に何らの困難も伴わず、しかも基板保持装置自身を所定ストローク移動させることが、前提となっている。
しかるに、フラットパネルディスプレイ製造用の基板として、現在では大きなものでは2400mm×2200mmで厚さ0.7mm程度の薄いガラス基板が用いられている。このような大きさのガラス基板は、破損し易く、例えば大きな撓みが生じただけでも破損する。従って、このガラス基板を、上記特許文献1などに開示される基板保持装置上に搬入することは、それほど容易なことではなく、また、上記のような大型基板が載置された基板保持装置を、ステージ上で移動させるためには、大きなモータが必要となり、装置の大型化とコストの大幅な上昇を招いてしまう。
かかる不都合に対応できるものとして、発明者の提案に係る、基板交換時を含む搬送時に基板に撓みが生じるのを効果的に阻止する、基板支持装置及び基板搬送装置がある(特許文献2参照)。この特許文献2に記載の発明によると、基板ホルダに複雑な重い上下動機構を必要とせず、ホルダ面の平面度を悪化させることなく、基板ホルダの基板載置面側の空間が狭い場合であっても速やかに短時間で損傷なく安全に基板を搬送することができる。
しかしながら、ガラス基板は年々大型化しており、近い将来そのサイズが3000mm×3000mmを越えることが予想されている。これだけ基板が大型化すると、特許文献2に開示される従来技術では、基板支持装置(トレイ)が大型化し、一体成形での製作が困難になる。また、このトレイは、基板の搬送時に搬送アームにより両端が支持されること、及び支持する基板の大型化による重量増によって、基板のみならずトレイ自身にも撓みが生じてしまう。これを防止するためには、高剛性材料を使用して厚みを増やし、トレイ自身の変形を極力抑える加工をしなければならない。このため、例えば液晶用露光装置の投影光学系と基板ホルダとの間の狭い空隙(ワーキングディスタンス)に、トレイに支持された基板を搬送アームで搬送して、基板ホルダに搬入(セット)するのは困難になるとともに、コストの上昇をも招いてしまう。さらに、トレイは基板ホルダに載置されるので基板ホルダを駆動するステージ装置の負荷も増えてステージ精度へ悪影響をも及ぼすおそれがある。
本発明は第1の観点からすると、基板ホルダに対して基板を受け渡しする基板搬送装置であって、前記基板を支持する支持部材と;前記基板が載置される前記基板ホルダの一面と交差する第1方向に関して前記支持部材を移動させて、前記支持部材が前記基板を支持する第1状態と前記支持部材が前記基板から離間する第2状態とをそれぞれ設定するとともに、前記基板ホルダの一面と平行な第2方向に関して前記支持部材を移動させて、前記基板の搬入又は搬出が行われる第3状態を設定する駆動機構とを備える基板搬送装置である。
これによれば、支持部材が基板から離間する第2状態で、基板が基板ホルダに載置されているとき、駆動機構により、支持部材が第1方向に関して移動されて、支持部材が前記基板を支持する第1状態が設定されることで、基板は基板ホルダから離間されて支持部材に保持される。次いで、駆動機構により、支持部材が基板ホルダの一面と平行な第2方向に関して基板ホルダから離れる方向へ移動され、基板の搬入又は搬出が行われる第3状態が設定される。この第3状態では基板ホルダから離れた位置(基板交換位置)で、支持部材からの基板の搬出、支持部材への基板の搬入が可能になる。また、基板の搬入後、前と逆の手順で、駆動機構によって支持部材が第2方向、及び第1方向へ駆動されることで、支持部材に支持された基板は、基板ホルダ上に載置される。
このように、本発明によれば、基板を支持する支持部材のみを移動させることで、基板交換位置と基板ホルダ上との間で基板を移動させることができる。このため、この場合の基板の移動を小型の駆動源を用いて、しかも高速で行うことが可能となる。また、基板交換位置は、基板ホルダから離れた位置に設定できるので、その位置の近傍で、基板を保持した搬入部材と、搬出部材とを待機させておくことができ、これにより基板交換位置での支持部材上での基板交換を迅速に行うことができる。
従って、基板ホルダ上の空間が狭い場合であっても、基板ホルダに対して短時間に基板の受け渡しを行うことが可能となるとともに、コストの上昇をも効果的に抑制あるいは低減させることができる。
また、本発明は第2の観点からすると、基板ホルダを含む第1ステージと;前記基板ホルダとは機械的に分離され、前記第1ステージの動きに追従するとともに、本発明の基板搬送装置が載置された第2ステージと;を備える第1のステージ装置である。
これによれば、基板ホルダとは機械的に分離され、基板ホルダを含む第1ステージの動きに追従するとともに、本発明の基板搬送装置が載置された第2ステージを備えるので、支持部材の移動のための駆動源の小型化によるコストの低減と、第2ステージの駆動に起因する振動の基板ホルダを含む第1ステージへの伝達を防止できる。従って、基板ホルダに保持された基板の位置制御精度(位置決め精度を含む)を向上させることが可能となる。
本発明は第3の観点からすると、基板を移動させるステージ装置であって、前記基板を保持する基板ホルダと;前記基板を支持する支持部材と;前記基板が載置される前記基板ホルダの一面と交差する第1方向に関して前記基板ホルダと前記支持部材とを相対移動させて、前記支持部材が前記基板を支持する第1状態と前記支持部材が前記基板から離間する第2状態とをそれぞれ設定するとともに、前記基板ホルダの一面と平行な第2方向に関して前記基板ホルダと前記支持部材とを相対移動させて、前記基板の搬入又は搬出が行われる第3状態を設定する駆動機構と;を備える第2のステージ装置である。
これによれば、支持部材が基板から離間する第2状態で、基板が基板ホルダに載置されているとき、駆動機構により、支持部材が第1方向に関して移動されて、支持部材が前記基板を支持する第1状態が設定されることで、基板は基板ホルダから離間されて支持部材に保持される。次いで、駆動機構により、支持部材が基板ホルダの一面と平行な第2方向に関して基板ホルダから離れる方向へ移動されることで、基板ホルダから離れた位置(基板交換位置)に支持部材に支持された基板が移動する。従って、この基板交換位置で支持部材からの基板の搬出、支持部材への基板の搬入が可能になる。また、基板の搬入後、前と逆の手順で、駆動機構によって支持部材が第2方向、及び第1方向へ駆動されることで、支持部材に支持された基板は、基板ホルダ上に載置される。
このように、本発明によれば、基板を支持する支持部材のみを移動させることで、基板交換位置と基板ホルダ上との間で基板を移動させることができるので、この場合の基板の移動を小型の駆動源を用いて高速に行うことが可能になる。また、基板交換位置は、基板ホルダから離れた位置に設定できるので、その位置で、基板を保持した搬入部材と、搬出部材とを待機させておくことができ、基板交換位置にある支持部材上での基板交換を迅速に行うことができる。
従って、基板ホルダ上の空間が上下方向に狭い場合であっても、基板ホルダに対して短時間に基板の受け渡しを行うことが可能となるとともに、コストの上昇をも効果的に抑制あるいは低減させることができる。
本発明は第4の観点からすると、基板上にパターンを形成するパターン形成装置であって、本発明の第2のステージ装置と、前記基板を保持して可動な搬送部材とを備え、前記第3状態では、前記支持部材と前記搬送部材との間で前記基板の受け渡しが行われるパターン形成装置である。
これによれば、基板ホルダと搬送部材との間の基板の受け渡しを短時間に行うことができる。従って、スループットの向上を図ることが可能となる。また、露光の際に基板を精度良く位置制御することができるので、露光精度の向上も図ることが可能となる。
以下、本発明の一実施形態を図1〜図18に基づいて説明する。
図1には、一実施形態の露光装置10の概略的な構成が示されている。この露光装置10は、液晶表示素子パターンを基板P上に転写する液晶表示素子製造用の走査型露光装置である。
以下では、水平面と平行な面内で図1における紙面と平行な方向をX軸方向、X軸方向と直交し紙面に垂直な方向をY軸方向、XY平面と直交する方向をZ軸方向として説明を行う。
露光装置10は、照明系20、マスクMを保持するマスクステージMST、投影光学系PL、基板Pを保持するとともにXY平面に沿って移動するステージ装置11、及びこれらを統括的に制御する主制御装置14(図1では不図示、図10参照)などを備えている。
前記照明系20は、光源及び照明光学系(いずれも不図示)を含み、光源から射出された露光用照明光(以下、照明光)ILを均一化し整形して、液晶表示素子パターンが形成されたマスクMを照射する。光源としてはg線、i線等の紫外域の輝線を発する超高圧水銀ランプ、KrFエキシマレーザ(出力波長248nm)、あるいはArFエキシマレーザ(出力波長193nm)などが用いられる。なお、後述するように投影光学系PLを複数用いた場合には、複数の投影光学系PLの数に応じて照明系20も複数用いれば良い。
前記マスクステージMSTは、照明系20の図1における下方に配置されている。このマスクステージMSTは、マスクMを例えば真空吸着により保持している。マスクMは、例えば1200mm×1100mmの大きさを有し、そのパターン面には、基板Pに転写すべきパターンが形成されている。マスクステージMSTは、リニアモータなどを含むマスクステージ駆動系16(図1では不図示、図10参照)により、XY平面に平行な面内で微動可能であるとともに、所定の走査方向(ここではX軸方向とする)に走査駆動が可能となっている。
マスクステージMSTのXY平面内における位置情報は、マスクステージMSTに形成され(あるいは設けられた)反射面に測長ビームを照射するマスクステージ干渉計21によって、例えばnmオーダーで計測されている。このマスクステージ干渉計21からの位置情報は、ステージ制御装置18(図1では不図示、図10参照)、及びこれを介して主制御装置14に供給される。ステージ制御装置18は、主制御装置14からの指示に応じ、マスクステージ干渉計21から供給される位置情報に基づいて、マスクステージ駆動系16を介してマスクステージMSTの移動を制御する。
前記投影光学系PLは、マスクステージMSTの図1における下方に配置されている。投影光学系PLはマスクMを照射した照明光ILをレジスト(感光剤)の塗布された基板P上に投射し、投影光学系PL下方の空間においてマスクMに形成されたパターンを基板Pに転写する。
投影光学系PLの投影倍率は、例えば等倍になっている。なお、投影倍率は、等倍に限らず、1/4倍、1/5倍等の各種の縮小倍率は勿論、拡大倍率でも構わない。投影光学系PLとしては光軸に沿って光学部品を複数配置した屈折光学系や、反射光学系を一部に有するダイソン型光学系を使用することができる。投影光学系は、反射光学素子のみからなる反射光学系であっても良く、その投影像は正立像に限らず、倒立像であっても良い。
投影光学系PLは一つに限らず、複数搭載することができる。たとえば、照明光ILを複数の台形状に成形しこれらをそれぞれ投影する複数のダイソン型光学系を、投影された台形状の露光領域の上底がY軸(非走査方向)と平行になるように2列に配置し、かつ第1列の台形の斜辺部分と第2列の台形の斜辺部分とがX軸方向(走査方向)からみて重なるように千鳥状に配置することができる。このように複数の投影光学系PLの照明光ILの照射領域(露光領域)を部分的に重ねることにより、大型の基板P(例えば2400mm×2200mmを超える基板)に前述の液晶表示素子パターンを転写することができる。
投影光学系PL、マスクステージMSTは、それぞれ第1コラム、第2コラム(いずれも不図示)によって支持される。第1コラムは不図示のベースプレート上に設置されて投影光学系PLを支持し、第2コラムは第1コラム上に設置され、第2コラムの上面にはマスクステージMSTが移動する案内面が形成されている。
前記ステージ装置11は、投影光学系PLの図1における下方に配置されている。ステージ装置11は、基板Pを保持してXY平面内で定盤12上を移動する基板ステージPST(図1では一部部品省略)、基板ステージPSTに追従して移動し、定盤12とは機械的に分離されて配置されたフォロワステージFST(図1では一部部品省略)、及びフォロワステージFSTによって支持された移動機構50などを備えている。
基板ステージPSTは、基板Pを例えば真空吸着により保持する基板ホルダPHと、該基板ホルダPHを保持して、XY面内に平行な移動面内を移動するメインステージ40とを有している。基板Pとしては、一例として、2400mm×2200mmで厚さ0.7mm程度の角型のガラスプレートが用いられている。なお、基板ホルダPH等の構成などについては、後述する。
基板ホルダPHを保持したメインステージ40(基板ステージPST)は、リニアモータなどを含むメインステージ駆動系44(図1では不図示、図10参照)によって、XY平面に平行な面内で2次元的に駆動(Z軸回りの回転(θz回転)を含む)される。また、メインステージ40は、メインステージ駆動系44によって、Z軸方向に微小駆動、並びにX軸回りの回転(θx回転)及びY軸回りの回転(θy回転)駆動も可能であり、これによって、投影光学系PLによるマスクパターンの結像面に基板Pの露光領域の表面を合致させることが可能になる。
メインステージ40の位置情報は、メインステージ40に形成され(あるいは設けられた)反射面に測長ビームを照射する基板ステージ干渉計23によって例えばnmオーダーで計測される。基板ステージ干渉計23によって計測された位置情報は、ステージ制御装置18、及びこれを介して主制御装置14に供給される。ステージ制御装置18は、主制御装置14からの指示に応じ、メインステージ駆動系44を介してメインステージ40(基板ステージPST)の移動を制御する。
前記フォロワステージFSTは、床面に水平に載置され、定盤12とは別に配置されたガイド(不図示)の上を移動するステージである。このフォロワステージFSTは、リニアモータ、あるいは送りねじ機構を含むフォロワステージ駆動系46(図1では不図示、図10参照)によって駆動される。フォロワステージFSTとメインステージ40との位置関係は、両者間に設けられた非接触変位センサなどを含む変位計測装置や両者独立したリニアエンコーダなどの測長装置である計測装置48(図1では不図示、図10参照)によって計測され、この計測装置48で計測されたメインステージ40とフォロワステージFSTとの位置関係の情報は、ステージ制御装置18に供給される。ステージ制御装置18は、主制御装置14の指示に応じ、メインステージ40とフォロワステージFSTとの位置関係の情報に基づいて、メインステージ40に対する位置関係を維持しつつ、フォロワステージ駆動系46を介してフォロワステージFSTをメインステージ40に追従して駆動する。
前記基板ホルダPHは、図2の平面図に示されるように、矩形の板状部材から成る。基板ホルダPHの上面(+Z側の面)には、+X側端から−X側端の近傍に至る、4つの格子状(網の目状)の凹部30A,30B,30C,30Dが、Y軸方向に所定間隔で形成されている。また、基板ホルダPH上面の−X側端部には、凹部30A,30B,30C,30Dから基板ホルダPHの外部に至るX軸方向に細長い4つの溝部32A,32B,32C,32Dがそれぞれ形成されている。基板ホルダPH上面に形成された凹部30A〜30Dそれぞれの内部底面のY軸方向の両端部には、凹部30Aについて代表的に示されるように、矩形状の4つの開口31が、それぞれ形成されている。
凹部30A〜30D及び溝部32A〜32Dは、基板ホルダPHの上面にY軸方向に等間隔で形成され、これら凹部30A〜30D及び溝部32A〜32Dを除く、基板ホルダPHの上面の部分(図2にハッチングを付して示される部分)が、基板Pが載置される基板載置面(保持部)となっている。図2において、基板載置面上に載置され、基板ホルダPHの不図示のバキュームチャックによって真空吸着された基板Pが破線で示されている。
前記メインステージ40は、図3の平面図に示されるように、矩形の板状部材から成る。このメインステージ40の上面(+Z側の面)には、上述した基板ホルダPH(図3中に二点鎖線で表示)が載置され、基板ホルダPHに設けられた開口31に対応した位置に開口31と同形状の開口41がそれぞれ形成されている。また、メインステージ40の−X側端近傍には、4つの矩形状の開口42A,42B,42C,42DがY軸方向に等間隔(前述の溝部32A〜32Dとほぼ同じ間隔)で形成されている。
前記移動機構50は、図4に概略的に示されるように、ベース95、ベース95の上面に固定された複数、例えば4つの昇降装置90A〜90D(紙面奥側の昇降装置90C,90Dは図4では不図示、図10参照)、昇降装置90A〜90Dによって支持されるフレーム60、フレーム60上をX軸方向に移動する4つのトレイ80A,80B,80C,80D(なお、トレイ80B,80C,80Dは図4におけるトレイ80Aの紙面奥側に隠れている(図6参照))、及びトレイ80A〜80Dをワイヤ75,76を介して駆動する駆動装置96などを備えている。
ベース95は、平面視矩形の板状部材であり、上面がほぼ水平となるように前記フォロワステージFST上に設置されている(図1参照)。
昇降装置90A〜90Dは、ベース95の上面の4隅の部分に配置されている。昇降装置90A〜90Dのそれぞれは、ベース95の上面に固定される昇降装置本体91と、上端がフレーム60に固定され、昇降装置本体91により上下方向に駆動される昇降部材92とを有している。昇降装置90A〜90Dが、主制御装置14により同時に所定量駆動されることで、フレーム60は水平面に対する傾き(例えばほぼ零)を維持したまま昇降される。
フレーム60は、図5(A)の平面図及び図5(B)の側面図(−Y側から見た図)を総合するとわかるように、矩形の枠部61aと、枠部61aのX軸に平行な両辺(を構成する部材)間に架設された2本の梁部61bと、枠部61aの+X側に一体的に設けられ、図5(A)及び図5(B)中に二点鎖線で示されるX軸方向に延びる8つのガイド82の+X側端部を支持する4つの支持部61A,61B,61C,61Dとを有している。
枠部61aの−X側の辺(を構成する部材)には、Z軸方向に延びる同一長さの支持部材64A,64B,64C,64DがY軸方向に等間隔(前述の溝部32A〜32Dとほぼ同一の間隔)で固定されている。これらの支持部材64A,64B,64C,64Dは、その高さ方向(長手方向)の中央より幾分下方の一部が、枠部61aの−X側の辺(を構成する部材)に固定されている。支持部材64A〜64Dそれぞれの上端部及び下端部には、滑車71がY軸に平行な軸回りに往復回転自在に取り付けられている。また、枠部61aの+X側端部の下面には、4つの支持部材65A,65B,65C,65Dが、支持部材64A,64B,64C,64Dそれぞれに対向する位置に固定されている。支持部材65A〜65Dそれぞれの下端には、滑車73がY軸に平行な軸回りに往復回転自在に取り付けられている。
支持部61Aは、図5(B)に示されるように、枠部61aの上方にそれぞれ配置され、X軸方向を長手方向とする一対のサポート部61dと、一対のサポート部61dを枠部61aの+X側の辺(を構成する部材)に接続する一対の接続部61cとを有している。
各サポート部61dは、+X側端部が接続部61cの一端部に接続されることで、該接続部61cに支持され、−X側端部近傍が枠部61aの+X側の辺(を構成する部材)の上面に固定された支持柱62よって支持され、これにより各サポート部61dは、枠部61aの上面と平行に配置されている。一対のサポート部61dの+X側端部相互間には、滑車77がY軸に平行な軸回りに往復回転自在に支持されている。その他の支持部61B,61C,61Dそれぞれも上述した支持部61Aと同様に構成されている。
フレーム60を構成する2本の梁部61bそれぞれの上面、及びこれらの梁部61bと交差する枠部61a上面の部分には、各サポート部61dの延長線上に、Z軸方向に延びる支持柱66が各一本固定されている。そして、図5(A)中に二点鎖線で示される4対(8本)のガイド82のそれぞれが、支持部61A〜61Dそれぞれに設けられた各サポート部61d上面と、各2本の支持柱66とによって下方から支持されることで、長手方向をX軸方向としてそれぞれ配置されている。
図6は、上述したフレーム60上の各一対のガイド82上に4つのトレイ80A,80B,80C,80Dがそれぞれ配置された状態を示す平面図である。この図6に示されるように、トレイ80A〜80Dそれぞれは、前述した基板ホルダPHの上面に形成された凹部30A〜30Dに嵌合可能な形状、本実施形態では、16個の矩形状の開口部を有する、長手方向をX軸方向とする長方形板状の部材、すなわち格子状の部材から成る。
トレイ80A〜80Dそれぞれの下面(−Z側の面)の4隅の近傍には、スライダ81が各1つ、それぞれ固定され、該スライダ81がガイド82にそれぞれ係合している。これにより、トレイ80A〜80Dそれぞれは、各一対のガイド82に沿ってX軸方向に移動可能となっている。トレイ80A〜80Dそれぞれは、図4にトレイ80Aについて代表的に示されるように、トレイ80A〜80Dそれぞれの−X側端部下面及び+X側端部下面に設けられた凸部80e,80fに一端がそれぞれ接続されたワイヤ75,76を介して駆動装置96によって駆動される。本実施形態では、トレイ80A〜80Dそれぞれは、図6に示される位置から、各一対のガイド82に沿ってフレーム60の支持部61A〜61Dの上方まで移動可能な構成になっている。
駆動装置96は、図4に示されるように、T字状の可動部98A,98B,98C,98D(なお、図4において、可動部98Aの紙面奥側に位置する可動部98B,98C,98Dは図示が省略されている、図10参照)と、ベース95の上面に固定され、可動部98A,98B,98C,98DをX軸方向に個別に駆動可能な駆動装置本体97とを有している。駆動装置本体97は、実際には、可動部98A,98B,98C,98DをX軸方向に個別に駆動可能な例えば超音波モータなどを含む4つの駆動ユニット99A,99B,99C,99Dを含む(図4では不図示、図10参照)。
可動部98A,98B,98C,98DそれぞれのX軸方向の位置情報、又はトレイ80A,80B,80C,80DそれぞれのX軸方向の位置情報は、リニアエンコーダ100A,100B,100C,100D(図4では不図示、図10参照)によって計測され、主制御装置14に供給されている。
可動部98A,98B,98C,98Dのそれぞれは、図4に可動部98Aについて代表的に示されるように、一対の動滑車72を、X軸方向に所定間隔隔てて、かつ位置関係を保ったまま、それぞれY軸に平行な軸回りに往復回転自在に支持している。
トレイ80A〜80Dの凸部80eにそれぞれの一端が接続された4本のワイヤ75は、フレーム60の−X側端に支持部材64A〜64Dにそれぞれ支持された各2つの滑車71を介して、可動部98A〜98Dに支持された一方の動滑車72に巻回され、他端がベース95の上面に固定された4本の支柱63(図4においては、紙面奥側の3本の支柱63は不図示)にそれぞれ接続されている。
また、トレイ80A〜80Dの凸部80fにそれぞれの一端が連結された4本のワイヤ76は、支持部61A〜61Dそれぞれに支持された滑車77と、フレーム60に設けられた支持部材65A〜65Dに支持された滑車73とを介して、可動部98A〜98Dに支持された他方の動滑車72に巻回され、他端がベース95の上面に固定された4本の支柱63(図4においては、紙面奥側の3本の支柱63は不図示)にそれぞれ接続されている。ここでは、説明を簡略化するために、上述のようなワイヤ75,76の配置を説明したが、実際には、基板ホルダPHが載置されるメインステージ40の駆動系の構成によっては、フレーム60の下方にワイヤを配置するのが困難な場合も考えられる。従って、そのような場合には、可動部98A〜98Dのすべてが、ベース95上面のY軸方向の一側若しくは両側の端部、又はX軸方向の一側若しくは両側の端部に沿って移動可能な構成を採用し、ワイヤ76の滑車73と動滑車72との間の部分に引き回し経路を介在させ、かつワイヤ75の滑車71と動滑車72との間の部分に引き回し経路を介在させることで、フレーム60の下方の空間にワイヤが配置されないようにすれば良い。
いずれにしても、主制御装置14により、リニアエンコーダ100A,100B,100C,100Dでそれぞれ計測される位置情報に基づいて、駆動ユニット99A,99B,99C,99Dをそれぞれ介して可動部98A,98B,98C,98Dが−X方向へ同一量だけ駆動されると、トレイ80A〜80Dそれぞれはワイヤ76に引っ張られて、可動部98A〜98Dの移動速度の2倍の速度で+X方向へ移動する。
主制御装置14により、リニアエンコーダ100A,100B,100C,100Dでそれぞれ計測される位置情報に基づいて、駆動ユニット99A,99B,99C,99Dをそれぞれ介して可動部98A,98B,98C,98Dが+X方向へ同一量だけ駆動されると、トレイ80A〜80Dそれぞれはワイヤ75に引っ張られて、可動部98A〜98Dの移動速度の2倍の速度で−X方向へ移動する。
これまでは、説明の便宜上から、基板ステージPSTとは別に(切り離して)、移動機構50、トレイ80A〜80Dの構成などについて説明したが、実際には、移動機構50のフレーム60の一部などは、基板ステージPSTに組み込まれて使用される。そこで、以下では、基板ステージPSTの構成各部と移動機構50及び該移動機構50によって駆動されるトレイ80A〜80Dとの関係などについて説明する。
図7には、基板ステージPST及びフレーム60の、トレイ80A近傍の斜視図が示されている。この図7を参照するとわかるように、基板ステージPSTの基板ホルダPHに形成された凹部30A〜30Dそれぞれに、移動機構50の各一対のガイド82の−X側の約半分がそれぞれ収容されている。また、基板ホルダPHの凹部30A〜30Dに収容された4対のガイド82のそれぞれを支持する支持柱66は、上端が基板ホルダPHの内部に位置し、基板ホルダPHの開口31及びメインステージ40の開口41を介して下端部がメインステージ40の外部に露出した状態となっている。また、フレーム60の−X側端部に固定された支持部材64A〜64Dの上端部はメインステージ40に設けられた開口42A〜42Dを上下に貫通した状態となっている。そして、支持部材64A〜64Dそれぞれの上端部に設けられた滑車71を介して架設されたワイヤ75は、基板ホルダPHに設けられた溝部32A〜32Dを介して凹部30A〜30Dの内部にそれぞれ引き込まれている。このようにして、その一部が基板ステージPSTに組み込まれた移動機構50が、フォロワステージFST上の昇降装置90A〜90Dに支持されていることは、前述した通りである。この場合において、基板ステージPSTに組み込まれた移動機構50の各部は、基板ステージPST(メインステージ40及び基板ホルダPH)に対して非接触になっている。本実施形態では、この非接触状態が維持されるように、前述のようにしてステージ制御装置18によって、フォロワステージFSTがメインステージ40に対して追従して駆動されるようになっている。
また、図7において、トレイ80A〜80Dそれぞれは、基板ホルダPHに上方から係合し、各一対のガイド82によって下方から支持されている。
基板ステージPSTに対して、上述のようにしてその一部が組み込まれた移動機構50によると、主制御装置14により、昇降装置90A〜90Dが駆動されてフレーム60が上昇すると、図8(A)に示されるように、フレーム60に支持された4対のガイド82、及びこれらのガイド82によって支持されたトレイ80A〜80Dが、基板ホルダPHの基板載置面(上面)の上方に移動される。なお、トレイ80A〜80Dが、基板ホルダPHの基板載置面から完全に露出すれば良く、ガイド82は下端部が基板ホルダPHの凹部30A〜30Dの内部に配置されていても良い。そして、この状態から、主制御装置14により、駆動装置96(駆動ユニット99A〜99D)が駆動され、可動部98A〜98Dが−X方向に移動することで、トレイ80A〜80Dは、ワイヤ76にそれぞれ引っ張られて図8(B)に示される支持部61A〜61D上の位置まで+X方向へ移動する。
また、図8(B)に示される状態から、主制御装置14により、駆動装置96(駆動ユニット99A〜99D)が駆動され、可動部98A〜98Dが+X方向に移動することで、トレイ80A〜80Dは、ワイヤ75にそれぞれ引っ張られて図8(A)に示される基板ホルダPH上方の位置まで−X方向へ移動する。そして、この状態から、主制御装置14により、昇降装置90A〜90Dを介してフレーム60が下降駆動されると、図7に示されるように、ガイド82は基板ホルダPHの基板載置面の下方に移動し、トレイ80A〜80Dは基板ホルダPHの凹部30A〜30Dにそれぞれ収容される。
図1に戻り、投影光学系PLから+X方向に所定距離離れた移動機構50の上方の位置には、後述する搬入フォークハンドに保持された基板Pの端部であるエッジの位置情報を検出するプリアライメント顕微鏡25が、Y軸方向に所定間隔で複数配置されている(図1では、紙面手前側のプリアライメント顕微鏡25のみ図示)。これらのプリアライメント顕微鏡25は、投影光学系PLを保持する不図示の第1コラムに固定されている。プリアライメント顕微鏡25で検出されたエッジの位置情報は、主制御装置14に供給されるようになっている。
露光装置10は、さらに、移動機構50のトレイ80A〜80Dに対する基板の搬入(ロード)及びトレイ80A〜80Dからの基板の搬出(アンロード)を行う、ロボット・ローダを含む基板搬送系を備えている。このロボット・ローダは、市販されている産業用ロボットのアーム先端に、櫛状ハンド(フォークハンド)を取り付け、その上に直接基板を載置するもので、一般にフラットパネルディスプレイ製造の各工程間の移動、受け渡しに広く使われている。
本実施形態の基板搬送系は、例えば図11に示される搬入フォークハンドFH1と搬出フォークハンドFH2とを有し、これらが不図示の産業用ロボットのアーム先端にそれぞれ取付けられ、相互に干渉することなく、その産業用ロボットの制御系(以下、搬送制御系と呼ぶ)によって駆動される。
搬入フォークハンドFH1、搬出フォークハンドFH2は、図9(A)にロードアームを採り上げて示されるように、長手方向をX軸方向とし、上面で基板Pを吸着保持する3つの保持部FHa,FHb,FHcを有している。本実施形態では、搬入フォークハンドFH1、搬出フォークハンドFH2の3つの保持部FHa,FHb,FHcの間隔と、保持部FHa,FHb,FHcそれぞれの幅とを考慮して、トレイ80A〜80Dのサイズ、及びその配置間隔が設計されている。このため、本実施形態では、図9(B)に示される搬出フォークハンドFH2のように、移動機構50とフォークハンドFH1,FH2それぞれとが図9(B)に示される位置関係にあるときには、フォークハンドFH1,FH2それぞれは、移動機構50に干渉することなく昇降できるようになっている。
なお、実際の基板の搬送シーケンス中に、図9(B)で示されるように、上方に基板が存在しない状態で、搬出フォークハンドFH2の3つの保持部FHa,FHb,FHcが、支持部61Aと61Bとの間,61Bと61Cとの間,61Cと61Dとの間に挿入される状態が生じるわけではないが、説明の便宜上から図9(B)のような状態が図示されている。
図10には、上記の基板搬送系を除く、露光装置10の制御系の構成がブロック図にて示されている。この制御系は、ワークステーション又はマイクロコンピュータなどを含む主制御装置14及びその配下にある、ステージ制御装置18を中心として構成されている。
次に、上述のようにして構成された露光装置10で行われる、露光済みの基板P’と次の露光対象の基板Pとの交換動作について、図11〜図18を参照しつつ説明する。なお、前提として基板ステージPST上にはマスクMに形成されたパターンが転写された露光済みの基板P’が保持されているものとする。また、フォロワステージFSTは、ステージ制御装置18によって制御され、メインステージ40との位置関係を一定に維持したまま、メインステージ40に追従して移動するものとする。また、搬送制御系による制御動作は、主制御装置14の指示に基づいて行われるが、以下では、この点に関する説明は省略する。
主制御装置14は、基板P’の露光が終了すると、基板ステージPST(メインステージ40)を図11に示される定盤12の+X側端部の上方の基板交換位置に向かって+X方向へ移動させる。この基板ステージPST(メインステージ40)の移動中に、主制御装置14は、基板ホルダPHによる基板P’の吸着を解除するとともに、図11に示されるように、昇降装置90A〜90Dを駆動してトレイ80A〜80Dを基板ホルダPHの基板載置面の上方へ露出させる。これにより、基板P’は、基板ホルダPHの基板載置面から剥離されトレイ80A〜80Dによって基板ホルダPHの上方で保持される。そして、主制御装置14は、基板ステージPST(メインステージ40)をローディング・ポジションで停止させる。図11には、この基板ステージPST(メインステージ40)がローディング・ポジションで停止した直後の状態が示されている。上記の基板ステージPSTの移動等と並行して、搬送制御系は、プリアライメント顕微鏡25の検出視野内に基板Pに形成されたアライメントマークが位置決めされる、移動機構50のフレーム60上方のプリアライメント待機位置に向かって、次の露光対象である基板Pを保持した搬入フォークハンドFH1を−X方向に駆動している。そして、基板ステージPST(メインステージ40)がローディング・ポジションに到達した時点では、搬入フォークハンドFH1はプリアライメント待機位置で待機している(図11参照)。このとき、搬出フォークハンドFH2は、少し離れた位置で待機している。なお、図11では昇降装置90A〜90Dを駆動してトレイ80A〜80Dを含むフレーム60の移動機構50のみが上昇しているが、駆動装置96も一緒に上昇させるようにしても良い。
次に、主制御装置14は、リニアエンコーダ100A〜100Dの計測値をモニタしつつ、駆動ユニット99A〜99Dを駆動して、露光済みの基板P’を保持したトレイ80A〜80Dそれぞれを不図示の第1コラムの外部に向かって−X方向へ移動させる。これにより、基板P’は基板ホルダPH上方の空間からフレーム60の支持部61A〜61Dの上方であって、搬入フォークハンドFH1に保持された基板Pの直下の位置へ移動される(図12参照)。また、上記のトレイ80A〜80Dの移動と並行して、主制御装置14は、基板P’の位置情報(X、Y位置、及びθz回転)を取得するため、プリアライメント顕微鏡25を用いた基板Pのエッジの観察、すなわちプリアライメント計測を開始している。一方、搬送制御系は、上記のトレイ80A〜80Dの移動等が行われている間に、搬出フォークハンドFH2を−X方向へ移動させ、フレーム60の支持部61A〜61D上のトレイ80A〜80Dの下方の搬出待機位置で待機させる。図12には、この搬出フォークハンドFH2の搬出待機位置への移動が終了する直前の状態が示されている。
次に、搬送制御系は、搬出フォークハンドFH2の上昇駆動を開始する。この駆動の途中で、露光済みの基板P’は、トレイ80A〜80Dから搬出フォークハンドFH2の保持部FHa,FHb,FHcに受け渡される。搬送制御系は、この受け渡し終了の直後に、搬出フォークハンドFH2の保持部FHa,FHb,FHcによる基板P’の吸着を開始する。そして、図13に示されるように、基板Pを保持する搬入フォークハンドFH1の近傍の位置まで、基板P’を保持した搬出フォークハンドFH2が上昇すると、搬送制御系は、その位置で搬出フォークハンドFH2の上昇を停止する。
次いで、搬送制御系は、図14に示されるように、基板P’を保持した搬出フォークハンドFH2を+X方向に駆動して退避させる。この搬出フォークハンドFH2の退避が終了する直前までに、プリアライメント計測は終了しており、そのプリアライメント計測で得られた基板Pの位置情報のうち、基板PのY位置情報に基づいて、主制御装置14は、フォロワステージFSTのY位置を、ステージ制御装置18を介して微調整することで、トレイ80A〜80Dと基板PとのY軸方向に関する相対位置を調整している。なお、このときフォロワステージFSTの位置調整に合わせて、フォロワステージFSTと干渉しないようにメインステージPSTの位置を微調整することも可能である。
そして、搬出フォークハンドFH2の退避が終了すると、搬送制御系は、図15に示されるように、基板Pを保持した搬入フォークハンドFH1の下降を開始する。
この搬入フォークハンドFH1の下降の途中で、図16に示されるように、基板Pが、搬入フォークハンドFH1からトレイ80A〜80Dに受け渡される。ここで、搬入フォークハンドFH1による基板Pの吸着は、受け渡しの直前に解除される。そして、この受け渡しが終了すると、搬送制御系は、搬入フォークハンドFH1の+X方向への退避を開始する。図16には、搬入フォークハンドFH1の退避が開始された直後の状態が示されている。
次に、主制御装置14は、リニアエンコーダ100A〜100Dの計測値をモニタしつつ、駆動ユニット99A〜99Dを駆動して、基板Pを保持したトレイ80A〜80Dそれぞれを基板ホルダPHの上方に向かって−X方向へ移動させる。これにより、移動機構50の支持部61A〜61D上でトレイ80A〜80Dに載置されていた基板Pは、基板ホルダPHの上方の空間へ搬送される。図17には、このトレイ80A〜80Dの移動、すなわち基板Pの基板ホルダPHの上方の空間への搬送が終了した直後の状態が示されている。このとき、搬送制御系により、搬入フォークハンドFH1の退避が続行されている。
そして、主制御装置14は、プリアライメント計測で得られた基板Pの位置情報のうち、基板PのX位置情報及びθz回転情報に基づいて、駆動ユニット99A,99B,99C,99Dを個別に駆動する(可動部98A〜98Dを個別に微動させる)ことで、基板Pと基板ホルダPHとのθz回転誤差をほぼ零にするとともに、基板Pと基板ホルダPHとのX軸方向に関する位置誤差をほぼ零にする。これにより、基板Pは、基板ホルダPHに対する中心位置ずれ及び回転ずれの調整が完了する。このとき、図18に示されるように、搬入フォークハンドFH1の退避は完了している。
次に、主制御装置14は、昇降装置90A〜90Dを駆動してフレーム60を下降させる。これにより、基板ホルダPHの上方でフレーム60上のガイド82に支持されていたトレイ80A〜80Dは、フレーム60とともに下降し、一例として図7に示されるトレイ80Aのように、基板ホルダPHに設けられた凹部30A〜30Dの内部に収容され、トレイ80A〜80Dに保持されていた基板Pは、図1に示されるように、基板ホルダPHの載置面に載置される。その後、主制御装置14は、基板ホルダPHによる基板Pの吸着を開始する。これにより、露光済みの基板P’の基板ステージPSTから搬送系への引き渡しと、未露光の基板Pの搬送系からの基板ステージPSTへ搬入動作が終了する。
基板ステージPST(基板ホルダPH)に対する基板Pの搬入が終了すると、主制御装置14は、ステージ制御装置18を介して基板ステージPSTを−X方向へ移動させる。
この移動の終了後、主制御装置14は、露光を開始する。主制御装置14は、与えられた露光条件に従いマスクステージMSTおよび基板ステージPSTの走査速度および基板P上の露光位置を決定してステージ制御装置18に指示する。ステージ制御装置18は主制御装置14の指示に従い、マスクステージ干渉計21及び基板ステージ干渉計23の計測値を参照してマスクMと基板Pとの位置を合わせながら、指定の走査速度(両者の走査速度の比は、投影光学系PLの投影倍率に対応)でマスクステージMSTと基板ステージPSTとを走査する。マスクステージMSTと基板ステージPSTとはX軸方向に沿って互いに同期して走査され、これと並行して主制御装置14は、照明系20からの照明光ILによりマスクMを照射する。また、主制御装置14は、投影光学系PLのマスクパターン像面と基板Pの表面とが一致するように、基板ステージPSTの6自由度方向の位置姿勢をステージ制御装置18を介して制御する。
そして、露光が終了すると、主制御装置14及び搬送制御系により、上述した手順で基板の搬出及び搬入が行われる。
以上説明したように、本実施形態の露光装置10によると、トレイ80A〜80Dが基板から離間する状態で、基板P’が基板ホルダPHに載置されているとき、移動機構50により、トレイ80A〜80DがZ軸方向(+Z方向)に移動されて、トレイ80A〜80Dが基板P’を支持する状態が設定されることで、基板P’は、基板ホルダPHから離間されてトレイ80A〜80Dに保持(支持)される。次いで、移動機構50により、トレイ80A〜80Dが基板ホルダPHの一面と平行なX軸方向に関して基板ホルダPHから離れる方向(+X方向)へ移動され、基板の搬入又は搬出が行われる状態が設定される。この状態では基板ホルダPHから離れた位置(基板交換位置)で、トレイ80A〜80Dからの基板P’の搬出、トレイ80A〜80Dへの新たな基板、例えば基板Pの搬入が可能になる。また、基板Pの搬入後、前と逆の手順で、移動機構50によってトレイ80A〜80DがX軸方向、及びZ軸方向へ駆動されることで、トレイ80A〜80Dに支持された基板Pは、基板ホルダPH上に載置される。
このように、本実施形態によると、基板を支持するトレイ80A〜80Dのみを移動させることで、基板交換位置と基板ホルダPH上との間で基板を移動させることができる。このため、この場合の基板の移動を例えば超音波モータなどの小型の駆動源を用いて、しかも高速で行うことが可能となる。また、基板交換位置は、基板ホルダPHから離れた位置に設定できるので、その位置の近傍で、新たな基板を保持した搬入フォークハンドFH1と、搬出フォークハンドFH2とを、上下に並べて待機させておくことができ、待機させた搬出フォークハンドFH2をトレイ80A〜80Dの下方から上方へ移動させることで、トレイ80A〜80Dで支持した基板を回収し、逆に基板を保持した搬入フォークハンドFH1をトレイ80A〜80Dの上方から下方へ移動させることで、トレイ80A〜80Dに基板の受け渡しを行い、これにより基板交換位置でのトレイ80A〜80D上での基板交換を迅速に行うことができる。
従って、基板ホルダPH上の空間(ワーキングディスタンス)が狭い場合であっても、基板ホルダPHに対して短時間に基板の受け渡しを行うことが可能となるとともに、コストの上昇をも効果的に抑制あるいは低減させることができる。
また、本実施形態の露光装置10によると、基板ホルダPHとは機械的に分離され(非接触な状態とされ)、基板ホルダPHを含む基板ステージPSTの動きに追従するとともに、移動機構50が載置されたフォロワステージFSTを備えるので、トレイ80A〜80Dの移動のための駆動源の小型化によるコストの低減と、フォロワステージFSTの駆動に起因する振動の基板ホルダPHを含む基板ステージPSTへの伝達を防止できる。従って、基板ホルダPHに保持された基板Pの位置制御精度(位置決め精度を含む)を向上させることが可能となる。
また、本実施形態の露光装置10によると、基板ホルダPHと基板搬送系(搬出フォークハンドFH2及び搬入フォークハンドFH1)との間の基板の受け渡しを短時間に行うことができる。従って、スループットの向上を図ることが可能となる。また、露光の際に基板を精度良く位置制御することができるので、露光精度の向上も図ることが可能となる。
また、トレイ80A〜80Dの移動及び停止精度は、露光を行う際の基板の位置決め精度ほど高い精度が要求されないため、トレイ80A〜80Dの移動のためのガイド及び位置読み取り装置などに低コスト部品の使用が可能となる。また、トレイ80A〜80Dの位置を直接的又は間接的に計測する位置読み取り装置として、例えばレーザ干渉計よりも安価で高応答なリニアエンコーダ100A〜100D等を用いることができるので、装置のコストの低減が可能なる。
また、本実施形態によると、基板を複数のトレイ80A〜80Dで支持する構成を採用し、そのトレイ80A〜80Dのサイズ及び配置間隔を搬入フォークハンドFH1及び搬出フォークハンドFH2の3つの保持部FHa,FHb,FHcの間隔を考慮して設計している。これにより、産業用ロボットのアームに、図9(A)及び図9(B)に示されるような汎用のフォークハンドFH1,FH2を取り付けた一般的なロボット・ローダを搬送系として使用することができ、基板を支持するトレイと一体的に搬送するような特別なロボット・ローダが不要になるので、装置のコストの低減を図ることが可能となる。
また、本実施形態によると、基板を複数のトレイ80A〜80Dで支持するので、トレイ80A〜80Dそれぞれは、比較的小型となり、一体成形加工が容易となる。また、基板を支持する複数のトレイ80A〜80Dそれぞれとしては、幅方向のサイズが小さいトレイが用いられ、しかも幅方向の両端が一対のガイド部材82によって支持されているので、前述した国際公開第99/39999号パンフレットに開示されるトレイを用いて大型の基板を支持する場合に比べて、トレイ80A〜80Dそれぞれの撓みを小さくすることができる。従って、上記国際公開第99/39999号パンフレットに開示されるトレイを用いて大型の基板を支持する場合とは異なり、トレイ80A〜80Dの素材として、高価な高剛性の材料ではなくて、アルミニウム合金等の一般機械材料を使って安価に製作することができる。また、トレイ80A〜80Dそれぞれは、矩形の開口部が複数形成されている。これにより、トレイ80A〜80Dの軽量化を図ることができるとともに、基板ホルダPHの上面に形成された、トレイ80A〜80Dの複数の開口部にそれぞれ嵌合するとともに基板に各開口部を介して当接する複数の保持部(基板載置面)の面積を十分に確保することが可能となる。
また、本実施形態では、X軸方向に延設された各一対のガイド82に対して、トレイ80A〜80Dが、各2対のスライダ81を介して摺動可能に配置されている。これにより、トレイ80A〜80Dの上下方向の位置が一定に維持されるとともに、例えば基板の荷重やトレイ80A〜80D自体の自重による、トレイ80A〜80Dの撓みの発生を抑制できる。また、スライダ81としては、例えばガイド82に沿って移動するボール循環式の汎用品、例えばユニット構造である市販のLMガイドなどを用いることができる。
また、本実施形態では、トレイ80A,80B,80C,80Dそれぞれの前後にワイヤ75,76を繋ぎ、複数の滑車を介して適当な位置までワイヤを引き延ばし、広い場所に駆動装置96を設置してトレイトレイ80A,80B,80C,80Dを駆動する。駆動装置96としては、上述したワイヤを水平に引っ張る方式の他、垂直に引っ張る方式や、ワイヤを巻き取る方式のものを採用することができる。このように、ワイヤを使えば狭いワーキングディスタンスの内部でトレイ80A,80B,80C,80Dを無理なく駆動することができるコンパクトで安価な駆動装置を構成できる。
また、本実施形態では、トレイ80A,80B,80C,80Dそれぞれの一端に一端を接続したワイヤ75を一方の動滑車72に巻き掛け、他端は張力を与えて固定している。同様にトレイ80A,80B,80C,80Dそれぞれの他端に一端を接続した別のワイヤ76も一方の動滑車72と同一の可動部に取付けられた他方の動滑車72に巻き掛けて他端は張力を与えて固定している。両動滑車72は同時にX軸方向に移動し、この移動により、トレイ80A,80B,80C,80Dは動滑車の動いた距離の2倍の距離を進む。また、進む速度も動滑車の速度の2倍となる。従って、ストロークの短い低速の駆動装置であってもトレイ80A,80B,80C,80Dを長距離、高速で移動させることができる。
また、本実施形態によると、駆動ユニット99A,99B,99C,99Dにより、トレイ80A,80B,80C,80Dを個別に駆動することができ、これによりトレイ80A,80B,80C,80Dによって保持された基板をZ軸回りに回転させることができる。従って、搬入フォークハンドFH1により、トレイ80A,80B,80C,80Dに基板が斜め(水平面内において)に載置された場合であっても、トレイ80A,80B,80C,80Dの位置を個別に調整することで、基板のX位置誤差とともにθz回転誤差をも補正することができる。
なお、基板のθz回転誤差の補正を考慮しなくても良い場合には、トレイ80A〜80Dを同時に駆動するようにしても良い。この場合には、動滑車として、4連の動滑車を使用することができる。また、上記実施形態では、4つのトレイ80A〜80Dを備えている場合について説明したが、これに限らず、基板のθz回転誤差の補正を行わない場合には、個々の移動の際に位置ずれが発生しないように、各トレイの一部が連結された一体型のトレイであっても良い。また、トレイは基板の大きさに応じた、適当な数のトレイを用いるようにすれば良い。また、基板が小さい場合などには、複数のトレイのうち、基板を保持するのに十分な数のトレイのみを駆動して基板の搬送を行なうようにすれば良い。
なお、上記実施形態では、ワイヤを用いてトレイを駆動するものとしたが、本発明がこれに限定されるものではなく、その他の方式の駆動装置を用いて行うようにしても良いことは勿論である。
また、上記実施形態において、照明光として、例えばDFB半導体レーザ又はファイバーレーザから発振される赤外域、又は可視域の単一波長レーザ光を、例えばエルビウム(又はエルビウムとイッテルビウムの両方)がドープされたファイバーアンプで増幅し、非線形光学結晶を用いて紫外光に波長変換した高調波を用いても良い。
また、光源としては、波長157nmのF2レーザ光、波長146nmのKr2エキシマレーザ光、波長126nmのAr2エキシマレーザ光などの真空紫外光を発生する光源を使用しても良い。また、固体レーザ(波長:355nm、260nm)などを使用しても良い。
また、上記実施形態では、本発明が走査型露光装置に適用された場合について説明したが、これに限らず、本発明は、ステップ・アンド・リピート方式の露光装置(いわゆるステッパ)、あるいはステップ・アンド・スティッチ方式の露光装置、プロキシミティ方式の露光装置、ミラープロジェクション・アライナーなどにも好適に適用することができる。
なお、上記実施形態においては、光透過性のマスク基板上に所定の遮光パターン(又は位相パターン・減光パターン)を形成した光透過型マスクを用いたが、このマスクに代えて、例えば米国特許第6,778,257号明細書に開示されているように、露光すべきパターンの電子データに基づいて、透過パターン又は反射パターン、あるいは発光パターンを形成する電子マスク(可変成形マスク)を用いても良い。例えば、非発光型画像表示素子(空間光変調器とも呼ばれる)の一種であるDMD(Digital Micro-mirror Device)を用いる可変成形マスクを用いることができる。
この他、例えば国際公開第2004/053955号パンフレット(対応する米国特許出願公開第2005/0259234号明細書)などに開示される、投影光学系とウエハとの間に液体が満たされる液浸型露光装置などに本発明を適用しても良い。
また、露光装置の用途としては角型のガラスプレートに液晶表示素子パターンを転写する液晶用の露光装置に限定されることなく、例えば半導体製造用の露光装置、薄膜磁気ヘッド、マイクロマシン及びDNAチップなどを製造するための露光装置にも広く適用できる。また、半導体素子などのマイクロデバイスだけでなく、光露光装置、EUV露光装置、X線露光装置、及び電子線露光装置などで使用されるレチクル又はマスクを製造するために、ガラス基板又はシリコンウエハなどに回路パターンを転写する露光装置にも本発明を適用できる。なお、露光対象となる基板はガラスプレートに限られるものでなく、例えばウエハなどでも良い。
なお、これまでは、基板上にパターンを形成する露光装置について説明したが、スキャン動作により、基板上にパターンを形成する方法は、露光装置に限らず、例えば、特開2004−130312号公報などに開示される,インクジェットヘッド群と同様のインクジェット式の機能性液体付与装置を備えた素子製造装置を用いても実現可能である。
上記公開公報に開示されるインクジェットヘッド群は、所定の機能性液体(金属含有液体、感光材料など)をノズル(吐出口)から吐出して基板(例えばPET、ガラス、シリコン、紙など)に付与するインクジェットヘッドを複数有している。このインクジェットヘッド群のような機能性液体付与装置を用意して、パターンの生成に用いることとすれば良い。この機能性液体付与装置を備えた素子製造装置では、基板を固定して、機能性液体付与装置を走査方向にスキャンしても良いし、基板と機能性液体付与装置とを相互に逆向きに走査しても良い。
例えば、液晶表示素子を製造する場合、上述した各種露光装置を用いてパターンを感光性基板(レジストが塗布されたガラス基板等)に形成する、いわゆる光リソグラフィ工程(感光性基板上には多数の電極等を含む所定パターンが形成する工程)、露光された基板の現像工程、エッチング工程、及びレジスト剥離工程等の各処理工程を含むパターン形成ステップ、R(Red)、G(Green)、B(Blue)に対応した3つのドットの組がマトリックス状に多数配列した、又はR、G、Bの3本のストライプのフィルタの組を複数水平走査線方向に配列したカラーフィルタを形成するカラーフィルタ形成ステップ、パターン形成ステップにて得られた所定パターンを有する基板、及びカラーフィルタ形成ステップにて得られたカラーフィルタ等を用いて液晶パネル(液晶セル)を組み立てるセル組み立てステップ、組み立てられた液晶パネル(液晶セル)の表示動作を行わせる電気回路、及びバックライト等の各部品を取り付けて液晶表示素子として完成させるモジュール組立ステップを経る。この場合、パターン形成ステップにおいて、上述した各種露光装置(上記実施形態の露光装置10を含む)を用いて高スループットでプレートの露光が行われるので、結果的に、液晶表示素子の生産性を向上させることができる。
以上説明したように、本発明の基板搬送装置は、基板ホルダ上の空間から基板を移動するのに適している。また、本発明のステージ装置は、基板を移動可能に保持するのに適している。また、本発明のパターン形成装置は、基板にパターンを形成するのに適している。
10…露光装置、11…ステージ装置、40…メインステージ、50…移動機構、柱、71…滑車、72…動滑車、75,76…ワイヤ、80A〜80D…トレイ、82…ガイド、96…駆動装置、R…マスク、MST…マスクステージ、P…基板、PH…基板ホルダ、PST…基板ステージ、FST…フォロワステージ、FH1…搬入フォークハンド、FH2…搬出フォークハンド。
Claims (20)
- 基板ホルダに対して基板を受け渡しする基板搬送装置であって、
前記基板を支持する支持部材と;
前記基板が載置される前記基板ホルダの一面と交差する第1方向に関して前記支持部材を移動させて、前記支持部材が前記基板を支持する第1状態と前記支持部材が前記基板から離間する第2状態とをそれぞれ設定するとともに、前記基板ホルダの一面と平行な第2方向に関して前記支持部材を移動させて、前記基板の搬入又は搬出が行われる第3状態を設定する駆動機構と;を備える基板搬送装置。 - 前記駆動機構は、前記基板ホルダの外部に配置され、前記支持部材が移動するガイド部材を備え、
前記第3状態では、前記支持部材の少なくとも一部が前記ガイド部材上に配置される請求項1に記載の基板搬送装置。 - 前記第2状態では、前記ガイド部材の一部が前記基板ホルダ内部に配置される請求項2に記載の基板搬送装置。
- 前記第3状態は、前記第2状態を経由して前記基板ホルダに前記基板の搬入又は搬出が行われる請求項1〜3のいずれか一項に記載の基板搬送装置。
- 前記第2状態では、前記支持部材の少なくとも一部が、前記基板ホルダの内部に配置される請求項1〜4のいずれか一項に記載の基板搬送装置。
- 前記第2状態では、前記基板ホルダ上に基板が載置される請求項1〜5のいずれか一項に記載の基板搬送装置。
- 前記支持部材は、複数の開口部を有し、
前記基板ホルダの基板載置面には、前記第2状態で前記複数の開口部にそれぞれ嵌合するとともに、前記基板に下方から当接して保持する複数の保持部がさらに形成されている請求項1〜6に記載の基板搬送装置。 - 前記支持部材は、複数の支持部を含み、前記第1状態では、該複数の支持部が前記基板を支持する請求項1〜7のいずれか一項に記載の基板搬送装置。
- 前記支持部材は、前記基板ホルダに対して機械的に分離されている請求項1〜8のいずれか一項に記載の基板搬送装置。
- 基板ホルダを含む第1ステージと;
前記基板ホルダとは機械的に分離され、前記第1ステージの動きに追従するとともに、請求項1〜9のいずれか一項に記載の基板搬送装置が載置された第2ステージと;を備えるステージ装置。 - 基板を移動させるステージ装置であって、
前記基板を保持する基板ホルダと;
前記基板を支持する支持部材と;
前記基板が載置される前記基板ホルダの一面と交差する第1方向に関して前記基板ホルダと前記支持部材とを相対移動させて、前記支持部材が前記基板を支持する第1状態と前記支持部材が前記基板から離間する第2状態とをそれぞれ設定するとともに、前記基板ホルダの一面と平行な第2方向に関して前記基板ホルダと前記支持部材とを相対移動させて、前記基板の搬入又は搬出が行われる第3状態を設定する駆動機構と;を備えるステージ装置。 - 前記基板ホルダが設けられる第1可動体と、前記支持部材が設けられ、前記第1可動体と異なる第2可動体とを備える請求項11に記載のステージ装置。
- 前記駆動機構は、前記第2可動体に設けられて前記基板ホルダの外部に配置され、前記支持部材が移動するガイド部材を備え、
前記第3状態では、前記支持部材の少なくとも一部が前記ガイド部材上に配置される請求項11又は12に記載のステージ装置。 - 前記第2状態では、前記ガイド部材の一部が前記基板ホルダ内部に配置される請求項13に記載のステージ装置。
- 前記第3状態は、前記第2状態を経由して前記基板ホルダに前記基板の搬入又は搬出が行われる請求項11〜14のいずれか一項に記載のステージ装置。
- 前記第2状態では、前記支持部材の少なくとも一部が、前記基板ホルダの内部に配置される請求項11〜15のいずれか一項に記載のステージ装置。
- 前記第2状態では、前記基板ホルダ上に基板が載置される請求項11〜16のいずれか一項に記載のステージ装置。
- 前記支持部材は、複数の開口部を有し、
前記基板ホルダの基板載置面には、前記第2状態で前記複数の開口部にそれぞれ嵌合するとともに、前記基板に前記各開口部を介して当接する複数の保持部がさらに形成されている請求項11〜17のいずれか一項に記載のステージ装置。 - 前記支持部材は、複数の支持部を含み、前記第1状態では、該複数の支持部が前記基板を支持する請求項11〜18のいずれか一項に記載のステージ装置。
- 基板上にパターンを形成するパターン形成装置であって、
請求項11〜19のいずれか一項に記載のステージ装置と;
前記基板を保持して可動な搬送部材と;を備え、
前記第3状態では、前記支持部材と前記搬送部材との間で前記基板の受け渡しが行われるパターン形成装置。
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---|---|---|---|
JP2007025880A JP2008191404A (ja) | 2007-02-05 | 2007-02-05 | 基板搬送装置、ステージ装置、及びパターン形成装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010211126A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toppan Printing Co Ltd | インキ吐出印刷装置 |
JP2018109790A (ja) * | 2011-05-13 | 2018-07-12 | 株式会社ニコン | 露光装置、フラットパネルディスプレイの製造方法、及びデバイス製造方法 |
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2007
- 2007-02-05 JP JP2007025880A patent/JP2008191404A/ja active Pending
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