JP2008185523A - Navigation device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To perform lane guide in consideration of the position of an actual ETC lane in a tollgate. <P>SOLUTION: This navigation device includes a camera with a telephoto lens, a means for acquiring a camera image acquired by imaging by the camera with the telephoto lens, an ETC lane discrimination means for discriminating whether the ETC lane exists or not in each gate from the color of a gate mark of a tollgate included in the camera image, and a display means for displaying guide information by using a result discriminated by the ETC lane discrimination means. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、料金所のETC(Electronic Toll Collection)に対応したレーンに関する情報の表示技術に関する。   The present invention relates to a navigation apparatus, and more particularly to a technology for displaying information related to a lane corresponding to ETC (Electronic Toll Collection) of a toll gate.

車両を停止させることなく有料道路の料金を自動で収受するシステム(ETCシステム)が導入されている。そのため、料金所には、ETCに対応したレーン(「ETCレーン」という)が設けられている。しかしながら、全ての車両がETC車載機を搭載しているとは限らないし、ETC車載機を搭載していてもETCカードが未装着である場合も想定される。そこで、料金所には、従来通り人間を介して料金を収受する一般レーンも設けられている。このように、ETCレーンと一般レーンとが存在することに鑑みて、レーンの配置を記憶しておき、ETCカードを装着しているか否かに応じて、走行すべきレーンを決定し、そのレーンに誘導する技術が知られている(特許文献1)。   A system (ETC system) that automatically collects tolls on toll roads without stopping the vehicle has been introduced. Therefore, lanes corresponding to ETC (referred to as “ETC lanes”) are provided at the toll booth. However, not all vehicles are equipped with ETC in-vehicle devices, and even when ETC in-vehicle devices are installed, it is assumed that the ETC card is not installed. Therefore, the toll gate is also provided with a general lane that collects charges through humans as usual. In this way, in view of the existence of ETC lanes and general lanes, the lane arrangement is stored, the lane to be driven is determined according to whether or not an ETC card is installed, and the lane There is known a technique for guiding to the above (Patent Document 1).

特開2003−294473号公報JP 2003-294473 A

ところで、同じ場所の料金所であっても、ETCレーンと一般レーンの配置は一定ではなく、道路状況に応じて変更される。したがって、過去のレーンの配置を記憶しておいても役に立つとは限らない。   By the way, even in the toll booth in the same place, the arrangement of the ETC lane and the general lane is not constant and is changed according to the road condition. Therefore, storing past lane arrangements is not always useful.

本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、その目的は、料金所の実際のETCレーンの位置に配慮して、レーン誘導を行うことにある。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to perform lane guidance in consideration of the actual position of the ETC lane at the toll gate.

上記課題を解決すべく、本発明は、ナビゲーション装置であって、望遠レンズ付カメラと、前記望遠レンズ付カメラで撮像して得たカメラ画像を取得する手段と、前記カメラ画像に含まれている料金所のゲート標識の色から、ゲートごとに、ETCレーンか否かを判別するETCレーン判別手段と、前記ETCレーン判別手段で判別した結果を用いて、誘導情報を表示する表示手段とを備える。   In order to solve the above-mentioned problem, the present invention is a navigation device, which is included in the camera image, a camera with a telephoto lens, means for acquiring a camera image obtained by imaging with the camera with a telephoto lens, and the camera image. ETC lane discriminating means for discriminating whether each gate is an ETC lane from the color of the gate sign of the toll gate, and display means for displaying guidance information using the result discriminated by the ETC lane discriminating means .

前記ETCレーン判別手段は、前記現在位置から前記料金所までの距離が予め定めた距離になった場合に、前記カメラ画像からETCレーンの判別を行うようにすることができる。   The ETC lane discrimination means can discriminate an ETC lane from the camera image when the distance from the current position to the toll gate is a predetermined distance.

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。   An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図1は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置1の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置1は、制御装置10と、現在位置算出装置20と、入力装置30と、カメラ部40と、表示装置50と、通信装置70とを備えて構成される。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle navigation device 1 to which an embodiment of the present invention is applied. As shown in the figure, the in-vehicle navigation device 1 includes a control device 10, a current position calculation device 20, an input device 30, a camera unit 40, a display device 50, and a communication device 70.

現在位置算出装置20は、現在位置の算出のための情報を収集する装置であり、車速センサ、ジャイロセンサ、GPS(Global Positioning System)受信装置などからなる。   The current position calculation device 20 is a device that collects information for calculating the current position, and includes a vehicle speed sensor, a gyro sensor, a GPS (Global Positioning System) reception device, and the like.

入力装置30は、ユーザからの指示を受け付けるための装置である。入力装置30は、例えば、表示装置50の前面に設けられた表示画面を透視可能なタッチパネルや、キーボードなどのハードスイッチである。   The input device 30 is a device for receiving an instruction from a user. The input device 30 is, for example, a hard switch such as a touch panel capable of seeing through a display screen provided on the front surface of the display device 50 or a keyboard.

カメラ部40は、カメラ41と、望遠レンズ42とからなる。カメラ41は、車両の前方を撮像可能な、いわゆるフロントビューカメラである。カメラ41は、望遠レンズ42により、人間の目では見づらい遠方の風景も撮像可能である。   The camera unit 40 includes a camera 41 and a telephoto lens 42. The camera 41 is a so-called front view camera that can image the front of the vehicle. The camera 41 can capture a distant landscape that is difficult for human eyes to see with the telephoto lens 42.

表示装置50は、液晶表示装置などからなり、制御装置10で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。   The display device 50 includes a liquid crystal display device and the like, and is a unit that displays graphics information generated by the control device 10.

通信装置70は、車載用ナビゲーション装置1と外部のサーバ装置との間の通信を仲介する。   The communication device 70 mediates communication between the in-vehicle navigation device 1 and an external server device.

制御装置10は、他の装置(現在位置算出装置20、入力装置30、カメラ41、表示装置50、通信装置70など)を制御するための装置である。   The control device 10 is a device for controlling other devices (current position calculation device 20, input device 30, camera 41, display device 50, communication device 70, etc.).

制御装置10は、ETC車載機との接続端子を備え、ETC車載機のETCカードの装着状況を受信することができる。なお、ETC車載機は、無線通信により料金所の自動料金収受装置と、料金精算に必要な情報(車両の情報、ETCカードの番号、入口料金所、出口料金所、通行料金など)を交換するための装置である。
制御装置10は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、補助記憶装置(HDDなど)、他の装置とのインターフェース、これらを接続するバス、などからなる汎用的なコンピュータシステムにより構成される。
The control device 10 includes a connection terminal with the ETC in-vehicle device, and can receive an ETC card mounting status of the ETC in-vehicle device. The ETC in-vehicle device exchanges information (vehicle information, ETC card number, entrance toll gate, exit toll gate, toll, etc.) required for toll settlement with the automatic toll collection device at the toll gate through wireless communication. It is a device for.
The control device 10 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), an auxiliary storage device (HDD or the like), an interface with other devices, a bus connecting them, and the like. Consists of a general-purpose computer system.

制御装置10は、その機能部として、主制御部11と、入力内容解析部12と、レーン判別部13と、表示処理部14と、ETCカード検出部15と、レーン情報送受信部16と、を備える。これらの機能部は、CPUがメモリにロードしたプログラムを実行することにより達成される。そのため、ROMには、各処理を行うためのプログラムが記憶されている。   The control device 10 includes a main control unit 11, an input content analysis unit 12, a lane determination unit 13, a display processing unit 14, an ETC card detection unit 15, and a lane information transmission / reception unit 16 as functional units. Prepare. These functional units are achieved by executing a program loaded into the memory by the CPU. Therefore, a program for performing each process is stored in the ROM.

主制御部11は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、現在位置算出装置20の出力から、記憶装置に記憶されている地図データ17を用いて、マップマッチング処理などにより現在位置を算出する。また、入力内容解析部12を介して、ユーザの要求を受け付け、要求に対応する処理を実行する。また、有料道路の料金所の所定距離手前において、ETCレーンに関する情報を表示し、レーン誘導を行う。   The main control unit 11 is a central unit that performs various processes. For example, from the output of the current position calculation device 20, the current position is calculated by map matching processing using the map data 17 stored in the storage device. In addition, a user request is received via the input content analysis unit 12 and a process corresponding to the request is executed. In addition, information related to the ETC lane is displayed before a predetermined distance of the toll gate on the toll road, and lane guidance is performed.

入力内容解析部12は、入力装置30を介して入力されたユーザからの要求を解析し、その結果を主制御部11に送る。   The input content analysis unit 12 analyzes a request from a user input via the input device 30 and sends the result to the main control unit 11.

レーン判別部13は、カメラ41で撮像した画像(「カメラ画像」という)に基づいて、料金所の各レーンが、ETC専用レーンであるか、一般レーンであるか、いずれにも対応したレーン(「ETC/一般レーン」という)であるかを判別する。   Based on the image captured by the camera 41 (referred to as “camera image”), the lane discriminating unit 13 is a lane that corresponds to whether each lane of the toll gate is an ETC-dedicated lane or a general lane ( "ETC / general lane").

なお、本願明細書において、ETCレーンとは、ETCに対応したゲートのレーンという意味であり、ETC専用レーンと、ETC/一般レーンとを含む。   In this specification, the ETC lane means a lane of a gate corresponding to ETC, and includes an ETC dedicated lane and an ETC / general lane.

表示処理部14は、主制御部11の指示にしたがって、表示装置40に、地図やメニューを表示する処理を行う。また、有料道路の料金所の手前においては、レーン誘導のための情報を表示する。   The display processing unit 14 performs processing for displaying a map and a menu on the display device 40 in accordance with an instruction from the main control unit 11. Also, information for lane guidance is displayed in front of the toll gate on the toll road.

ETCカード検出部15は、ETC車載機からETCカードが装着されているか否かの情報を取得し、ETCカード装着状況として、主制御部11に送る。   The ETC card detection unit 15 acquires information on whether or not an ETC card is mounted from the ETC in-vehicle device, and sends it to the main control unit 11 as an ETC card mounting state.

レーン情報送受信部16は、主制御部11の指示に従って、通信装置70を介して、外部のサーバ装置にETCレーンに関する情報を送信したり、外部のサーバ装置からETCレーンに関する情報を受信したりする。   The lane information transmission / reception unit 16 transmits information related to the ETC lane to the external server device via the communication device 70 or receives information related to the ETC lane from the external server device according to the instruction of the main control unit 11. .

また、ROMなどの記憶装置には、地図データ17、料金所レーン情報18などが格納されている。   In addition, map data 17, tollgate lane information 18 and the like are stored in a storage device such as a ROM.

地図データ17には、地図上の道路及び建物に関するデータが格納されている。具体的には、地図上の道路を構成するリンクに関するデータ(リンク開始ノード・終了ノード、リンク長、道路種別などの)が格納されている。リンクの道路種別には、有料道路か否かの情報が格納されている。   The map data 17 stores data on roads and buildings on the map. Specifically, data relating to links constituting the road on the map (such as link start node / end node, link length, road type) is stored. The link road type stores information indicating whether the road is a toll road.

料金所レーン情報18には、図2に示すように、料金所ごとに、レコードが格納されており、各レコードには、料金所を識別するためのコード(料金所ID)181と、料金所の位置182と、レーン数183と、描画用データ184とが格納されている。レーン数183は、ゲート数である。描画用データ184は、料金所におけるレーン誘導を行う際に表示される画像を含んでいる。   As shown in FIG. 2, the toll gate lane information 18 stores a record for each toll gate. Each record has a code (toll gate ID) 181 for identifying the toll gate, and a toll gate. Position 182, the number of lanes 183, and drawing data 184 are stored. The number of lanes 183 is the number of gates. The drawing data 184 includes an image displayed when performing lane guidance at a toll gate.

[動作の説明]次に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1の特徴的な動作について説明する。   [Description of Operation] Next, the characteristic operation of the vehicle-mounted navigation device 1 of this embodiment will be described.

図3は、料金所のレーン誘導処理の流れを示すフロー図である。   FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the toll gate lane guidance process.

主制御部11は、車両の現在位置を監視し、車両が有料道路の入口を通過したか否かを調べる。そして、有料道路の入口を通過したと判定した場合に、かかるフローを開始する。   The main control unit 11 monitors the current position of the vehicle and checks whether the vehicle has passed the entrance of the toll road. And when it determines with having passed the entrance of the toll road, this flow is started.

主制御部11は、現在位置を監視し、現在位置と料金所との距離が、予め定められた距離(例えば、500m)以内になったか否か判定する(S101)。なお、かかる予め定めた距離は、通常の人間では物体を明確に視認できないとされる距離であって、望遠レンズ付カメラ41では捉えることが可能な距離である。   The main control unit 11 monitors the current position and determines whether or not the distance between the current position and the toll gate is within a predetermined distance (for example, 500 m) (S101). The predetermined distance is a distance at which an object cannot be clearly seen by a normal human being, and is a distance that can be captured by the camera 41 with a telephoto lens.

現在位置と料金所との距離が予め定められた距離以内となった場合(S101でY)、主制御部11は、現在位置から料金所までの道路が所定の直線性を備えているか否か判定する(S102)。具体的には、主制御部11は、地図データを参照して、現在位置から料金所まで道路の曲率を求めて、予め定められ曲率より小さいか否かにより直線性を判定する。なお、地図データには、特定の区間ごとに、道路の曲率が格納されている。   When the distance between the current position and the toll gate is within a predetermined distance (Y in S101), the main control unit 11 determines whether or not the road from the current position to the toll gate has a predetermined linearity. Determine (S102). Specifically, the main control unit 11 refers to the map data, obtains the curvature of the road from the current position to the toll gate, and determines linearity based on whether the curvature is smaller than a predetermined curvature. In the map data, the curvature of the road is stored for each specific section.

現在位置から料金所まで道路が所定の直線性を備えていない場合(S102でN)、主制御部11は、図3のフローを終了する。   When the road from the current position to the toll gate does not have a predetermined linearity (N in S102), the main control unit 11 ends the flow of FIG.

一方、現在位置から料金所まで道路が所定の直線性を備えている場合(S102でY)、主制御部11は、カメラ41からカメラ画像を取得する(S103)。   On the other hand, when the road from the current position to the toll gate has a predetermined linearity (Y in S102), the main control unit 11 acquires a camera image from the camera 41 (S103).

次に、主制御部11は、レーン判定部13に、カメラ画像に基づいて、料金所の各レーンの種類(ETC専用レーンか、一般レーンか、ETC/一般レーンか)を判別するように指示する。   Next, the main control unit 11 instructs the lane determination unit 13 to determine the type of each lane of the toll gate (whether it is an ETC dedicated lane, a general lane, or an ETC / general lane) based on the camera image. To do.

これを受けて、レーン判別部13は、カメラ画像に基づいて、レーンの種類を判別する処理を行う(S104)。   In response to this, the lane discrimination unit 13 performs a process of discriminating the type of lane based on the camera image (S104).

図4は、かかるレーン判別処理のフロー図である。また、図5は、かかるレーン判別の方法を説明するための図である。   FIG. 4 is a flowchart of such lane discrimination processing. FIG. 5 is a diagram for explaining such a lane discrimination method.

レーン判別部13は、まず、カメラ画像43の中から、料金所のゲートの標識領域44を抽出する。   The lane discrimination unit 13 first extracts a toll gate sign area 44 from the camera image 43.

具体的に説明する。ETC専用レーンを示す標識の色は、通常、紫色である。一般レーンを示す標識は、通常、緑色である。ETC/一般レーンを示す標識は、通常、左半分が紫色、右半分が緑色である。レーン判別部13は、このことを利用して、カメラ画像から、紫色の領域と緑色の領域とを抽出して、抽出した領域が、ほぼ水平に並んだ横長の長方形領域44を抽出する。   This will be specifically described. The color of the sign indicating the ETC dedicated lane is usually purple. The label indicating the general lane is usually green. The label indicating ETC / general lane is usually purple on the left half and green on the right half. Using this, the lane discrimination unit 13 extracts a purple region and a green region from the camera image, and extracts a horizontally long rectangular region 44 in which the extracted regions are arranged almost horizontally.

次に、レーン判別部13は、抽出した長方形領域44を、料金所のレーン数で分割する(S202)。具体的には、料金所レーン情報18の中から、現在位置が存在するリンクの車両進行方向に存在する料金所のレコードを抽出し、そのレコードに格納されているレーン数183を抽出する。そして、抽出したレーン数183で、S201で抽出した長方形領域44を垂直方向に均等に分割する。これにより、レーン数183の分割領域44Nが生成される。   Next, the lane discrimination unit 13 divides the extracted rectangular area 44 by the number of lanes at the toll gate (S202). Specifically, a tollgate record existing in the vehicle traveling direction of the link where the current position exists is extracted from the tollgate lane information 18, and the number of lanes 183 stored in the record is extracted. Then, with the extracted number of lanes 183, the rectangular area 44 extracted in S201 is equally divided in the vertical direction. As a result, a divided region 44N having lane numbers 183 is generated.

次に、レーン判別部13は、分割領域44Nごとに、レーンの種別を判別する(S203)。具体的には、分割領域44Nごとに、紫色領域と緑色領域の割合を求める。そして、紫色の割合がほとんどである(例えば、分割領域44Nに対して、紫色が70%以上)の分割領域44NはETC専用レーンである、と判別する。一方、緑色の割合がほとんどである(例えば、分割領域44Nに対して、緑色が70%以上)の分割領域44Nは一般レーンである、と判別する。また、紫色と緑色の割合がほぼ等しい(例えば、分割領域44Nに対して、紫色及び緑色がそれぞれ30〜70%)である場合、その分割領域44NはETC/一般レーンである、と判別する。   Next, the lane determination unit 13 determines the type of lane for each divided region 44N (S203). Specifically, the ratio of the purple region and the green region is obtained for each divided region 44N. Then, it is determined that the divided area 44N having the most purple ratio (for example, purple is 70% or more with respect to the divided area 44N) is an ETC-dedicated lane. On the other hand, it is determined that the divided area 44N having the most green ratio (for example, the green is 70% or more with respect to the divided area 44N) is a general lane. When the ratio of purple and green is substantially equal (for example, purple and green are 30 to 70% of the divided area 44N, respectively), it is determined that the divided area 44N is an ETC / general lane.

以上、図4のレーン判別処理について説明した。   The lane discrimination process in FIG. 4 has been described above.

図3に戻って説明を続ける。   Returning to FIG. 3, the description will be continued.

次に、主制御部11は、ETCカード検出部15から、ETC車載機にETCカードが装着されているか否かの情報を取得する。そして、ETCカードが装着されていない場合、一般レーンへ誘導するための情報を、表示装置50に表示する(S106)。一方、ETCカードが装着されている場合、ETCレーンへ誘導するための情報を、表示装置50に表示する(S107)。   Next, the main control unit 11 acquires information on whether or not an ETC card is mounted on the ETC in-vehicle device from the ETC card detection unit 15. If no ETC card is installed, information for guiding to the general lane is displayed on the display device 50 (S106). On the other hand, when the ETC card is installed, information for guiding to the ETC lane is displayed on the display device 50 (S107).

図6は、ETCレーンへの誘導情報を表示する場合(S107)の画面の表示例を示す。   FIG. 6 shows a display example of the screen when the guidance information to the ETC lane is displayed (S107).

主制御部11は、表示画面500に、「ETCカード装着済みです」などとETCカードの装着状況511を表示する。   The main control unit 11 displays an ETC card installation status 511 such as “ETC card installed” on the display screen 500.

また、主制御部11は、料金所レーン情報18の、対応する料金所の描画用データ184を用いて、料金所のレーンの様子520を描画する。また、描画したレーンに対応させて、レーンの種別521を表示する。   Further, the main control unit 11 uses the toll booth drawing data 184 in the toll booth lane information 18 to draw the state 520 of the toll booth lane. The lane type 521 is displayed in correspondence with the drawn lane.

さらに、主制御部11は、ETCレーン(ETC専用レーン、ETC/一般レーン)への誘導矢印522を表示する。   Further, the main control unit 11 displays a guidance arrow 522 to the ETC lane (ETC dedicated lane, ETC / general lane).

また、主制御部11は、「右側レーンを走行してください」などと、誘導矢印522の向かう側レーンを走行することを促すメッセージ512を表示してもよい。また、「ゲートは右から1番目をお勧めします」などと誘導矢印522が向かうゲートを知らせるメッセージ513を表示してもよい。   Further, the main control unit 11 may display a message 512 that prompts the user to travel in the side lane to which the guide arrow 522 is directed, such as “Please drive in the right lane”. In addition, a message 513 notifying the gate to which the guide arrow 522 heads may be displayed, such as “We recommend the gate from the right”.

なお、複数のETCレーンが存在する場合、主制御部11は、複数のETCレーンに対して誘導矢印を表示してもよいし、いずれか1つのレーンを選択して誘導矢印を表示してもよい。   When there are a plurality of ETC lanes, the main control unit 11 may display a guidance arrow for the plurality of ETC lanes, or may display a guidance arrow by selecting any one lane. Good.

また、目的地までの経路が探索されている場合、主制御部11は、料金所を出た後の経路の進行方向に応じて、最適の1つのレーンを選択して、誘導矢印522を表示してもよい。   In addition, when a route to the destination is searched, the main control unit 11 selects an optimum lane according to the traveling direction of the route after leaving the toll gate, and displays a guidance arrow 522. May be.

例えば、料金所を出てからの経路が右折の場合、主制御部11は、図6の示すように、ETCレーンにうち最も右側にあるレーンを選択して、誘導矢印522を表示する。   For example, when the route from the toll booth is a right turn, the main control unit 11 selects the rightmost lane among the ETC lanes and displays a guidance arrow 522 as shown in FIG.

一方、料金所を出てからの経路が左折の場合、主制御部11は、図7に示すように、ETCレーンのうち最も左側にあるレーンを選択して、誘導矢印522を表示する。かかる場合でも、図7に示すように、「左側レーンを走行してください」などと、寄っておいた方がよいレーンを知らせるメッセージ512を表示することができる。   On the other hand, when the route from the toll gate is a left turn, the main control unit 11 selects the leftmost lane among the ETC lanes and displays a guidance arrow 522 as shown in FIG. Even in such a case, as shown in FIG. 7, a message 512 that informs the user of a lane that should be stopped can be displayed, such as “Please drive in the left lane”.

また、主制御部11は、料金所の先で右折または左折することを知らせるメッセージ514を表示してもよい。   Further, the main control unit 11 may display a message 514 informing that a right turn or a left turn is made at the end of the toll booth.

なお、図6、図7の例では、ETCカードが装着されている場合を示しているが、ETCカードが装着されていない場合は、一般レーン、またはETC/一般レーンへの誘導矢印を表示することになる。   6 and 7 show the case where the ETC card is installed, but when the ETC card is not installed, a guidance lane to the general lane or the ETC / general lane is displayed. It will be.

以上、本発明の一実施形態について説明した。   The embodiment of the present invention has been described above.

上記実施形態によれば、ETCレーンが道路状況に応じて変更される場合でも、肉眼で確認可能な距離より手前で、実際のETCレーンの位置を取得することができるので、ユーザに対してタイミングよくレーン誘導を行うことができる。   According to the above embodiment, even when the ETC lane is changed according to the road condition, the actual ETC lane position can be obtained before the distance that can be visually confirmed, so the timing for the user can be obtained. Well lane guidance can be performed.

また、料金所までの距離が予め設定された距離に近づくとレーン誘導が開始されるので、ユーザに、料金所の存在、レーン変更の可能性を、タイミングよく知らせることができる。   In addition, since the lane guidance is started when the distance to the toll gate approaches a preset distance, it is possible to notify the user of the existence of the toll gate and the possibility of changing the lane in a timely manner.

<変形例>
上記実施形態は、様々な変形が可能である。
<Modification>
The above embodiment can be variously modified.

例えば、複数の車載用ナビゲーション装置1の間で、ETCレーンに関する情報(「ETCレーン情報」という)を共有できるようにしてもよい。   For example, information related to the ETC lane (referred to as “ETC lane information”) may be shared among the plurality of in-vehicle navigation devices 1.

図8は、かかるシステムの構成を示す図である。   FIG. 8 is a diagram showing the configuration of such a system.

2台の車載用ナビゲーション装置1を、それぞれ、車載用ナビゲーション装置1A,1Bとする。   The two in-vehicle navigation devices 1 are referred to as in-vehicle navigation devices 1A and 1B, respectively.

車載用ナビゲーション装置1Aを搭載した車両は、車載用ナビゲーション装置1Bを搭載した車両に先行して、料金所に向かうとする。かかる場合、車載用ナビゲーション装置1Aは、後続の車両の車載用ナビゲーション装置1Bより先に、ETCレーン情報を収集することができる。一方、後続の車両の車載用ナビゲーション装置1Bは、カメラ画像からのレーン判別が成功するとは限らない。   It is assumed that the vehicle equipped with the in-vehicle navigation device 1A heads for the toll gate ahead of the vehicle equipped with the in-vehicle navigation device 1B. In such a case, the in-vehicle navigation device 1A can collect ETC lane information before the in-vehicle navigation device 1B of the subsequent vehicle. On the other hand, the in-vehicle navigation device 1B of the subsequent vehicle does not always succeed in lane discrimination from the camera image.

そこで、車載用ナビゲーション装置1Aの主制御部11は、レーン判別部13を介して、カメラ画像からのレーン判別を試みる。そして、レーン判別に成功した場合に、車両前方の料金所の料金所IDに対応させて、各レーンの判別結果(レーン種別)を、レーン情報送受信部16を介して、ネットワークを通じて、外部のサーバ装置200に送る。   Therefore, the main control unit 11 of the in-vehicle navigation device 1A attempts lane discrimination from the camera image via the lane discrimination unit 13. When the lane discrimination succeeds, the discrimination result (lane type) of each lane is associated with the toll gate ID of the toll gate ahead of the vehicle, via the lane information transmission / reception unit 16 through the network, to an external server. Send to device 200.

外部のサーバ装置200は、ネットワークに接続可能な汎用的なコンピュータシステムにより構成され、車載用ナビゲーション装置1Aから送信されるETCレーン情報を、その記憶装置に蓄積する。図9は、蓄積されたETCレーン情報を示す図である。サーバ装置200が蓄積するETCレーン情報210には、各料金所の各レーンのレーン種別が格納されている。具体的には、料金所ID211ごとに、その料金所に存在するレーンを識別するレーン番号212と、レーン種別213とが格納されている。   The external server device 200 is configured by a general-purpose computer system that can be connected to a network, and stores ETC lane information transmitted from the in-vehicle navigation device 1A in the storage device. FIG. 9 is a diagram showing the accumulated ETC lane information. The ETC lane information 210 stored in the server device 200 stores the lane type of each lane at each tollgate. Specifically, for each toll gate ID 211, a lane number 212 for identifying a lane existing at the toll gate and a lane type 213 are stored.

サーバ装置200は、車載用ナビゲーション装置1Bからの要求に従って、要求された料金所IDのETCレーン情報を、送信する。   The server device 200 transmits the ETC lane information of the requested toll gate ID according to the request from the in-vehicle navigation device 1B.

すなわち、車載用ナビゲーション装置1Bの主制御部11は、レーン判別部13を介して、カメラ画像からレーン判別を試みる(図3のS104までの処理)。そして、レーン判別が不可能であった場合に、前方の料金所の料金所IDを、レーン情報送受信部16を介して、ネットワークを通じて、サーバ装置200に送信し、ETCレーン情報を要求する。そして、サーバ装置200から取得したETCレーン情報に基づいて、図6及び図7で示したように、レーン誘導のための表示を行う。   That is, the main control unit 11 of the in-vehicle navigation device 1B tries to determine the lane from the camera image via the lane determination unit 13 (processing up to S104 in FIG. 3). When the lane determination is impossible, the toll gate ID of the front toll gate is transmitted to the server apparatus 200 through the network via the lane information transmitting / receiving unit 16 to request ETC lane information. Then, based on the ETC lane information acquired from the server device 200, display for lane guidance is performed as shown in FIGS.

なお、車載用ナビゲーション装置1Bの主制御部11は、レーン判別を試みる前に、サーバ装置200にアクセスして、ETCレーン情報を取得してもよい。   Note that the main control unit 11 of the in-vehicle navigation device 1B may access the server device 200 and acquire ETC lane information before attempting lane discrimination.

また、車載用ナビゲーション装置1Bの主制御部11は、サーバ装置200を介さずに、直接、車載用ナビゲーション装置1Aにアクセスして、ETCレーン情報を取得するようにしてもよい。   Further, the main control unit 11 of the in-vehicle navigation device 1B may directly access the in-vehicle navigation device 1A without using the server device 200 to acquire ETC lane information.

なお、主制御部11は、カメラ画像中の紫色領域または緑色領域がカメラ画像領域に比較して小さすぎる場合など、レーン判別のゲート標識領域43が抽出できなかった場合に、レーン判別を失敗したとすることができる。また、分割領域44Nに対して、紫色領域及び緑色領域のいずれにおいても、30%以下であった場合、レーン判別に失敗したとすることができる。   Note that the main control unit 11 failed in the lane discrimination when the lane discrimination gate marker region 43 could not be extracted, such as when the purple region or the green region in the camera image was too small compared to the camera image region. It can be. In addition, if it is 30% or less in both the purple region and the green region with respect to the divided region 44N, it can be determined that the lane determination has failed.

図1は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle navigation device to which an embodiment of the present invention is applied. 図2は、料金所レーン情報18の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of the tollgate lane information 18. 図3は、料金所におけるレーン誘導処理のフロー図である。FIG. 3 is a flowchart of the lane guidance process at the toll gate. 図4は、レーン判別処理(図3のS104)のフロー図である。FIG. 4 is a flowchart of the lane discrimination process (S104 in FIG. 3). 図5は、レーン判別の方法を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a lane discrimination method. 図6は、レーン誘導画面の表示例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a display example of the lane guidance screen. 図7は、レーン誘導画面の表示例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a display example of the lane guidance screen. 図8は、ETCレーン情報を共有するシステムの構成を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a system sharing ETC lane information. 図9は、ETCレーン情報の構成を示すである。FIG. 9 shows the structure of ETC lane information.

符号の説明Explanation of symbols

1・・・ 車載用ナビゲーション装置、
10・・・ 制御装置、11・・・ 主制御部、12・・・ 入力内容解析部、13・・・ レーン判別部、14・・・ 表示処理部、15・・・ ETCカード検出部、16・・・ レーン情報送受信部、17・・・ 地図データ、18・・・ 料金所レーン情報
20・・・ 現在位置算出装置
30・・・ 入力装置、
40・・・ カメラ部、41・・・ カメラ、42・・・ 望遠レンズ
40・・・ 表示装置、70・・・ 通信装置
1 ... In-vehicle navigation system,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Control apparatus, 11 ... Main control part, 12 ... Input content analysis part, 13 ... Lane discrimination | determination part, 14 ... Display processing part, 15 ... ETC card detection part, 16 ... lane information transmission / reception unit, 17 ... map data, 18 ... toll gate lane information 20 ... current position calculation device 30 ... input device,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 40 ... Camera part, 41 ... Camera, 42 ... Telephoto lens 40 ... Display apparatus, 70 ... Communication apparatus

Claims (10)

ナビゲーション装置であって、
望遠レンズ付カメラと、
前記望遠レンズ付カメラで撮像して得たカメラ画像を取得する手段と、
前記カメラ画像に含まれている料金所のゲート標識の色から、ゲートごとに、ETCレーンか否かを判別するETCレーン判別手段と、
前記ETCレーン判別手段で判別した結果を用いて、誘導情報を表示する表示手段とを備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
A navigation device,
A camera with a telephoto lens,
Means for acquiring a camera image obtained by imaging with the camera with a telephoto lens;
ETC lane discriminating means for discriminating whether or not each gate is an ETC lane from the color of the toll gate sign included in the camera image;
A navigation apparatus comprising: a display unit that displays guidance information using a result determined by the ETC lane determination unit.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
前記ETCレーン判別手段は、
前記カメラ画像の中から、ゲート標識に相当する領域を抽出し、
抽出した領域の画像の中の、ETCレーンの標識の色の位置、一般レーンの標識の色の位置に基づいて、ETCレーンか否かを判別する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
The ETC lane discrimination means
Extract the area corresponding to the gate sign from the camera image,
A navigation device characterized by determining whether an ETC lane or not based on the position of the ETC lane sign color and the position of the general lane sign color in the extracted image of the region.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
料金所のゲート数を取得するゲート数取得手段を備え、
前記ETCレーン判別手段は、
前記カメラ画像の中から、ゲート標識に相当する領域を抽出し、
抽出した領域の画像を、前記ゲート数取得手段で取得したゲート数で分割して、分割した領域ごとに、ETCレーンの標識の色と、一般レーンの標識の色との割合を求め、求めた割合に応じて、その分割した領域に対応するゲートがETCレーンか否かを判別する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
It has gate number acquisition means to acquire the number of gates at toll gate
The ETC lane discrimination means
Extract the area corresponding to the gate sign from the camera image,
The image of the extracted area was divided by the number of gates acquired by the gate number acquisition means, and for each divided area, the ratio between the color of the ETC lane sign and the color of the sign of the general lane was obtained. A navigation device characterized by determining whether or not a gate corresponding to the divided area is an ETC lane according to a ratio.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
現在位置を取得する手段と、
料金所の位置を取得する手段と、を備え、
前記ETCレーン判別手段は、
前記現在位置から前記料金所までの距離が予め定めた距離になった場合に、前記カメラ画像からETCレーンの判別を行う
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
Means for obtaining the current position;
Means for obtaining the location of the toll gate,
The ETC lane discrimination means
A navigation device, wherein an ETC lane is determined from the camera image when a distance from the current position to the toll gate is a predetermined distance.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
前記ETCレーン判別手段は、
前記現在位置から前記料金所までの道路が所定の直線性を備える場合に、前記カメラ画像からETCレーンの判別を行う
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
The ETC lane discrimination means
A navigation device, wherein an ETC lane is determined from the camera image when a road from the current position to the toll gate has a predetermined linearity.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
ETC車載機にETCカードが装着されているか否かを判定する手段を備え、
前記表示手段は、
ETCカードが装着されている場合は、前記ETCレーン判別手段で判別したETCレーンへ誘導する情報を表示し、
ETCカードが装着されていない場合は、前記ETCレーン判別手段で判別したETCレーンでないレーンへ誘導する情報を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
Means for determining whether or not an ETC card is mounted on the ETC in-vehicle device;
The display means includes
When an ETC card is installed, information for guiding to the ETC lane determined by the ETC lane determining means is displayed.
When no ETC card is attached, the navigation apparatus displays information for guiding to a lane that is not an ETC lane determined by the ETC lane determining means.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
目的地までの経路を取得する手段を備え、
前記表示手段は、
前記ETCレーン判別手段によりETCレーンと判別されたレーンが複数存在する場合、前記経路の料金所を出た後の進行方向に近いレーンへの誘導情報を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
It has a means to get the route to the destination,
The display means includes
A navigation apparatus, wherein when there are a plurality of lanes determined as ETC lanes by the ETC lane determination means, guidance information to a lane close to a traveling direction after leaving the toll booth on the route is displayed.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
前記ETCレーン判別手段で判別した結果を、外部のサーバ装置に送信する手段を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
A navigation apparatus, comprising: means for transmitting a result determined by the ETC lane determination means to an external server device.
請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
前記ETCレーン判別手段でレーンの判別が出来なかった場合に、外部のサーバ装置に接続して、前記料金所のETCレーンに関する情報を受信する手段を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1,
A navigation apparatus, comprising: means for connecting to an external server device and receiving information related to the ETC lane of the toll gate when the ETC lane determination means cannot determine the lane.
ナビゲーション装置の表示方法であって、
望遠レンズ付カメラで撮像して得たカメラ画像を取得するステップと、
前記カメラ画像に含まれている料金所のゲート標識の色から、ゲートごとに、ETCレーンか否かを判別するETCレーン判別ステップと、
前記ETCレーン判別ステップで判別した結果を用いて、誘導情報を表示する表示ステップとを行う
ことを特徴とするナビゲーション装置の表示方法。
A display method of a navigation device,
Acquiring a camera image obtained by imaging with a camera with a telephoto lens;
An ETC lane discrimination step for discriminating whether or not each gate is an ETC lane from the color of the toll gate sign included in the camera image;
A display method for a navigation apparatus, comprising: performing a display step of displaying guidance information using a result determined in the ETC lane determination step.
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