JP2008171381A - 地理情報関連付け画像データ管理システムおよび地理情報関連付け画像データ管理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像を撮影時刻とともに画像データとして収集する画像データ収集手段と、画像の撮影位置座標を収集する位置データ収集手段とを搭載した移動手段を含む画像撮影サブシステムと、地図データ表示手段と、画像データ表示手段と、地図リンクの始点及び終点の通過時刻を記録するリンク始終点通過時刻登録手段とを含む画像データ編集サブシステムと、撮影計画を管理する撮影計画手段と、編集された画像データと撮影情報取り込み手段とを含む画像データ管理サブシステムと、グラフ構造データベースと、カメラ情報データベースと、計画・実撮影情報データベースと、収集画像データベース及び収集画像属性情報データベースと、リンク関連情報データベースとを含む記憶装置とを含む。
【選択図】図1
Description
本発明では、基本的にユーザが指定した範囲について撮影を行い、ファイルの容量を低減した地理座標関連付き画像データとしてユーザに提供可能すると共に、画像がどんな種類からを一元的に管理したシステムを得ることを主目的とするものである。
(画像データ収集の課題)
道路走行や上空飛行によって撮影して収集する画像データの量は大量になるため、撮影システムとの連携が必要なってくる。特に、どの地区が未撮影であるか、どの程度撮影が進んでいるかといった情報を得られることが重要である。また、広域の画像を大量に収集する場合、複数の車両を用いて撮影作業を平行して行う必要がある。この際、道路などのグラフ構造データから必要な部分を切り出した撮影計画を作成し、それに従って画像を収集することが必要である。
道路走行や上空飛行によって撮影して収集する画像データの量は大量になるため、撮影システムとの連携が必要なってくる。特に、どの地区が未撮影であるか、どの程度撮影が進んでいるかといった情報を得られることが重要である。また、広域の画像を大量に収集する場合、複数の車両を用いて撮影作業を平行して行う必要がある。この際、道路などのグラフ構造データから必要な部分を切り出した撮影計画を作成し、それに従って画像を収集することが必要である。
上記の特許文献に開示されている技術では、実際に撮影した画像を、既存の地図データ、特に図1に示すような、Y字路や5差路以上の交差点、立体交差などがある複雑な道路ネットワークデータなどグラフ構造を持つ地図情報と関連付けて管理する。
・ リンクの種別による切り出し(道路種別・道路幅等)
・ 画像の撮影時期による切り出し
さらに、大量の画像を管理する場合、画像の容量を少なくするために、画像を途中で間引いたり、画像サイズを小さくしたりする必要性が生じる。画像データを物理的に変換した場合も、画像データベースとして整合性を保つ。
画像の検索では、大規模なデータベースの中では大量の画像ファイルの中から探索するため、高速な検索方法が必要となる。既存の地理情報と組み合わせて利用することが可能とするため、たとえば任意の点(たとえばビル)を選んだとき、その周辺の検索し、その画像の進行方向を基点に方位角を計算、対象となるビルを前面に表示できることが必要である。
リンク構造の前記路線ネットワークを記憶するグラフ構造データベースと、前記画像センサの情報を記録するカメラ情報データベースと、前記移動手段による前記路線ネットワークの撮影計画の情報及び前記路線ネットワークを実際に撮影した実撮影情報を記録する計画・実撮影情報データベースと、前記画像センサによって取り込まれた前記一定時間毎日の周辺画像データ及び該画像の撮影位置座標を座標計測時刻とともに収集画像属性情報として記録する集画像・属性情報データベースと含む記憶装置と、前記撮影時刻及び前記座標計測時刻から前記地図リンクの始点及び終点の通過時刻を記録するリンク始終点通過時刻登録手段と、一定の走行距離を基準にして前記一定時間毎に収集された複数の周辺画像データから前記一定の走行距離毎の画像のみを抽出して他の画像データを間引き、データ容量を低減させる画像間引き手段を含む画像データ編集サブシステムと、前記路線ネットワークごとに各データベースの各情報を撮影時刻及び該各情報に付与したそれぞれのIDコードで関連付けた管理情報を備えた管理手段と、前記路線ネットワークのID及び前記撮影時刻が入力されたとき、このID、撮影時刻を含む前記管理情報を引当て、該引き当てた管理情報に関連付けられている前記各データベースの各情報を前記記憶装置から出力するデータ抽出手段とを含む画像データ管理サブシステムとを備えたことを要旨とする。
次に、画像撮影サブシステム20の各手段について詳細に説明する。なお、ここでは、移動手段の例として車両21をあげて説明するが、車両21に限るものではない。
なお、時刻は、検知したGPS時刻と画像撮影サブシステム20が搭載されているコンピュータのクロックを利用し、1/1000秒単位で各画像フレームに付与される。
次に、画像データ編集サブシステム30の各手段について詳細に説明する。
L[0]=0.0;
L[i]=L[i−1] + (v[i−1]+v[i])/2*(t[i]−t[i−1]);
ここで、v[i]:i番目のフレームの速度(メートル/秒)
t[i]:i番目のフレームの時刻(秒)
間引き間隔をdとして、dのn倍(nは整数)に最も近い距離をL[jn]とする。jn以外のフレームは間引く。間引き後の画像フレームも時刻情報をつけておけば、データベースの他の部分に影響を与えず画像を間引くことができる。
次に、画像データ管理サブシステム40の各手段について詳細に説明する。
・画像ファイルの属性情報
・画像取得座標(各フレームの緯度経度)
・画像取得方位(画像中心の方位)
・ 画像取得リンクID(画像を撮影した道路中心線のIDリンク)
・ 撮影開始側のノードID
・ 撮影終了側のノードID
・ 撮影順番
・ 画像取得カメラ情報(撮影高等)
・リンクのグラフ構造
・ 各ノードIDについてそのノードに接続するリンクIDのリスト
(記憶装置50内の各データベース)
つづいて、記憶装置50内に記録される各データベースについて説明する。
つまり、グラフ構造データベース51には、Y字路や5差路以上の交差点、立体交差などがある複雑な道路ネットワークデータなどグラフ構造を地図情報と関連付けて記憶する。図12においては、リンク情報とノード情報とを関連付けており、ノードが複数の場合は、ノード情報も複数関連つけられる。
ステップS100:画像データ管理サブシステム40の管理手段43によって、外部の道路ネットワークデータf0からリンク情報をグラフ構造データベース51に登録する。
ステップS101:画像データ管理サブシステム40の撮影計画手段41の画面表示部411によって、グラフ構造データベース51のリンク情報から、リンクのグラフ構造を表示する。
ステップS106:画像撮影サブシステム20に撮影情報エクスポートファイルf3の情報の中のリンク形状を読み込み、撮影すべきリンクを表示する。
ステップS110:画像データ編集サブシステム30に、撮影情報エクスポートファイルf3と一次撮影情報インポートファイルf1を入力する。
ステップS117:画像データ管理サブシステム40に、二次撮影情報インポートファイルf2の情報を入力する。
ステップS120:画像データ管理サブシステム40のデータ抽出手段44によって、利用者の要求条件に従って、リンク関連情報データベース54の情報を元に収集画像データベース55からデータを抽出し、リンク情報とともに、切り出し画像データf4として出力する。
ステップS121:地理情報関連付き画像データ表示システム100は、切り出し画像データf4と市販の地図データによって、地図と指定したリンク(道路)の周辺画像を表示する。
・リンクの種別による切り出し(道路種別・道路幅等)
・画像の撮影時期による切り出し
本発明の実施の形態を説明するために各図において示した各サブシステムの手段や保持するデータの配置は、あくまでも例示であって、本発明の機能を実現するために限定したものでない。よって、本発明の機能が実現可能な範囲において、種々の処理手段の配置の組み合わせが考え得ることは言うまでもない。
・ リンクの種別による切り出し(道路種別・道路幅等)
・ 画像の撮影時期による切り出し
さらに、大量の画像を管理する場合、画像の容量を少なくするために、画像を途中で間引いたり、画像サイズを小さくしたりする必要性が生じる。画像データを物理的に変換した場合も、画像データベースとして整合性を保つことが必要である。
つまり、無計画で道路走行や上空飛行によって撮影して収集する画像データの量は大量になるため、撮影システムとの連携が必要なってくる。特に、どの地区が未撮影であるか、どの程度撮影が進んでいるかといった情報を得られることが重要である。また、広域の画像を大量に収集する場合、複数の車両を用いて撮影作業を平行して行う必要がある。このため、道路などのグラフ構造データから必要な部分を切り出した撮影計画を作成し、それに従って画像を収集する。
リンク選択部412は、画面表示部411によって表示されたリンクの内、撮影を計画するリンクを選択させて決定させる。リンクの選択方法としては、画面上のマウス操作による矩形領域指定、ポリゴン領域指定など位置による選択、道路幅や種別などグラフ構造情報に含まれる属性情報による選択、および位置と属性情報による複合選択がある。
抽出条件入力部441は、データベースから抽出するための条件を入力する。条件としては、位置的条件とリンク属性的条件と撮影属性条件がある。位置的条件は空間的な切り出し条件とも称し、画面上のマウス操作やファイル読み込みから得られるによる矩形領域やポリゴン領域等があり、この領域内の各種情報(画像ファイル、属性情報等)を切り出し画像データと称している。
本実施の形態は、道路を走行しながら街並みを撮影した場合は、顔、ナンバープレート等のプライバシィーに関する画像も写る。
20 画像撮影サブシステム
21 車両(移動手段)
22 画像センサ
23 ハイブリッド型位置センサ
24 画像データ収集手段
25 位置データ収集手段
30 画像データ編集サブシステム
31 地図データ表示手段
32 画像データ表示手段
33 リンク始終点通過時刻登録手段
34 画像間引き手段
40 画像データ管理サブシステム
41 撮影計画手段
42 撮影情報取り込み手段
43 管理手段
44 データ抽出手段
50 記憶装置
50a 画像情報データベース
50b 物理画像データベース
51 グラフ構造データベース
52 カメラ情報データベース
53 計画・実撮影情報データベース
54 リンク関連情報データベース
55 収集画像データベース
56 収集画像属性情報データベース
100 地理情報関連付き画像データ表示システム
101 地図表示手段
102 撮影位置表示手段
103 撮影画像表示手段
104 経路探索連動手段
105 画像検索手段
106 記憶装置
108 地図データ
d0 撮影計画情報
d1 収集画像データ
d2 収集画像属性情報
d3 実撮影結果情報
f1 一次撮影情報インポートファイル
f2 二次撮影情報インポートファイル
f3 撮影情報エクスポートファイル
f4 切り出し画像データ
Claims (6)
- 移動手段に、画像センサを固定し、地図の路線ネットワークに基づいて前記移動手段の移動と共に前記画像センサで撮影した画像データを一定時間毎に収集し、これを前記路線ネットワークに関連付けて管理する地図情報関連付け画像データ管理システムにおいて、
リンク構造の前記路線ネットワークを記憶するグラフ構造データベースと、前記画像センサの情報を記録するカメラ情報データベースと、前記移動手段による前記路線ネットワークの撮影計画の情報及び前記路線ネットワークを実際に撮影した実撮影情報を記録する計画・実撮影情報データベースと、前記画像センサによって取り込まれた前記一定時間毎日の周辺画像データ及び該画像の撮影位置座標を座標計測時刻とともに収集画像属性情報として記録する集画像・属性情報データベースと含む記憶装置と、
前記撮影時刻及び前記座標計測時刻から前記地図リンクの始点及び終点の通過時刻を記録するリンク始終点通過時刻登録手段と、一定の走行距離を基準にして前記一定時間毎に収集された複数の周辺画像データから前記一定の走行距離毎の画像のみを抽出して他の画像データを間引き、データ容量を低減させる画像間引き手段を含む画像データ編集サブシステムと、
前記路線ネットワークごとに各データベースの各情報を撮影時刻及び該各情報に付与したそれぞれのIDコードで関連付けた管理情報を備えた管理手段と、前記路線ネットワークのID及び前記撮影時刻が入力されたとき、このID、撮影時刻を含む前記管理情報を引当て、該引き当てた管理情報に関連付けられている前記各データベースの各情報を前記記憶装置から出力するデータ抽出手段とを含む画像データ管理サブシステムと
とを有することを特徴とする地図情報関連付け画像データ管理システム。 - 前記画像データ編集サブシステムは、前記一定間隔の走行距離に一致する画像データが存在しない場合は、該一定間隔の走行距離に最も近い画像データを抽出することを特徴とする請求項1に記載の地図情報関連付け画像データ管理システム。
- 前記データ抽出手段は、前記地図のエリアが入力されたとき、該エリア内の前記各情報のみを切り出し画像データとして出力することを特徴とする請求項1または2に記載の地図情報関連付け画像データ管理システム。
- 前記画像データ管理サブシステムは、ネットワーク登録部、印刷部、メンテナンス部、及び作業管理部を具備する管理手段をさらに含むことを特徴とする請求項3に記載の地図情報関連付け画像データ管理システム。
- 前記撮影計画手段は、画面表示処理部、リンク選択処理部、カメラ情報入力部、撮影計画情報入力部、及びデータ登録部を含むことを特徴とする請求項3または4に記載の地図情報関連付け画像データ管理システム。
- 前記切り出し画像データ内の特定画像を特定し、該特定画像に対してぼかし処理を施すこ画像加工サブシステムを有することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の地図情報関連付け画像データ管理システム。
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