JP2008168851A - 車両周辺情報提供装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者からの見え方やシチュエーションを考慮し、運転者が実際に感じる物体までの距離感覚にあった警報や情報提供を行う車両周辺情報提供装置を得る。
【解決手段】閾値設定手段１２１により、運転席から車体の端部までの距離に応じるように、車両に取付けられた距離センサ１１０に少なくとも一つの閾値を設定し、この距離センサ１１０により検知される車両から車両周辺の物体までの距離及び閾値に基づき、物体存在領域判定手段１２２により、車両周辺の物体存在領域を判定し、この判定結果をもとに、情報提供手段１２３、１２４により運転者に提供すべき情報を決定して、情報提供装置１３０、１４０で、その情報を運転者に提供するようにしたものである。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両に搭載され、自車両と自車両周辺の物体との接近を検知し、運転者に情報提供を行う車両周辺情報提供装置に関するものである。

従来の自車両と周辺の物体との接近を検知する装置においては、例えば、特許文献１に示されるように、車速およびブレーキ信号に応じて、検出処理の許可または禁止を制御するものがある。
路面の凹凸等による誤検出を抑制するために、車速による検出処理の許可または禁止の制御を行う従来の方法では、物体に接近しすぎてから起動して物体に接触したり、早く起動しすぎて、外乱による誤作動が発生し易くなってしまうため、この特許文献１では、さらに検出処理の許可または禁止の制御にブレーキ信号の情報も加えている。
また、特許文献２に示されるように、車両の進行方向に応じて、検知距離範囲を制御するものがある。
路面の凹凸等による誤検出を抑制するために、車速による検出処理の許可または禁止の制御を行う従来の方法では、低速状態においては常に全ての検出装置が作動するものとなり、物体の検出に必要ない方向の装置でも作動してしまうため、この特許文献２では、低速時において必要な方向のみを作動させるようにしている。

特開平１１−９９８９２号公報（第３〜５頁、図１） 特開平１１−１６０４５０号公報（第２〜４頁、図１）

しかしながら、特許文献１、２では、車速または進行方向に応じて、物体検知の許可および禁止を制御するために、物体検知が動作しない車速または進行方向があり、必ずしも運転者が望む条件で物体検知が動作しているとは言えないという問題があった。
また、これらのシステムでは、例えば車両の後方左右に配置されたコーナーセンサのように、物体検知範囲が固定であって、かつ、運転者に警報するための閾値が左右同一であって、その検知範囲や閾値には、運転者からの見え方やシチュエーションは考慮されておらず、必ずしも運転者が実際に感じる物体までの距離感覚どおりに警報等の情報提供が行われているとは言えないという問題があった。

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、運転者からの見え方やシチュエーションを考慮し、運転者が実際に感じる物体までの距離感覚にあった警報や情報提供を行う車両周辺情報提供装置を得ることを目的にしている。

この発明に係わる車両周辺情報提供装置においては、車両に取付けられ、車両から車両周辺の物体までの距離を検知する複数の距離センサ、この距離センサ毎に、少なくとも１つの距離についての閾値を設定する閾値設定手段、この閾値設定手段により設定された閾値に基づいて、車両周辺の物体存在領域を判定する物体存在領域判定手段、この物体存在領域判定手段の判定結果をもとに、物体存在領域に応じて提供すべき情報を決定する情報提供手段、及びこの情報提供手段により決定された情報を運転者に提供するための情報提供装置を備え、
閾値設定手段により設定される閾値は、運転席から車体の端部までの距離に応じて設定されるものである。

この発明は、以上説明したように、車両に取付けられ、車両から車両周辺の物体までの距離を検知する複数の距離センサ、この距離センサ毎に、少なくとも１つの距離についての閾値を設定する閾値設定手段、この閾値設定手段により設定された閾値に基づいて、車両周辺の物体存在領域を判定する物体存在領域判定手段、この物体存在領域判定手段の判定結果をもとに、物体存在領域に応じて提供すべき情報を決定する情報提供手段、及びこの情報提供手段により決定された情報を運転者に提供するための情報提供装置を備え、
閾値設定手段により設定される閾値は、運転席から車体の端部までの距離に応じて設定されるので、車両の運転者が実際に感じる物体までの距離感覚に合った情報提供を行うことができる。

実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図１において、車両周辺情報提供装置１００は、車両の端部から物体までの距離を検知する距離センサ１１０、車両周辺情報提供装置１００の制御を行うＣＰＵ１２０、運転者に車両周辺の情報提供を行う第一の情報提供装置１３０、運転者に車両周辺の情報提供を行う第二の情報提供装置１４０から構成される。
ＣＰＵ１２０は、車両の端部から物体までの距離の閾値を設定する閾値設定手段１２１、物体の存在領域を判定する物体存在領域判定手段１２２、この物体存在領域判定手段１２２の判定結果により第一の情報提供装置１３０に情報提供する第一の情報提供手段１２３、及び物体存在領域判定手段１２２の判定結果により第二の情報提供装置１４０に情報提供する第二の情報提供手段１２４を有している。
第一の情報提供装置１３０は、本実施の形態１では警報装置である。また、第二の情報提供装置１４０は、本実施の形態１では表示装置である。

図２は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の距離センサの車両への取付け例を示す外観図である。
図２において、１１０、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。距離センサ１１０は、車両２００の全周囲に複数取り付けられ、車両周囲の接近物体の状況を検知する。ここでは、説明のため、距離センサ１１０を目立つように記載してあるが、本来は車両において外観を損ねないように取り付けられるべきものである。

図３は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第二の情報提供装置である表示装置を示す図である。
図３において、第二の情報提供装置１４０には、各距離センサ検知範囲における物体存在領域２２０を模式的に示している。

図４は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図４において、実施の形態１では、各距離センサに、予め、２つの閾値を設定し、第一の閾値では領域２３１内への物体の侵入、第二の閾値では領域２３２内への物体の侵入が検知できるようにする。例えば、距離センサ２３５では、領域２３１内への物体の侵入を検知するために距離２３６に第一の閾値を設定、領域２３２内への物体の侵入を検知するために距離２３７に第二の閾値を設定する。
ここで、領域２３１及び領域２３２は、運転者２４０（運転席）から車体の端部までの距離に応じた領域である。

図５は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の閾値設定手段に設定された閾値の例を示す図である。
図５において、所定の高さの障害物２５０があるものとする。この障害物２５０が運転者（車両）の右側にある時（２５０Ｒ）、運転者からは距離２６１以上離れていれば、障害物として確認できる。障害物２５１Ｒのように、それよりも内側にある場合、運転者からは死角となって見えない。
この障害物が運転者（車両）の左側にある時（２５０Ｌ）、運転者からは距離２６２以上離れていれば、障害物として確認できる。障害物２５１Ｌのように、それよりも内側にある場合、運転者からは死角となって見えない。
この時、距離２６１と距離２６２は、図５から解かるように、運転者から車体の端部までの距離に応じて異なる。
従って、この例では、運転者（車両）の右側の物体検知範囲は、左側の物体検知範囲に比べて狭くてよいことになる。これを車両全周囲に対して行うと、例えば図４の領域２３１のようになる。

次に、物体存在領域判定手段１２２の処理の概要を説明する。
図６は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図６で、距離センサ１１０は、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値をＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値をＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態１では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図６で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ３では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ４では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

次に、第一の情報提供手段１２３について説明する。
図７は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第一の情報提供手段の処理を示すフローチャートである。
図７で、Ｓ２０〜Ｓ２６では、物体が危険領域に存在するか否かを確認し、Ｓ２７〜Ｓ３２では、物体が警告領域に存在するか否かを確認する。
Ｓ２０では、警報フラグＦｗを初期化する。
Ｓ２１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２２では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を取得する。
Ｓ２３では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］が危険領域Ｄａｎｇｅｒであるか否かを確認する。危険領域Ｄａｎｇｅｒであれば、Ｓ２４で警報フラグＦｗを２に設定する。危険領域Ｄａｎｇｅｒでなければ、Ｓ２５へ移行する。
Ｓ２５では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ２６では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとしてＳ２７へ移行する。
Ｓ２７では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２８では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を取得する。
Ｓ２９では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］が警告領域Ｗａｒｎｉｎｇであるか否かを確認する。警告領域Ｗａｒｎｉｎｇであれば、Ｓ３０で警報フラグＦｗを１に設定する。警告領域Ｗａｒｎｉｎｇでなければ、Ｓ３１へ移行する。
Ｓ３１では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ３２では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２８へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして第一の情報提供手段の処理を終了する。

次に、第二の情報提供手段１２４について説明する。
図８は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第二の情報提供手段の処理を示すフローチャートである。
図８で、Ｓ４０では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ４１では、表示フラグＦｉ［ｍ］を初期化する。
Ｓ４２では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を取得する。
Ｓ４３では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］が危険領域Ｄａｎｇｅｒであるか否かを確認する。危険領域Ｄａｎｇｅｒであれば、Ｓ４５で表示フラグＦｉ［ｍ］を２に設定する。危険領域Ｄａｎｇｅｒでなければ、Ｓ４４へ移行する。
Ｓ４４では、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］が警告領域Ｗａｒｎｉｎｇであるか否かを確認する。警告領域Ｗａｒｎｉｎｇであれば、Ｓ４６で警報フラグＦｉ［ｍ］を１に設定する。警告領域Ｗａｒｎｉｎｇでなければ、Ｓ４７へ移行する。
Ｓ４７では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ４８では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ４１へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして第二の情報提供手段の処理を終了する。

次に、第一の情報提供装置１３０について説明する。
図９は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第一の情報提供装置の処理を示すフローチャートである。
図９で、Ｓ５０では、第一情報提供手段１２３の処理結果Ｆｗに基づき、Ｆｗ＝２か否かを確認する。Ｆｗ＝２であれば、物体が危険領域に存在することを運転者に知らせるため、Ｓ５２にて、警報音を発生する。Ｆｗ＝２でなければ、Ｓ５１に移行する。
Ｓ５１では、第一情報提供手段１２３の結果Ｆｗに基づき、Ｆｗ＝１か否かを確認する。Ｆｗ＝１であれば、物体が警告領域に存在することを運転者に知らせるため、Ｓ５３にて、警告音を発生する。Ｆｗ＝１でなければ、処理を終了する。

次いで、第二の情報提供装置１４０について説明する。
図１０は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第二の情報提供装置の処理を示すフローチャートである。
図１１は、この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の表示装置の表示例を示す図である。
図１１において、表示装置は、表示２２１、２２２、２２３のような表示モードを有している。

図１０で、Ｓ６０では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ６１では、距離センサ番号ｍの表示フラグＦｉ［ｍ］を取得する。
Ｓ６２では、第二の情報提供手段１２４の処理結果Ｆｉ［ｍ］に基づき、Ｆｉ［ｍ］が２か否かを確認する。Ｆｉ［ｍ］＝２であれば、危険領域に物体が存在するとして、Ｓ６３で表示モード２を設定する。Ｆｉ［ｍ］＝２でなければ、Ｓ６４へ移行する。
Ｓ６４では、第二の情報提供手段１２４の結果Ｆｉ［ｍ］に基づき、Ｆｉ［ｍ］が１か否かを確認する。Ｆｉ［ｍ］＝１であれば、警告領域に物体が存在するとして、Ｓ６５で表示モード１を設定する。Ｆｉ［ｍ］＝１でなければ、Ｓ６６へ移行する。
Ｓ６６では、危険領域、警告領域いずれにも物体が存在しないとして、表示モード０を設定する。
Ｓ６７では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ６８では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ６１へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、処理を終了する。

ここで、表示モードは、例えば図３に示す表示器の各距離センサに対応する表示２２０として、
モード０では、図１１の表示２２１に示すように、すべて緑色に点灯し、運転者に安全であることを知らせる。
モード１では、図１１の表示２２２に示すように、３段階の表示のうち、車両に近い側の２つを黄色に点灯し、運転者に警告領域に物体が存在することを知らせる。このとき、第一の情報提供装置では、警告音が同時に発生している。
モード２では、図１１の表示２２３に示すように、３段階の表示のうち、車両に近い側の１つを赤色に点灯し、運転者に危険領域に物体が存在することを知らせる。このとき、第一の情報提供装置では、警報音が同時に発生している。

実施の形態１によれば、図４に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じて、危険領域および警告領域を設定することで、運転者が実際に感じる物体までの距離感覚に合った情報提供を行うことができる。

実施の形態２．
以下、図面を参照して、実施の形態２について説明する。
実施の形態２による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図、距離センサの車両への取付け例を示す外観図は、実施の形態１と同様である。

図１２は、この発明の実施の形態２による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図１２において、２３１、２３２、２３５〜２３７、２４０は図４におけるものと同一のものである。

図１３は、この発明の実施の形態２による車両周辺情報提供装置の運転者の死角となる領域を説明する説明図である。
図１３において、領域２６１ＦＲ、２６１ＦＬ、２６１ＲＲ、２６１ＲＬは、運転者２４０からの死角となる領域である。

実施の形態２では、運転者の死角となる領域を加味して、閾値を設定するようにしたものである。
実施の形態２では、図１２のように、各距離センサに、予め、２つの閾値を設定し、第一の閾値では領域２３１内への物体の侵入、第二の閾値では領域２３２内への物体の侵入が検知できるものとする。基本的な領域設定は、実施の形態１と同様、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。
ここで、図１３に示すような、運転者２４０からの死角となる領域２６１ＦＲ、２６１ＦＬ、２６１ＲＲ、２６１ＲＬでは、図５に示したような運転者の視界に入る距離に物体が存在したとしても、実際には運転者の視界には入ってこない。従って、運転者の認知が遅れる。
このために、実施の形態２は、実施の形態１で設定した運転者から車体の端部までの距離に応じて設定した２３１、２３２の領域に運転者の死角である領域を考慮して閾値を設定する。
以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態２によれば、図１２に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じるとともに、運転者の死角を考慮して危険領域および警告領域を設定することで、運転者が実際に感じる物体までの距離感覚に合った情報提供を行うことができる。

実施の形態３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態３について説明する。
距離センサの車両への取付け例を示す外観図は、実施の形態１と同様である。
図１４は、この発明の実施の形態３による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図１４において、１００、１１０、１２０〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図１４では、車両周辺情報提供装置１００に照度センサ４００（環境状態計測手段）を設け、閾値設定手段１２１に照度センサ４００の出力が入力される。

図１５は、この発明の実施の形態３による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図１５において、２３１、２３２、２３５〜２３７、２４０は図４におけるものと同一のものである。
実施の形態３では、車両周辺情報提供装置の動作中に、実施の形態１または実施の形態２で設定された距離センサの閾値を変更するようにしたものである。
図１５では、各距離センサに、予め、２つの閾値を設定し、第一の閾値では領域２３１内への物体の侵入、第二の閾値では領域２３２内への物体の侵入が検知できるものとする。基本的な領域設定は、実施の形態１と同様、運転者２４０から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。
ここで、図１５には第三の閾値が領域２３３に設定されている。この第三の閾値は、第一、第二の閾値と同様、運転者２４０から車体の端部までの距離に応じて設定するものであるが、例えば、センサ２３５では、領域２３１内への物体の侵入を検知するために距離２３６に第一の閾値を設定、領域２３２内への物体の侵入を検知するために距離２３７に第二の閾値を設定、さらに領域２３３内への物体の侵入を検知するために距離２３８に第三の閾値を設定する。

以下に、実施の形態３における物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図１６は、この発明の実施の形態３による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
ここで、照度センサ４００は車両に少なくとも１つ配置されており、照度センサ４００の出力はＬＯと表現する。
距離センサ１１０は、実施の形態１と同様に、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値はＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値はＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。今回新たに設定した第三の閾値はＴＨ２［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態１と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態３では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図１６で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ７１では、照度センサの出力ＬＯを取得する。
Ｓ７２では、照度センサの出力ＬＯと照度の閾値ＴＨＬを比較する。ＬＯがＴＨＬより大きければ、Ｓ３を実行し、大きくなければ、Ｓ７３を実行する。
Ｓ３では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ４では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ７３では、距離センサ番号ｍに対応した第三の閾値ＴＨ２［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ７４では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

ここで、照度の閾値ＴＨＬは、西日の路面反射など、運転者の走行に影響を与える照度レベルを想定した値とする。
実施の形態３では、照度の閾値は１つとしたが、例えば夜間に相当する閾値なども含め複数閾値を設定してもよい。
夜間の判定閾値をＴＨＬ’とした時、Ｓ７２に相当するステップでは、実施の形態３とは逆に、ＬＯ＜ＴＨＬ’の判定を行い、ＬＯがＴＨＬ’より小さければ、例えば、図１５に示す第三の閾値をＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境界とする。

実施の形態３で、距離２３８に示す閾値は固定としたが、照度センサ４００の出力に応じて可変としても良い。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態３によれば、図１５に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域２３１、２３２にさらに、直射日光や夜間などの環境状態を考慮して閾値を調整することで、運転者にとって道路状況、周囲状況が見えにくい場合にも、実際に感じる物体までの距離感覚にあった情報提供を行うことができる。

なお、上述の実施の形態３の説明では、実施の形態１を変更したものとして示したが、その他の実施の形態２の閾値設定手段を変更したものとしても良い。

実施の形態４．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態４について説明する。
実施の形態４の距離センサの車両への取付け例を示す外観図は、実施の形態１と同様である。
また、図１の車両周辺情報提供装置の閾値設定手段に設定された閾値の例を示す図は、実施の形態３と同様である。
図１７は、この発明の実施の形態４による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図１７において、１００、１１０、１２０〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図１７では、車両周辺情報提供装置１００にワイパ（または雨滴センサ）５００（環境状態計測手段）を設け、閾値設定手段１２１にワイパ５００の状態が入力される。

実施の形態４では、車両周辺情報提供装置の動作中に、実施の形態１または実施の形態２で設定された距離センサの閾値を変更するようにしたものである。
実施の形態４における距離センサの閾値設定については、実施の形態３と同様であるので、その説明を省略する。
以下に、実施の形態４における物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図１８は、この発明の実施の形態４による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図１８で、ワイパ５００は、車両に少なくとも１つ配置されており、ワイパ５００の出力はＷＯと表現する。
距離センサ１１０は、実施の形態１と同様に、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値はＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値はＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第三の閾値はＴＨ２［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態３と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態４では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図１８で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ８１では、ワイパ状態ＷＯを取得する。
Ｓ８２では、ワイパの状態ＷＯがＨまたはＬかそれ以外（ＩＮＴかＯＦＦ）かを確認する。ＷＯがＨまたはＬでなければ、Ｓ３を実行し、ＷＯがＨまたはＬであれば、Ｓ８３を実行する。
Ｓ３では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ４では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ８３では、距離センサ番号ｍに対応した第三の閾値ＴＨ２［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ８４では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

上述の実施の形態４の説明では、ワイパの動作状態を用いたが、雨滴センサの出力を用いても良い。

実施の形態４で、距離２３８に示す第三の閾値は固定としたが、ワイパがＨまたはＬで切替えるなど、ワイパの動作状態に応じて可変としても良い。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態４によれば、図１５に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じ、さらに、ワイパや雨滴センサによる雨量の状態を考慮して閾値を調整することで、運転者にとって道路状況、周囲環境が見えにくい場合にも、実際に感じる物体までの距離感覚にあった情報提供を行うことができる。

なお、実施の形態４では、実施の形態３を変更したものとして示したが、その他の実施の形態２の閾値設定手段を変更したものとしても良い。

実施の形態５．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態５について説明する。
距離センサの車両への取付け例を示す外観図は実施の形態１と同様である。
図１９は、この発明の実施の形態５による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図１９において、１００、１１０、１２０〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図１９では、車両周辺情報提供装置１００に車速センサ６０１、ギア６０２、ヨーレートセンサ６０３（車両動作状態判定手段）を設け、閾値設定手段１２１にこれらの出力を入力する。

実施の形態５では、車両周辺情報提供装置の動作中に、実施の形態１または実施の形態２で設定された距離センサの閾値を変更するようにしたものである。
図２０は、この発明の実施の形態５による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図２０において、２３１、２３２、２３５〜２３７、２４０は図４におけるものと同一のものである。図２０では、車両の進行方向２５０が示されている。
実施の形態５では、距離センサに、予め、２つの閾値を設定し、第一の閾値では領域２３１内への物体の侵入、第二の閾値では領域２３２内への物体の侵入が検知できるものとする。基本的な領域設定は、実施の形態１と同様、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。
第一、第二の閾値は、運転者から車体の端部までの距離に応じて設定するものであるが、例えば、センサ２３５では、領域２３１内への物体の侵入を検知するための距離２３６に設定する第一の閾値、領域２３２内への物体の侵入を検知するための距離２３７に設定する第二の閾値を、ギアおよびヨーレートから判断した進行方向２５０とその際の車速に応じて設定する。
ここで、距離２３６および距離２３７は、車速が早いほど車体から遠方へ、車速が遅いほど車体から近傍へ設定する。

以下に、実施の形態５における物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図２１は、この発明の実施の形態５による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図２１で、車速センサ６０１の出力はＳＯ、ギア６０２の出力はＧＯ、ヨーレートセンサ６０３の出力はＹＯと表現する。
距離センサ１１０は、実施の形態１と同様に、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値はＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値はＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態１と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態５では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図２１で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ９１では、車速センサの出力ＳＯを取得する。
Ｓ９２では、ギアの状態ＧＯを取得する。
Ｓ９３では、ヨーレートセンサの出力ＹＯを取得する。
Ｓ９４では、ＳＯ・ＧＯ・ＹＯの取得データを基に、自車両の進行方向を推定する。
Ｓ９５では、Ｓ９４で推定した車両の進行方向、および車速に基づいて、閾値ＴＨ０［ｍ］に対するオフセット値ＯＦＳＴ０を演算する。
Ｓ９６では、Ｓ９４で推定した車両の進行方向、および車速に基づいて、閾値ＴＨ１［ｍ］に対するオフセット値ＯＦＳＴ１を演算する。
Ｓ９７では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］＋Ｓ９５で演算したＯＦＳＴ０を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ９８では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］＋Ｓ９５で演算したＯＦＳＴ１を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

実施の形態５では、車両情報として、車速センサ、ギア、ヨーレートセンサを用いたが、他の車両情報センサを用いても良い。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態５によれば、図１５に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域２３１、領域２３２にさらに、車速や進行方向を考慮して閾値を調整することで、車両動作に応じた、運転者にとって実際に感じる物体までの距離感覚にあった情報提供を行うことができる。

なお、上述の実施の形態５の説明では、実施の形態１を変更したものとして示したが、その他の実施の形態２〜実施の形態４の閾値設定手段を変更したものとしても良い。

実施の形態６．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態６について説明する。
距離センサの車両への取付け例を示す外観図は実施の形態１と同様である。
図２２は、この発明の実施の形態６による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２２において、１００、１１０、１２０〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図２２では、車両周辺情報提供装置１００にギア６０２（車両動作状態判定手段）を設け、閾値設定手段１２１にその出力を入力する。

図２３は、この発明の実施の形態６による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図２３において、２３２、２３５、２３７、２４０は図４におけるものと同一のものである。

実施の形態６では、実施の形態１または実施の形態２で予め設定された距離センサの閾値を、車両が停車している間、以下のように変更するようにしたものである。
実施の形態６では、図４に示す、距離センサに、予め設定された２つの閾値のうち、ギア６０２から、車両が停車している（パーキング状態にある）と判断された場合には、距離２３７の第二の閾値のみを作動させるものとする。基本的な領域設定は、実施の形態１と同様、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。

以下に、実施の形態６での物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図２４は、この発明の実施の形態６による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図２４で、ギア６０２の出力はＧＯと表現する。
距離センサ１１０は、実施の形態１と同様に、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値はＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値はＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態１と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態６では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図２４で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ９２では、ギアの状態ＧＯを取得する。
Ｓ１０１では、ＧＯの取得データを基に、自車両が停車している（ＧＯ＝Ｐ）か否かを判定する。
Ｓ１０１で、車両が停車していると判断されれば、Ｓ１０２で、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。次いで、Ｓ１０３で、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ１０１で、車両が停車でないと判断されれば、Ｓ３で、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ４では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサ１１０の出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサ１１０の出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

実施の形態６では、車両情報として、ギアを用いたが、ブレーキを用いて車両の停車を判断しても良い。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態６によれば、図２３に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域２３１、領域２３２にさらに、自車両の停車を考慮して閾値を調整することで、車両動作に応じた、運転者にとって実際に感じる物体までの距離感覚に合った情報提供を行うことができるとともに、システムの誤警報や過剰警報を軽減することができる。

なお、上述の実施の形態６の説明では、実施の形態１を変更したものとして示したが、その他の実施の形態２〜実施の形態５の閾値設定手段を変更したものとしても良い。

実施の形態７．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態７について説明する。
距離センサの車両への取付け例を示す外観図は実施の形態１と同様である。
図２５は、この発明の実施の形態７による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２５において、１００、１１０、１２０〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図２５では、車両周辺情報提供装置１００にウインカ６０４（車両動作状態判定手段）を設け、閾値設定手段１２１にその出力を入力する。

図２６は、この発明の実施の形態７による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図２６において、２３１、２３２、２３５〜２３７、２４０は図４におけるものと同一のものである。

実施の形態７は、実施の形態１または実施の形態２で予め設定された距離センサの閾値を、車両が停車している間は以下のように変更するようにしたものである。
図２６では、距離センサに、予め、２つの閾値を設定し、第一の閾値では領域２３１内への物体の侵入、第二の閾値では領域２３２内への物体の侵入が検知できるものとする。基本的な領域設定は、実施の形態１と同様、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。
ここで、図２６は、左にウインカを出した場合を示す。第一、第二の閾値は、運転者から車体の端部までの距離に応じて設定するものであるが、例えば、センサ２３５では、領域２３１内への物体の侵入を検知するための距離２３６に設定した第一の閾値、領域２３２内への物体の侵入を検知するための距離２３７に設定した第二の閾値を、ウインカ６０４に応じて車両側方へ拡張する。

以下に、実施の形態７における物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図２７は、この発明の実施の形態７による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図２７で、ウインカ６０４の出力はＴＯと表現する。
距離センサ１１０は、実施の形態１と同様に、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値はＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値はＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態１と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態７では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図２７で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ１１１では、ウインカの状態ＴＯを取得する。
Ｓ１１２では、Ｓ１１１で取得したウインカに基づいて、閾値ＴＨ０［ｍ］に対するオフセット値ＯＦＳＴ０を演算する。
Ｓ１１３では、Ｓ１１１で取得したウインカに基づいて、閾値ＴＨ１［ｍ］に対するオフセット値ＯＦＳＴ１を演算する。
Ｓ１１４では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］＋Ｓ１１２で演算したＯＦＳＴ０を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ１１５では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］＋Ｓ１１３で演算したＯＦＳＴ１を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態７によれば、図２６に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域２３１、領域２３２にさらに、自車両の右左折を考慮して閾値を調整することで、車両動作に応じた、運転者にとって実際に感じる物体までの距離感覚にあった情報提供を行うことができるとともに、システムの誤警報や過剰警報を軽減することができる。
特に、左折時には、自車の死角領域に存在する物体を検知でき、巻き込み防止に用いることができる。

なお、上述の実施の形態７の説明では、実施の形態１を変更したものとして示したが、その他の実施の形態２〜実施の形態６の閾値設定手段を変更したものとしても良い。

実施の形態８．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態８について説明する。
距離センサの車両への取付け例を示す外観図は実施の形態１と同様である。
図２８は、この発明の実施の形態８による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２８において、１００、１１０、１２０〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図２８では、車両周辺情報提供装置１００に、車両の周辺状況に対応した複数のモードの内の一つを選択するモード切替スイッチ７００を設け、閾値設定手段１２１にその出力を入力する。

図２９は、この発明の実施の形態８による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。
図２９において、２３１、２３２、２３５〜２３７、２４０は図４におけるものと同一のものである。センサ２３５は、センサ２３５ａ、センサ２３５ｂとして、左右に設けられている。図２９では、自車両とすれ違う他車両Ａ００、壁面Ｂ００が示されている。

実施の形態８では、実施の形態１または実施の形態２で予め設定された距離センサの閾値を、車両が停車している間は以下のように変更するようにしたものである。
図２９では、距離センサに、予め、２つの閾値を設定し、第一の閾値では領域２３１内への物体の侵入、第二の閾値では領域２３２内への物体の侵入が検知できるようにする。基本的な領域設定は、実施の形態１と同様、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。
図２９は、自車が狭路を通行している場合を示す。第一、第二の閾値は、運転者から車体の端部までの距離に応じて設定するものであるが、例えば、車両の左側に配置された距離センサ２３５ａでは、領域２３１内への物体の侵入を検知するための距離２３６に設定した第一の閾値、領域２３２内への物体の侵入を検知するための距離２３７に設定した第二の閾値を、車両側方へ縮小する。
車両の右側に配置された距離センサ２３５ｂでは、領域２３１内への物体の侵入を検知するための距離２３６に設定した第一の閾値、領域２３２内への物体の侵入を検知するための距離２３７に設定した第二の閾値を、車両側方へ拡張する。
これは、運転者にとって、他車両Ａ００側の方が壁面Ｂ００側よりも安全に注意を払う傾向にあり、壁面Ｂ００との距離よりも他車両Ａ００側の方の危険度を早めに知らせる方が、運転者の感覚と合うためである。

以下に、実施の形態８における物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図３０は、この発明の実施の形態８による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図３０で、モード切替スイッチ７００の入力はＭＯＤＥと表現する。
距離センサ１１０は、実施の形態１と同様に、車両にｎ個配置されており、各距離センサ１１０の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各距離センサ１１０のために予め設定された第一の閾値はＴＨ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の閾値はＴＨ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態１と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態８では、分類するための閾値を、ＴＨＳ、ＴＨＷと表現する。

図３０で、Ｓ１では、距離センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ２では、距離センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ２１１では、スイッチ入力によるＭＯＤＥを取得する。ここではＭＯＤＥは、通常モードとすれ違いモードとする。その他、モードが複数設定されていても良い。
Ｓ２１２では、Ｓ２１１で取得したＭＯＤＥに基づいて、閾値ＴＨ０［ｍ］に対するオフセット値ＯＦＳＴ０を演算する。
Ｓ２１３では、Ｓ２１１で取得したＭＯＤＥに基づいて、閾値ＴＨ１［ｍ］に対するオフセット値ＯＦＳＴ１を演算する。
Ｓ２１４では、距離センサ番号ｍに対応した第一の閾値ＴＨ０［ｍ］＋Ｓ２１２で演算したＯＦＳＴ０を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の閾値ＴＨＳに設定する。
Ｓ１１５では、距離センサ番号ｍに対応した第二の閾値ＴＨ１［ｍ］＋Ｓ２１３で演算したＯＦＳＴ１を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の閾値ＴＨＷに設定する。
Ｓ５では、距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＳより小さくなければＳ６へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＳを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の閾値ＴＨＳより小さければＳ７へ移行し、距離センサ出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較する。
Ｓ７で、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さくなければＳ８へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。距離センサの出力Ｄ［ｍ］と閾値ＴＨＷを比較し、距離センサの出力Ｄ［ｍ］が閾値ＴＨＷより小さければＳ９へ移行し、距離センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ１０では、距離センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ１１では、距離センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての距離センサに対して、物体存在領域が判定される。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態８によれば、図２９に示すように、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域２３１、領域２３２にさらに、モード設定により、その時の状況に応じて閾値を調整することで、運転者にとって実際に感じる物体までの距離感覚に合った情報提供を行うことができるとともに、システムの誤警報や過剰警報を軽減することができる。

なお、上述の実施の形態８の説明では、実施の形態１を変更したものとして示したが、その他の実施の形態２〜実施の形態７の閾値設定手段を変更したものとしても良い。

実施の形態９．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態９について説明する。
図３１は、この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図３１において、１００、１２０、１２２〜１２４、１３０、１４０は図１におけるものと同一のものである。図３１では、車両周辺情報提供装置１００に、近接センサ９００とその感度を調整する感度調整回路８０２とワイパ（雨滴センサ）５００とを設けるとともに、ＣＰＵ１２０に近接センサ９００の感度を設定する感度設定手段８０１を設けて、その出力を感度調整回路８０２に入力する。

図３２は、この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の近接センサの車両への取付け例を示す図である。
図３２において、１３０、１４０、２００は図２におけるものと同一のものである。図３２では、図２の距離センサ１１０に替えて、近接センサ９００を配置している。

図３３は、この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の近接センサの感度を説明する説明図である。
図３３において、２３１〜２３３、２３５、２４０は図１５におけるものと同一のものである。

実施の形態９では、実施の形態４のセンサを距離センサから近接センサ９００に変更し、実施の形態４の閾値設定手段を感度設定手段へ変更したものである。
ここでは近接センサ９００は、電極センサであり、物体と電極センサで形成される容量を検知するものである。

図３３では、近接センサ９００は、予め、３つの感度を切り替えられる構成とし、第一の感度では領域２３１内への物体の侵入、第二の感度では領域２３２への物体の侵入、第三の感度では領域２３３内への物体の侵入が検知できるものとする。
ここで、実施の形態９では、車両の全周囲に近接センサ９００を配置するため、実施の形態４の距離２３６、距離２３７、距離２３８で示す各距離センサが検知できる範囲ではなく、領域２３１、領域２３２、領域２３３とほぼ同一の感度設定が可能である。
基本的な領域設定は、実施の形態４と同様、運転者から車体の端部までの距離に応じた領域であるので、その説明を省略する。

以下に、実施の形態９における物体存在領域判定手段の処理の概要を説明する。
図３４は、この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。
図３４で、ワイパ（雨滴センサ）５００は車両に少なくとも１つ配置されており、その出力はＷＯと表現する。
近接センサ９００は、車両にｎ個配置されており、各近接センサ９００の出力はＤ［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、各近接センサ９００のために予め設定された第一の感度はＳＥ０［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第二の感度はＳＥ１［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）、第三の感度はＳＥ２［ｍ］（ｍ＝０〜ｎ−１）と表現する。
また、物体存在領域は、実施の形態４と同様、物体が存在しないかもしくは接触の可能性の低い遠方に存在する場合で、運転者にとって安全であるＳａｆｅｔｙ領域、物体が存在するが近接はしていない状態で、運転者に警告を与えるＷａｒｎｉｎｇ領域、物体が存在し、かつ近接しており、接触の危険性が非常に高いＤａｎｇｅｒ領域の３段階に分類する。
実施の形態９では、分類するための閾値を、ＳＥＳ、ＳＥＷと表現する。

図３４で、Ｓ３１１では、近接センサ番号ｍを初期化する。
Ｓ３１２では、近接センサ番号ｍの出力Ｄ［ｍ］を取得する。
Ｓ３１３では、ワイパ状態ＷＯを取得する。
Ｓ３１４では、ワイパの状態ＷＯがＨまたはＬかそれ以外（ＩＮＴかＯＦＦ）かを確認する。ＷＯがＨまたはＬでなければ、Ｓ３１５を実行し、ＷＯがＨまたはＬであれば、Ｓ３１７を実行する。
Ｓ３１５では、近接センサ番号ｍに対応した第一の感度ＴＨ０［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の感度ＳＥＳに設定する。
Ｓ３１６では、近接センサ番号ｍに対応した第二の感度ＴＨ１［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の感度ＳＥＷに設定する。
Ｓ３１７では、近接センサ番号ｍに対応した第三の感度ＳＥ２［ｍ］を、ＳａｆｅｔｙとＷａｒｎｉｎｇの境の感度ＳＥＳに設定する。
Ｓ３１８では、近接センサ番号ｍに対応した第一の感度ＳＥ０［ｍ］を、ＷａｒｎｉｎｇとＤａｎｇｅｒの境の感度ＳＥＷに設定する。
Ｓ３１９では、近接センサの出力Ｄ［ｍ］と感度ＳＥＳを比較し、近接センサの出力Ｄ［ｍ］が感度ＳＥＳより小さくなければＳ３２１へ移行し、近接センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］をＳａｆｅｔｙに設定する。近接センサの出力Ｄ［ｍ］と感度ＳＥＳを比較し、近接センサの出力Ｄ［ｍ］が第一の感度ＳＥＳより小さければＳ３２０へ移行し、近接センサ出力Ｄ［ｍ］と感度ＳＥＷを比較する。
Ｓ３２０で、近接センサの出力Ｄ［ｍ］が感度ＳＥＷより小さくなければＳ３２２へ移行し、近接センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を警告領域Ｗａｒｎｉｎｇに設定する。近接センサの出力Ｄ［ｍ］と感度ＳＥＷを比較し、近接センサの出力Ｄ［ｍ］が感度ＳＥＷより小さければＳ３２３へ移行し、近接センサ番号ｍの物体存在領域ＡＲＥＡ［ｍ］を危険領域であるＤａｎｇｅｒに設定する。
Ｓ３２４では、近接センサ番号ｍをインクリメントする。
Ｓ３２５では、近接センサ番号が、配置したセンサ数内であるか否かを判定し、配置したセンサ数内である場合はＳ３１２へ戻る。配置したセンサ数内でなければ、すべての処理が終了したとして物体存在領域判定手段の処理を終了する。
以上により、すべての近接センサに対して、物体存在領域が判定される。

以降の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態９によれば、図３３に示すように、運転者から車体の端部までの近接に応じた領域２３１、領域２３２にさらに、ワイパや雨滴センサによる雨量の状態を考慮して近接センサの感度を調整することで、運転者にとって道路状況、周囲環境が見えにくい場合にも、実際に感じる物体までの距離感覚に合った情報提供を行うことができる。
さらに、距離センサでなく、近接センサを用いることで、見映え良く車体に取り付けられるとともに、車両全周囲に漏れなく、センサを配置することができる。

なお、上述の実施の形態９の説明では、実施の形態４を変更したものとして示したが、その他の実施の形態１〜実施の形態３、実施の形態５〜実施の形態８の距離センサ、及び感度設定手段を変更したものとしても良い。

この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の距離センサの車両への取付け例を示す外観図である。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第二の情報提供装置である表示装置を示す図である。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の閾値設定手段に設定された閾値の例を示す図である。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第一の情報提供手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第二の情報提供手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第一の情報提供装置の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の第二の情報提供装置の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１による車両周辺情報提供装置の表示装置の表示例を示す図である。 この発明の実施の形態２による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態２による車両周辺情報提供装置の運転者の死角となる領域を説明する説明図である。 この発明の実施の形態３による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態３による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態４による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態５による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態５による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態６による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態６による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態７による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態７による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態８による車両周辺情報提供装置の距離センサの閾値設定を説明する説明図である。 この発明の実施の形態８による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の近接センサの車両への取付け例を示す図である。 この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の近接センサの感度を説明する説明図である。 この発明の実施の形態９による車両周辺情報提供装置の物体存在領域判定手段の処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 情報提供装置
１１０ 距離センサ
１２０ ＣＰＵ
１３０ 第一の情報提供装置
１４０ 第二の情報提供装置
１２１ 閾値設定手段
１２２ 物体存在領域判定手段
１２３ 第一の情報提供手段
１２４ 第二の情報提供手段
４００ 照度センサ
５００ ワイパ（雨滴センサ）
６０１ 車速センサ
６０２ ギア
６０３ ヨーレートセンサ
６０４ ウインカ
７００ モード切替スイッチ
８０１ 感度設定手段
８０２ 感度調整回路
９００ 近接センサ

Claims (16)

1. 車両に取付けられ、上記車両から車両周辺の物体までの距離を検知する複数の距離センサ、この距離センサ毎に、少なくとも１つの距離についての閾値を設定する閾値設定手段、この閾値設定手段により設定された上記閾値に基づいて、上記車両周辺の物体存在領域を判定する物体存在領域判定手段、この物体存在領域判定手段の判定結果をもとに、上記物体存在領域に応じて提供すべき情報を決定する情報提供手段、及びこの情報提供手段により決定された情報を運転者に提供するための情報提供装置を備え、
   上記閾値設定手段により設定される閾値は、運転席から車体の端部までの距離に応じて設定されることを特徴とする車両周辺情報提供装置。
2. 上記閾値設定手段により設定された上記閾値は、運転者からの死角を考慮して設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺情報提供装置。
3. 上記車両周辺の環境状態を計測する環境状態計測手段を備え、
   上記閾値設定手段は、上記環境状態計測手段の計測結果に応じて、上記距離閾値を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺情報提供装置。
4. 上記車両の動作状態を判定する車両動作状態判定手段を備え、
   上記閾値設定手段は、上記車両動作判定手段の判定結果に応じて、上記距離閾値を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺情報提供装置。
5. 運転者によって、車両の周辺状況に対応した複数のモードの内の一つが選択されるモード選択手段を備え、
   上記閾値設定手段は、上記モード選択手段により選択された上記モードに応じて、閾値を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺情報提供装置。
6. 車両に取付けられ、車両周辺の物体の有無を検知する複数の近接センサ、この近接センサ毎に、少なくとも１つの感度を設定する感度設定手段、この上記感度設定手段の設定に基づいて、上記近接センサの感度を調節する感度調節回路、上記近接センサの出力に基づいて、上記車両周辺の物体存在領域を判定する物体存在領域判定手段、この物体存在領域判定手段の判定結果をもとに、上記物体存在領域に応じて提供すべき情報を決定する情報提供手段、及びこの情報提供手段により決定された情報を運転者に提供するための情報提供装置を備え、
   上記感度設定手段により設定される上記感度は、運転席から車体の端部までの距離に応じて設定されることを特徴とする車両周辺情報提供装置。
7. 上記感度設定手段により設定された上記感度は、運転者からの死角を考慮して設定されていることを特徴とする請求項６に記載の車両周辺情報提供装置。
8. 上記車両周辺の環境状態を計測する環境状態計測手段を備え、
   上記感度設定手段は、上記環境状態計測手段の計測結果に応じて、上記感度を設定することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両周辺情報提供装置。
9. 上記車両の動作状態を判定する車両動作状態判定手段を備え、
   上記感度設定手段は、上記車両動作判定手段の判定結果に応じて、上記感度を設定することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両周辺情報提供装置。
10. 運転者によって、車両の周辺状況に対応した複数のモードの内の一つが選択されるモード選択手段を備え、
    上記感度設定手段は、上記モード選択手段により選択された上記モードに応じて、上記感度を設定することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両周辺情報提供装置。
11. 上記環境情報計測手段は、外界の明るさを計測する照度センサであることを特徴とする請求項３または請求項８に記載の車両周辺情報提供装置。
12. 上記環境情報計測手段は、降雨を検出するための雨滴センサであることを特徴とする請求項３または請求項８に記載の車両周辺情報提供装置。
13. 上記車両動作判定手段は、車速、ギア、ヨーレートを計測し、車両の進行方向を判定するものであることを特徴とする請求項４または請求項９に記載の車両周辺情報提供装置。
14. 上記車両動作判定手段は、ギアを計測し、停車状態（パーキング）を判定するものであることを特徴とする請求項４または請求項９に記載の車両周辺情報提供装置。
15. 上記車両動作判定手段は、ウインカを計測し、右左折を判定するものであることを特徴とする請求項４または請求項９に記載の車両周辺情報提供装置。
16. 上記モード選択手段によって選択される上記モードには、他車両とのすれ違いモードが含まれることを特徴とする請求項５または請求項１０に記載の車両周辺情報提供装置。

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