JP2008154073A - 撮像装置および撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】 複数台の撮像装置の設定を合わせることができる撮像システムを提供する。
【解決手段】 撮像システム１は、複数台の撮像装置１０を同期させて撮像を行うシステムである。撮像装置１０は、設定に関する設定情報の入力を受け付ける操作部４６と、操作部４６にて受け付けた設定情報を他の撮像装置１０へ送信する通信部４４と、通信部４４にて送信した設定情報に基づいて他の撮像装置１０が設定を変更するタイミングに同期して、設定を変更する制御部３６とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、同期して撮像を行う複数の撮像装置の設定を一致させる技術に関する。

従来から、例えば、ステレオカメラ等のように複数の撮像装置を用いた撮像システムが知られている。このような撮像システムでは、複数の撮像装置の撮像条件等の設定を一致させたいというニーズがある。

従来のシステムにおいては、一の撮像装置にて設定を変更した場合には、その撮像装置の設定ファイルをリムーバブルディスク等のメディアにコピーし、他の撮像装置に移していた。

また、通信手段を用いて装置の設定情報を送信する技術として、特許文献１に示すような技術が知られていた。特許文献１では、例えばＬＡＮ等の通信回線を介して接続されているコンピュータ端末において、オペレータがユーザモードの設定に関する設定情報を作成し、作成された設定情報を設定対象の装置に送信する。設定情報が送信された装置は、設定情報を記憶メモリに登録することにより、登録されたユーザモードを選択することによって、モード設定を容易に行うことができる。
特開２００１−３３７７９７号公報（第５頁）

上記した特許文献１では、装置の設定情報を送信しているが、この方法によって撮像装置の設定を合わせることはできない。特許文献１の技術は、プリンタ、スキャナ等の設定を対象としているので、オペレータが設定した情報を送信するという構成をとることができるが、撮像システムでは、通常、撮像された映像を見ながら設定を変更するので、撮像装置と離れた場所で設定情報を作成する構成を採用することができない。

また、例えば、ステレオカメラ等のように同期して撮像中の撮像装置の設定を変更する際には、複数のカメラの設定変更のタイミングを同期させる必要がある。ステレオカメラは、左右の画像の視差を利用して立体画像を表示するので、例えば、左右の撮像装置のズーム率の設定が異なると、立体画像が見られなくなるという不都合を生じる。特に、ステレオカメラが外科手術等に用いられる場合には、一瞬の映像の乱れもなくしたいというニーズがある。

本発明は、上記背景に鑑み、複数台の撮像装置の設定を合わせることができる撮像装置および撮像システムを提供する。

本発明の撮像装置は、他の撮像装置と同期して撮像を行う撮像装置であって、前記撮像装置の設定に関する設定情報の入力を受け付ける設定情報受付部と、前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報を他の撮像装置へ送信する設定情報送信部と、前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報に基づく設定の変更を、前記設定情報送信部にて送信した設定情報に応じて他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して行う設定変更部とを備えた構成を有する。

この構成により、他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して設定を変更するので、複数の撮像装置の稼動中に撮像装置の設定を適切に変更できる。

本発明の撮像装置において、前記設定情報送信部は、前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報と現在の設定情報との差分を示す差分情報を送信する構成を有する。

この構成により、撮像装置が送信する情報の量を低減することができる。

本発明の撮像装置は、他の撮像装置と共有すべき設定情報を記憶したテーブルと、前記設定情報受付部に入力された設定情報が他の撮像装置と共有すべき設定情報であるか否かを前記テーブルに基づいて判定する判定部とを備え、入力された設定情報が他の撮像装置と共有すべき設定情報であると判定された場合に、前記設定情報送信部は設定情報を他の装置に送信する構成を有する。

この構成により、他の撮像装置と共有すべき設定情報のみを送信し、共有しなくてもよい設定情報を送信しないので、撮像装置間で送受信される情報の量を低減できる。

本発明の撮像装置は、設定情報を記憶する不揮発性メモリを備え、前記不揮発性メモリに設定情報を書き込む前に、書き込むべき設定情報と、不揮発性メモリに記憶された設定情報とを比較し、両者の設定情報が異なる場合に、設定情報を不揮発性メモリに書き込む構成を有する。

この構成により、設定処理時間を削減できると共に、不揮発性メモリの書き換え回数を削減できる。

本発明の撮像装置において、前記設定情報受付部は、あらかじめ記憶された設定情報の選択肢を表示する表示部と、前記表示部に表示された選択肢の中から一の選択肢の入力を受け付ける選択部とを備えた構成を有する。

この構成により、選択肢の中から設定情報を選べばよいので、設定情報を容易に設定できる。

本発明の撮像装置において、前記設定情報受付部は、キーボードまたはポインティングデバイスからの入力を受け付ける構成を有する。

この構成により、操作しやすいインターフェースによって、設定情報を容易に入力できる。

本発明の撮像装置において、前記設定情報送信部は、ＬＡＮまたはインターネットを通じて、前記設定情報を他の撮像装置に送信する構成を有する。

この構成により、撮像装置どうしを容易に接続することができる。

本発明の撮像システムは、複数の撮像装置が同期して撮像を行う撮像システムであって、それぞれの撮像装置は、前記撮像装置の設定に関する設定情報の入力を受け付ける設定情報受付部と、前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報を他の撮像装置へ送信する設定情報送信部と、前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報に基づく設定の変更を、前記設定情報送信部にて送信した設定情報に応じて他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して行う設定変更部とを備えた構成を有する。

この構成により、他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して設定を変更するので、複数の撮像装置の稼動中に撮像装置の設定を適切に変更できる。

本発明は、他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して設定を変更するので、複数の撮像装置の稼動中に撮像装置の設定を適切に変更できるというすぐれた効果を有する。

以下、本発明の実施の形態の撮像装置および撮像システムについて、図面を参照しながら説明する。以下の説明では、２台の撮像装置により撮像した映像を表示し、人間の視差を利用して立体的な映像を見せることができるステレオカメラを例として説明する。

図１は実施の形態の撮像装置１０の構成を示す図、図２は実施の形態の撮像システム１の構成を示す図である。
図２に示すように、本実施の形態の撮像システム１は、２台の撮像装置１０と、撮像装置１０にて撮像された画像を表示する表示モニタ１６とを備えている。撮像装置１０は、撮像素子部１２および本体１４を有する。撮像素子部１２としては、例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳの撮像素子を用いることができるが、これらに限定されるものではない。２台の撮像装置１０は、外部同期結線１８で接続され、同期して撮像動作を行う。また、２台の撮像装置１０は、ＲＳ２３２Ｃケーブル２０によって接続されており、双方向のデータ通信を行うことが可能となっている。これにより、撮像装置１０は、設定情報を交換することができる。

なお、本実施の形態では、ステレオカメラを例としているので、撮像装置１０の台数は２台であるが、本発明は、３台以上の撮像装置１０を備えた撮像システム１に適用することも可能である。この場合、同期信号は、機器の発振回路の精度が十分高いため、ＬＡＮ等の外部データ通信に含む形で実現が可能である。

図１を参照しながら、撮像装置１０の構成について説明する。撮像装置１０は、被写体からの光を集光するレンズ２２と、レンズ２２を透過した光を画像信号に変換する撮像素子部１２と、撮像素子部１２に合わせた信号処理を行う前処理部２４と、前処理部２４から出力された信号に対して画像処理を行う各種の信号処理部と、信号処理部によって処理された画像を出力するための映像信号出力部３４と、上記した各構成を制御する制御部３６とを備えている。

撮像素子部１２および前処理部２４は、同期信号発生制御部４０に接続されている。撮像素子部１２および前処理部２４は、同期信号発生制御部４０によって発生される同期信号に従って制御される。

撮像装置１０は、前処理部２４から出力された信号を処理する各種の信号処理部として、ＹＣ分離処理部２６と、強調信号処理部２８と、映像信号文字情報混合部３０と、エンコード部３２とを備えている。これらの各信号処理部は、通常の撮像装置１０が備える構成と同じである。各信号処理部は、設定レジスタ３８の設定に基づいて信号処理を行う。

撮像装置１０は、外部とのインターフェースとして、外部同期回路４２と、通信部４４と、操作部４６とを備えている。外部同期回路４２は、外部同期結線１８によって接続された他の撮像装置１０との同期をとるための回路である。通信部４４は、ＲＳ２３２Ｃケーブル２０を介して、他の撮像装置１０とデータを送受信するための構成である。操作部４６は、ユーザからの操作を受け付けるためのインターフェースである。操作部４６は、例えば、キーボードや、ポインティングデバイスによって構成されてもよい。

撮像装置１０は、不揮発性メモリ４８を備えている。不揮発性メモリ４８には、共有設定情報テーブルと、保存指定テーブルと、撮像装置１０の設定情報とが記憶されている。なお、不揮発性メモリ４８には、すべての設定情報が記憶されているわけではなく、電源切断時に保持すべき設定情報だけが記憶されている。

図３は、共有設定情報テーブルに記憶されたデータの例を示す図である。共有設定情報テーブルは、設定情報を、他の撮像装置１０と共有すべき情報と、共有しなくてもよい情報に分類するためのテーブルである。
図３に示すように、共有情報設定テーブルには、撮像システム１内の撮像装置１０が共有すべき「共有設定情報」と、それぞれの撮像装置１０で設定が異なってもよい「非共有設定情報」を記憶している。図３に示す例では、ゲイン設定、オートゲイン設定、電子シャッター設定、オート電子シャッター設定、電子ズーム倍率設定等が「共有設定情報」とされ、カメラ個別輝度ゲイン微調整設定、カメラ個別色ゲイン微調整設定が「非共有設定情報」とされている。従って、例えば、電子ズーム倍率の設定情報が入力された場合には、入力を受け付けた撮像装置１０のみならず、撮像システム１内のすべての撮像装置１０が入力された電子ズーム倍率に設定される。

図４は、保存指定テーブルに記憶されたデータの例を示す図である。保存指定テーブルは、不揮発性メモリ４８に保存しておく設定情報を示すテーブルである。
図４に示すように、保存指定テーブルには、「不揮発性メモリ書込みあり」の設定情報と「不揮発性メモリ書込みなし」の設定情報の分類が記憶されている。「不揮発性メモリ書込みあり」として分類された設定情報は、不揮発性メモリに保存しておくべき設定情報であり、「不揮発性メモリ書込みなし」として分類された設定情報は、不揮発性メモリに保存しない設定情報である。

図４に示す例では、ゲイン設定、オートゲイン設定、電子シャッター設定、オート電子シャッター設定等の設定情報は、「不揮発性メモリ書込みあり」とされ、電子ズーム倍率設定は、「不揮発性メモリ書込みなし」とされている。例えば、電子ズーム倍率の設定情報が入力された場合、あるいは、他の撮像装置１０から送信されてきた場合には、その電子ズーム倍率の設定情報を設定レジスタ３８に設定するが、不揮発性メモリ４８には書き込まない。従って、電子ズーム倍率の設定情報は、撮像システム１の電源を切れば、リセットされる。

次に、本実施の形態の撮像システム１の動作について説明する。本実施の形態の撮像システム１は、複数の撮像装置１０のうちの一の撮像装置１０の設定が変更されると、その設定変更を他の撮像装置１０にも反映させる。

図５は、撮像システム１の設定変更の動作を示すフローチャートである。図５では、２台の撮像装置１０を区別するために、撮像装置１０Ａ、撮像装置１０Ｂと記載している。まず、一の撮像装置１０Ａが、操作部４６より設定情報の入力を受け付ける（Ｓ１０）。設定情報の入力の受付けは、例えば、画面に設定の選択肢を示したメニューを表示して、その中から、ユーザが所望の設定を選択するインターフェースを採用してもよい。これにより、ユーザは、設定情報を適切に入力することができる。

撮像装置１０Ａは、設定情報の入力を受け付けると、入力された設定情報を解析する（Ｓ１２）。続いて、撮像装置１０Ａは、入力された設定情報が、他の撮像装置１０と共有すべき設定情報であるか否かを共有設定情報テーブルに基づいて判定する（Ｓ１４）。ここで、入力された設定情報が他の撮像装置１０と共有すべき設定情報ではない場合には（Ｓ１４でＮＯ）、撮像装置１０Ａは、自己の設定を変更して、処理を終了する（Ｓ２６）。

撮像装置１０Ａに入力された設定情報が撮像装置１０Ｂと共有すべき設定情報の場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、撮像装置１０Ａは、現在の設定情報と変更後の設定情報との差分を示す差分メッセージを生成し（Ｓ１６）、生成した差分メッセージを他の撮像装置１０Ｂに送信する（Ｓ１８）。撮像装置１０Ａは、差分メッセージを送信後、撮像装置１０Ｂにおいて、設定変更の準備が整うまで、設定を変更しないで待つ（Ｓ２０）。

撮像装置１０Ｂは、差分メッセージを受信すると（Ｓ２２）、受信した差分メッセージを解析する（Ｓ２４）。撮像装置１０Ｂは、受信した差分メッセージから設定情報の内容を求め、設定変更を行う（Ｓ２８）。具体的には、制御部３６が、差分メッセージから求めた設定情報を設定レジスタ３８に書き込むことによって行う。設定レジスタ３８に新しい設定情報を書き込むと、ＹＣ分離処理部２６、強調信号処理部２８等の信号処理部は、設定レジスタ３８に書き込まれた設定情報に基づく制御を行う。また、撮像装置１０Ａは、撮像装置１０Ｂが設定を変更するタイミングで、設定を変更する（Ｓ２６）。具体的には、制御部３６が、操作部４６から入力された設定情報を設定レジスタ３８に書き込むことによって行う。

図６は、設定変更が入力されてから実際に設定が変更されるまでの撮像装置１０Ａおよび撮像装置１０Ｂの動作を示すタイミングチャートである。撮像装置１０Ａと撮像装置１０Ｂは、同期信号発生制御部４０にて発生される同期信号によって同期制御が行われており、処理を実行する単位である処理単位のタイミングが揃っている。各処理単位中に記載されている矩形の信号は、撮像素子部１２からの読み出しタイミングを示している。撮像素子部１２は、信号がＨｉｇｈになっている期間に信号を読み出す。撮像装置１０Ａと撮像装置１０Ｂは、処理単位中の所定の時刻（図６に時刻ｔ１〜ｔ４で示す）に処理を開始する。所定の時刻まで、入力されたコマンドやデータは、キューイングされている。

例えば、図６に示すように、撮像装置１０Ａは、期間Ｐ１に設定情報の入力のコマンドを受け付ける。入力されたコマンドは、時刻ｔ１までキューイングされ、処理待ちとなっている。時刻ｔ１になると、撮像装置１０Ａは、時刻ｔ１に入力されたコマンドの解析、共有設定情報か否かの判定、および差分メッセージの生成を行う（期間Ｐ２）。

次に、時刻ｔ２になると、撮像装置１０Ａは、撮像装置１０Ｂに差分メッセージを送信する（期間Ｐ３）。本実施の形態では、撮像装置１０Ａと撮像装置１０Ｂとは、ＲＳ２３２Ｃケーブル２０で直結されているので、メッセージ送信の遅延時間はほとんどない。従って、撮像装置１０Ａから差分メッセージを送信する期間Ｐ３と、撮像装置１０Ｂが差分メッセージを受信する期間Ｐ４は、ほぼ同時である。

時刻ｔ３になると、撮像装置１０Ａは、期間Ｐ１に入力された設定変更の情報に基づいて、設定を変更する。また、撮像装置１０Ｂは、期間Ｐ３に受信した差分メッセージを解析し、受信した差分メッセージに従って、設定を変更する。これにより、撮像装置１０Ａおよび撮像装置１０Ｂはともに、次の処理単位から同時に設定が変更される。

次に、設定情報の不揮発性メモリ４８への保存について説明する。撮像装置１０は、設定レジスタ３８に書き込まれた設定情報を不揮発性メモリ４８に保存する。不揮発性メモリ４８への保存のタイミングは、設定レジスタ３８を変更した直後でもよいし、撮像装置１０の電源を切る前でもよく、任意である。

図７は、撮像装置１０の設定情報を不揮発性メモリ４８に保存する動作を示す図である。まず、撮像装置１０は、保存指定テーブルを参照して、設定レジスタ３８から取り出した設定情報が不揮発性メモリ４８に保存すべき設定情報であるか否かを判定する（Ｓ３０）。「不揮発性メモリ書込みなし」に分類された設定情報であると判定された場合には（Ｓ３０でＮＯ）、撮像装置１０は、その設定情報を保存しないで、設定レジスタ３８から次の設定情報を読み出す。

「不揮発性メモリ書込みあり」に分類された設定情報であると判定された場合には（Ｓ３０でＹＥＳ）、撮像装置１０は、書き込もうとしている設定情報の設定値と、不揮発性メモリ４８にすでに保存されている設定値とが一致していないか否かを比較する（Ｓ３２）。その結果、両者の設定値が一致していない場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、設定レジスタ３８から読み出した設定値を不揮発性メモリ４８に書き込む（Ｓ３４）。両者の設定値が一致している場合には（Ｓ３２でＮＯ）、撮像装置１０は、その設定値を書き込まないで、設定レジスタ３８から次の設定情報を読み出す。
以上、本実施の形態の撮像システム１および撮像装置１０の構成および動作について説明した。

本実施の形態の撮像システム１では、一の撮像装置１０Ａに設定情報が入力された場合に、入力された設定情報が他の撮像装置１０Ｂに送られ、一の撮像装置１０Ａと同じように設定が変更される。これにより、一台の撮像装置１０Ａの設定を変更するだけで、撮像システム１に含まれる全撮像装置１０の設定を変更できる。

また、本実施の形態の撮像システム１は、撮像システム１に含まれるいずれの撮像装置１０も入力された設定情報を他の撮像装置１０に送信する機能を有するので、いずれの撮像装置１０に設定情報を入力しても、他の撮像装置１０に反映される。

また、本実施の形態の撮像装置１０では、設定情報が入力された撮像装置１０は、他の撮像装置１０に設定情報を送信した後、他の撮像装置１０が設定を変更するタイミングまで、自己の設定の変更を行わないで待ち、他の撮像装置１０と同じタイミングで設定を変更する。これにより、撮像システム１内のすべての撮像装置１０の設定が一斉に変更される。例えば、ステレオカメラにおいて、ズーム率などの設定を変更する場合に、全撮像装置１０のズーム率が同期して変更され、ズーム率の変更中や変更直後においても立体映像を適切に見ることができる。

本実施の形態では、不揮発性メモリ４８に設定情報を記憶しているので、いったん設定された情報は電源を切っても設定情報を保持され、次回に電源を入れたときに設定情報の再入力が不要となる。

本実施の形態では、設定情報を不揮発性メモリ４８に書き込む際には、書き込もうとしている設定情報と、すでに不揮発性メモリ４８に保存されている設定情報とを比較し、両者が一致しない場合に、設定情報を不揮発性メモリ４８に書き込むこととしているので、同じ設定情報の書込みを防止し、書込み回数を削減できる。これにより、書込み回数に制限のある不揮発性メモリを用いた場合にも、極力、耐用年数を長くすることができる。ひいては、使用する不揮発性メモリの選択の自由度を高めることができる。

以上、本発明の撮像システム１および撮像装置１０について、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。

上記した実施の形態では、２台の撮像装置１０が、ＲＳ２３２Ｃケーブル２０で直結された例について説明したが、撮像装置１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）によって接続されていてもよいし、インターネットによって接続されていてもよい。この場合、撮像装置１０には、例えば、イーサーネット用ツイストワイヤ型クロスケーブルを接続することもできる。

上記実施の形態において、電源投入やケーブル配線を監視することにより、複数の撮像装置１０の間の通信開始状態を自動的に検知してもよい。

上記の実施の形態において、各撮像装置１０の起動時に機種ＩＤを交換し、設定を共有できるか否かを確認する構成としてもよい。

上記の実施の形態において、前記通信開始状態検知またはユーザ操作により、共有設定情報を前記機器ＩＤと共に送信する構成としてもよい。

上記した実施の形態において、複数の撮像装置１０は、用途等に応じて自由に配置することができる。

上記実施の形態において、共有設定情報以外の設定変更については、例えば、メニューの設定の表示ページごと、メニューを閉じるタイミングで設定を反映してもよい。

上記した実施の形態では、複数の撮像装置１０を外部同期結線１８で接続することによって同期させていたが、撮像装置１０の同期には、外部通信によるトリガ、または内部時計の同期による手段を用いてもよい。

以上説明したように、本発明は、複数の撮像装置における設定の変更のタイミングを同期させることができるというすぐれた効果を有し、例えばステレオカメラ、画像認識システム、測距装置等のように複数のカメラで同期して撮像するシステムに有用である。

実施の形態の撮像装置の構成を示す図 実施の形態の撮像システムの構成を示す図 共有設定情報テーブルの例を示す図 書込みタイミングテーブルの例を示す図 実施の形態の撮像システムの設定変更の動作を示す図 実施の形態の撮像システムの設定変更の動作を示すタイミングチャート 実施の形態の撮像装置の設定情報保存の動作を示す図

符号の説明

１ 撮像システム
１０ 撮像装置
１２ 撮像素子部
１４ 本体
１６ 表示モニタ
１８ 外部同期結線
２０ ＲＳ２３２Ｃケーブル
２２ レンズ
２４ 前処理部
２６ ＹＣ分離処理部
２８ 強調信号処理部
３０ 映像信号文字情報混合部
３２ エンコード部
３４ 映像信号出力部
３６ 制御部
３８ 設定レジスタ
４０ 同期信号発生制御部
４２ 外部同期回路
４４ 通信部
４６ 操作部
４８ 不揮発性メモリ

Claims (8)

1. 他の撮像装置と同期して撮像を行う撮像装置であって、
   前記撮像装置の設定に関する設定情報の入力を受け付ける設定情報受付部と、
   前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報を他の撮像装置へ送信する設定情報送信部と、
   前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報に基づく設定の変更を、前記設定情報送信部にて送信した設定情報に応じて他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して行う設定変更部と、
   を備えた撮像装置。
2. 前記設定情報送信部は、前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報と現在の設定情報との差分を示す差分情報を送信する請求項１に記載の撮像装置。
3. 他の撮像装置と共有すべき設定情報を記憶したテーブルと、
   前記設定情報受付部に入力された設定情報が他の撮像装置と共有すべき設定情報であるか否かを前記テーブルに基づいて判定する判定部とを備え、
   入力された設定情報が他の撮像装置と共有すべき設定情報であると判定された場合に、前記設定情報送信部は設定情報を他の装置に送信する請求項１に記載の撮像装置。
4. 設定情報を記憶する不揮発性メモリを備え、
   前記不揮発性メモリに設定情報を書き込む前に、書き込むべき設定情報と、不揮発性メモリに記憶された設定情報とを比較し、両者の設定情報が異なる場合に、設定情報を不揮発性メモリに書き込む請求項１に記載の撮像装置。
5. 前記設定情報受付部は、
   あらかじめ記憶された設定情報の選択肢を表示する表示部と、
   前記表示部に表示された選択肢の中から一の選択肢の入力を受け付ける選択部と、
   を備えた請求項１に記載の撮像装置。
6. 前記設定情報受付部は、キーボードまたはポインティングデバイスからの入力を受け付ける請求項１に記載の撮像装置。
7. 前記設定情報送信部は、ＬＡＮまたはインターネットを通じて、前記設定情報を他の撮像装置に送信する請求項１に記載の撮像装置。
8. 複数の撮像装置が同期して撮像を行う撮像システムであって、
   それぞれの撮像装置は、
   前記撮像装置の設定に関する設定情報の入力を受け付ける設定情報受付部と、
   前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報を他の撮像装置へ送信する設定情報送信部と、
   前記設定情報受付部にて受け付けた設定情報に基づく設定の変更を、前記設定情報送信部にて送信した設定情報に応じて他の撮像装置が設定を変更するタイミングに同期して行う設定変更部と、
   を備えた撮像システム。

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