JP2008133640A - Branch cutting traveling device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、樹木の枝を切り払うための装置に関し、より具体的には、列車の軌道や道路の付近に伸びた枝を、軌道や道路に沿って位置を変えながら切り払うための枝切り走行装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for cutting off a tree branch, and more specifically, a branch cutting for cutting a branch extending near a track or road of a train while changing the position along the track or road. The present invention relates to a traveling device.
列車の軌道や道路のそばに位置する樹木は、軌道や道路に覆い被さるように枝が伸びてくることがあり、これに伴って、電線や通信線が損傷を受けたり、列車や自動車が走行時に接触するという不具合が生じる。 Trees located near train tracks and roads may have branches extending over the tracks and roads. This causes damage to wires and communication lines, and trains and cars run. The problem of contact sometimes occurs.
これを防止するためには、伸びた枝を切り払う必要がある。高所にある枝を切断するには、長いロッドの先端に鋏みを取り付け下方からワイヤで切断操作をする器具を用いることができるが、手の力で切断できる枝は、細いものに限られる。また、作業者が脚立に載ってチェーンソー等で切断することもあるが、脚立の移動と作業者の上り下りに手間が掛かる上、高所での作業に危険が伴う。 To prevent this, it is necessary to cut off the extended branches. In order to cut a branch at a high place, a tool that attaches a grudge to the tip of a long rod and performs a cutting operation with a wire from below can be used. However, branches that can be cut by hand force are limited to thin ones. Moreover, although an operator may rest on a stepladder and cut with a chainsaw or the like, it takes time to move the stepladder and the worker up and down, and there is a risk in working at a high place.
これに対し、人力に頼らずに枝の切り払いを行なう装置として、例えば、特許文献1に記載の樹木剪定作業車が提案されている。この作業車は、多関節アームの先端にトリマーを取り付けた切断機を走行車両の後部に搭載したものである。トリマーとしては、バリカン状の往復切断刃、回転刃、チェーンソー等が用いられる。そして、枝切りは、多関節アームを駆動してトリマーを上下に動かして樹木の側面を剪定したり、トリマーを門型に配置して作業車を走行させることにより樹木の側面及び上面を連続的に剪定するというようにして行なわれる。
しかしながら、上記作業車は、トリマーを移動させながら枝に接触させて切断をするので、径の細い小枝の剪定を行なうことができるに過ぎない。すなわち、或る程度、太い枝は、往復動又は回転をするトリマーの刃に触れただけでは切断されず、トリマーの移動方向に撓んでしまう。その結果、電線や通信線に損傷を与えたり列車や自動車との接触が問題となるような或る程度径の太いものを含めた枝の確実な切り払いをすることはできなかった。 However, since the work vehicle is cut by bringing the trimmer into contact with the branch while moving, the branch having a small diameter can only be pruned. That is, a certain thick branch is not cut only by touching a trimmer blade that reciprocates or rotates, and is bent in the moving direction of the trimmer. As a result, it was not possible to reliably cut off the branches including those having a certain diameter so as to damage the electric wires and communication lines and cause problems with contact with trains and automobiles.
本発明は、このような従来技術の問題を解決し、列車の軌道や道路の付近に伸びた枝を、軌道や道路に沿って位置を変えながら確実に切り払うことができる枝切り走行装置を提供することを目的とする。 The present invention solves such a problem of the prior art, and a branch cutting traveling device capable of reliably cutting off branches extending near the track or road of a train while changing the position along the track or road. The purpose is to provide.
本発明は、以下の解決手段により、前記課題を解決する。 The present invention solves the above problems by the following means.
請求項1に記載の発明は、前記目的を達成するため、走行機構の上に水平方向へ回動し得る旋回体が搭載され、該旋回体から延びる起伏可能なブーム機構を備え、該ブーム機構の先端に作業装置が装着されたショベル型掘削機の構造を有し、前記作業装置は、前記ブーム機構先端部の軸線回りに回転可能に支持された可動体と、該可動体を前記軸線回りに回転させるための軸転駆動部と、前記可動体を前記ブーム機構に対し前記起伏面に沿って回動させるための縦振り駆動部と、前記可動体を前記起伏面に垂直で且つ前記ブーム機構先端部の軸線を含む面に沿って回動させるための横振り駆動部と、前記可動体に支持された開閉駆動可能な把持部と、該把持部の開閉動に沿う面に対向して配置され、該面に沿う方向に揺動駆動される切断装置とを備えていることを特徴とする枝切り走行装置を提供する。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is provided with a swinging mechanism that is mounted on a traveling mechanism and that can turn in a horizontal direction and that can be raised and lowered. The excavator has an excavator-type excavator with a working device attached to the tip of the boom mechanism. The working device is supported so as to be rotatable about the axis of the tip of the boom mechanism, and the movable body is rotated about the axis. An axial drive unit for rotating the movable body along the undulation surface, a vertical swing drive unit for rotating the movable body along the undulation surface, and the boom perpendicular to the undulation surface and the boom. Opposite to the lateral drive unit for rotating along the plane including the axis of the tip of the mechanism, the gripper that can be opened and closed supported by the movable body, and the plane along the opening and closing movement of the gripper Cutting device arranged and driven to swing in a direction along the surface That it comprises a providing a debranching traveling device according to claim.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の枝切り走行装置において、前記ブーム機構が、前記旋回体から延びる起伏可能な基部アームと、該基部アームの先端から延び該基部アーム先端部に回動可能に接続された先端アームとを備え、該先端アームの先端部に前記可動体が取り付けられており、前記先端アームは前記基部アームの起伏面に沿って回動することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the branch cutting travel device according to the first aspect, the boom mechanism includes a base arm that can be raised and lowered extending from the revolving body, and a front end portion of the base arm that extends from a front end of the base arm. And a tip arm connected to the tip arm so that the movable body is attached to the tip of the tip arm, and the tip arm rotates along the undulating surface of the base arm. To do.
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の枝切り走行装置において、前記可動体が、パワーショベル又はバックホーのバケットを備え、前記把持部は該バケットの開口縁における一方の側部に設けられ、前記切断装置は前記バケットの開口縁における他方の側部に設けられていることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the branch cutting travel device according to the first or second aspect, the movable body includes a power shovel or a backhoe bucket, and the gripping portion is on one side of the opening edge of the bucket. The cutting device is provided on the other side of the opening edge of the bucket.
請求項1に記載の本発明に係る枝切り走行装置は、走行機構の上に旋回体が搭載され、該旋回体から延びる起伏可能なブーム機構を備え、該ブーム機構の先端に作業装置が装着されたショベル型掘削機の構造を有しているので、旋回体による水平方向への回動、及びブーム機構による上下方向への回動(起伏動)により、先端の作業装置を樹木の所望の場所へ到達させることができる。さらに、作業装置は、前記ブーム機構先端部の軸線回りに回転可能に支持された可動体と、該可動体を前記軸線回りに回転させるための軸転駆動部と、前記可動体を前記ブーム機構に対し前記起伏面に沿って回動させるための縦振り駆動部と、前記可動体を前記起伏面に垂直で且つ前記ブーム機構先端部の軸線を含む面に沿って回動させるための横振り駆動部とを備えているので、樹木の所望位置に到達した可動体を、軸転、縦振り、横振りの各駆動部により駆動回転させて、枝を把持し切断するのに最も適した位置及び姿勢を取らせることができる。そして、これに基づいて、該可動体に支持された把持部により、枝を把持して位置を固定し、切断装置により枝を切断することができる。さらに、切断装置は、前記把持部の開閉動に沿う面に対向して配置され、該面に沿う方向に揺動駆動されるので、把持部に把持された枝を横切る方向の回動動作で枝を切断することができる。さらに、切断の際、把持部による把持箇所より枝の先端側を切断装置により切断するようにすれば、切断した枝は、把持部に把持された状態となる。したがって、走行装置に結合した収納部等に作業装置をブーム機構により移動した後、把持部を開くようにすれば、切断した枝を所定の箇所に放出することができ、枝の片づけも容易になる。そして、切断後は、次の箇所まで走行装置を自走させればよい。したがって、電線や通信線に損傷を与えたり列車や自動車との接触が問題となるような或る程度径の太いものを含めた枝の確実な切り払いを、軌道や道路に沿って位置を変えながら確実に切り払うことができる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a branch cutting traveling apparatus including a swinging body mounted on a traveling mechanism, a boom mechanism extending from the swinging body, and a working device attached to a tip of the boom mechanism. The excavator type excavator has a structure that allows the work device at the end to be moved to a desired position by rotating the swivel body in the horizontal direction and rotating the boom mechanism in the up-and-down direction. You can reach the place. Further, the working device includes a movable body supported rotatably about the axis of the tip of the boom mechanism, an axis driving unit for rotating the movable body about the axis, and the movable body as the boom mechanism. And a horizontal swing drive unit for rotating the movable body along a plane perpendicular to the undulation surface and including the axis of the tip of the boom mechanism. The most suitable position for gripping and cutting the branch by driving and rotating the movable body that has reached the desired position of the tree with the drive unit of axial rotation, vertical swing, and horizontal swing. And you can take a posture. And based on this, a branch can be hold | gripped by the holding part supported by this movable body, a position can be fixed, and a branch can be cut | disconnected by a cutting device. Further, since the cutting device is disposed opposite to the surface along the opening and closing movement of the gripping portion and is driven to swing in the direction along the surface, the cutting device can be rotated in the direction across the branch gripped by the gripping portion. Branches can be cut. Further, when cutting, if the tip of the branch is cut by the cutting device from the gripping portion by the gripping part, the cut branch is held by the gripping part. Therefore, if the gripping part is opened after the working device is moved by the boom mechanism to the storage unit or the like coupled to the traveling device, the cut branch can be discharged to a predetermined location, and the branch can be easily cleaned up. Become. And after cutting | disconnection, what is necessary is just to make a traveling apparatus self-propelled to the following location. Therefore, the reliable cutting of branches, including thick ones that cause damage to electric wires and communication lines, and problems with contact with trains and automobiles, while changing the position along the track and road Can be cut off reliably.
また、請求項2に記載の本発明に係る枝切り走行装置は、前記ブーム機構が、前記旋回体から延びる起伏可能な基部アームと、該基部アームの先端から延び該基部アーム先端部に回動可能に接続された先端アームとを備え、該先端アームの先端部に前記可動体が取り付けられており、前記先端アームは前記基部アームの起伏面に沿って回動するように駆動される。したがって、基部アーム及び先端アームの2本のアームにより、作業装置を樹木の所望位置へより容易且つ確実に到達させることができる。 According to a second aspect of the present invention, the boom mechanism includes a base arm that can be raised and lowered extending from the swivel body, and a pivot that extends from the distal end of the base arm to the distal end of the base arm. A tip arm connected to the tip arm, and the movable body is attached to the tip of the tip arm, and the tip arm is driven to rotate along the undulating surface of the base arm. Therefore, the work device can be more easily and reliably made to reach the desired position of the tree by the two arms of the base arm and the tip arm.
さらに、請求項3に記載の本発明に係る枝切り走行装置は、前記可動体が、パワーショベル又はバックホーのバケットを備え、前記把持部は該バケットの開口縁における一方の側部に設けられ、前記切断装置は前記バケットの開口縁における他方の側部に設けられている。したがって、パワーショベル又はバックホー及びそのバケットを利用し、その所定箇所に前記把持部及び切断装置を設けることにより、容易に枝切り走行装置を製造することができる。
Furthermore, in the branch cutting travel device according to the present invention described in
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明の一実施形態に係る枝切り走行装置を示している。この枝切り走行装置は、走行機構1の上に水平方向へ回動し得る旋回体2が搭載され、該旋回体から延びる起伏可能なブーム機構3を備え、該ブーム機構の先端に作業装置4が装着されたショベル型掘削機、具体的には、バックホーの構造を有している。
FIG. 1 shows a branching traveling device according to an embodiment of the present invention. This branch cutting traveling device is equipped with a revolving
走行機構1は、レールR上を走行するための車輪11と、キャタピラ12とを備えており、車輪11は図外の昇降装置により昇降可能となっている。そして、図示のように車輪11を下降させた場合は、軌道のレール上を走行でき、車輪11を上昇させた場合は、キャタピラ12により地面や道路上を走行できる。走行のための動力源は、伝導装置の切換え手段により、走行に用いられる車輪11及びキャタピラ12のいずれかに伝達される。
The traveling mechanism 1 includes a
旋回体2は、走行機構1のフレーム上に垂直軸回りに旋回可能に搭載されており、運転席21、動力部22及びブーム機構3が並設されている。
The
ブーム機構3は、旋回体2から延びる基部アーム31と、該基部アームの先端から延び該基部アーム先端部に回動可能に接続された先端アーム32とを備えている。基部アーム31は、旋回体2に対し、上下方向に起伏可能に取り付けられており、動力部22に接続された油圧シリンダ等により起伏駆動される。先端アーム32は、油圧シリンダ35及びリンク機構36により基部アーム31の起伏面に沿って回動するように駆動される。
The
先端アーム32の先端部には、作業装置4が装着されている。作業装置4は、切り払うべき枝を把持して切断する作業を行なうために、以下のように構成されている。
The
先端アーム32の先端には、リンク機構41を介して軸転駆動部50が接続され、該軸転駆動部に作動部60が支持されている。図2から図5は、作業装置4における軸転駆動部50及び作動部60の詳細を示しており、図2は正面図、図3は平面図、図4は右側面図、図5は左側面図である。
An
軸転駆動部50は、作業装置4において先端アーム32の軸線回り(長手方向に沿う軸線の回り。以下同じ)の回転動作を生じさせるものであり(以下、この動作を軸転という)、先端アーム32の軸線に略垂直方向に広がる板状をなす支持部51と、該支持部に対し、先端アーム32の軸線回りに回転動作を与える油圧モータ52とを備えている。先端アーム32の基端部には、油圧シリンダ44が先端側へ延びるように装着されており(図1)、リンク機構41は、油圧シリンダ44のプランジャの端部と支持部51との間に介在し、油圧シリンダ44の作動により、支持部51を基部アーム31の起伏面に沿って回動させるように構成されている(以下、この動作を縦振りという)。これら油圧シリンダ44,リンク機構41等により、縦振り駆動部が構成されている。
The axis
図2に示すように、リンク機構41の先端部には1対の突片45が設けられ、支持部51にも、これらに対応して1対の突片53が設けられ、両突片45、53は、先端アーム32の軸線に垂直に延びる軸54を介して、結合されている。これにより、支持部51は、リンク機構41の先端部において軸54回りに回動可能に支持されている(以下、この動作を横振りという)。そして、この回動を駆動するための横振り駆動部が、次のようにして構成されている。リンク機構41の先端部には、突片45の両側の位置に1対の油圧シリンダ55が軸55aを介して回動可能に取り付けられており、そのプランジャの先端は軸55bを介して支持部51に接続されている。この構造により、油圧シリンダ55を作動させることにより、支持部51は、軸54の回りに揺動(チルト)するように駆動されることとなる。
As shown in FIG. 2, a pair of protruding
支持部51は、後部プレート51a、前部プレート51b、及びこれらの間に介在して両プレートを相互に回転可能に結合するベアリング部51cを備えている。ベアリング部51cは、前部プレート51bに固着されたケーシングと、後部プレート51aに固着され該ケーシングに回転可能に支持された内歯リングギアとを備えている。また、後部プレート51aには、油圧モータ52及び該油圧モータ52と前記リングギアとを連動させるギアボックス51dが取り付けられている。このように、後部プレート51a、前部プレート51b、ベアリング部51c等はローテーターを構成しており、油圧モータ52の回転は、ギアボックス51dを介してベアリング部51cに伝えられ、その内歯リングギアと共に前部プレート51bが回転するようになっている。これにより、前部プレート51bは、先端アーム32先端部の軸線回りに回転(軸転)する。
The
支持部51におけるブーム機構先端側(リンク機構41とは反対側)には、作動部60が設けられている。作動部60は、支持部51により回転可能に支持された可動体として、バケット61を備えている。バケット61は、前後端縁及び側縁が直線状とされた矩形の開口部を有する椀状をなし、その基端部は取り付けフレーム62を介して支持部51の前部プレート51bに固着されている。したがって、油圧モータ52により前部プレート51bが回転すると、バケット61もこれに伴って、先端アーム32先端の軸線回りに回転(軸転)する。
An
バケット61の一方の側部には把持部70,他方の側部には切断装置80が装着されている。把持部70は、図4に示すように、バケット61の側壁に軸71により回動可能に取り付けられた把持レバー72を備えている。把持レバー72は、軸71から相互にほぼ反対方向に延びる長尺部72aと短尺部72bとを備え、長尺部72aはバケット61側壁の開口側縁部61aに沿う方向に延びている。バケット61の底部寄りには複動型油圧シリンダ73の一端がピン73aにより結合され、そのプランジャの先端部は短尺部72bの端部にピン72cにより結合されている。この構成により、油圧シリンダ73を作動させると、把持レバー72が回動し、長尺部72aがバケット61の側縁部61aに対して開閉動作をする。図4では、長尺部72aの閉鎖位置を実線、開放位置を二点鎖線で示している。また、シリンダ73を作動させるための油圧回路には、アキュームレータ74が設けられている。これにより、油圧シリンダ73を作動させるポンプを停止しても把持レバー72の位置が確実に保持される。
A gripping
図5に示すように、切断装置80は、この実施形態では、チェーンソー81を備えている。チェーンソー81は、支持レバー82によりバケット61上に装着されている。支持レバー82は、バケット61の側壁に軸84により中央部を支持されて回動可能とされ、一方の端部にチェーンソー81が取り付けられている。チェーンソー81は、バケット61側壁の開口側縁部にほぼ沿う方向に延びており、油圧モータ82によりチェーンが周回駆動される。バケット61の底部寄りには複動型油圧シリンダ83の一端がピン83aにより結合され、そのプランジャの先端部は支持レバー82の他方の端部にピン82aにより結合されている。この構成により、油圧シリンダ83を作動させると、チェーンソー81が軸84の回りに回動する。チェーンソー81の揺動範囲は、バケット61の側縁部からバケット底部寄りへ後退した位置と、バケット61から離反した前進位置とを取るように決められる。図5では、チェーンソー81の後退位置を実線、前進位置を二点鎖線で示している。
As shown in FIG. 5, the cutting
上に説明した旋回体2の旋回、ブーム機構3の起伏動、バケット61の軸転、縦振り、横振り、把持部70の開閉動、切断装置80の揺動、チェーンソー用油圧モータ82のオン・オフ等の動作は、運転席21の操作部で行なうことができるように設定されている。
Turning of the
この実施形態の枝切り走行装置は、次のようにして使用される。先ず、走行装置を軌道のレール上に載せ、ブーム機構3を格納した状態で、枝払いを行なう地点まで自走させる。切断すべき枝の下に到達したら、ブーム機構3を伸ばして切断すべき箇所に作業装置4を近づける。このとき、把持部70の長尺部72aは開放位置、切断装置80のチェーンソー81は後退位置にしておく。そして、油圧シリンダ44による縦振り、油圧シリンダ55による横振り、油圧モータ52による軸転を適宜用いることにより、バケット61の位置調節を行ない、チェーンソー81を枝の近くに位置させ、その枝の先端側を把持部70の長尺部72aとバケット側縁部61aとの間に位置させる。この状態で、油圧シリンダ73により長尺部72aを閉じると、枝が把持部70に強固に保持される。このとき、油圧シリンダ73を作動させるポンプを停止しても、アキュームレータ74により把持レバー72の位置が保たれ、枝の保持状態が維持される。そして、油圧モータ82によりチェーンソー81を駆動し、油圧シリンダ83により前進位置へと移動させると、チェーンソー81は枝を切断する。切断された枝は、把持部70により把持されているので、ブーム機構3を作動させて、切断した枝を所定の箇所まで移動し、把持部70を開いて枝を放出する。特に、走行装置に収納部等を接続しておけば、切断した枝をそこに投入することができ、枝の片づけが容易となる。切断後は、次の箇所まで走行装置を自走させればよい。
The branch cutting travel device of this embodiment is used as follows. First, the traveling device is placed on the rail of the track, and with the
図6は、本発明の他の実施形態に掛かる枝切り走行装置を示している。この枝切り走行装置は、先の実施形態における切断装置として用いられていたチェーンソーをナイフ状カッターに置き換えたものである。図6において、先の実施形態と同一又は同種の部分については、同じ番号を付す。 FIG. 6 shows a debranching traveling apparatus according to another embodiment of the present invention. This branch cutting traveling device is obtained by replacing the chainsaw used as the cutting device in the previous embodiment with a knife-like cutter. In FIG. 6, the same or similar parts as those in the previous embodiment are denoted by the same numbers.
この実施形態における切断装置90は、バケット61の側壁に設けられた軸91に回動可能に支持されたカッター92を備えている。カッター92は、軸91から相互にほぼ反対方向に延びる長尺のブレード92aと短尺の駆動片92bとを備え、ブレード92aはバケット61側壁の開口側縁部61aに沿う方向に延びている。ブレード92aは、図示のように、刃部がジグザグ状になっており、切断の際に枝が刃から逃げないようになっている。また、バケット61の側壁にはブレード92aに対応して、同様のジグザグ状刃部を有する対向刃93が固着されている。尤も、刃部の形状は、必要に応じて直線状、曲線状等とすることができ、切断は、図示のような2つの刃部の当接による他、2つの刃部による鋏み状の剪断で行なうようにすることもできる。また、切断動作時に、ブレード92a及び対向刃93のいずれか又は双方を、刃部に沿う方向に移動させるように駆動することにより、ブレード92aの回動動作に引き切り動作を加えて、切断をより効率化することもできる。
バケット61の底部寄りには複動型油圧シリンダ93の一端がピン93aにより結合され、そのプランジャの先端部は駆動片92bの端部にピン92cにより結合されている。この構成により、油圧シリンダ93を作動させると、カッター92が回動し、ブレード92aが対向刃93に対して開閉動作をする。図6では、ブレード92aの閉鎖位置を実線、開放位置を二点鎖線で示している。
The cutting
Near the bottom of the
この実施形態の枝切り走行装置も基本的に先の実施形態のものと同様にして使用することができる。但し、切断装置90は、予めブレード92aを開放位置にしておき、枝を把持部70で保持した後、油圧シリンダ93により閉鎖位置へとブレード92aを移動させて、枝を切断する。
The branch cutting travel device of this embodiment can also be used basically in the same manner as in the previous embodiment. However, the cutting
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、可動体は、バケットを使用したものでなくてもよく、把持部と切断装置とを支持できるフレームで構成することもできる。ブーム機構は、基部アームと先端アームを備えたものの他、単一のアームや、伸縮機能のあるアームを備えたものとすることもできる。作業装置の操作は、走行装置の運転席に設けた操作部に代えて、或いはこれに加えて、有線又は無線の遠隔操作部を走行装置から分離して設けることにより、走行装置外で行なうようにすることもできる。ブーム機構、把持部、切断装置、軸転・縦振り・横振りの各駆動部等の駆動には、油圧の他、電動等、適宜の動力源を用いることもできる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made. For example, the movable body does not have to use a bucket, and can be configured by a frame that can support the gripping portion and the cutting device. The boom mechanism may include a single arm or an arm having a telescopic function in addition to the base arm and the tip arm. The operation of the work device is performed outside the travel device by providing a wired or wireless remote control unit separately from the travel device instead of or in addition to the operation unit provided in the driver's seat of the travel device. It can also be. For driving the boom mechanism, the gripping unit, the cutting device, the axis rotation / longitudinal swing / horizontal swing drive units, etc., an appropriate power source such as electric power can be used in addition to hydraulic pressure.
1 走行機構
2 旋回体
3 ブーム機構
4 作業装置
31 基部アーム
32 先端アーム
41 リンク機構(縦振り駆動部)
44 油圧シリンダ(縦振り駆動部)
50 軸転駆動部
52 油圧モータ(軸転駆動部)
55 油圧シリンダ(横振り駆動部)
61 バケット(可動体)
70 把持部
80、90 切断装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
44 Hydraulic cylinder (vertical drive unit)
50 Axis
55 Hydraulic cylinder (lateral drive unit)
61 Bucket (movable body)
70
Claims (3)
前記ブーム機構先端部の軸線回りに回転可能に支持された可動体と、
該可動体を前記軸線回りに回転させるための軸転駆動部と、
前記可動体を前記ブーム機構に対し前記起伏面に沿って回動させるための縦振り駆動部と、
前記可動体を前記起伏面に垂直で且つ前記ブーム機構先端部の軸線を含む面に沿って回動させるための横振り駆動部と、
前記可動体に支持された開閉駆動可能な把持部と、
該把持部の開閉動に沿う面に対向して配置され、該面に沿う方向に揺動駆動される切断装置と
を備えていることを特徴とする枝切り走行装置。 The excavator type excavator is provided with a revolving body that can be rotated in a horizontal direction on a traveling mechanism, a boom mechanism that can be raised and lowered extending from the revolving body, and a work device attached to a tip of the boom mechanism. The working device comprises:
A movable body supported rotatably about the axis of the boom mechanism tip;
An axial drive unit for rotating the movable body about the axis;
A vertical drive unit for rotating the movable body along the undulation surface with respect to the boom mechanism;
A lateral drive unit for rotating the movable body along a plane perpendicular to the undulating surface and including the axis of the tip of the boom mechanism;
A gripper that is supported by the movable body and that can be opened and closed;
A branch cutting travel device, comprising: a cutting device that is disposed to face a surface along the opening and closing movement of the gripping portion and is driven to swing in a direction along the surface.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006319680A JP4836759B2 (en) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | Pruning traveling device |
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