JP2008110003A - カプセル型内視鏡 - Google Patents
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Abstract
【課題】被検体内の広い管腔を撮像観察する上で、見落としを少なくし、適正な体腔内観察が可能なカプセル型内視鏡を提供する。
【解決手段】重力方向に対するカプセル本体3の姿勢を一定に維持するように錘8で重心位置を設定し、重力方向に対してカプセル本体3が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸φ1を有する撮像視野が形成されるように撮像部4を配置させて設けることで、被検体2内の広い管腔である大腸2a内を撮像観察する際には、大腸2a内の内壁に接触しながら移動するカプセル本体3の姿勢が一定に維持された状態で、撮像部4はやや上向きな斜め方向の光軸φ1を有する撮像視野によって広い管腔である大腸2aの中心を捕えることができ、これにより、見落としが少なく、適正な体腔内観察を行えるようにした。
【選択図】 図1
【解決手段】重力方向に対するカプセル本体3の姿勢を一定に維持するように錘8で重心位置を設定し、重力方向に対してカプセル本体3が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸φ1を有する撮像視野が形成されるように撮像部4を配置させて設けることで、被検体2内の広い管腔である大腸2a内を撮像観察する際には、大腸2a内の内壁に接触しながら移動するカプセル本体3の姿勢が一定に維持された状態で、撮像部4はやや上向きな斜め方向の光軸φ1を有する撮像視野によって広い管腔である大腸2aの中心を捕えることができ、これにより、見落としが少なく、適正な体腔内観察を行えるようにした。
【選択図】 図1
Description
本発明は、例えば被検体内の大腸等の管腔臓器に導入されて被検体内画像を取得するカプセル型内視鏡に関するものである。
近年、内視鏡の分野では、撮像機能と無線通信機能とが装備されたカプセル型内視鏡が登場している。このカプセル型内視鏡は、観察(検査)のために被検体(人体)である被検者の口から飲み込まれた後、被検者の生体から自然排出されるまでの観察期間、例えば食道、胃、小腸などの臓器の内部(体腔内)をその蠕動運動に伴って移動し、撮像機能を用いて順次撮像する構成を有する。
しかしながら、従来のカプセル型内視鏡にあっては、主に小腸等の部位での体腔内観察を意図していたため、カプセル型内視鏡で広い管腔、例えば大腸を観察する際には、対象空間が広いため、直視型のカプセル型内視鏡では管腔の中心を捕えることができず、見落としを生じてしまう。また、管腔内に突起、例えば大腸の襞があると、照明光が襞部分で遮光され、管腔の奥が暗くて観察しにくくなってしまい、適正な体腔内観察に支障を来たすものとなってしまう。
また、特許文献1によれば、カプセル型内視鏡の指向方向がランダムに変化しないようにするため、重力方向を基準方向として定める電源部等による加重部材を備えるとともに、撮像手段の撮像視野を重力方向を含むように定めることで、カプセル型内視鏡が接触する部分を撮像視野に含ませ、通過経路における消化器官の内壁部分を常に撮像できるようにしているが、上記課題を解決するものではない。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被検体内の広い管腔を撮像観察する上で、見落としを少なくし、適正な体腔内観察が可能なカプセル型内視鏡を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型内視鏡は、被検体内に導入されるカプセル本体と、重力方向に対する前記カプセル本体の姿勢を一定に維持するように重心位置を設定する重心位置設定手段と、重力方向に対して前記カプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されて体腔内画像を撮像する撮像手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、被検体内に導入される略円筒形状のカプセル本体と、前記カプセル本体の長手軸上から偏心させた位置で、前記カプセル本体が円周方向に回転せずに重力方向に対する姿勢を一定に維持するように重心位置を設定する重心位置設定手段と、重力方向に対して前記カプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されて体腔内画像を撮像する撮像手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、内蔵物を含む比重が被検体内に導入される液体に沈むように設定されたカプセル本体と、被検体内に導入された液体に前記カプセル本体が沈んだ状態で、重力方向に対する前記カプセル本体の姿勢を一定に維持するように重心位置を設定する重心位置設定手段と、重力方向に対して前記カプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されて体腔内画像を撮像する撮像手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、上記発明において、内蔵物を含む前記カプセル本体の比重は1以上であることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、上記発明において、前記重心位置設定手段は、前記カプセル本体内に内蔵された一つの部材または複数部材の組合せからなることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、上記発明において、前記撮像手段は、被検体の管腔臓器に導入された前記カプセル本体において管腔方向に撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されていることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、上記発明において、前記撮像手段は、前記カプセル本体内で光軸を傾けて配置させた斜視撮像光学系を有することを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、上記発明において、前記斜視撮像光学系は、光軸の斜視角度をαとし、最大画角を2ωとしたとき、α<2ω/2なる条件を満たすように設定されていることを特徴とする。
また、本発明に係るカプセル型内視鏡は、上記発明において、前記撮像手段は、光軸が前記カプセル本体に沿って設定された撮像光学系の撮像方向前方に撮像視野方向を傾ける反射部材を有することを特徴とする。
本発明に係るカプセル型内視鏡によれば、重力方向に対するカプセル本体の姿勢を一定に維持するように重心位置を設定し、重力方向に対してカプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように撮像手段を配置させて設けたので、被検体内の広い管腔内を撮像観察する際には、管腔内の内壁に接触しながら移動するカプセル本体の姿勢が一定に維持された状態で、撮像手段はやや上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野によって広い管腔の中心を捕えることができ、よって、見落としが少なく、体腔内観察を適正に行うことができるという効果を奏する。
以下に、本発明に係るカプセル型内視鏡の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更実施が可能である。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1に係るカプセル型内視鏡を示す概略構成図である。本実施の形態1のカプセル型内視鏡1は、被検体2の体腔内、特に広い管腔臓器、例えば大腸2aの撮像観察に好適なものであり、被検体2の体腔内に導入可能なカプセル本体3と、このカプセル本体3に内蔵された撮像部4、無線送信部5、電池6、画像処理部7、錘8等の内蔵物とを備える。
図1は、本発明の実施の形態1に係るカプセル型内視鏡を示す概略構成図である。本実施の形態1のカプセル型内視鏡1は、被検体2の体腔内、特に広い管腔臓器、例えば大腸2aの撮像観察に好適なものであり、被検体2の体腔内に導入可能なカプセル本体3と、このカプセル本体3に内蔵された撮像部4、無線送信部5、電池6、画像処理部7、錘8等の内蔵物とを備える。
カプセル本体3は、被検体2の口腔から体腔内に飲み込み可能な大きさのものであり、略半球状で透明性或いは透光性を有する先端カバー3aと、可視光が不透過な有色材質からなる筒形状の胴部カバー3cと、を弾性的に嵌合させることで、内部を液密に封止する略円筒形状の外装ケースを形成している。
ここで、本実施の形態1のカプセル型内視鏡1は、被検体2内に導入される液体9中に沈みながら移動するものであり、カプセル本体3は、その内蔵物4〜8を含めた比重が液体9に比べて大きく設定されている。液体9は、被検体2の口腔から飲用可能であって、撮像部4で撮像に用いる光源の波長に対して透明な液体であり、本実施の形態1では、一例として比重が1に近い飲用水が用いられている。したがって、カプセル型内視鏡1の比重は1以上である。
また、錘8は、撮像部4、無線送信部5、電池6、画像処理部7等のカプセル型内視鏡1の機能上必要な部材とは異なり、カプセル型内視鏡1の機能上は特に必須の部材ではないが、比重調整とともに、カプセル本体3が液体9中に沈む姿勢を一定に維持するように長手軸上から偏心させた位置に重心位置を設定する重心位置設定手段として設けられたものである。本実施の形態1では、カプセル本体3の短手軸(長手軸方向の中心位置を横切る方向)上でカプセル本体3の内壁面なる偏心させた位置に該錘8を配置させることで、重心位置も短手軸上で錘8寄りに偏心した位置に設定され、大腸2aの水平部分においてはカプセル本体3が円周方向に回転せずに常に水平状態で液体9中に沈む姿勢を維持するように設定されている。これにより、カプセル本体3は、液体9中に沈む姿勢として錘8が配置された側が底面部となり該底面部が常に矢印で示す重力方向の下側に位置するように重力方向に対する姿勢が一定に維持される。
また、撮像部4は、体腔内画像を撮像する撮像手段であり、先端カバー3a側に配置させた撮像光学系4aにより構成されている。この撮像光学系4aは、撮像部位を照明するLED等からなる複数の光源11aと、光源11aの照明光による撮像部位からの反射光を受光して体腔内画像を撮像するCCDやCMOSイメージャ等の撮像素子12aと、撮像素子12aに撮像部位の光像を結像させる結像レンズ13aと、を備える。撮像光学系4aの撮像可能な最大画角は、2ωとされている。
また、本実施の形態1では、撮像光学系4aは、光軸φ1が、大腸2aの水平部分で液体9中に沈む姿勢が常に水平状態に維持されて上下方向が特定されるカプセル本体3において水平方向(カプセル本体3の長手軸方向)より斜視角度α1分傾けた上向きな斜め方向に設定された斜視撮像光学系として構成されている。これにより、撮像光学系4aの撮像視野も、重力方向とは逆側方向となる上向きな斜め方向となるように設定されている。図1に示す如く、液体9中で広い管腔である大腸2aの内壁上に沈んだ位置のカプセル本体3から見ると、全体的には管腔方向に撮像視野が形成されるように設定されている。
ここで、撮像光学系4aの光軸φ1の斜視角度をα1とし、最大画角を2ωとした場合、本実施の形態1では、α1<2ω/2なる条件を満たすように設定されている。この条件を満たすことにより、撮像光学系4aの光軸φ1が上向き過ぎることなく、水平方向よりも下向き方向の範囲も撮像視野に含まれることとなる。これにより、大腸2aの内壁底面側部分も含めた管腔全体に亘る観察が可能となる。
また、画像処理部7は、撮像素子12aが撮像した体腔内画像に対して必要な画像処理を施すためのものであり、無線送信部5は、撮像素子12aにより撮像されて画像処理部7で必要な画像処理が施された体腔内画像のデータを被検体2外に配置された受信機(図示せず)等に向けて無線出力するためのものである。電池6は、カプセル本体3に内蔵された光源11a、撮像素子12a等の電装系駆動部に必要な電力を供給するためのものである。
次に、本実施の形態1のカプセル型内視鏡1を用いる体腔内画像の観察について説明する。基本的には、液体9とカプセル型内視鏡1とを口腔から飲み込んで、被検体2内で対象部位となる大腸2aを液体9で満たし、満たされた液体9中にカプセル型内視鏡1を沈んだ状態で移動させながら撮像光学系4aで体腔内画像を撮像することにより観察する。
ここで、カプセル型内視鏡1は、錘8によって重心位置が短手軸方向の下部側に偏心させて設定されているため、大腸2aなる対象部位の水平部分に導入された液体9に対して、図1に示すように、常に水平となる姿勢に維持され、重心方向を軸とした回転以外には回転することもない。すなわち、錘8を有する底面部側が常に重力方向の下側に位置して上下方向が特定される状態に維持され、円周方向に回転することはない。このような一定な姿勢で、撮像光学系4aの撮像視野は水平方向より上向きな斜め方向に設定された光軸φ1に従い管腔方向となるように設定されているので、大腸2aの中心を捕え、大腸2a内を見落としの少ない状態で適正に撮像観察することができる。この際、図1中に示すように、襞などの突起2bがあっても、突起2bによって極力遮光されることなく、その奥側も照明して撮像観察を適正に行うことができる。
なお、本実施の形態1では、カプセル型内視鏡1の機能上必須ではない錘8を重心位置設定手段として付加的に設けることで、カプセル型内視鏡1の重心位置を偏心させた位置に設定したが、錘8に代えて、例えば、図2−1に示すように、カプセル型内視鏡1の機能上必須な部材であって比較的重量物である電池6を重心位置設定手段として用い、カプセル本体3の短手軸上であって長手軸上から偏心させた位置に配置させて重心位置を偏心設定させるようにしてもよい。或いは、図2−2に示すように、カプセル型内視鏡1の機能上必須な複数部材である無線送信部5、電池6、画像処理部7等の内蔵物を組合せて長手軸に対して片側に寄せて配置させることで、カプセル本体3の短手軸上であって長手軸上から偏心させた位置に重心位置を設定させるようにしてもよい。このような重心位置の設定は、以降の実施の形態の場合も同様である。
また、本実施の形態1では、斜視撮像光学系4aのみを備える単眼型のカプセル型内視鏡1への適用例として説明したが、図3に示すように、撮像光学系4aと同様な撮像光学系4bを長手軸方向の他端側に備える複眼型のカプセル型内視鏡1Aとして構成し、前後両方向の体腔内画像を観察することで見落としを少なくなるようにしてもよい。図3中、3bは先端カバー3aに対応する先端カバーである。また、撮像光学系4bは、撮像部位を照明するLED等からなる複数の光源11bと、光源11bの照明光による撮像部位からの反射光を受光して体腔内画像を撮像するCCDやCMOSイメージャ等の撮像素子12bと、撮像素子12bに撮像部位の光像を結像させる結像レンズ13bと、を備える。撮像光学系4bの撮像可能な最大画角は、2ωとされている。
ここで、撮像光学系4bは、光軸φ2が、大腸2aの水平部分の液体9中に沈む姿勢が常に水平状態に維持されて上下方向が特定されるカプセル本体3において水平方向(カプセル本体3の長手軸方向)より斜視角度α2分傾けた上向きな斜め方向に設定された斜視撮像光学系として構成されている。また、撮像光学系4bの光軸φ2の斜視角度をα2とし、最大画角を2ωとした場合、α2<2ω/2なる条件を満たすように設定されている。なお、撮像光学系4a,4bの光軸φ1,φ2の斜視角度α1,α2は、同一角度であってもよく、或いは異なる角度であってもよい。
(実施の形態2)
図4は、本発明の実施の形態2に係るカプセル型内視鏡を示す概略構成図である。図1で示した部分と同一部分は同一符号を用いて示す。本実施の形態2のカプセル型内視鏡21は、被検体2の体腔内に導入可能なカプセル本体3と、このカプセル本体3に内蔵された撮像部4〜錘8等の内蔵物とを備える。ここで、本実施の形態2のカプセル型内視鏡21は、図1の場合と同様に、被検体2の大腸2a内に導入される液体9中に沈んだ状態で移動するものであり、カプセル本体3は、その内蔵物4〜8を含めた比重が液体9に比べて大きく(1以上に)設定されている。
図4は、本発明の実施の形態2に係るカプセル型内視鏡を示す概略構成図である。図1で示した部分と同一部分は同一符号を用いて示す。本実施の形態2のカプセル型内視鏡21は、被検体2の体腔内に導入可能なカプセル本体3と、このカプセル本体3に内蔵された撮像部4〜錘8等の内蔵物とを備える。ここで、本実施の形態2のカプセル型内視鏡21は、図1の場合と同様に、被検体2の大腸2a内に導入される液体9中に沈んだ状態で移動するものであり、カプセル本体3は、その内蔵物4〜8を含めた比重が液体9に比べて大きく(1以上に)設定されている。
また、撮像部4は、カプセル本体3内の長手軸方向の片側に撮像光学系4aを有する単眼型として構成されているが、本実施の形態2のカプセル型内視鏡21では、撮像光学系4aの光軸φ1はカプセル本体3の長手軸方向に設定されている。さらに、本実施の形態2では、錘8による重心位置の設定が、カプセル本体3の長手軸上および短手軸上から後方隅部(R部)側に偏心させた位置に設定されている。これにより、大腸2a内の水平部分で液体9中に沈む状態では、錘8が配置された部分が底面部となって内壁に接触しながら撮像部4が配置された先端カバー3a側が内壁から浮き上がるような斜め状態となって重力方向に対する姿勢が一定に維持されるように設定されている。
この場合のカプセル本体3の傾きは、液体9中に沈む姿勢が常に傾斜状態に維持されたカプセル本体3において撮像光学系4aの光軸φ1が水平方向より角度α1分傾いた上向きな斜め方向となるように設定されている。これにより、撮像光学系4aの撮像視野も、重力方向とは逆側方向となる上向きな斜め方向となるように設定されている。図4に示す如く、液体9中で広い管腔である大腸2aの内壁上に沈んだ位置のカプセル本体3から見ると、全体的には管腔方向に撮像視野が形成されるように設定されている。
ここで、撮像光学系4aの光軸φ1の水平方向に対する傾き角度をα1とし、最大画角を2ωとした場合、本実施の形態2では、α1<2ω/2なる条件を満たすように設定されている。この条件を満たすことにより、撮像光学系4aの光軸φ1が上向き過ぎることなく、水平方向よりも下向き方向の範囲も撮像視野に含まれることとなる。
本実施の形態2によるカプセル型内視鏡21の場合も、実施の形態1によるカプセル型内視鏡1の場合と同様な効果を奏する。
(実施の形態3)
図5は、本発明の実施の形態3に係るカプセル型内視鏡を示す概略構成図である。図1で示した部分と同一部分は同一符号を用いて示す。本実施の形態3のカプセル型内視鏡31は、被検体2の体腔内に導入可能なカプセル本体3と、このカプセル本体3に内蔵された撮像部4〜錘8等の内蔵物とを備える。ここで、本実施の形態3のカプセル型内視鏡31は、図1の場合と同様に、被検体2の大腸2a内に導入される液体9中に沈んだ状態で移動するものであり、カプセル本体3は、その内蔵物4〜8を含めた比重が液体9に比べて大きく(1以上に)設定されている。
図5は、本発明の実施の形態3に係るカプセル型内視鏡を示す概略構成図である。図1で示した部分と同一部分は同一符号を用いて示す。本実施の形態3のカプセル型内視鏡31は、被検体2の体腔内に導入可能なカプセル本体3と、このカプセル本体3に内蔵された撮像部4〜錘8等の内蔵物とを備える。ここで、本実施の形態3のカプセル型内視鏡31は、図1の場合と同様に、被検体2の大腸2a内に導入される液体9中に沈んだ状態で移動するものであり、カプセル本体3は、その内蔵物4〜8を含めた比重が液体9に比べて大きく(1以上に)設定されている。
また、撮像部4は、カプセル本体3内の長手軸方向の片側に撮像光学系4aを有する単眼型として構成されているが、本実施の形態3のカプセル型内視鏡31では、撮像光学系4aの光軸φ1はカプセル本体3の長手軸方向に設定され、撮像光学系4aの撮像方向前方に撮像光学系4aの撮像視野方向を傾ける反射面14aを有する反射部材としてプリズム15aを備える。ここで、反射面14aによる撮像光学系4aの撮像視野方向の傾き角をα1とし、最大画角を2ωとした場合、本実施の形態3では、α1<2ω/2なる条件を満たすように設定されている。この条件を満たすことにより、プリズム15aによる撮像視野方向が上向き過ぎることなく、水平方向よりも下向き方向の範囲も撮像視野に含まれることとなる。
ここで、反射部材がプリズム15aの場合、傾き角α1の視野方向から入射した光線を損失なく撮像素子12aに入射させるためには、プリズム硝材の屈折率nが、
n≦1/{sin(π/2−α1/2−ω)
なるプリズム反射面での全反射条件を満たす必要がある。この全反射条件を満たすように、プリズム15aの硝材および反射面14aの傾斜角を決定することが望ましい。また、広画角を実現しようとすると、適切な硝材が存在しなかったり、プリズムサイズが大きくなってしまうため、プリズム15aの入射面に凹レンズ16aを配置させることが望ましい。
n≦1/{sin(π/2−α1/2−ω)
なるプリズム反射面での全反射条件を満たす必要がある。この全反射条件を満たすように、プリズム15aの硝材および反射面14aの傾斜角を決定することが望ましい。また、広画角を実現しようとすると、適切な硝材が存在しなかったり、プリズムサイズが大きくなってしまうため、プリズム15aの入射面に凹レンズ16aを配置させることが望ましい。
本実施の形態3によるカプセル型内視鏡31の場合も、実施の形態1によるカプセル型内視鏡1の場合と同様な効果を奏する。特に、本実施の形態3によれば、撮像光学系4aの光軸φ1はカプセル本体3の長手軸方向に設定されているので、通常の単眼型のカプセル型内視鏡構成に、プリズム15a等を付加して撮像視野方向を適正に設定するだけで容易に実現できる。
なお、これら実施の形態1〜3では、大腸2a内に導入させた液体9中にカプセル型内視鏡1,21または31を沈ませた状態で撮像観察する例で説明したが、液体9を用いずに大腸2a内部を観察する場合であってもよい。図6は、一例として、液体9を用いずにカプセル型内視鏡1で大腸2a内を撮像観察する様子を示す概略構成図である。
1 カプセル型内視鏡
2 被検体
2a 大腸
3 カプセル本体
4 撮像部
4a,4b 撮像光学系
6 電池
8 錘
9 液体
15a プリズム
21,31 カプセル型内視鏡
2 被検体
2a 大腸
3 カプセル本体
4 撮像部
4a,4b 撮像光学系
6 電池
8 錘
9 液体
15a プリズム
21,31 カプセル型内視鏡
Claims (9)
- 被検体内に導入されるカプセル本体と、
重力方向に対する前記カプセル本体の姿勢を一定に維持するように重心位置を設定する重心位置設定手段と、
重力方向に対して前記カプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されて体腔内画像を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡。 - 被検体内に導入される略円筒形状のカプセル本体と、
前記カプセル本体の長手軸上から偏心させた位置で、前記カプセル本体が円周方向に回転せずに重力方向に対する姿勢を一定に維持するように重心位置を設定する重心位置設定手段と、
重力方向に対して前記カプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されて体腔内画像を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡。 - 内蔵物を含む比重が被検体内に導入される液体に沈むように設定されたカプセル本体と、
被検体内に導入された液体に前記カプセル本体が沈んだ状態で、重力方向に対する前記カプセル本体の姿勢を一定に維持するように重心位置を設定する重心位置設定手段と、
重力方向に対して前記カプセル本体が一定に維持された姿勢で水平方向より上向きな斜め方向の光軸を有する撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されて体腔内画像を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡。 - 内蔵物を含む前記カプセル本体の比重は1以上であることを特徴とする請求項3に記載のカプセル型内視鏡。
- 前記重心位置設定手段は、前記カプセル本体内に内蔵された一つの部材または複数部材の組合せからなることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のカプセル型内視鏡。
- 前記撮像手段は、被検体の管腔臓器に導入された前記カプセル本体において管腔方向に撮像視野が形成されるように前記カプセル本体内に配置されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のカプセル型内視鏡。
- 前記撮像手段は、前記カプセル本体内で光軸を傾けて配置させた斜視撮像光学系を有することを特徴とする請求項6に記載のカプセル型内視鏡。
- 前記斜視撮像光学系は、光軸の斜視角度をαとし、最大画角を2ωとしたとき、
α<2ω/2
なる条件を満たすように設定されていることを特徴とする請求項7に記載のカプセル型内視鏡。 - 前記撮像手段は、光軸が前記カプセル本体に沿って設定された撮像光学系の撮像方向前方に撮像視野方向を傾ける反射部材を有することを特徴とする請求項6に記載のカプセル型内視鏡。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006293947A JP2008110003A (ja) | 2006-10-30 | 2006-10-30 | カプセル型内視鏡 |
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