JP2008109283A - 車両周辺表示装置及び視覚情報の呈示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】接近車などが存在する情報とその運動方向の情報とについて認識性を向上させることが可能な車両周辺表示装置及び視覚情報の呈示方法を提供する。
【解決手段】運転者に対して表示する視覚情報を取得する視覚情報取得部１と、視覚情報取得部１が取得した視覚情報を格納するデータ保存部２と、データ保存部２に格納された視覚情報を画像制御する視覚情報制御部３と、画像制御された視覚情報を表示する視覚情報表示部４とを備え、視覚情報取得部１が取得した現在の視覚情報を運転者に対して表示する場合に、データ保存部２に格納されている過去に取得された視覚情報の少なくとも１映像フレームのうち、少なくともその一部領域を現在の視覚情報に対して重ね合わせ、重ね合わされた視覚情報を表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、現在の視覚情報に対して過去の視覚情報を重ね合わせて表示する車両周辺表示装置及び視覚情報の呈示方法に関する。

従来、視野角を適切に調節しつつ広い視野範囲を撮像することができるとともに、表示画像の視認性の向上を図ることを目的とするカメラ装置および車両周辺監視装置が知られている（例えば特許文献１参照）。これらの装置は、撮像された映像の視野範囲のうち周辺部に不要な部分が含まれている場合、撮像された画像の一部を画素単位で除去して、他の領域の画素を拡大縮小して合成して表示させる。また、撮像された画像領域の一部を強調表示することにより、車両周辺表示画像の視認性の向上を図った車両用周辺監視装置も提案されている。
特開２００５−１１０２０２号公報

従来装置では、走行中に運転者に知覚させたい情報を視覚情報として視認させる際に、例えば後続の接近車が撮像されている場合、接近車が表示されても、接近車以外の表示全体で解像度の高い情報が数多く存在するため、接近車が存在することと接近車の運動とを認知するためには、接近車を注視し続けなければならなく時間を要してしまう。

また、画像処理を行って接近車の領域またはそのエッジを強調表示しても、接近車が存在することは認知できても、その接近車の運動方向を認知するためには、接近車の動きを注視して見続けなければならなく時間を要してしまう。

本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、接近車などが存在する情報とその運動方向の情報とについて認識性を向上させることが可能な車両周辺表示装置及び視覚情報の呈示方法を提供する。

本発明の第１の特徴は、運転者に対して表示する視覚情報を取得する視覚情報取得手段と、視覚情報取得手段が取得した視覚情報を格納するデータ保存手段と、データ保存手段に格納された視覚情報を画像制御する視覚情報制御手段と、画像制御された視覚情報を表示する視覚情報表示手段とを備える車両周辺表示装置であって、視覚情報取得手段が取得した現在の視覚情報を運転者に対して表示する場合に、視覚情報制御手段は、データ保存手段に格納されている過去に取得された視覚情報の少なくとも１映像フレームのうち、少なくともその一部領域を現在の視覚情報に対して重ね合わせ、視覚情報表示手段は、重ね合わされた視覚情報を表示する。

本発明の第２の特徴は、運転者に対して表示する視覚情報を取得し、取得した視覚情報をデータ保存部に格納し、データ保存部に格納された視覚情報を画像制御し、画像制御された視覚情報を視覚情報表示部に表示する視覚情報の呈示方法であって、現在の視覚情報を運転者に対して表示する場合に、データ保存部に格納されている過去に取得された視覚情報の少なくとも１映像フレームのうち、少なくともその一部領域を現在の視覚情報に対して重ね合わせ、重ね合わされた視覚情報を視覚情報表示部に表示する。

本発明によれば、車両周辺の視覚情報を運転者に知覚させる場合に、カメラで取得した映像のうち過去の映像の少なくとも１映像フレームにおいて、その１映像フレーム内の少なくとも一部の領域を、カメラで取得した現在の映像に重ね合わせて表示する。これにより、運転者が走行中に視認するべき接近車等の情報について、過去の位置と現在の位置を同時に視認することができ、接近車などが存在する情報とその運動方向を認知しやすくなる。従って、接近車などが存在する情報とその運動方向の情報とについて認識性を向上させることができる。

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。図１に示すように、車両周辺表示装置は、視覚情報取得部１（視覚情報取得手段）と、データ保存部２（データ保存手段）と、視覚情報制御部３（視覚情報制御手段）と、視覚情報表示部４（視覚情報表示手段）と、自車走行状態推定部５（自車走行状態推定手段）とを備えている。

視覚情報取得部１は、運転者に対して表示する視覚情報を取得するものである。視覚情報取得部１が取得する「運転者に対して表示する視覚情報」には運転者が車両の走行中に視認すべき視覚情報が含まれる。この「運転者が走行中に視認すべき視覚情報」とは、接近する後続車の画像などであり、例えば自車両の後側方の接近物に関する情報が該当する。視覚情報取得部１は、自車の走行中において断続的に視覚情報を取得し、取得した視覚情報（データ）をデータ保存部２へ転送する。

データ保存部２は、視覚情報取得部１により取得された視覚情報（データ）を格納するものである。このデータ保存部２は、視覚情報取得部１から転送されたデータを一時的に保存するようになっている。断続的に転送されるデータはデータ保存部２に随時蓄積されるが、データ保存部２は、常に過去の一定時間分の視覚情報が保持されるように、データを一時的に保存し、余分なデータ（古いデータなど）を破棄する。

視覚情報制御部３は、データ保存部２に格納された視覚情報を画像制御するものである。視覚情報制御部３は、自車走行状態推定部５により推定された自車の走行状態情報を応じて、データ保存部２に蓄積されている視覚情報を画像制御し、画像制御された視覚情報を視覚情報表示部４へ出力する構成となっている。

視覚情報表示部４は、視覚情報制御部３により画像制御された視覚情報を表示するものである。具体的に視覚情報表示部４は、車室内に設置された液晶表示装置に代表される薄型の平面パネル表示装置や、ウィンドウシールド上に設けられたヘッドアップディスプレイ装置やプロジェクター投影装置や透明液晶装置などが該当する。

自車走行状態推定部５は自車の走行状態を推定するものである。自車走行状態推定部５が推定する自車の走行状態には、例えば、自車の速度、自車のステアリング角情報、自車の姿勢変化が含まれる。自車の走行状態の詳細については後述する。

次に、図２のフローチャートを参照して、図１の車両周辺表示装置を用いた視覚情報の呈示方法について説明する。図２は、図１の車両周辺表示装置の動作を示すフローチャートである。

（イ）まず、視覚情報取得部１が視覚情報の一例として自車の後側方の画像（映像フレーム）を断続的に取得する（Ｓ０１）。取得した画像データは、随時データ保存部２へ転送されて一定時間保存される（Ｓ０２、Ｓ０３）。

（ロ）一方、視覚情報制御部３は、任意の時間だけ過去に遡ってデータ保存部２に格納された過去の後側方の映像フレームを抽出する（Ｓ０４）。

（ハ）そして、視覚情報制御部３は、過去の後側方映像フレームと現在の後側方映像フレームとを比較することにより（Ｓ０５）、過去の後側方映像フレーム内の少なくとも一部領域を抽出する（Ｓ０６）。抽出された一部領域が、運転者が走行中に視認すべき視覚情報に相当する。そして、視覚情報制御部３は、過去の後側方映像フレームから抽出した一部領域を現在の後側方映像フレームに重ね合わせる画像処理を行う（Ｓ０７）。この一連の視覚情報制御部３による映像フレームの処理は、画像制御に相当し、図３を参照して詳細に後述する。

（ニ）画像制御された視覚情報は視覚情報表示部４へ転送され、視覚情報表示部４は画像制御された視覚情報を運転者に対して表示する（Ｓ０８）。以上の手順により、運転者に対して視覚情報を呈示することができる。

次に、図３を参照して、視覚情報制御部３による映像フレームの処理内容を具体的に説明する。図３は、視覚情報制御部３による映像フレームの処理内容を示す模式図である。

先ず、視覚情報制御部３は、過去の後側方映像フレーム１１と現在の後側方映像フレーム３１とを比較する。そして、視覚情報制御部３は、過去の後側方映像フレーム１１内の一部領域１１ａを抽出する。ここで「過去の後側方映像フレーム１１内の一部領域１１ａ」には、例えば、後方画像内の対象物（例えば後続車両）を示す領域、その対象物のエッジ成分、複数車線の各々の車線の領域、水平線よりも上部の空の領域、及び道路側方の景色領域が含まれる。なお、重ね合わせの対象となる過去の後側方映像フレーム１１（以後、「過去フレーム」という）の数は任意に設定される。図３では、過去フレームの数は１つである。ただし、この場合、最も過去に遡った映像フレーム１１と現在の映像フレーム３１との時間間隔を一定に保つことが望ましい。

過去フレーム１１から抽出した一部領域１１ａを現在の後側方映像フレーム３１（以後、「現在フレーム」という）に重ね合わせる画像処理を行うことにより、画像制御された視覚情報３２が完成する。画像制御された視覚情報３２には、過去フレームの一部領域１１ａと一部領域１１ａに対応する現在フレーム３１の一部領域３１ａが重ね合わされて表示される。画像制御された視覚情報３２を車内に設けられた表示装置を用いて運転者に対して表示することにより、接近する後続車の存在とその運動方向を瞬時に効率よくわかりやすく取得できるように表示することができる。ただし、ここでは、後側方の接近物情報を運転者が走行中に視認すべき情報の一例として示したが、これに限らず車両周囲状況の映像など幅広く適用できることは言うまでもない。

次に、図４を参照して、過去フレーム及び現在フレームから抽出すべき対象物（一部領域）を推定する方法について説明する。図４は、過去の後側方映像フレーム及び現在の後側方映像フレームから抽出すべき対象物を推定する方法を説明するための図である。

視覚情報制御部３は、過去フレーム１１と過去フレーム１１の直前直後の後側方映像フレーム１２との差分（１１ａ、１１ｂ）を抽出し、この差分成分をオプティックフローと分離する。これにより、比較的高い自車相対速度で接近してくる後続車や、相対速度が低い後続車の領域または後続車のエッジ成分１１ａｂのみを抽出することができる。そして、抽出された一部領域１１ａｂを現在フレーム３１に重ね合わせることにより、合成した視覚情報３２が形成される。このとき、重ね合わせるベースとなる現在フレーム３１については、実画像をそのまま用いてもよいし、視認させるべき視覚情報の領域またはそのエッジ成分３１ａｂを画像処理して強調してもよい。

次に、過去フレームと現在フレームの重ね合わせるときの画素単位での処理について説明する。本発明の実施の形態では、特開平１０−２９０４５０号公報に開示されている、画素単位での複数映像フレーム合成方法を用いる。具体的には、過去フレーム及び現在フレームの合成割合を任意の値に設定する。例えば、過去フレームの割合を５０％とし、現在フレームの割合を５０％として、均等に設定すればよい。また、過去フレームの割合を４０％、現在フレームの割合を６０％とするなど、過去フレームの割合を小さめに設定してもよい。この例では、過去フレームから合成するために抽出した一部領域の画素値すべて一様に設定したが、これに限定されない。表示装置に表示される合成画像のうち、合成された領域と合成されていない領域との境が強調されて視認される場合には、合成された領域と合成されていない領域との境には低空間周波数処理（ぼかし処理）を行って視覚情報の誘目性の制御を行っても構わない。

また、重ね合わせる過去フレームの数を複数に設定した場合には、各々の過去フレームの重み付けを均等に分配してもよいし、過去に遡るにしたがって重み付けを小さくしてもよい。これにより、現在の映像フレームに表示されている運転者が視認すべき対象物を基準として、過去の映像フレームにおける視認対象物を同時に瞬時にわかりやすく視認することができる。また、過去フレームにおける対象物の視認を優先する場合には、現在の映像フレームの重み付けを小さくしてもよい。この他にも、過去の映像フレームの各々を同一の重み付けにして、尚且つ、全フレームの合計の重み付けを現在フレームの重み付けと同じくしてもよい。

図５は、過去の映像フレームの重み付けが異なる場合の映像フレームの合成の様子を示す図である。図５に示すように、現在フレームに対して、複数の過去フレームを重ね合わせる場合に、過去へ遡るほど現在の映像フレームに対する重み付けを小さくするよう制御してもよい。これにより、過去フレームで抽出した視認すべき対象物の接近において特に運動方向情報が瞬時に違和感なく認知することができる。一方、逆に過去に遡るほど現在フレームに対する重み付けを大きくなるように制御してもよい。これにより、対象物の接近情報において特に速度情報としてどの程度の相対速度で接近しているかよりわかりやすく認知することができる。

なお、注視すべき対象物の存在とその運動方向をわかりやすく瞬時に認知させるためには、過去フレームから抽出する一部領域（映像情報）について、色情報（ＲＧＢの配色）の重み付けを変化させてもかまわない。具体的な一例としては、抽出した過去フレームの一部領域のＲ（赤色）成分の重み付けを大きくして現在フレームに重ね合わせて表示する。これにより、認知すべき対象物がより強調表示されて分りやすく認知することが可能となる。また、この場合においても重み付けを過去フレームの各々に対して変化させて制御した場合と同様に、色情報の重み付けを過去のフレームに遡るほど大きくしてもよいし、逆に小さくしてもよい。これにより同様な効果が得られる。もちろん複数の過去フレームすべてにおいてＲＧＢの配色の重み付けを各フレームで同一の任意の値に設定してもよい。

＜フレーム数の制御例＞
次に、自車の走行状態に応じて重ね合わせる過去フレームの数を制御する実施例を具体的に示す。ここでは、自車の走行状態の一例として自車の車速に応じて、重ね合わせる過去フレームの数を制御する。いずれの方法においても、前提条件として、最も古い過去フレームと現在フレームとの時間差を任意の一定時間間隔に設定することが望ましい。

まず、これまでに基本としていた、現在フレームに重ね合わせる過去フレームの数を任意の数に固定する場合の視覚情報の見え方について説明する。自車の走行速度に対する視認すべき対象物とされる接近車等の相対速度に応じて、過去フレームと現在フレームとの視覚情報のギャップが変化する。すなわち、相対速度が大きいものほど過去フレームのギャップが大きくなるように表示される。

車速が高い場合には、視認すべき接近車の情報はより敏感に瞬時に認知されるべきであるから、接近車の情報のフレーム数が増加するほうがよい。そこで、例えば車速が低速（４０ｋｍ／ｈ以下）の場合には過去フレーム数を任意の設定値２とする。一方、車速が高速（４０ｋｍ／ｈを超える）の場合には過去フレーム数を２倍の設定値４とする。また、車速に応じて重ね合わせる過去フレームの数を連続可変に制御しても良い。この場合にも、車速が高くなるに従ってフレーム数が増加するように設定することが望ましい。

＜重ね合わせ位置の制御例＞
続いて、自車の走行状態に応じて、現在フレームに対して過去フレームを重ねる位置を画素単位で制御する実施例を示す。現在の車両の走行状態に対する、重ね合わせる過去フレームを取得したときの車両の走行状態の違いに応じて、現在フレームにおける視認対象物の位置に対して、重ね合わせる過去フレームの視認対象物の位置をオフセットする。これにより、重ね合わせた合成映像を視認するときの視認対象物の存在や運動方向の視認の際の違和感や見づらさが生じるのを低減することができる。したがって、視認対象物の存在と運動方向を瞬時にわかりやすく視認することができる。

具体的な方法を２例説明する。第１の方法は、過去フレームに対する直前もしくは直後の映像フレームとの関係から、オプティックフローの消失点を推定する。また、現在フレームにおけるオプティックフローの消失点も同時に推定する。この推定した各々の消失点のカメラ画像の座標から消失点のオフセット量を算出する。また、この算出したオフセット量に基づき、現在の注視すべき対象物の座標に対して、抽出した過去フレームの座標をオフセットしてもよい。

第２の方法としては、自車の走行状態として自車のステアリング角情報を取得して、過去フレームを取得した時から現在までのステアリング角の変化量に対応した映像フレームのオフセット量を推定する。そのオフセット量だけ、現在フレームに対して重ね合わせる過去フレームを水平方向にオフセットさせて表示してもよい。このとき、ステアリング角の変化量と同じ視野角に対応する視覚情報取得部１であるカメラ装置における画角相当の画素量に変換され、具体的なオフセット（画素）量に適用される。この場合、画像のオフセット制御は水平方向のみとなる。またこのほかにも、車両のナビゲーションシステムなどの地勢情報をもとに自車の進行方向を推定して同様に過去フレームを取得する時から現在までの進行方向の差異を推定しても構わない。

最後に、自車の走行状態として自車の姿勢変化を推定しても構わない。この場合、現在の自車の車両姿勢と過去フレームを取得した時の自車の車両姿勢との差異に応じて、重ね合わせる過去フレームとに違和感が生じないよう、重ねあわせる過去フレームをオフセットして表示すればよい。このとき、自車の姿勢を推定する装置には、ヨー・ピッチ・ロール方向の加速度センサを用いてもよいし、ナビゲーションシステム等に搭載されたＧＰＳやジャイロセンサを用いてもよいし、道路地勢情報を併用しても構わない。

このようにして、本実施形態によれば、視覚情報取得部１から得られた視覚情報を運転者に対して表示する場合に、データ保存部２に格納された、過去に取得された視覚情報の少なくとも１フレーム画像において、少なくともその一部領域を、現在の視覚情報に対して重ね合わせて、運転者に表示する。これにより、視覚情報の少なくともその一部領域において、現在の視覚情報に対する過去の視覚情報を同時に視認することにより、瞬時にわかりやすく視覚情報を認知することができるようになる。

また、データ保存部２に格納された過去フレームから、運転者が走行中に注視すべき情報のうち少なくとも一部の領域を抽出して、これを現在フレームに重ね合わせて運転者に表示する。これにより、運転者が走行中に視認するべき接近車等の視覚情報について、現在の視認すべき視覚情報の位置に対して過去の視認すべき視覚情報の位置を同時に視認することにより、瞬時にわかりやすく認知することができるようになる。

また、データ保存部２に格納された過去フレームを、現在フレームに重ね合わせて画像処理する時、過去フレーム及び現在フレームの重み付けを制御する。これにより、現在の視覚情報に対する過去の視覚情報をわかりやすく瞬時に視認することができるようになる。

また、データ保存部２に格納された過去フレームを、現在フレームに重ね合わせて画像処理する時、過去フレーム及び現在フレームの色情報の重み付けを制御する。これにより、現在の視覚情報に対して、過去の視覚情報を区別して瞬時に判別できるようになり、より視覚情報の時間遷移をわかりやすく瞬時に視認することができる。

また、自車走行状態推定部５が推定した自車の走行状態に応じて、現在フレームに対して重ね合わせる過去フレーム数を制御する。これにより、自車の走行状態に応じて、現在の視覚情報に対する過去の視覚情報の情報量を制御でき、車速に応じて視覚情報をよりわかりやすく瞬時に視認することができる。

また、自車走行状態推定部５により推定した自車の走行状態に応じて、現在の視覚情報に対して過去の視覚情報の重ね合わせる位置を画素単位でオフセットさせて上下左右回転制御する。これにより、自車の走行状態に応じて現在の視覚情報に対して過去の視覚情報を適切な位置に重ね合わせることができ、視覚情報を取得する際の運転者の違和感をなくし、視覚情報の運動方向を瞬時によりわかりやすく認知することができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、各実施形態を組み合わせるようにしてもよい。

本発明の実施の形態に係わる車両周辺表示装置の全体構成を示すブロック図である。 図１の車両周辺表示装置の動作の流れを示すフローチャートである。 視覚情報制御部３による映像フレームの処理内容を示す模式図である。 過去の後側方映像フレーム及び現在の後側方映像フレームから抽出すべき対象物を推定する方法を説明するための図である。 過去の映像フレームの重み付けが異なる場合の映像フレームの合成の様子を示す図である。

符号の説明

１ 視覚情報取得部（視覚情報取得手段）
２ データ保存部（データ保存手段）
３ 視覚情報制御部（視覚情報制御手段）
４ 視覚情報表示部（視覚情報表示手段）
５ 自車走行状態推定部（自車走行状態推定手段）
１１、１２、１３、１４，・・・ 過去の後側方映像フレーム
１１ａ〜１４ａ、１１ｂ、１１ａｂ、３１ａ、３１ｂ、３１ａｂ、・・・ 一部領域
３１ 現在の後側方映像フレーム
３２ 合成画像

Claims (12)

1. 運転者に対して表示する視覚情報を取得する視覚情報取得手段と、
   前記視覚情報取得手段が取得した視覚情報を格納するデータ保存手段と、
   前記データ保存手段に格納された視覚情報を画像制御する視覚情報制御手段と、
   画像制御された視覚情報を表示する視覚情報表示手段とを備え、
   前記視覚情報取得手段が取得した現在の視覚情報を運転者に対して表示する場合に、前記視覚情報制御手段は、前記データ保存手段に格納されている過去に取得された視覚情報の少なくとも１映像フレームのうち、少なくともその一部領域を前記現在の視覚情報に対して重ね合わせ、前記視覚情報表示手段は、重ね合わされた視覚情報を表示することを特徴とする車両周辺表示装置。
2. 前記視覚情報制御手段は、前記過去に取得された視覚情報から、運転者が走行中に視認すべき視覚情報の少なくとも一部の領域を抽出して、前記現在の視覚情報に対して重ね合わせることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺表示装置。
3. 前記視覚情報制御手段は、前記過去に取得された視覚情報を前記現在の視覚情報に対して重ね合わせる時に、前記過去に取得した視覚情報及び前記現在の視覚情報の重み付けを制御することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両周辺表示装置。
4. 前記視覚情報制御手段は、前記過去に取得された視覚情報を前記現在の視覚情報に対して重ね合わせる時に、前記過去に取得した視覚情報及び前記現在の視覚情報の色情報の重み付けを制御することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置。
5. 自車の走行状態を推定する自車走行状態推定手段を更に備え、
   前記視覚情報制御手段は、前記自車走行状態推定手段が推定した自車の走行状態に応じて、前記現在の視覚情報に対して重ね合わせる、前記過去に取得された視覚情報のフレーム数を制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置。
6. 自車の走行状態を推定する自車走行状態推定手段を更に備え、
   前記視覚情報制御手段は、前記自車走行状態推定手段が推定した自車の走行状態に応じて、前記現在の視覚情報に対して前記過去に取得された視覚情報を重ね合わせる位置を、画素単位でオフセットさせて上下左右へ回転制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置。
7. 運転者に対して表示する視覚情報を取得し、
   取得した視覚情報をデータ保存部に格納し、
   データ保存部に格納された視覚情報を画像制御し、
   画像制御された視覚情報を視覚情報表示部に表示する視覚情報の呈示方法であって、
   現在の視覚情報を運転者に対して表示する場合に、前記データ保存部に格納されている過去に取得された視覚情報の少なくとも１映像フレームのうち、少なくともその一部領域を前記現在の視覚情報に対して重ね合わせ、重ね合わされた視覚情報を前記視覚情報表示部に表示することを特徴とする視覚情報の呈示方法。
8. 前記過去に取得された視覚情報から、運転者が走行中に視認すべき視覚情報の少なくとも一部の領域を抽出して、前記現在の視覚情報に対して重ね合わせることを特徴とする請求項７に記載の視覚情報の呈示方法。
9. 前記過去に取得された視覚情報を前記現在の視覚情報に対して重ね合わせる時に、前記過去に取得した視覚情報及び前記現在の視覚情報の重み付けを制御することを特徴とする請求項７または請求項８のいずれかに記載の視覚情報の呈示方法。
10. 前記過去に取得された視覚情報を前記現在の視覚情報に対して重ね合わせる時に、前記過去に取得した視覚情報及び前記現在の視覚情報の色情報の重み付けを制御することを特徴とする請求項７〜請求項９のいずれか１項に記載の視覚情報の呈示方法。
11. 自車の走行状態を推定し、
    推定した自車の走行状態に応じて、前記現在の視覚情報に対して重ね合わせる、前記過去に取得された視覚情報のフレーム数を制御することを特徴とする請求項７〜請求項１０のいずれか１項に記載の視覚情報の呈示方法。
12. 自車の走行状態を推定し、
    推定した自車の走行状態に応じて、前記現在の視覚情報に対して前記過去に取得された視覚情報を重ね合わせる位置を、画素単位でオフセットさせて上下左右へ回転制御することを特徴とする請求項７〜請求項１０のいずれか１項に記載の視覚情報の呈示方法。