JP2008093270A - マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マニピュレータは、人手で把持される操作指令部14と、該操作指令部14に設けられ、指で操作される複合入力部34と、操作部から延在する連結シャフト48と、該連結シャフト48の先端に設けられた作業部12とを有する。作業部12は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部34は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング100と、ヨー回転機構を駆動するパッド132とを有する。シャトルリング100は、パッド132の全体を囲い、且つパッド132の中心点に相当する軸線に対して同軸状に配置されている。
【選択図】図2
Description
14…操作指令部(操作部) 16…連結部
26、210…グリップハンドル 32…トリガーレバー
34…複合入力部 48…連結シャフト
59…グリッパ
100、100a〜100c…シャトルリング(第1入力部)
102…ベース体 104…ゴムパッド
106…基板 110a、110b…ノブ
114a、114b…突起
132、200a〜200c…パッド(第2入力部)
134a、134b…受け突起
144a、144b、146a〜146d…感圧センサ
170…左右中心線
Claims (4)
- 人手によって把持されるグリップハンドルを含む操作部と、
前記操作部に設けられ、指で操作される第1入力部及び第2入力部を備える複合入力部と、
前記操作部から延在する連結部と、
前記連結部の先端に設けられた作業部と、
を有するマニピュレータであって、
前記作業部は、前記第1入力部の操作に基づいて、先端部の延在方向の軸線を中心として回動可能な回転機構と、
前記第2入力部の操作に基づいて、前記連結部の基端側から先端側に延在する軸線と非平行に回動可能なピボット軸とを有し、
前記複合入力部は、前記回転機構に対して駆動指令を与えるための回転部材である第1入力部と、
前記ピボット軸における回動に対して駆動指令を与えるために、左右押し込み方向に傾動可能な第2入力部とを有し、
前記複合入力部の正面視で、前記第1入力部は、前記第2入力部を少なくとも傾動する方向について囲い、且つ前記第2入力部の中心点に対して同軸状に配置されていることを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1記載のマニピュレータにおいて、
前記複合入力部の正面視で、前記第2入力部は、傾動する方向に直交する方向の幅が10mm〜25mmのいずれかに設定されていることを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1又は2項に記載のマニピュレータにおいて、
前記複合入力部の正面視で、前記第1入力部は、回転軸の延在方向から見て、リング形状に形成されていることを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項3記載のマニピュレータにおいて、
前記作業部は、前記回転機構及び前記ピボット軸以外の第3回動機構を備え、
前記複合操作部は、指で操作され、前記第3回動機構に対して駆動指令を与えるために上下方向に傾動可能な第3入力部を備え、
前記第2入力部と前記第3入力部とは一体的に構成され、
前記複合入力部の正面視で、前記第1入力部は、前記第2入力部及び前記第3入力部を囲っていることを特徴とするマニピュレータ。
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