JP2008077626A - 物体認識装置、物体認識方法、物体認識プログラム、特徴量登録装置、特徴量登録方法、及び特徴量登録プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】Target画像認識部20は、カメラ21で撮像された画像をフレームメモリ22に蓄積し、フレームメモリ22に蓄積した画像を元にEdge画像生成部23でEdge画像を生成する。Target特徴量抽出部24では、Edge点を元に局所特徴量を抽出する。最後にマッチング部25で、Target特徴量抽出部24にて抽出した特徴量とすでにModel辞書15に登録してあるModelの特徴量を比較することで、モデルModelとターゲットTargetのマッチングペアを取得し、物体同定部26で取得されたマッチングペア数をもとに、Target画像内の物体を同定する。
【選択図】図3
Description
物体に関しては適用が困難である。
Claims (24)
- 画像内に存在する物体を認識する物体認識装置において、
物体認識の対象となる物体を含むターゲット画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
上記エッジ画像生成部により生成されたエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を抽出し、エッジ画像に設定した局所領域内の各エッジ点から当該局所領域内にて注目すべきベース点と、当該ベース点をサポートするサポート点とを決定する局所特徴量抽出部と、
予め上記物体に対応して生成されたエッジ画像に設定した局所領域周辺の各エッジ点から決定された当該局所領域周辺にて注目すべきベース点とその特徴量及び当該ベース点をサポートするサポート点とその特徴量と、上記ベース点と上記サポート点の幾何学位置関係を記憶している記憶部を参照して、上記局所特徴量抽出部により抽出された特徴量を持つベース点及びサポート点との特徴量マッチングを行ってマッチングペアを取得する特徴量マッチング部と、
上記特徴量マッチング部によって得られたマッチングペアから最もマッチングコストが高いものを採用することで、最終的なマッチングペアを決定するマッチングペア決定部とを備え、
上記マッチングペア決定部によって決定されたマッチングペアを基にターゲット画像内の物体を同定することを特徴とする物体認識装置。 - 上記局所特徴量抽出部は、固定半径の円を角度方向、距離方向に分割し、分割による各ビンに存在するエッジ点の個数をヒストグラム化することにより全てのエッジ点について局所特徴量を抽出することを特徴とする請求項1記載の物体認識装置。
- 上記局所特徴量抽出部は、抽出した特徴量の回転不変を実現するために基準軸方向を抽出し、回転正規化を行うことを特徴とする請求項1記載の物体認識装置。
- 上記局所特徴量抽出部は、注目点を中心とした小領域内において、周辺のエッジ点の注目点からの角度を投票し、ヒストグラムを作成し、極大値に対応する角度が基準軸方向となる基準軸を抽出することを特徴とする請求項3記載の物体認識装置。
- 上記局所特徴量抽出部は、各点において基準軸方向の角度を求め、角度分ヒストグラムを角度方向にシフトすることにより上記特徴量の回転正規化を行うことを特徴とする請求項4記載の物体認識装置。
- 上記局所特徴量抽出部は、任意の半径の参照円を決定し、この参照円付近の上記エッジ点について上記ベース点、及び複数の上記サポート点を決定することを特徴とする請求項1記載の物体認識装置。
- 上記局所特徴量抽出部は、多重解像度画像生成部により生成された解像度の異なる複数の多重解像度画像毎に適切な半径の参照円を決定し、この参照円付近の上記エッジ点について上記ベース点、及び複数の上記サポート点を決定することを特徴とする請求項1記載の物体認識装置。
- 上記特徴量マッチング部は、ターゲット上の点の基準軸にあわせ、モデルのサポート点の位置補正を行い、モデルのベース点を上記ターゲット上の点の位置に合わせ、上記モデルのベース点と上記ターゲット上の点間の特徴量コストを算出し、各サポート点については、探索領域内で特徴量コストが最小となる点を探索することを特徴とする請求項1記載の物体認識装置。
- 上記特徴量マッチング部によって得られたマッチングペアからミスマッチペアを除去するミスマッチペア除去部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の物体認識装置。
- 画像内に存在する物体を認識するための物体認識方法において、
物体認識の対象となる物体を含むターゲット画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
上記エッジ画像生成工程により生成されたエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を抽出し、エッジ画像に設定した局所領域内の各エッジ点から当該局所領域内にて注目すべきベース点と、当該ベース点をサポートするサポート点とを決定する局所特徴量抽出工程と、
予め上記物体に対応して生成されたエッジ画像に設定した局所領域周辺の各エッジ点から決定された当該局所領域周辺にて注目すべきベース点とその特徴量及び当該ベース点をサポートするサポート点とその特徴量と、上記ベース点と上記サポート点の幾何学位置関係を記憶している記憶部を参照して、上記局所特徴量抽出工程により抽出された特徴量を持つベース点及びサポート点との特徴量マッチングを行ってマッチングペアを取得する特徴量マッチング工程と、
上記特徴量マッチング工程によって得られたマッチングペアから最もマッチングコストが高いものを採用することで、最終的なマッチングペアを決定するマッチングペア決定工程とを備え、
上記マッチングペア決定工程によって決定されたマッチングペアを基にターゲット画像内の物体を同定することを特徴とする物体認識方法。 - 画像内に存在する物体を認識する物体認識装置として用いられるコンピュータによって実行される物体認識プログラムにおいて、
物体認識の対象となる物体を含むターゲット画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
上記エッジ画像生成工程により生成されたエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を抽出し、エッジ画像に設定した局所領域内の各エッジ点から当該局所領域内にて注目すべきベース点と、当該ベース点をサポートするサポート点とを決定する局所特徴量抽出工程と、
予め上記物体に対応して生成されたエッジ画像に設定した局所領域周辺の各エッジ点から決定された当該局所領域周辺にて注目すべきベース点とその特徴量及び当該ベース点をサポートするサポート点とその特徴量と、上記ベース点と上記サポート点の幾何学位置関係を記憶している記憶部を参照して、上記局所特徴量抽出工程により抽出された特徴量を持つベース点及びサポート点との特徴量マッチングを行ってマッチングペアを取得する特徴量マッチング工程と、
上記特徴量マッチング工程によって得られたマッチングペアから最もマッチングコストが高いものを採用することで、最終的なマッチングペアを決定するマッチングペア決定工程とを備え、
上記マッチングペア決定工程によって決定されたマッチングペアを基にターゲット画像内の物体を同定することを特徴とする物体認識プログラム。 - 画像内に存在する物体を認識する物体認識処理に用いられる特徴量を登録する特徴量登録装置であって、
予め物体のモデルのエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
上記エッジ画像生成部により生成したエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を抽出し、かつ上記エッジ画像に設定した局所領域内の各エッジ点から当該局所領域内にて注目すべきベース点と、当該ベース点をサポートするサポート点とを決定し、ベース点とその特徴量及びサポート点とその特徴量、さらにベース点とサポート点との幾何学位置関係を記憶部に記憶させるモデル特徴量抽出部と
を備えてなることを特徴とする特徴量登録装置。 - 上記モデル特徴量抽出部は、任意の半径の参照円を決定し、この参照円付近の上記エッジ点についてベース点、及び複数のサポート点を設定し、各サポート点の上記ベース点からの相対的な位置関係を算出することを特徴とする請求項12記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、上記相対的な位置関係として、上記各サポート点の上記ベース点からの相対距離、相対角度を算出することを特徴とする請求項13記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、上記参照円付近での円全体のエッジ点のばらつき度合いを評価することにより、参照円決定のための中心画素及び半径を決定することを特徴とする請求項13記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、上記エッジ点のばらつき度合いの評価を、参照円半径、参照円中心から各エッジ点までの距離、固定軸からの角度を用いて算出したエントロピー値に基づいて行うことを特徴とする請求項13記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、上記参照円を角度方向に複数に分割し、各分割領域にサンプリング領域を設定し、このサンプリング領域内で最も参照円に近い点をサンプリング点とし、サンプリング点群から前回までのベース点の位置の履歴を参照し、前回までのベース点としての画素の周辺に存在しない点を、サンプリング点から選択し、今回のベース点とし、他をサポート点とすることを特徴とする請求項13記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、上記エッジ画像生成部により生成したエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を用いて上記参照円を決定することを特徴とする請求項13記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、参照円上のエッジ点がもつ各局所特徴量間の距離が大きくなる領域を抽出できるときに参照円を決定することを特徴とする請求項18記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、所定の参照円を局所特徴量の半径に応じて分割し、各分割した部分において局所特徴量を抽出し、次に相互の特徴量間の距離を算出して相互特徴量間の距離マップを作成し、この相互特徴量間の距離マップを用いて参照円を決定することを特徴とする請求項19記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、特徴間距離のエントロピー値を評価基準として用いることを特徴とする請求項20記載の特徴量登録装置。
- 上記モデル特徴量抽出部は、多重解像度画像生成部により生成された解像度の異なる複数の多重解像度画像毎に、適切な半径の参照円を決定し、この参照円付近の上記エッジ点について上記ベース点、及び複数の上記サポート点を決定することを特徴とする請求項12記載の特徴量登録装置。
- 画像内に存在する物体を認識するための物体認識処理に用いられる特徴量を登録する特徴量登録方法であって、
予め物体のモデルのエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
上記エッジ画像生成工程により生成したエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を抽出し、かつ上記エッジ画像に設定した局所領域内の各エッジ点から当該局所領域内にて注目すべきベース点と、当該ベース点をサポートするサポート点とを決定し、ベース点とその特徴量及びサポート点とその特徴量、さらにベース点とサポート点との幾何学位置関係を記憶部に記憶させるモデル特徴量抽出工程と
を備えてなることを特徴とする特徴量登録方法。 - 画像内に存在する物体を認識するための物体認識処理に用いられる特徴量を登録する装置としてのコンピュータによって実行される特徴量登録プログラムであって、
予め物体のモデルのエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
上記エッジ画像生成工程により生成したエッジ画像上の各エッジ点の特徴量を抽出し、かつ上記エッジ画像に設定した局所領域内の各エッジ点から当該局所領域内にて注目すべきベース点と、当該ベース点をサポートするサポート点とを決定し、ベース点とその特徴量及びサポート点とその特徴量、さらにベース点とサポート点との幾何学位置関係を記憶部に記憶させるモデル特徴量抽出工程と
を備えてなることを特徴とする特徴量登録プログラム。
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