JP2008074543A - Mounting structure of lifting table in transfer device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a supporting structure of a lifting table in a transfer device, capable of smoothly lifting/lowering the lifting table even when a span between upper and lower sides of supporting column devices has an error or even when the supporting column devices or support frames are slightly inclined. <P>SOLUTION: The transfer device 100 comprises base tables 10 moved inside a warehouse, the right and left two supporting column devices 20 erected on the base tables 10, the lifting table 30 vertically moved with respect to the respective supporting column devices 20 and a transfer machine 40 installed on the lifting table 30. The support frames 32 are mounted to the respective supporting column devices 20 so as to be liftable/lowerable. End parts of the lifting table 30 are connected to lower ends of the respective support frames 32 via pins 33 inserted into circular holes 33a of the support frames 32 and thus, the lifting table 30 and the respective support frames 32 are tiltable in the right and left direction via the respective pins 33. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、多数の棚に対してワークを出し入れする(移載)ための移載装置に関し、特に、この移載装置においてワークの出し入れを行う移載機を昇降させる昇降台の取付構造に関するものである。   The present invention relates to a transfer device for loading and unloading (transferring) workpieces to and from a large number of shelves, and more particularly to a mounting structure for a lifting platform for moving up and down a transfer machine for loading and unloading workpieces in this transfer device. It is.
この種の移載装置、及びこれを構成している昇降台は、棚へのワークの出し入れを行う移載機を、棚の位置に合わせてそれぞれ移動、及び昇降させるものであり、自動化された倉庫で大活躍しているものである。また、この種の移載装置では、昇降台の両側を吊るために、図1〜図4に示すように、その支柱(装置)を当該移載装置の進行方向に対して左右2本にする必要がある。なお、移載機は、スカラーアームやスライドフォーク等種々なものがあり、ワークの種類に応じて適宜選択される。   This type of transfer device, and the lifting platform that constitutes it, are intended to move and lift the transfer machine for loading and unloading work to and from the shelf according to the position of the shelf. It is a big success in the warehouse. Moreover, in this kind of transfer apparatus, in order to suspend both sides of the lifting platform, as shown in FIGS. 1 to 4, the columns (devices) are two on the left and right with respect to the moving direction of the transfer apparatus. There is a need. There are various transfer machines such as a scalar arm and a slide fork, and the transfer machine is appropriately selected according to the type of workpiece.
また、この種の移載装置においては、上記昇降台を支柱装置に対して上下に案内しなければならないが、ワークが大きくてしかも重量のあるものになってくると、この昇降台の昇降も確実に行えるようにしなければならないし、ワークの大型化に伴って棚も大型化されることから、移載機を介して当該昇降台に係る重力負荷も大きなものになってきている。   Further, in this type of transfer device, the lifting platform must be guided up and down with respect to the column device, but when the workpiece becomes large and heavy, the lifting platform is also lifted and lowered. Since it is necessary to ensure that the work can be performed and the size of the shelf is increased with the increase in the size of the workpiece, the gravitational load on the lifting platform is increased through the transfer machine.
このような移載装置における昇降台の案内装置としては、出願人の出願である特許文献1にも詳しく述べられている。
実開平5−22491号公報、図2または図3
As a guide device for the lifting platform in such a transfer device, it is also described in detail in Patent Document 1 filed by the applicant.
Japanese Utility Model Publication No. 5-22491, FIG. 2 or FIG.
この特許文献1では、「左右一対の垂直なガイドレールに沿って昇降する昇降台が左右にガタ付かないようにする」ことを目的としてなされた「昇降台の案内装置」に関する発明が記載されており、この「昇降台の案内装置」では、図14に示すように、「昇降台12の少なくとも1側方のガイドローラー18が昇降台12に左右動自在に設けられると共に、ばね19によってガイドレール11側に向かって付勢されている」という構成を有しているものである。   This Patent Document 1 describes an invention relating to a “lift platform guide device” which is made for the purpose of “preventing a lift platform that moves up and down along a pair of left and right vertical guide rails from rattling left and right”. As shown in FIG. 14, this “elevating table guide device” has “a guide roller 18 on at least one side of the elevating table 12 is provided on the elevating table 12 so as to be movable left and right, and a guide rail is provided by a spring 19. It is biased toward the 11 side ”.
この特許文献1に記載された「昇降台の案内装置」は、「マストが高くなると、マストが高さの中央部において相互に離れる方向又は相互に近接する方向に撓んで、それら左右のマストの間隔が高さ方向に変化するため、左右のガイドレール相互間の間隔も変化し、その結果、ガイドレールと昇降台のガイドローラーとの間に間隙が発生し、昇降台が左右にガタ付くという欠点があった」という従来技術を改善するものであり、上記のように構成したことによって、「昇降台の少なくとも1側方のガイドローラーが昇降台に左右動自在に設けられると共に、ばねによってガイドレール側に向かって付勢されているので、ガイドレールと昇降台のガイドローラーとは常時密接状態を保持する」という作用を発揮するものとなったのである。   The “elevator guide device” described in Patent Document 1 describes that “when the mast is high, the mast bends away from each other in the central part of the height or in a direction close to each other. Since the distance changes in the height direction, the distance between the left and right guide rails also changes. As a result, a gap is generated between the guide rail and the guide roller of the lifting platform, and the lifting platform is rattled from side to side. This is an improvement over the prior art that there was a drawback, and by configuring as described above, “a guide roller on at least one side of the lifting platform is provided on the lifting platform so as to be movable left and right and is guided by a spring. Since it is biased toward the rail side, the guide rail and the guide roller of the elevator stand always maintain a close contact state ”.
しかしながら、本発明者のその後の検討によると、昇降台の支柱(装置)に対する連結を「ガイドローラとガイドレール」によって行える場合は、上記のような構成で十分であるが、それ以外の連結方法を採用した場合には、上記の構成では十分な効果が得られないことが判明したのである。   However, according to the subsequent study by the present inventor, the above configuration is sufficient when the connection of the lifting platform to the column (device) can be performed by “guide rollers and guide rails”. In the case of adopting the above, it has been found that a sufficient effect cannot be obtained with the above configuration.
すなわち、前述したように、重くて大きなワークの移載を行うようにした移載装置では、その全体について大型化せざるを得なくなってきており、前後2本必要な支柱(装置)についてみても、その高さが10m前後となるような高いものにせざるを得なくなってきている。そうなると、これらの支柱装置の上下における「スパン」が、当該支柱装置自体の製造誤差や、上記ワークによる重量が掛かっているか否か、またこのワークの支持位置が支柱の上端側であるか下端側であるかによって、異なることがある。   That is, as described above, in a transfer device that transfers heavy and large workpieces, the entire size of the transfer device has to be increased. However, the height has to be about 10 m. Then, the “span” at the top and bottom of these strut devices indicates whether the strut device itself has manufacturing errors, whether or not it is weighted by the work, and whether the work is supported at the upper end side or the lower end side. Depending on whether it is, it may be different.
換言すれば、ワークや移載機を載せる昇降台を単純に支柱装置側に連結しただけでは、上記のような状況変化に応じきれず、例えば特許文献1で言えば、ガイドレールや昇降台のガイドローラーに機械的な無理が掛かることになって、移載装置の円滑な作動が阻害される可能性が出てきたのである。   In other words, simply connecting the lifting platform on which the workpiece or the transfer machine is mounted to the column device side cannot respond to the above-described situation change. For example, in Patent Document 1, the guide rail and the lifting platform As the guide roller is mechanically forced, the smooth operation of the transfer device may be hindered.
そこで、本発明者等は、上記移載装置について、その支柱装置が仮に大型化した場合であっても、昇降台の昇降作動を常に安定して行えるようにするにはどうしたらよいか、について種々検討を重ねてきた結果、本発明を完成したのである。   Therefore, the present inventors, etc., regarding the transfer device, how to ensure that the lifting and lowering operation of the lifting platform can always be performed stably even when the column device is temporarily enlarged. As a result of various studies, the present invention has been completed.
すなわち、本発明の、まず第1に目的とするところは、支柱装置の上下においてスパンに誤差が発生したり、あるいは支柱装置や支持フレームが僅かに傾斜したりしても、昇降台の昇降を円滑に行うことができる移載装置における昇降台の支持構造を提供することにある。   That is, the first object of the present invention is to raise and lower the lifting platform even if an error occurs in the span above and below the column device or the column device and the support frame are slightly inclined. An object of the present invention is to provide a support structure for a lifting platform in a transfer apparatus that can be performed smoothly.
また、本発明の第2に目的とするところは、昇降台が連結される支持フレームの、支柱装置に対する昇降案内を直線移動ガイドによって安定的に行い、ワーク等を介して付与される捩れ力に十分対抗できる移載装置における昇降台の支持構造を提供することにある。   Further, the second object of the present invention is that the support frame to which the lifting platform is connected is stably guided by the linear movement guide to the support device, and the torsional force applied through the workpiece or the like is applied. An object of the present invention is to provide a support structure for a lifting platform in a transfer apparatus that can sufficiently compete.
以上の課題を解決するために、まず、請求項1に係る発明の採った手段は、後述する最良形態の説明中で使用する符号を付して説明すると、
「多数の棚50を配置した倉庫内を移動して、各棚50に対するワークの出し入れを行う移載装置100であって、
この移載装置100を、前記倉庫内を移動する基台10と、この基台10上に立設した左右2基の支柱装置20と、これら各支柱装置20に対して上下動される昇降台30と、この昇降台30上に設置される移載機40とにより構成するとともに、
各支柱装置20に対して支持フレーム32を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム32の下端に、支持フレーム32の丸穴33aに挿通したピン33を介して昇降台30の端部を連結して、この昇降台30と各支持フレーム32とが、各ピン33を介して左右方向において傾動可能となるようにしたことを特徴とする移載装置100における昇降台30の取付構造」
である。
In order to solve the above problems, first, the means taken by the invention according to claim 1 will be described with reference numerals used in the description of the best mode described below.
“It is a transfer device 100 that moves in a warehouse in which a large number of shelves 50 are arranged and puts workpieces in and out of each shelf 50,
The transfer device 100 includes a base 10 that moves in the warehouse, two left and right support devices 20 that are erected on the base 10, and a lift that is moved up and down with respect to the support devices 20. 30 and a transfer machine 40 installed on the lifting platform 30,
A support frame 32 is attached to each column device 20 so as to be movable up and down, and an end of the lifting platform 30 is connected to a lower end of each support frame 32 via a pin 33 inserted into a round hole 33a of the support frame 32. The mounting structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100, wherein the lifting platform 30 and each support frame 32 are tiltable in the left-right direction via the pins 33 "
It is.
すなわち、この請求項1に関連する移載装置100は、多数の棚50を配置した倉庫内を移動して、各棚50に対するワークの出し入れを行うものであり、図1に示すように、前記倉庫内を移動する基台10と、この基台10上に立設した2基の支柱装置20と、これら各支柱装置20に対して上下動される昇降台30と、この昇降台30上に設置される移載機40とにより構成したものである。   That is, the transfer apparatus 100 related to this claim 1 moves in and out of a warehouse where a large number of shelves 50 are arranged, and puts and removes workpieces to and from each shelf 50. As shown in FIG. A base 10 that moves in the warehouse, two strut devices 20 erected on the base 10, a lift 30 that is moved up and down with respect to each of the struts 20, and the lift 30 It is comprised with the transfer machine 40 installed.
また、この移載装置100では、支柱装置20に対して昇降自在に取り付けた支持フレーム32に昇降台30を支持させたものであるが、図2に示すように、支柱装置20に対して支持フレーム32を直接取り付ける他、図3に示すように、支柱装置20に対して支持フレーム32をガイドユニト31を介して間接的に取り付ける場合も含むものである。   Further, in this transfer device 100, the lifting platform 30 is supported by a support frame 32 that is mounted so as to be movable up and down with respect to the column device 20. However, as shown in FIG. In addition to the direct attachment of the frame 32, the case where the support frame 32 is indirectly attached to the support device 20 via the guide unit 31 as shown in FIG.
そして、この請求項1の移載装置100は、各支柱装置20自体や、これに昇降自在に取り付けた支持フレーム32が、製造誤差等によって鉛直方向に対して傾斜している場合に、昇降台30と支持フレーム32とが、各丸穴33aに挿通したピン33を介して傾動可能となるようにして、昇降台30の水平状態を維持しながら、傾斜に基づく「無理な力」が当該移載装置100の各部に加わらないようにしたものである。   In addition, the transfer device 100 according to the first aspect of the present invention is provided with a lifting platform when each support device 20 itself and the support frame 32 attached to the support device 32 so as to freely move up and down are inclined with respect to the vertical direction due to a manufacturing error or the like. 30 and the support frame 32 can be tilted via the pins 33 inserted into the respective round holes 33a, and the “unreasonable force” based on the tilt is transferred while maintaining the horizontal state of the lifting platform 30. This is so arranged that it is not added to each part of the mounting apparatus 100.
さて、以上の構成を有する移載装置100は、図2または図3にも示すように、多数の棚50が配置してある倉庫内のレール21上を移動してワークを出入すべき棚50の前に来ると、図4にも示すように、棚50の該当する位置まで昇降台30を昇降させる。その後、昇降台30上の移載機40を作動させて、そのスカラーアームまたはフォークを棚50に延ばし、ワークの出入を行い、再びスカラーアームまたはフォークを元の位置に戻すことによってワークの出入を完了するのである。   Now, as shown in FIG. 2 or FIG. 3, the transfer apparatus 100 having the above configuration moves on the rail 21 in the warehouse where a large number of shelves 50 are arranged, and the shelves 50 to and from which workpieces are put in and out. As shown in FIG. 4, the lifting platform 30 is moved up and down to the corresponding position on the shelf 50. Thereafter, the transfer machine 40 on the lifting platform 30 is operated, the scalar arm or fork is extended to the shelf 50, the workpiece is moved in and out, and the scalar arm or fork is returned to the original position again to move the workpiece in and out. It is completed.
また、この移載装置100を構成している2基の支柱装置20に対しては、図2または図3及び図4に示すように、上述した昇降台30が昇降自在に取り付けてあるが、この昇降台30の支柱装置20に対する取付けは、図2に示す最良形態では、各支柱装置20に支持フレーム32を介して傾動可能に、また図3に示す最良形態では、各支柱装置20にガイドユニット31を介して支持フレーム32を傾動可能に取り付けることによりなされている。   In addition, as shown in FIG. 2 or FIG. 3 and FIG. 4, the above-described lifting platform 30 is attached to the two strut devices 20 constituting the transfer device 100 so as to be movable up and down. In the best mode shown in FIG. 2, the lifting platform 30 can be attached to the column device 20 such that it can be tilted to the column device 20 via the support frame 32. In the best mode shown in FIG. The support frame 32 is tiltably attached via the unit 31.
勿論、これらの支持フレーム32は、各支柱装置20に対してチェーン等の索条や後述する直線移動ガイド60によって支持されていて、各支柱装置20内に設けた図示しない駆動装置によって各索条を同期駆動することにより、これら各支持フレーム32の昇降が行われるのである。   Of course, these support frames 32 are supported on the respective strut devices 20 by a rope such as a chain or a linear movement guide 60 which will be described later, and each strut is driven by a driving device (not shown) provided in each strut device 20. These support frames 32 are moved up and down by synchronously driving them.
そして、図2または図3に示すように、この支持フレーム32の下端に昇降台30の端部をピン33を介して傾動可能に連結するのであるが、そのために、図8〜図10に示すように、例えば昇降台30の上面に昇降台側ブロック30aを固定しておき、この昇降台側ブロック30aに丸穴33aを形成しておく。一方、支持フレーム32の下端に支持フレーム側ブロック32bを固定しておき、この支持フレーム側ブロック32bにも丸穴33aを形成しておく。そうして、以上のように構成した各昇降台側ブロック30a及び支持フレーム側ブロック32bに形成した各丸穴33a内に上述したピン33を挿入し、このピン33を介して、昇降台30を支持フレーム32に傾動可能に連結したのである。なお、後述する最良形態では、このピン33は、図7に示した平面視四角形状の昇降台30の、各コーナー部にそれぞれ配置してあり、2本の支持フレーム32の前後両下端に対して一個宛、合計4個が使用されている。   Then, as shown in FIG. 2 or FIG. 3, the end of the lifting platform 30 is connected to the lower end of the support frame 32 via a pin 33 so as to be tiltable. Thus, for example, the elevator block 30a is fixed to the upper surface of the elevator 30, and a round hole 33a is formed in the elevator block 30a. On the other hand, a support frame side block 32b is fixed to the lower end of the support frame 32, and a round hole 33a is also formed in the support frame side block 32b. Then, the above-described pin 33 is inserted into each of the round holes 33a formed in each of the elevator block 30a and the support frame block 32b configured as described above, and the elevator 30 is connected via this pin 33. It is connected to the support frame 32 so as to be tiltable. In the best mode to be described later, this pin 33 is arranged at each corner portion of the lifting platform 30 having a rectangular shape in plan view shown in FIG. A total of four are used.
以上のように構成したことによって、この請求項1に係る移載装置100における昇降台30の取付構造においては、昇降台30の各支柱装置20側端部に対応する4カ所が、各丸穴33aに挿通したピン33を介して支持フレーム32の下端部にそれぞれ傾動可能に連結してあるから、昇降台30は両側に位置する各支持フレーム32に対して傾動し得るものとなっているのである。   With the configuration as described above, in the mounting structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100 according to claim 1, the four positions corresponding to the end portions of the lifting platform 30 on the side of each column device 20 are each round holes. Since it is connected with the lower end part of the support frame 32 via the pin 33 inserted in 33a so that tilting is possible, the lifting platform 30 can tilt with respect to each support frame 32 located on both sides. is there.
ここで、もし、支持フレーム32の昇降量が両側において僅かに異なっていたり、各支柱装置20において高さ方向について僅かに寸法誤差があったり、さらには昇降台30上の移載機40がワークを支持したときの捩れ力が各支柱装置20や昇降台30自身に掛かったときには、両支柱装置20間のスパンが他の部分に比して異なって、各支柱装置20が内側、つまり昇降台30の上側に僅かに倒れ込むという現象となって顕在し、各支柱装置20側のレール21等に無理な力が加わることになって、昇降台30の円滑な昇降が阻害されることになる。何故なら、各支柱装置20には昇降台30及びその上の移載機40、さらにはこの移載機40は支持したワークの重量が加わるからである。   Here, if the lifting / lowering amount of the support frame 32 is slightly different on both sides, there is a slight dimensional error in the height direction in each strut device 20, and the transfer machine 40 on the lifting / lowering platform 30 is moved to the workpiece. When the torsional force when supporting the column is applied to each column device 20 or the platform 30 itself, the span between the column units 20 is different from the other parts, and each column device 20 is inside, that is, the platform. This phenomenon manifests itself as a slight fall on the upper side of the rail 30, and an unreasonable force is applied to the rails 21 and the like on the column device 20 side, so that the smooth lifting of the elevator 30 is hindered. This is because the weight of the work supported by each of the support devices 20 is added to the lift 30 and the transfer device 40 thereon.
しかしながら、この請求項1の取付構造では、当該昇降台30が丸穴33aに挿通したピン33によって支持フレーム32に連結してあるから、両支柱装置20間のスパンが異なることによって生じた寸法変化や傾斜状態は、各ピン33および丸穴33aにおいて吸収され、この移載装置100における各連結部や支持部に無理な力が加わることはないのである。   However, in the mounting structure according to the first aspect, since the lifting platform 30 is connected to the support frame 32 by the pin 33 inserted into the round hole 33a, the dimensional change caused by the difference between the spans between the two strut devices 20 is achieved. The inclined state is absorbed by each pin 33 and the round hole 33a, and an excessive force is not applied to each connecting portion or supporting portion in the transfer device 100.
従って、この請求項1の移載装置100における昇降台30の支持構造では、支柱装置20間のスパンに誤差が発生しても、昇降台30と支持フレーム32とが各丸穴33aに挿通したピン33を介して傾動可能となっているから、昇降台30の昇降を円滑に行うことができるものとなっているのである。   Therefore, in the support structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100 according to the first aspect, even if an error occurs in the span between the column devices 20, the lifting platform 30 and the support frame 32 are inserted into the respective round holes 33a. Since it can be tilted via the pin 33, the lifting platform 30 can be moved up and down smoothly.
以上の課題を解決するために、請求項2に係る発明の採った手段は、同様に、
「多数の棚50を配置した倉庫内を移動して、各棚50に対するワークの出し入れを行う移載装置100であって、
この移載装置100を、前記倉庫内を移動する基台10と、この基台10上に立設した左右2基の支柱装置20と、これら各支柱装置20に対して上下動される昇降台30と、この昇降台30上に設置される移載機40とにより構成するとともに、
各支柱装置20に対して支持フレーム32を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム32の一方の下端に、支持フレーム32の丸穴33aに挿通したピン33を介して昇降台30の端部を連結するとともに、支持フレーム32の他方の下端に、ピン33の水平動を許容する支持フレーム32の長穴33bに挿通したピン33を介して昇降台30の他端部を連結して、
昇降台30と各支持フレーム32とが、各ピン33を介して左右方向において傾動可能とし、かつ昇降台30と支持フレーム32とが、ピン33を介して左右方向においてスライドを可能となるようにしたことを特徴とする移載装置100における昇降台30の取付構造」
である。
In order to solve the above problems, the means taken by the invention according to claim 2
“It is a transfer device 100 that moves in a warehouse in which a large number of shelves 50 are arranged and puts workpieces in and out of each shelf 50,
The transfer device 100 includes a base 10 that moves in the warehouse, two left and right support devices 20 that are erected on the base 10, and a lift that is moved up and down with respect to the support devices 20. 30 and a transfer machine 40 installed on the lifting platform 30,
A support frame 32 is attached to each column device 20 so as to be movable up and down, and an end of the lifting platform 30 is connected to one lower end of each of the support frames 32 via a pin 33 inserted into a round hole 33a of the support frame 32. In addition, the other end portion of the lifting platform 30 is connected to the other lower end of the support frame 32 via a pin 33 inserted into a long hole 33b of the support frame 32 that allows horizontal movement of the pin 33,
The elevator 30 and the support frames 32 can be tilted in the left-right direction via the pins 33, and the elevator 30 and the support frame 32 can be slid in the left-right directions via the pins 33. The mounting structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100 characterized in that "
It is.
すなわち、この請求項2の移載装置100における昇降台30の取付構造では、その基本的な部分、及び支持フレーム32の一方の下端に昇降台30の一端部を、丸穴33aに挿通したピン33を介して傾動可能に連結した点は上記請求項1のそれと同様であるが、支持フレーム32の他方の下端に、長軸が水平方向となる長穴33bに挿通したピン33を介して、昇降台30の他端部をスライド可能に連結したことが異なる点である。   That is, in the mounting structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100 according to this second aspect, the basic portion and a pin in which one end of the lifting platform 30 is inserted into the round hole 33 a at one lower end of the support frame 32. 33 is the same as that of the above-mentioned claim 1 in that it can be tilted and connected to the other lower end of the support frame 32 through a pin 33 inserted into a long hole 33b whose major axis is in the horizontal direction. The difference is that the other end of the lifting platform 30 is slidably connected.
また、この移載装置100では、支柱装置20に対して昇降自在に取り付けた支持フレーム32に昇降台30を支持させたものであるが、図2に示すように、支柱装置20に対して支持フレーム32を直接取り付ける他、図3に示すように、支柱装置20に対して支持フレーム32をガイドユニト31を介して間接的に取り付ける場合も含むものであることは、上記請求項1の場合と同様である。   Further, in this transfer device 100, the lifting platform 30 is supported by a support frame 32 that is mounted so as to be movable up and down with respect to the column device 20. However, as shown in FIG. In addition to the direct attachment of the frame 32, as shown in FIG. 3, it includes the case where the support frame 32 is indirectly attached to the support device 20 via the guide unit 31 as in the case of the above-described first aspect. .
そして、この請求項2の移載装置100は、各支柱装置20自体や、これに昇降自在に取り付けた支持フレーム32に、製造誤差等によって鉛直方向に対して傾斜している場合に、昇降台30と支持フレーム32とが、各丸穴33aに挿通したピン33を介して傾動可能となるようにし、かつ、各長穴33bに挿通したピン33による連結部におけるスライドを可能として、昇降台30の水平状態を維持しながら、誤差や傾斜に基づく「無理」が当該移載装置100の各部に発生しないようにしたものである。   The transfer device 100 according to the second aspect of the present invention has a lifting platform that is tilted with respect to the vertical direction due to a manufacturing error or the like on each column device 20 itself or on the support frame 32 that is attached to the column device 20 so as to be movable up and down. 30 and the support frame 32 can be tilted via pins 33 inserted into the respective round holes 33a, and can be slid at the connecting portion by the pins 33 inserted into the respective elongated holes 33b. The “unreasonable” based on the error and the inclination is prevented from occurring in each part of the transfer apparatus 100 while maintaining the horizontal state.
換言すれば、この請求項2の取付構造では、各支柱装置20側の支持フレーム32に対する昇降台30の傾動可能な連結を、図9に示す丸穴33aと、図11に示す長穴33bとの二種類の穴に、それぞれに挿通したピン33を利用して行うようにしたものである。   In other words, in the mounting structure according to the second aspect, the tiltable connection of the lifting platform 30 to the support frame 32 on the side of each column device 20 is made possible by a round hole 33a shown in FIG. 9 and a long hole 33b shown in FIG. These two types of holes are performed using the pins 33 inserted into the holes.
以上の結果、一方の支持フレーム32に対する昇降台30の傾動可能な連結を、図9に示す丸穴33aとこれに挿通したピン33とを採用して行ったことによって、この丸穴33aに関連した部分は上記請求項1におけるのと同様な機能を発揮する。   As a result of the above, the tiltable connection of the lifting platform 30 to the one support frame 32 is performed by adopting the round hole 33a shown in FIG. 9 and the pin 33 inserted therethrough. The portion thus performed exhibits the same function as in the first aspect.
これに対して、他方の支持フレーム32に対する昇降台30の傾動可能な連結を、長軸が水平方向となる長穴33b、及びこれに挿通したピン33を利用して行うことによって、長穴33bが形成してある側(後述する最良形態では昇降台30側となる)が、ピン33が連結してある側(最良形態では支持フレーム32側)に対して水平方向に僅かではあっても移動し得るものとなっている。   On the other hand, the elevating platform 30 can be tilted and connected to the other support frame 32 using the elongated hole 33b whose major axis is in the horizontal direction and the pin 33 inserted through the elongated hole 33b. The side on which the pin 33 is formed (in the best mode to be described later is the lifting platform 30 side) moves even slightly in the horizontal direction with respect to the side to which the pin 33 is connected (in the best mode, the support frame 32 side). It has become possible.
このため、昇降台30の両支持フレーム32に対する連結部分において、水平方向の誤差が生じた場合には、この誤差は、長軸が水平方向となる長穴33bとこれに挿通したピン33とを介して連結した部分において吸収されることになる。つまり、支持フレーム32の昇降量が両側において僅かに異なっていたり、各支柱装置20において高さ方向について僅かに寸法誤差があったり、さらには昇降台30上の移載機40がワークを支持したときの捩れ力が各支柱装置20や昇降台30自身に掛かって、各支柱装置20支持フレーム32の下端と昇降台30の端部との間に水平方向の誤差が発生しても、この誤差は長穴33bとこれに挿通したピン33とによって吸収されるのである。   For this reason, when an error in the horizontal direction occurs in the connection portion of the lifting platform 30 with respect to the both support frames 32, this error is caused by the long hole 33b having the long axis in the horizontal direction and the pin 33 inserted through the hole 33b. It will be absorbed in the part connected via. That is, the lifting amount of the support frame 32 is slightly different on both sides, there is a slight dimensional error in each column device 20 in the height direction, and the transfer machine 40 on the lifting platform 30 supports the workpiece. Even if a horizontal error occurs between the lower end of the support frame 32 and the end of the lifting / lowering base 30 due to the torsional force applied to each of the supporting pillars 20 and the lifting / lowering base 30 itself. Is absorbed by the elongated hole 33b and the pin 33 inserted therethrough.
勿論、昇降台30の、丸穴33aに挿通したピン33によって支持フレーム32に連結してある部分においては、上記請求項1の取付構造の場合と同様に、両支柱装置20間のスパンの寸法変化に基づく各支持フレーム32の傾斜は、各ピン33において吸収され、各連結部や支持部に無理な力が加わることがなくなることは前述した通りである。   Of course, in the portion of the lifting platform 30 that is connected to the support frame 32 by the pin 33 inserted into the round hole 33a, the span dimension between the two strut devices 20 is the same as in the case of the mounting structure of claim 1. As described above, the inclination of each support frame 32 based on the change is absorbed by each pin 33 and an excessive force is not applied to each connection part or support part.
従って、この請求項2の移載装置100における昇降台30の支持構造では、支柱装置20間のスパンに誤差が発生しても、それによる誤差は、丸穴33a及び長軸が水平方向となる長穴33bに挿通した各ピン33によって確実に吸収することができ、昇降台30の昇降を円滑に行うことができるものとなっているのである。   Therefore, in the support structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100 according to the second aspect, even if an error occurs in the span between the column devices 20, the error is caused by the horizontal direction of the round hole 33a and the long axis. Each pin 33 inserted into the elongated hole 33b can be reliably absorbed, and the lifting platform 30 can be moved up and down smoothly.
また、上記課題を解決するために、請求項3に係る発明の採った手段は、上記請求項1または請求項2に記載の移載装置100における昇降台30の取付構造について、
「各支柱装置20に対する各支持フレーム32の連結を、各支柱装置20の上下方向に設けたレール21に組み付けた直線移動ガイド60を利用して行うようにしたこと」
である。
Moreover, in order to solve the said subject, the means which invention which concerns on Claim 3 took about the attachment structure of the raising / lowering base 30 in the transfer apparatus 100 of the said Claim 1 or Claim 2,
“The connection of each support frame 32 to each strut device 20 is performed using the linear movement guide 60 assembled to the rail 21 provided in the vertical direction of each strut device 20”.
It is.
すなわち、この請求項3の取付構造においては、当該移載装置100の、各支柱装置20に対する各支持フレーム32の連結に着目したものであり、この連結を各支柱装置20の上下方向に設けたレール21に組み付けた直線移動ガイド60を利用して行うようにしたものである。勿論、各支持フレーム32の、各支柱装置20に対する連結は、最良形態で示すガイドユニット31を利用して行う場合についても含むものであることは言うまでもない。   That is, in the mounting structure of this third aspect, attention is paid to the connection of each support frame 32 to each column device 20 of the transfer device 100, and this connection is provided in the vertical direction of each column device 20. This is performed using a linear movement guide 60 assembled to the rail 21. Of course, it goes without saying that the connection of each support frame 32 to each column device 20 includes the case where the support unit 32 is performed using the guide unit 31 shown in the best mode.
直線移動ガイド60は、図13に示すように、そのケース本体とレール21との間に多数のボール61を介在させるようにしたものであり、各ボール61がケース本体内を転動することにより、レール21に対する支持フレーム32またはガイドユニット31の往復動を安定的なものにするものである。すなわち、この直線移動ガイド60は、多数のボール61を介在させながら直線移動ガイド60のケース本体とレール21とを連結しているものである。なお、昇降台30、その上の移載機40、そしてこの移載機40が支持するワークの重量は、各支柱装置20を構成している索条あるいはチェーンによって支えられ、各支柱装置20に対する昇降台30の連結を、常に安定した状態で行えるようにしているのである。   As shown in FIG. 13, the linear movement guide 60 has a large number of balls 61 interposed between the case body and the rail 21, and each ball 61 rolls in the case body. The reciprocating motion of the support frame 32 or the guide unit 31 with respect to the rail 21 is made stable. In other words, the linear movement guide 60 connects the case body of the linear movement guide 60 and the rail 21 with a large number of balls 61 interposed. In addition, the weight of the lifting platform 30, the transfer machine 40 thereon, and the work supported by the transfer machine 40 is supported by the ropes or chains constituting each support device 20, and The lifting platform 30 can be connected in a stable state at all times.
従って、この請求項3の取付構造は、上記請求項1または2のそれと同様な機能を発揮する他、各支柱装置20に対する昇降台30の昇降を、直線移動ガイド60によって常に安定した状態で行えるものとなっているのである。   Therefore, the mounting structure according to the third aspect exhibits the same function as that according to the first or second aspect, and can move the elevating table 30 up and down with respect to each column device 20 in a stable state by the linear movement guide 60 at all times. It is a thing.
以上、説明した通り、本発明においては、
「多数の棚50を配置した倉庫内を移動して、各棚50に対するワークの出し入れを行う移載装置100であって、
この移載装置100を、前記倉庫内を移動する基台10と、この基台10上に立設した左右2基の支柱装置20と、これら各支柱装置20に対して上下動される昇降台30と、この昇降台30上に設置される移載機40とにより構成するとともに、
各支柱装置20に対して支持フレーム32を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム32の下端に、支持フレーム32の丸穴33aに挿通したピン33を介して昇降台30の端部を連結して、この昇降台30と各支持フレーム32とが、各ピン33を介して左右方向において傾動可能となるようにしたこと」
にその主たる特徴があり、これにより、支柱装置20間のスパンに誤差が発生しても、昇降台30の昇降を円滑に行うことができる移載装置100における昇降台30の取付構造を提供することができるのである。
As described above, in the present invention,
“It is a transfer device 100 that moves in a warehouse in which a large number of shelves 50 are arranged and puts workpieces in and out of each shelf 50,
The transfer device 100 includes a base 10 that moves in the warehouse, two left and right support devices 20 that are erected on the base 10, and a lift that is moved up and down with respect to the support devices 20. 30 and a transfer machine 40 installed on the lifting platform 30,
A support frame 32 is attached to each column device 20 so as to be movable up and down, and an end of the lifting platform 30 is connected to a lower end of each support frame 32 via a pin 33 inserted into a round hole 33a of the support frame 32. The elevator 30 and the support frames 32 can be tilted in the left-right direction via the pins 33. "
Thus, there is provided a mounting structure of the lifting platform 30 in the transfer device 100 that can smoothly lift and lower the lifting platform 30 even if an error occurs in the span between the column devices 20. It can be done.
次に、上記のように構成した各請求項に係る発明を、図面に示した最良の形態である移載装置100について説明するが、この最良形態の移載装置100は、上記各請求項に係る発明の全てを実質的に含むものである。   Next, the invention according to each claim configured as described above will be described with respect to the transfer device 100 which is the best mode shown in the drawings. The transfer device 100 according to the best mode is described in each claim. The invention includes substantially all of the inventions.
図1には、この最良形態に係る移載装置100の斜視図が示してあるが、この移載装置100は、図2または図3にも示したように、多数の棚50を配置した倉庫内を移動して、各棚50に対するワークの出し入れを行うものである。また、この移載装置100は、前記倉庫内を移動する基台10と、この基台10上に立設した2基の支柱装置20と、これら各支柱装置20に対して上下動される昇降台30と、この昇降台30上に設置される移載機40とにより構成してある。   FIG. 1 is a perspective view of the transfer device 100 according to the best mode. As shown in FIG. 2 or FIG. 3, the transfer device 100 is a warehouse in which a large number of shelves 50 are arranged. The work is moved in and out of the shelves 50. The transfer device 100 includes a base 10 that moves in the warehouse, two support devices 20 that are erected on the support 10, and a lift that is moved up and down with respect to the support devices 20. It is comprised by the base 30 and the transfer machine 40 installed on this raising / lowering base 30. FIG.
なお、本最良形態では、図1中の実線あるいは図4中の仮想線にて示すように、基台10には車輪12が設けてあり、この車輪12が倉庫内に敷設したレール21上を転動することにより、当該移載装置100を倉庫内の所定位置に移動できるようにしたものである。これらの車輪12は、基台10内あるいはその上に立設した各支柱装置20内に組み込んだ図示しないモータにより回転駆動されるものであり、このモータや種々な機器を駆動あるいは制御する部材が、各支柱装置20内に組み込んである。   In this best mode, as shown by the solid line in FIG. 1 or the virtual line in FIG. 4, the base 10 is provided with wheels 12, and the wheels 12 are placed on the rails 21 laid in the warehouse. The transfer device 100 can be moved to a predetermined position in the warehouse by rolling. These wheels 12 are rotationally driven by a motor (not shown) incorporated in the base 10 or in each strut device 20 erected on the base 10, and members for driving or controlling the motor and various devices are provided. Incorporated into each strut device 20.
そして、この移載装置100においては、図2または図3〜図8に示したように、各支柱装置20に対して昇降されるガイドユニット31に支持フレーム32が傾動可能に取り付けてある。また、図2または図3及び図8に示したように、これらの支持フレーム32の一方(図示左方)の下端には、昇降台30の一端部が丸穴33aに挿通したピン33を介して傾動可能に連結してある。   In the transfer device 100, as shown in FIG. 2 or FIGS. 3 to 8, the support frame 32 is tiltably attached to the guide unit 31 that is lifted and lowered with respect to each column device 20. As shown in FIG. 2, FIG. 3 and FIG. 8, the lower end of one of these support frames 32 (the left side in the figure) is provided with a pin 33 in which one end portion of the lifting platform 30 is inserted into the round hole 33a. And can be tilted.
すなわち、支持フレーム32の図示左方の下端では、図9及び図10に示したように、昇降台30の端部上面に丸穴33aを有する昇降台側ブロック30aが連結してあり、その上側の支持フレーム32の下端には丸穴33aを有する支持フレーム側ブロック32bが連結してある。これらの昇降台側ブロック30a及び支持フレーム側ブロック32bは、図10に示したように、互いにつきあわせた状態で嵌合されるもので、その各中心に設けた丸穴33a内に、図10の(a)にも示したように、一本のピン33が挿通してある。なお、本最良形態では、図10の(a)に示したように、ピン33の外周に筒状のブッシュ33cが嵌合してあり、支持フレーム側ブロック32bと昇降台側ブロック30aとの間には円板状のブッシュ33dが介装してあり、これらのブッシュ33c・33dによって支持フレーム側ブロック32bと昇降台側ブロック30aとの間の摩擦を低減して、滑らかな接触を可能にしている。   That is, at the lower left end of the support frame 32, as shown in FIGS. 9 and 10, an elevator base side block 30 a having a round hole 33 a is connected to the upper surface of the end of the elevator base 30, and the upper side thereof A support frame side block 32 b having a round hole 33 a is connected to the lower end of the support frame 32. As shown in FIG. 10, the elevator base side block 30 a and the support frame side block 32 b are fitted in a state of being attached to each other, and in the round hole 33 a provided at each center thereof, FIG. As shown in (a), a single pin 33 is inserted. In the best mode, as shown in FIG. 10 (a), a cylindrical bush 33c is fitted to the outer periphery of the pin 33, and the space between the support frame side block 32b and the lifting platform side block 30a is fitted. A disc-shaped bush 33d is interposed between the support frame side block 32b and the lifting platform side block 30a, thereby enabling smooth contact with the bushes 33c and 33d. Yes.
勿論、この昇降台側ブロック30aに対しては、図12の(a)に示したように、ピン33の中心に挿通されて支持フレーム側ブロック32b側に差し込まれる図示しない固定ピンが固定されるものであり、これによって昇降台側ブロック30aと支持フレーム側ブロック32bとの抜け止めがなされている。   Of course, as shown in FIG. 12A, a fixed pin (not shown) that is inserted into the center of the pin 33 and inserted into the support frame side block 32b is fixed to the elevator block 30a. This prevents the lifting platform side block 30a and the support frame side block 32b from coming off.
一方、他方(図8の図示右側)の支持フレーム32の下端と、昇降台30の他端部(図示右端部)との間には、長軸が水平方向となる長穴33bに挿通したピン33を介して傾動可能に連結してある。すなわち、支持フレーム32の図示右方の下端では、図8、図11及び図12に示したように、昇降台30の端部上面に長軸が水平方向となる長穴33bを有する昇降台側ブロック30aが連結してあり、その上側の支持フレーム32の下端には丸穴33aを有する支持フレーム側ブロック32bが連結してある。   On the other hand, between the lower end of the support frame 32 on the other side (the right side in FIG. 8) and the other end portion (the right end portion in the figure) of the lifting platform 30, a pin inserted into a long hole 33b whose major axis is horizontal. It can be tilted through 33. That is, at the lower right end of the support frame 32, as shown in FIGS. 8, 11, and 12, as shown in FIGS. 8, 11, and 12, the lift base side has a long hole 33 b whose major axis is horizontal. A block 30a is connected, and a support frame side block 32b having a round hole 33a is connected to the lower end of the upper support frame 32 thereof.
これらの昇降台側ブロック30a及び支持フレーム側ブロック32bは、図12の(a)に示したように、互いにつきあわせた状態で嵌合されるもので、その各中心に設けた丸穴33a及び長穴33b内に、一本のピン33が挿通してある。以上の結果、昇降台側ブロック30aは、ピン33によって支持フレーム側ブロック32bに対して傾動(回動)自在になっているとともに、この昇降台側ブロック30aは、支持フレーム側ブロック32b側に形成してある長軸が水平方向となる長穴33bの長軸方向、つまり水平方向に対して、この長穴33bの範囲内において移動可能になっているのである。   These elevator base block 30a and support frame block 32b, as shown in FIG. 12 (a), are fitted in a state of being attached to each other, and round holes 33a provided at the centers thereof, One pin 33 is inserted into the elongated hole 33b. As a result, the elevator base block 30a can be tilted (rotated) with respect to the support frame side block 32b by the pins 33, and the elevator base block 30a is formed on the support frame side block 32b side. The long axis is movable in the range of the long hole 33b with respect to the long axis direction of the long hole 33b, that is, the horizontal direction.
なお、本最良形態においては、図12の(b)に示したように昇降台側ブロック30a側の頭部を、ピン33を中心とした円弧状の円弧頂部36としてあり、この円弧頂部36は、支持フレーム側ブロック32b内に設けた揺動空間32a内にて自由に揺動し得るようにしてある。勿論、この昇降台側ブロック30aに対しては、図12の(b)に示したように、ピン33の中心に挿通されて支持フレーム側ブロック32b側に差し込まれる固定ピン37が固定されるものであり、これによって昇降台側ブロック30aと支持フレーム側ブロック32bとの抜け止めがなされている。   In the best mode, as shown in FIG. 12 (b), the head on the elevator block 30a side is an arc-shaped arc apex 36 centered on the pin 33, and this arc apex 36 is The rocking space 32a provided in the support frame side block 32b can freely rock. Of course, as shown in FIG. 12B, a fixing pin 37 that is inserted into the center of the pin 33 and inserted into the support frame side block 32b side is fixed to the lifting platform side block 30a. Thus, the lifting platform side block 30a and the support frame side block 32b are prevented from coming off.
(その他の実施例)
本発明に係る構造において採用されている支持フレーム32は、図1、図5及び図6に示したように、底辺が昇降台30の幅と同じとなる略二等辺三角形のものとして形成されるもので、底辺の中心の直上に位置する部分にチルト軸34を設けるようにしたものである。このチルト軸34は、図2または図3に示したように、ガイドユニット31の下部であって、移載機40の移載面と同じ高さになる部分に取り付けられるものであり、支持フレーム32全体が当該チルト軸34を中心に前後方向において回動できるように、この支持フレーム32を支持するものである。
(Other examples)
As shown in FIGS. 1, 5, and 6, the support frame 32 employed in the structure according to the present invention is formed as a substantially isosceles triangle having a base that is the same as the width of the lifting platform 30. Therefore, the tilt shaft 34 is provided at a portion located immediately above the center of the base. As shown in FIG. 2 or 3, the tilt shaft 34 is attached to a lower part of the guide unit 31 and a portion having the same height as the transfer surface of the transfer machine 40. The support frame 32 is supported so that the entire 32 can be rotated in the front-rear direction around the tilt shaft 34.
これに対して、ガイドユニット31の上部側では、図2または図3〜図6に示したように、揺動軸35が取り付けてあり、この揺動軸35は、支持フレーム32の上部に形成した長穴35aに係合させてある。つまり、各支持フレーム32は、ガイドユニット31に対してチルト軸34で僅かに回動するのであり、そのときの当該支持フレーム32の逃がしは上部に設けた長穴35aで行われるのである。   On the other hand, on the upper side of the guide unit 31, as shown in FIG. 2 or FIGS. 3 to 6, a swing shaft 35 is attached, and this swing shaft 35 is formed on the upper portion of the support frame 32. Is engaged with the elongated hole 35a. That is, each support frame 32 is slightly rotated by the tilt shaft 34 with respect to the guide unit 31, and the relief of the support frame 32 at that time is performed by the elongated hole 35a provided in the upper part.
以上のようにすることによって、昇降台30は、前述した各ピン33における左右方向における回動の他に、各チルト軸34を中心とする前後方向における傾動も行えるものとなっているのである。   By doing as described above, the lifting platform 30 can be tilted in the front-rear direction around each tilt shaft 34 in addition to the rotation in the left-right direction of each pin 33 described above.
本発明に係る取付構造を採用した移載装置の斜視図である。It is a perspective view of the transfer equipment which adopted the attachment structure concerning the present invention. 同移載装置の、棚を向こう側にしてみた概略正面図である。It is the schematic front view which looked at the shelf on the other side of the transfer apparatus. 同他の移載装置の、棚を向こう側にしてみた概略正面図である。It is the schematic front view which looked at the shelf on the other side of the other transfer apparatus. 同移載装置の正面図である。It is a front view of the transfer apparatus. 同移載装置の、図4中に示した1−1線に沿ってみた断面図である。It is sectional drawing seen along the 1-1 line | wire shown in FIG. 4 of the transfer apparatus. 同移載装置の、図4中に示した1−1線に沿ってみた支柱装置を含む断面図である。It is sectional drawing containing the support | pillar apparatus seen along the 1-1 line | wire shown in FIG. 4 of the transfer apparatus. 昇降台上に搭載される移載機の平面図である。It is a top view of the transfer machine mounted on a lifting platform. 昇降台及びこれが連結されるガイドユニットの拡大正面図である。It is an enlarged front view of a raising / lowering stand and the guide unit to which this is connected. 図8中の2−2線部の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of the 2-2 line | wire part in FIG. 図9に示した昇降台側ブロック及び支持フレーム側ブロックの関係を示すもので、(a)は正面図、(b)はピンの中心で切ってみた断面図である。FIG. 10 shows a relationship between the lifting platform side block and the support frame side block shown in FIG. 図8中の3−3線部の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of the 3-3 line part in FIG. 図11に示した昇降台側ブロック及び支持フレーム側ブロックの関係を示すもので、(a)は正面図、(b)はピンの中心で切ってみた断面図である。FIGS. 11A and 11B show the relationship between the lifting platform side block and the support frame side block shown in FIG. 11, wherein FIG. 11A is a front view and FIG. 直線移動ガイドを示すもので、(a)はレールとの位置関係を示す部分破断斜視図、(b)はレールの縦方向に沿ってみた部分縦断面図である。The linear movement guide is shown, (a) is a partially broken perspective view showing the positional relationship with the rail, (b) is a partial longitudinal sectional view taken along the longitudinal direction of the rail. 従来の技術を示す正面図である。It is a front view which shows the prior art.
符号の説明Explanation of symbols
100 移載装置
10 基台
11 床レール
12 車輪
20 支柱装置
21 レール
30 昇降台
30a 昇降台側ブロック
31 ガイドユニット
32 支持フレーム
32a 揺動空間
33 ピン
33a 丸穴
33b 長穴
33c・33d ブッシュ
34 チルト軸
35 揺動軸
35a 長穴
36 円弧頂部
37 固定ピン
40 移載機
50 棚
60 直線移動ガイド
61 ボール
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Transfer device 10 Base 11 Floor rail 12 Wheel 20 Strut device 21 Rail 30 Elevator 30a Elevator side block 31 Guide unit 32 Support frame 32a Oscillating space 33 Pin 33a Round hole 33b Long hole 33c / 33d Bush 34 Tilt shaft 35 Oscillating shaft 35a Slot 36 Arc top 37 Fixed pin 40 Transfer machine 50 Shelf 60 Linear movement guide 61 Ball

Claims (3)

  1. 多数の棚を配置した倉庫内を移動して、前記各棚に対するワークの出し入れを行う移載装置であって、
    この移載装置を、前記倉庫内を移動する基台と、この基台上に立設した左右2基の支柱装置と、これら各支柱装置に対して上下動される昇降台と、この昇降台上に設置される移載機とにより構成するとともに、
    前記各支柱装置に対して支持フレームを昇降自在に取り付け、これら各支持フレームの下端に、支持フレームの丸穴に挿通したピンを介して前記昇降台の端部を連結して、この昇降台と前記各支持フレームとが、前記各ピンを介して左右方向において傾動可能となるようにしたことを特徴とする移載装置における昇降台の取付構造。
    It is a transfer device that moves in a warehouse where a large number of shelves are arranged and puts workpieces in and out of the respective shelves,
    The transfer device includes a base that moves in the warehouse, two left and right support devices that are erected on the base, a lift that is moved up and down with respect to each support device, and the lift It consists of a transfer machine installed on the top,
    A support frame is attached to each of the column devices so as to be movable up and down, and an end of the lift base is connected to a lower end of each of the support frames via a pin inserted into a round hole of the support frame. A mounting structure for a lifting platform in a transfer apparatus, wherein each support frame is tiltable in the left-right direction via each pin.
  2. 多数の棚を配置した倉庫内を移動して、前記各棚に対するワークの出し入れを行う移載装置であって、
    この移載装置を、前記倉庫内を移動する基台と、この基台上に立設した左右2基の支柱装置と、これら各支柱装置に対して上下動される昇降台と、この昇降台上に設置される移載機とにより構成するとともに、
    前記各支柱装置に対して支持フレームを昇降自在に取り付け、これら各支持フレームの一方の下端に、支持フレームの丸穴に挿通したピンを介して前記昇降台の端部を連結するとともに、支持フレームの他方の下端に、ピンの水平動を許容する支持フレームの長穴に挿通したピンを介して前記昇降台の他端部を連結して、
    前記昇降台と前記各支持フレームとが、前記各ピンを介して左右方向において傾動可能とし、かつ前記昇降台と支持フレームとが、前記ピンを介して左右方向においてスライドを可能となるようにしたことを特徴とする移載装置における昇降台の取付構造。
    It is a transfer device that moves in a warehouse where a large number of shelves are arranged and puts workpieces in and out of the respective shelves,
    The transfer device includes a base that moves in the warehouse, two left and right support devices that are erected on the base, a lift that is moved up and down with respect to each support device, and the lift It consists of a transfer machine installed on the top,
    A support frame is attached to each of the column devices so as to be movable up and down, and an end of the lift table is connected to one lower end of each of the support frames via a pin inserted into a round hole of the support frame. Connecting the other end of the lifting platform to the other lower end of the lifting / lowering platform via a pin inserted into a long hole of the support frame that allows horizontal movement of the pin,
    The lifting platform and the support frames can tilt in the left-right direction via the pins, and the lifting platform and the support frame can slide in the left-right direction via the pins. The mounting structure of the lifting platform in the transfer apparatus characterized by the above-mentioned.
  3. 前記各支柱装置に対する各支持フレームの連結を、前記各支柱装置の上下方向に設けたレールに組み付けた直線移動ガイドを利用して行うようにしたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移載装置における昇降台の取付構造。   The connection of each support frame to each column device is performed using a linear movement guide assembled to a rail provided in the vertical direction of each column device. The mounting structure of the lifting platform in the transfer apparatus as described.
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