JP2023105475A - Lifting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、昇降装置に関するものである。 The present invention relates to a lifting device.
産業機械等が設置された設備等においては、物品を上下方向に搬送するための昇降装置が設置されている。例えば、特許文献１には、自動倉庫で用いられる昇降装置であるスタッカクレーンが開示されている。特許文献１に開示されたスタッカクレーンは、一対のマストと、マストの間にて昇降される荷台と、マストの表面に当接されるガイドローラとを備えている。このようなスタッカクレーンでは、ガイドローラがマストの表面に当接した状態で回転することで、荷台が昇降される際にマストに沿って案内される。
2. Description of the Related Art A facility or the like in which an industrial machine or the like is installed is equipped with an elevating device for vertically transporting an article. For example,
ところが、特許文献１に開示されたようなスタッカクレーンのマストは、数十ｍの高さを有する。このため、一対のマストの間の寸法（以下、マスト間寸法と称する）を、上下方向にて均一に形成することは困難である。特許文献１においては、このようなマストの上下方向におけるマストの間の寸法の変化を吸収するために、ガイドローラを軸心が水平配置されたコイルバネによって支持する構造が開示されている。
However, the mast of the stacker crane disclosed in
ところで、特許文献１に開示された構成は、ガイドローラをマストの鉛直案内面（マストの表面）に対して垂直方向（コイルバネの軸芯に沿った方向）に移動させる。このような特許文献１では、荷台昇降時にガイドローラが鉛直案内面から受ける反力によってガイドローラ支持部が傾斜すると、コイルバネが湾曲する。コイルバネが湾曲すると、コイルバネの伸縮が円滑にされず、ガイドローラを鉛直案内面の水平方向への位置変化に追従させるように円滑に移動させることが困難になる。
By the way, the configuration disclosed in
なお、このような課題は、スタッカクレーンのみに生じるものではなく、荷台のような昇降部と、昇降部に取り付けられると共に鉛直案内面に当接した状態で昇降部の昇降をガイドするガイド部とを備える昇降装置の全般に生じるものである。 It should be noted that such a problem occurs not only in the stacker crane, but also in the lifting section such as a loading platform, and the guide section that is attached to the lifting section and guides the lifting section while in contact with the vertical guide surface. This occurs in general lifting devices with
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、昇降部に取り付けられると共に鉛直案内面に当接した状態で昇降部の昇降をガイドするガイド部を有する昇降装置において、鉛直案内面の水平方向への位置変化に対してガイド部を円滑に追従可能とすることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems. It is an object of the present invention to enable a guide portion to smoothly follow positional changes in the horizontal direction.
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。 The present invention employs the following configurations as means for solving the above problems.
本発明の第１の態様は、昇降可能な昇降部と、上記昇降部に取り付けられると共に鉛直案内面に当接した状態で上記昇降部の昇降をガイドするガイド部とを備える昇降装置であって、上記ガイド部が、上記昇降部に対して固定された固定部と、上記固定部に対して傾動可能に軸支された傾動部と、上記傾動部に回転可能に取り付けられると共に上記鉛直案内面に当接するガイドローラと、上記傾動部を上記鉛直案内面に向けて付勢する付勢部とを備えるという構成を採用する。 A first aspect of the present invention is an elevating device comprising an elevating unit that can be elevated, and a guide unit that is attached to the elevating unit and guides the elevation of the elevating unit while in contact with a vertical guide surface. a fixed portion fixed to the elevating portion; a tilting portion pivotably supported on the fixed portion; and a biasing portion that biases the tilting portion toward the vertical guide surface.
本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、上記付勢部が、上記傾動部に対して回転可能に接続されると共に上記固定部に対して軸心方向に移動可能に支持されたロッドと、上記ロッドを上記傾動部に向けて付勢する弾性体とを備えるという構成を採用する。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the biasing portion is rotatably connected to the tilting portion and supported axially movably to the fixed portion. and an elastic body that biases the rod toward the tilting portion.
本発明の第３の態様は、上記第２の態様において、上記ロッドが、固定部に対して傾動可能に支持されているという構成を採用する。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the rod is tiltably supported with respect to the fixed portion.
本発明の第４の態様は、上記第３の態様において、上記付勢部が、上記固定部に対して軸支された付勢部回転軸と、上記付勢部回転軸に固定されて上記ロッドを軸心方向に摺動可能に支持するブッシュとを備えるという構成を採用する。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the biasing portion includes a biasing portion rotation shaft pivotally supported with respect to the fixing portion, and a biasing portion rotation shaft fixed to the biasing portion rotation shaft. A bush that supports the rod so as to be slidable in the axial direction is adopted.
本発明の第５の態様は、上記第２～第４いずれかの態様において、上記傾動部と上記固定部との接続位置と、上記ロッドと上記傾動部との接続位置との間に、上記ガイドローラが配置されているという構成を採用する。 According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the second to fourth aspects, between the connecting position between the tilting portion and the fixed portion and the connecting position between the rod and the tilting portion, the A configuration in which guide rollers are arranged is adopted.
本発明の第６の態様は、上記第１～第５いずれかの態様において、走行可能な台車部と、上記台車部に立設されると共に上記鉛直案内面を有するマストと、上記昇降部を昇降する昇降駆動部とを備えるという構成を採用する。 According to a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to fifth aspects, a movable carriage portion, a mast erected on the carriage portion and having the vertical guide surface, and the elevating portion A configuration is adopted in which an up-and-down drive unit for raising and lowering is provided.
本発明によれば、昇降部に固定された固定部に対して傾動可能な傾動部が設けられ、傾動部にガイドローラが取り付けられている。さらに、本発明によれば、傾動部が付勢部によって鉛直案内面に向けて付勢されている。このため、鉛直案内面が位置変位した場合には、ガイドローラが鉛直案内面に当接されたまま、傾動部が固定部に対して傾動することで鉛直案内面の水平方向における位置変化を吸収することができる。このため、付勢部に対して湾曲させるような反力が作用することが抑止され、ガイドローラを鉛直案内面に対して円滑に追従させることができる。したがって、本発明によれば、昇降部に取り付けられると共に鉛直案内面に当接した状態で昇降部の昇降をガイドするガイド部を有する昇降装置において、鉛直案内面の水平方向への位置変化に対してガイド部を円滑に追従させることができる。 According to the present invention, the tilting portion is provided which is tiltable with respect to the fixed portion fixed to the lifting portion, and the guide roller is attached to the tilting portion. Furthermore, according to the present invention, the tilting portion is biased toward the vertical guide surface by the biasing portion. Therefore, when the vertical guide surface is displaced, the tilting portion tilts with respect to the fixed portion while the guide roller remains in contact with the vertical guide surface, thereby absorbing the positional change of the vertical guide surface in the horizontal direction. can do. Therefore, it is possible to suppress the reaction force that bends the urging portion, so that the guide roller can smoothly follow the vertical guide surface. Therefore, according to the present invention, in the lifting device having the guide part that is attached to the lifting part and that guides the lifting of the lifting part while in contact with the vertical guide surface, the position of the vertical guide surface changes in the horizontal direction. can be smoothly followed by the guide portion.
以下、図面を参照して、本発明に係る昇降装置の一実施形態について説明する。 An embodiment of a lifting device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
（第１実施形態）
図１は、本実施形態のスタッカクレーン１（昇降装置）の概略構成を示す模式図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が上面図である。なお、本実施形態においては、昇降装置の一例としてスタッカクレーン１について説明する。ただし、昇降装置はスタッカクレーン１に限定されるものではない。昇降装置は、垂直搬送機やリフト装置であってもよい。
(First embodiment)
1A and 1B are schematic diagrams showing a schematic configuration of a stacker crane 1 (elevating device) of the present embodiment, where (a) is a side view and (b) is a top view. In addition, in this embodiment, the
本実施形態のスタッカクレーン１は、自動倉庫に設置されており、自動倉庫の内部にて物品を上下方向及び水平方向へ搬送する。例えば、スタッカクレーン１は、自動倉庫に対して物品の出し入れを行う入出庫装置と、物品を収容するラックの収容部との間にて物品の搬送を行う。また、スタッカクレーン１は、ラックに収容された物品をラックの他の収容部に搬送する。このようなスタッカクレーン１は、図１に示すように、台車部２と、マスト３と、昇降台４（昇降部）と、ガイド部５と、昇降駆動部６と、移載装置７とを備えている。
The
台車部２は、自動倉庫の床面に敷設された不図示のレールに沿って走行可能である。この台車部２は、不図示の走行モータを備えており、走行モータで発生する動力によって水平方向に走行する。台車部２は、マスト３、昇降台４、ガイド部５、昇降駆動部６、及び移載装置７を直接的あるいは間接的に支持する。
The
マスト３は、台車部２に対して立設されている。本実施形態においては、マスト３は、２本設けられている。これらのマスト３は、台車部２の走行方向に離間して配列されている。各々のマスト３は、平面視にて矩形状に形成されている。つまり、マスト３は、４つの側面を有する角柱形状に形成されている。 これらのマスト３は、上下方向の寸法が同一とされている。例えば、各々のマスト３は、上下方向の寸法が数十ｍとなるように形成されている。
The
各々のマスト３は、４つの側面のうち１つの側面同士が互いに平行に対向されるように配置されている。各々のマスト３の他方のマスト３と対向される側面は、昇降台４の昇降を案内するための案内面３ａ（鉛直案内面）として用いられる。つまり、各々のマスト３は、案内面３ａが互いに平行に対向されるように配置されている。これらの案内面３ａは、法線方向を水平方向とする鉛直な面である。なお、各々のマスト３の上端同士は、上部フレームによって接続されている。この上部フレームは、図１（ｂ）においては省略されている。
Each
昇降台４は、一方のマスト３と他方のマスト３との間に配置されている。この昇降台４は、一方のマスト３と他方のマスト３との間にて、昇降駆動部６によって昇降可能とされている。この昇降台４は、昇降する場合に、ガイド部５によってマスト３の案内面３ａに沿って案内される。昇降台４は、移載装置７を下方から支持している。つまり、移載装置７は、昇降台４と共に昇降される。
The
ガイド部５は、昇降台４の縁部に取り付けられている。本実施形態においては、昇降台４の一方のマスト３側の縁部に１つのガイド部５が設けられ、昇降台４の他方のマスト３側の縁部にもう１つのガイド部５が設けられている。本実施形態においては、平面視にて移載装置７を間に挟むようにして２つのガイド部５が設けられている。これらのガイド部５は、マスト３の配列方向（すなわち台車部２の走行方向）に沿うようにして配列されている。
The
ここで、図２～６を参照してガイド部５の詳細構造について説明する。なお、本実施形態において２つ設けられたガイド部５は、移載装置７を中心として水平方向にて対称な形状である。このため、図２～図６については、２つのガイド部５のうち、１つのガイド部５を図示して説明する。なお、後述のように、２つのガイド部の構造を異なる構造とすることも可能である。
Here, the detailed structure of the
ガイド部５は、上述のように昇降台４に取り付けられており、マスト３の案内面３ａに当接した状態で昇降台４の昇降をガイドする。図２は、ガイド部５の模式的な側面図である。また、図３は、図２におけるＡ－Ａ断面図である。また、図４は、図２におけるＢ－Ｂ断面図である。また、図５は、図２におけるＣ－Ｃ断面図である。
The
なお、以下の説明においては、説明の便宜上、マスト３の案内面３ａの法線方向を前後方向と称し、前後方向と直交する水平方向を左右方向と称する。なお、前後方向及び左右方向と直交する方向が上下方向である。
In the following description, for convenience of explanation, the direction normal to the
図２に示すように、ガイド部５は、固定部５ａと、傾動プレート接続用滑り軸受５ｂと、傾動プレート接続用回転軸５ｃと、傾動プレート５ｄ（傾動部）と、ガイドローラ５ｅと、付勢部５ｆとを備えている。
As shown in FIG. 2, the
固定部５ａは、昇降台４に対して固定される部位である。図６は、固定部５ａの全体図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が（ａ）の矢印Ａ方向から見た正面図であり、（ｃ）が（ａ）の矢印Ｂ方向から見た平面図である。これらの図に示すように、固定部５ａは、ベースプレート５ａ１と、右側アーム部５ａ２と、左側アーム部５ａ３とを有している。
The fixed
ベースプレート５ａ１は、昇降台４に対して固定される板状の部位である。ベースプレート５ａ１は、不図示のボルトによって昇降台４に固定されている。右側アーム部５ａ２と左側アーム部５ａ３とは、ベースプレート５ａ１上に立設されたプレート状の部位であり、左右方向に離間して配置されている。右側アーム部５ａ２は、左側アーム部５ａ３の右側に配置されている。左側アーム部５ａ３は、右側アーム部５ａ２の左側に配置されている。
The
これらの右側アーム部５ａ２と左側アーム部５ａ３とは、同一の外形形状に形成されている。右側アーム部５ａ２と左側アーム部５ａ３は、下部５ａ４と、傾斜部５ａ５と、上部５ａ６とを有している。下部５ａ４は、ベースプレート５ａ１に接続された部位である。傾斜部５ａ５は、下部５ａ４の上部から上方に向かうに連れてマスト３に近づく方向（前方向）に向かうように傾斜して延伸する部位である。上部５ａ６は、傾斜部５ａ５の上部からマスト３に近づく方向に水平に延伸する部位である。
The right arm portion 5a2 and the left arm portion 5a3 are formed to have the same outer shape. The right arm portion 5a2 and the left arm portion 5a3 have a lower portion 5a4, an inclined portion 5a5, and an upper portion 5a6. The lower portion 5a4 is a portion connected to the base plate 5a1. The inclined portion 5a5 is a portion that is inclined and extends in a direction (forward direction) toward the
右側アーム部５ａ２と左側アーム部５ａ３とは、下部５ａ４に対して、付勢部５ｆの後述するロッド基部接続用滑り軸受１６が嵌合される嵌合穴５ａ７が設けられている。また、右側アーム部５ａ２と左側アーム部５ａ３とは、上部５ａ６に対して、傾動プレート接続用滑り軸受５ｂが嵌合される嵌合穴５ａ８が設けられている。
The right arm portion 5a2 and the left arm portion 5a3 are provided with a fitting hole 5a7 in which a
傾動プレート接続用滑り軸受５ｂは、図４に示すように、固定部５ａの上部５ａ６に設けられた嵌合穴５ａ８に対して嵌合されている。本実施形態においては、２つの傾動プレート接続用滑り軸受５ｂが設けられている。一方の傾動プレート接続用滑り軸受５ｂは、右側アーム部５ａ２の上部５ａ６に設けられた嵌合穴５ａ８に嵌合されている。他方の傾動プレート接続用滑り軸受５ｂは、左側アーム部５ａ３の上部５ａ６に設けられた嵌合穴５ａ８に嵌合されている。これらの傾動プレート接続用滑り軸受５ｂは、傾動プレート接続用回転軸５ｃを回転可能に支持する。
As shown in FIG. 4, the tilting plate connecting
傾動プレート接続用回転軸５ｃは、図４に示すように、２つの傾動プレート接続用滑り軸受５ｂによって回転可能に支持された軸部である。この傾動プレート接続用回転軸５ｃは、左右方向に沿った軸芯Ｌ１を中心として回転可能に支持されている。この傾動プレート接続用回転軸５ｃの端部には、傾動プレート５ｄが固定されている。なお、本実施形態においては、傾動プレート５ｄが２つ設けられている。傾動プレート接続用回転軸５ｃの一方の端部には一方の傾動プレート５ｄが固定され、傾動プレート接続用回転軸５ｃの他方の端部には他方の傾動プレート５ｄが固定されている。傾動プレート接続用回転軸５ｃは、不図示のボルトで傾動プレート５ｄが締結されることによって、傾動プレート５ｄに対して固定されている。
As shown in FIG. 4, the tilting plate connecting
傾動プレート５ｄは、固定部５ａに対して傾動可能に軸支された板状の部材である。本実施形態においては、上述のように２つの傾動プレート５ｄが設けられている。傾動プレート５ｄは、図２に示すように、上下方向に延伸して設けられている。
The
各々の傾動プレート５ｄは、上端部が傾動プレート接続用回転軸５ｃに対して固定されている。この傾動プレート接続用回転軸５ｃは、傾動プレート接続用滑り軸受５ｂを介して固定部５ａに対して回転可能に接続されている。このため、傾動プレート５ｄは、固定部５ａに対して、傾動プレート接続用回転軸５ｃ及び傾動プレート接続用滑り軸受５ｂを介して、軸支されている。つまり、傾動プレート５ｄは、傾動プレート接続用回転軸５ｃの軸芯Ｌ１を中心として、固定部５ａに対して傾動可能とされている。
Each tilting
各々の傾動プレート５ｄは、下端部が付勢部５ｆに対して接続されている。付勢部５ｆは、後述のように傾動プレート５ｄをマスト３に向けて付勢する。このため、各々の傾動プレート５ｄは、下端部が常にマスト３の案内面３ａに向けて押圧された状態とされている。
Each tilting
ガイドローラ５ｅは、傾動プレート５ｄに対して回転可能に接続される共にマスト３の案内面３ａに当接する部材である。図５に示すように、ガイドローラ５ｅは、軸部５ｅ１と、ボールベアリング５ｅ２と、ローラ部５ｅ３とを有している。軸部５ｅ１は、傾動プレート５ｄに対して固定されており、左右方向に軸芯が向けられた円柱状の部材である。軸部５ｅ１の一方の端部が一方の傾動プレート５ｄに固定され、軸部５ｅ１の他方の端部が他方の傾動プレート５ｄに固定されている。
The
ボールベアリング５ｅ２は、軸部５ｅ１とローラ部５ｅ３との間に介装されており、ローラ部５ｅ３を軸部５ｅ１に対して回転可能に接続している。ローラ部５ｅ３は、例えば樹脂によって形成されており、周面がマスト３の案内面３ａに対して当接される。このようなローラ部５ｅ３は、左右方向に沿った軸部５ｅ１の軸芯Ｌ２を中心として回転可能とされている。
The ball bearing 5e2 is interposed between the shaft portion 5e1 and the roller portion 5e3, and rotatably connects the roller portion 5e3 to the shaft portion 5e1. The roller portion 5e3 is made of resin, for example, and its peripheral surface abuts against the
図２に示すように、ガイドローラ５ｅは、傾動プレート５ｄの上下方向における中央部に配置されている。つまり、本実施形態において、ガイドローラ５ｅは、固定部５ａに接続された傾動プレート５ｄの上端部と、付勢部５ｆに接続された傾動プレート５ｄの下端部との間に配置されている。
As shown in FIG. 2, the
付勢部５ｆは、傾動プレート５ｄをマスト３の案内面３ａに向けて付勢する部品である。付勢部５ｆは、図２及び図３に示すように、ロッド先端部接続用回転軸１０と、ロッド先端部接続用滑り軸受１１と、ロッド１２と、コイルバネ１３（弾性体）と、ブッシュ１４と、ロッド基部接続用回転軸１５（付勢部回転軸）と、ロッド基部接続用滑り軸受１６とを備えている。なお、図２においては、ブッシュ１４と、ロッド基部接続用回転軸１５とを含む部位については、説明の便宜上、断面で示している。
The biasing
ロッド先端部接続用回転軸１０は、図３に示すように、２つの傾動プレート５ｄの下端部同士を接続するように設けられた軸部である。ロッド先端部接続用回転軸１０は、軸芯Ｌ３を左右方向に沿うように配置された円柱形状に形成されている。ロッド先端部接続用回転軸１０の一端は一方の傾動プレート５ｄに固定されており、ロッド先端部接続用回転軸１０の他端は他方の傾動プレート５ｄに固定されている。ロッド先端部接続用回転軸１０は、ボルトによって傾動プレート５ｄの下端部に締結されることで、傾動プレート５ｄに対して固定されている。
As shown in FIG. 3, the rod tip connecting
ロッド先端部接続用滑り軸受１１は、ロッド先端部接続用回転軸１０とロッド１２の先端部との間に介装された軸受である。このロッド先端部接続用滑り軸受１１は、ロッド先端部接続用回転軸１０に対してロッド１２の先端部がロッド先端部接続用回転軸１０の軸芯Ｌ３を中心に回転できるように、ロッド先端部接続用回転軸１０とロッド１２とを接続している。
The rod tip connecting
ロッド１２は、前後方向に延伸する棒状の部材である。このロッド１２は、軸芯Ｌ４を前後方向に沿うようにして配置されている。ロッド１２の先端部１２ａ（ロッド１２のマスト３側の端部）には、ロッド先端部接続用回転軸１０が挿通される貫通孔１２ｂが設けられている。この貫通孔１２ｂは、左右方向にロッド１２の先端部１２ａを貫通している。また、ロッド１２の先端部１２ａは、先端部１２ａを除いたロッド１２の部位（基部１２ｃ）よりも前後方向から見て大きく形成されている。このような先端部１２ａの後側の面は、コイルバネ１３の受面１２ｄとして用いられている。
The
コイルバネ１３は、ロッド１２の先端部１２ａとブッシュ１４との間に配置されており、ロッド１２の先端部１２ａの基部１２ｃを上下左右方向から囲うように配置されている。つまり、コイルバネ１３には、ロッド１２の基部１２ｃが挿通された状態とされている。コイルバネ１３の前後方向における一端は、ロッド１２の先端部１２ａの受面１２ｄに後方から当接されている。また、コイルバネ１３の前後方向における他端は、ブッシュ１４に前方から当接されている。
The
このようなコイルバネ１３は、前後方向において圧縮された状態で、ロッド１２の先端部１２ａとブッシュ１４との間に配置されている。このため、ロッド１２の先端部１２ａは、コイルバネ１３の復元力によってマスト３の案内面３ａに向けて付勢される。さらに、ロッド１２の先端部１２ａに接続された傾動プレート５ｄの下端部も、ロッド１２の先端部１２ａと同様に、コイルバネ１３の復元力によってマスト３の案内面３ａに向けて付勢される。
Such a
ブッシュ１４は、ロッド先端部接続用回転軸１０に対して固定されており、ロッド１２の基部１２ｃを前後方向に摺動に支持する。つまり、ブッシュ１４は、ロッド先端部接続用回転軸１０に固定されてロッド１２を軸芯Ｌ４の方向に摺動可能に支持している。ブッシュ１４の前端にはフランジが設けられている。このフランジの前面に対してコイルバネ１３の端部が当接されている。
The
ロッド基部接続用回転軸１５は、ロッド基部接続用滑り軸受１６を介して、固定部５ａに軸支された部材である。ロッド基部接続用滑り軸受１６は、左右方向に沿った軸芯Ｌ５を中心として回転可能に支持されている。ロッド基部接続用回転軸１５には、前後方向に貫通した貫通孔１５ａが設けられている。この貫通孔１５ａにブッシュ１４が嵌合されている。このようなロッド基部接続用回転軸１５は、ブッシュ１４を介して、ロッド１２を支持している。
The rod base connecting
このようなロッド基部接続用回転軸１５に支持されたロッド１２は、ロッド基部接続用回転軸１５が軸芯Ｌ５を中心として回転することによって、同様に軸芯Ｌ５を中心として回転可能である。つまり、ロッド１２は、先端部１２ａを上下方向に移動させるようにして回転することが可能である。
The
ロッド基部接続用滑り軸受１６は、２つ設けられている。一方のロッド基部接続用滑り軸受１６は、固定部５ａの右側アーム部５ａ２の下部５ａ４に設けられた嵌合穴５ａ７に嵌合されている。また、他方のロッド基部接続用滑り軸受１６は、固定部５ａの左側アーム部５ａ３の下部５ａ４に設けられた嵌合穴５ａ７と嵌合するように設けられている。これらのロッド基部接続用滑り軸受１６は、上述のように、ロッド基部接続用回転軸１５を、軸芯Ｌ５を中心とした回転をすることが可能に支持している。
Two
図１に戻り、昇降駆動部６は、昇降台４を昇降させるための駆動部である。この昇降駆動部６は、例えば、台車部２に固定されたモータと、モータの動力によって巻取りあるいは送り出されると共にマスト３の上端を介して昇降台４に上方から接続されたワイヤとを備えている。このような昇降駆動部６では、モータを駆動させてワイヤの巻取りあるいは送り出し行うことによって、昇降台４を昇降させる。
Returning to FIG. 1 , the
移載装置７は、昇降台４に設置されており、物品の左右方向への移動を行う。物品は、移載装置７によって左右方向に移動されることによって、移載装置７と搬送先（例えば、入出庫装置やラックの収容部）との間で移動される。
The
続いて、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１における昇降台４の昇降動作について図７及び図８を参照して説明する。
Next, the lifting operation of the
不図示の制御装置の制御の下、昇降駆動部６によって昇降台４が昇降される。このとき、昇降台４は、ガイド部５によってマスト３の案内面３ａに沿って昇降される。マスト３は、上述のように、高さ方向の寸法が数十ｍであることから、２つのマスト３の間の寸法（マスト間寸法）を上下方向にて均一に形成することは困難である。このように、マスト間寸法が上下方向の位置において変化してしまうと、ガイド部５が当接するマスト３の案内面３ａに傾きが生じたり、案内面３ａの位置が水平方向に変位したりする。この結果、マスト３の案内面３ａには、傾斜面３ａ１が存在する場合がある。
The lift table 4 is lifted and lowered by the
なお、以下の説明では、予め設計された位置において鉛直とされた案内面３ａを基準面Ｍと称する。図７は、基準面よりも前方に位置する案内面３ａ（傾斜面３ａ１）に対してガイド部５が当接した状態を示す動作説明図である。傾動プレート５ｄは、付勢部５ｆのコイルバネ１３の復元力によって傾動プレート５ｄの下端部がマスト３に向けて付勢されている。このため、図７に示すように、傾斜面３ａ１が基準面Ｍに対して前方に位置する場合には、傾動プレート５ｄは、下端部が上端部よりも前方に位置されるように傾動する。
In the following description, the
このように傾動プレート５ｄが、下端部が上端部よりも前方に位置されるように傾動することによって、ローラ部５ｅ３の周面が常に案内面３ａに当接された状態となる。つまり、本実施形態のスタッカクレーン１においては、案内面３ａが基準面よりも前方に位置する場合に、ローラ部５ｅ３の周面を常に案内面３ａに当接させた状態で、ガイドローラ５ｅを案内面３ａに追従させるように移動させることができる。
By tilting the
また、図８は、基準面Ｍよりも後方に位置する傾斜面３ａ１に対してガイド部５が当接した状態を示す動作説明図である。傾動プレート５ｄは、付勢部５ｆのコイルバネ１３の復元力によって傾動プレート５ｄの下端部がマスト３に向けて付勢されている。このため、図８に示すように、傾斜面３ａ１が基準面Ｍに対して後方に位置する場合には、傾動プレート５ｄは、下端部が上端部よりも後方に位置されるように傾動する。
8A and 8B are operation explanatory diagrams showing a state in which the
このように傾動プレート５ｄが、下端部が上端部よりも後方に位置されるように傾動することによって、ローラ部５ｅ３の周面が常に案内面３ａに当接された状態となる。つまり、本実施形態のスタッカクレーン１においては、案内面３ａが基準面Ｍよりも後方に位置する場合に、ローラ部５ｅ３の周面を常に案内面３ａに当接させた状態で、ガイドローラ５ｅを案内面３ａに追従させるように移動させることができる。
By tilting the
このように、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、案内面３ａに傾斜面３ａ１が存在する場合であっても、ガイドローラ５ｅを常に案内面３ａに追従させることができる。
As described above, according to the
以上のような本実施形態のスタッカクレーン１は、昇降台４と、ガイド部５とを備えている。昇降台４は、昇降可能である。ガイド部５は、昇降台４に取り付けられると共に案内面３ａに当接した状態で昇降台４の昇降をガイドする。また、ガイド部５は、固定部５ａと、傾動プレート５ｄと、ガイドローラ５ｅと、付勢部５ｆとを備えている。固定部５ａは、昇降台４に対して固定されている。傾動プレート５ｄは、固定部５ａに対して傾動可能に軸支されている。ガイドローラ５ｅは、傾動プレート５ｄに回転可能に取り付けられると共に案内面３ａに当接する。付勢部５ｆは、傾動プレート５ｄを案内面３ａに向けて付勢する。
The
このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、昇降台４に固定された固定部５ａに対して傾動可能な傾動プレート５ｄが設けられ、傾動プレート５ｄにガイドローラ５ｅが取り付けられている。さらに、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、傾動プレート５ｄが付勢部５ｆによって案内面３ａに向けて付勢されている。このため、マスト間寸法が変化して案内面３ａの水平方向の位置が変化した場合には、ガイドローラ５ｅが案内面３ａに当接されたまま、傾動プレート５ｄが固定部５ａに対して傾動することで案内面３ａの水平方向への位置変化を吸収することができる。このため、付勢部５ｆのコイルバネ１３に対して湾曲させるような反力が作用することが抑止され、ガイドローラ５ｅを案内面３ａに追従させることができる。したがって、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、昇降台４に取り付けられると共に案内面３ａに当接した状態で昇降台４の昇降をガイドするガイド部５を有する場合に、案内面３ａの水平方向への位置変化に対してガイド部５を円滑に追従させることができる。
According to the
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、付勢部５ｆが、ロッド１２と、コイルバネ１３とを備えている。また、ロッド１２は、傾動プレート５ｄに対して回転可能に接続されると共に固定部５ａに対して軸心方向に移動可能に支持されている。コイルバネ１３は、ロッド１２を傾動プレート５ｄに向けて付勢する。
Further, in the
このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、ロッド１２が固定部５ａに対して軸芯Ｌ４に沿う方向に移動可能に支持されている。このため、傾動プレート５ｄの固定部５ａに対して傾動する動きに合わせて、ロッド１２の軸芯Ｌ４に沿う方向の位置を変更することが可能となる。したがって、傾動プレート５ｄの固定部５ａに対して傾動する動きをロッド１２が阻害することを防止することができる。
According to the
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、ロッド１２が、固定部５ａに対して傾動可能に支持されている。このため、傾動プレート５ｄの固定部５ａに対して傾動する動きに合わせて、軸芯Ｌ５を中心する回転方向のロッド１２の姿勢を変更することが可能となる。したがって、傾動プレート５ｄの固定部５ａに対して傾動する動きをロッド１２が阻害することを防止することができる。
Further, in the
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、付勢部５ｆが、固定部５ａに対して軸支されたロッド基部接続用回転軸１５と、ロッド基部接続用回転軸１５に固定されてロッド１２を軸心方向に摺動可能に支持するブッシュ１４とを備えている。このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、簡易な構造にてロッド１２を固定部５ａに対して摺動及び傾動可能とすることができる。
In addition, in the
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、傾動プレート５ｄと固定部５ａとの接続位置と、ロッド１２と傾動プレート５ｄとの接続位置との間に、ガイドローラ５ｅが配置されている。このような構成によれば、傾動プレート５ｄの支点となる傾動プレート５ｄと固定部５ａとの接続位置から、傾動プレート５ｄの力点となるロッド１２と傾動プレート５ｄとの接続位置までの距離を長く確保することができる。このため、コイルバネ１３の付勢力を小さくすることが可能となる。
Further, in the
本実施形態のスタッカクレーン１は、走行可能な台車部２と、台車部２に立設されると共に案内面３ａを有するマスト３と、昇降台４を昇降する昇降駆動部６とを備えている。このため、本実施形態のスタッカクレーン１を自動倉庫等で用いられるスタッカクレーンとして用いることが可能となる。
The
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、図９及び図１０を参照して説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the invention will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. In addition, in this embodiment, descriptions of the same parts as in the first embodiment are omitted or simplified.
図９は、本実施形態のスタッカクレーンが備えるガイド部５Ａの模式的な側面図である。この図に示すように、本実施形態においてガイド部５Ａは、上記第１実施形態の固定部５ａに換えて固定部５ｇを備え、また上記第１実施形態の傾動プレート５ｄに換えて傾動プレート５ｈを備えている。
FIG. 9 is a schematic side view of the
固定部５ｇは、昇降台４に対して固定される部位である。図１０は、固定部５ｇの平面図である。図１０に示すように、固定部５ｇは、ベースプレート５ｇ１と、右側アーム部５ｇ２と、左側アーム部５ｇ３とを有している。
The fixed
ベースプレート５ｇ１は、昇降台４に対して固定される板状の部位である。ベースプレート５ｇ１は、不図示のボルトによって昇降台４に固定されている。右側アーム部５ｇ２と左側アーム部５ｇ３とは、ベースプレート５ｇ１上に立設されたプレート状の部位であり、左右方向に離間して配置されている。右側アーム部５ｇ２は、左側アーム部５ｇ３の右側に配置されている。左側アーム部５ｇ３は、右側アーム部５ｇ２の左側に配置されている。
The base plate 5g1 is a plate-like portion that is fixed to the
これらの右側アーム部５ｇ２と左側アーム部５ｇ３とは、同一の外形形状に形成されている。右側アーム部５ｇ２と左側アーム部５ｇ３は、基部５ｇ４と、突出部５ｇ５とを有している。基部５ｇ４は、ベースプレート５ｇ１に接続された部位であり、上下方向に延伸している部位である。突出部５ｇ５は、基部５ｇ４の上下方向における中央部からマスト３に近づく方向（前方向）に向かうように突出する部位である。 The right arm portion 5g2 and the left arm portion 5g3 are formed in the same external shape. The right arm portion 5g2 and the left arm portion 5g3 have a base portion 5g4 and a projecting portion 5g5. The base portion 5g4 is a portion connected to the base plate 5g1 and extending in the vertical direction. The protruding portion 5g5 is a portion that protrudes from the central portion in the vertical direction of the base portion 5g4 so as to approach the mast 3 (forward direction).
右側アーム部５ｇ２と左側アーム部５ｇ３とは、基部５ｇ４の上部に対して、付勢部５ｆのロッド基部接続用滑り軸受１６が嵌合される嵌合穴５ｇ６が設けられている。また、右側アーム部５ｇ２と左側アーム部５ｇ３とは、突出部５ｇ５に対して、傾動プレート接続用滑り軸受５ｂが嵌合される嵌合穴５ｇ７が設けられている。
The right arm portion 5g2 and the left arm portion 5g3 are provided with a fitting hole 5g6 in which the rod base
傾動プレート５ｈは、固定部５ｇに対して傾動可能に軸支された板状の部材である。本実施形態においても、上記第１実施形態の傾動プレート５ｄと同様に、左右方向に配列された同一形状の２つの傾動プレート５ｈが設けられている。これらの傾動プレート５ｈは、図９に示すように、上下方向に延伸して設けられている。
The
各々の傾動プレート５ｈは、上下方向における中央部が傾動プレート接続用回転軸５ｃに対して固定されている。この傾動プレート接続用回転軸５ｃは、傾動プレート接続用滑り軸受５ｂを介して固定部５ｇに対して回転可能に接続されている。このため、傾動プレート５ｈは、固定部５ｇに対して、傾動プレート接続用回転軸５ｃ及び傾動プレート接続用滑り軸受５ｂを介して、軸支されている。つまり、傾動プレート５ｈは、傾動プレート接続用回転軸５ｃの軸芯Ｌ１を中心として、固定部５ｇに対して傾動可能とされている。
Each tilting
また、各々の傾動プレート５ｈは、上端部が付勢部５ｆに対して接続されている。付勢部５ｆは、傾動プレート５ｈをマスト３に向けて付勢する。このため、各々の傾動プレート５ｈは、上端部が常にマスト３の案内面３ａに向けて押圧された状態とされている。
Each tilting
図９に示すように、本実施形態においてガイドローラ５ｅは、傾動プレート５ｈの下端部に配置されている。つまり、本実施形態において、ガイドローラ５ｅは、固定部５ｇに接続された傾動プレート５ｈの中央部と、付勢部５ｆに接続された傾動プレート５ｈの上端部よりも下方に配置されている。
As shown in FIG. 9, in this embodiment, the
また、本実施形態において、ロッド先端部接続用回転軸１０は、ボルトによって傾動プレート５ｈの上端部に締結されることで、傾動プレート５ｈに対して固定されている。また、２つのロッド基部接続用滑り軸受１６のうち、一方は、固定部５ｇの右側アーム部５ｇ２の基部５ｇ４の上端部に設けられた嵌合穴５ｇ６に嵌合されている。また、２つのロッド基部接続用滑り軸受１６のうち、他方は、固定部５ｇの左側アーム部５ｇ３の基部５ｇ４の上端部に設けられた嵌合穴５ｇ６と嵌合するように設けられている。
Further, in the present embodiment, the rod tip connecting
このような本実施形態のスタッカクレーンにおいて傾動プレート５ｈは、付勢部５ｆのコイルバネ１３の復元力によって傾動プレート５ｈの下端部がマスト３に向けて付勢されている。このため、案内面３ａが基準面Ｍに対して後方に位置する場合には、傾動プレート５ｈは、下端部が上端部よりも後方に位置されるように傾動する。
In the stacker crane of this embodiment, the lower end of the
このように傾動プレート５ｈが、下端部が上端部よりも後方に位置されるように傾動することによって、ローラ部５ｅ３の周面が常に案内面３ａに当接された状態となる。つまり、本実施形態のスタッカクレーン１においては、案内面３ａが基準面Ｍよりも後方に位置する場合に、ローラ部５ｅ３の周面を常に案内面３ａに当接させた状態で、ガイドローラ５ｅを案内面３ａに追従させるように移動させることができる。
By tilting the
また、案内面３ａが基準面Ｍに対して前方に位置する場合にも、傾動プレート５ｈが、上端部が下端部よりも後方に位置されるように傾動することによって、ローラ部５ｅ３の周面が常に案内面３ａに当接された状態となる。
Further, even when the
このように、本実施形態のスタッカクレーンにおいても、マスト間寸法が変化する場合であっても、ガイドローラ５ｅを常に案内面３ａに追従させることができる。したがって、本実施形態のスタッカクレーンにおいても、昇降台４に取り付けられると共に案内面３ａに当接した状態で昇降台４の昇降をガイドするガイド部５を有する場合に、案内面３ａに対してガイド部５を円滑に追従させることができる。
Thus, in the stacker crane of the present embodiment as well, the
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について、図１１を参照して説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
(Third Embodiment)
Next, a third embodiment of the invention will be described with reference to FIG. In addition, in this embodiment, descriptions of the same parts as in the first embodiment are omitted or simplified.
図１１は、本実施形態のスタッカクレーン１Ａ（昇降装置）の概略構成を模式的に示す側面図である。この図に示すように、本実施形態のスタッカクレーン１Ａは、上記第１実施形態において昇降台４の両側に設けられたガイド部５の１つに換えて固定式ガイド部８が設けられている。
FIG. 11 is a side view schematically showing the schematic configuration of the
この固定式ガイド部８は、ガイド部５のような傾動プレート５ｄや付勢部５ｆを備えておらず、ガイドローラ５ｅが直接的に昇降台４に設置された構成を有する。つまり、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、昇降台４の一方に配置されたガイド部５によって、マスト間寸法の変化を吸収する。このため、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、昇降台４の片側のみでマスト３の案内面３ａの傾斜が吸収され、固定式ガイド部８側を基準として昇降台４の位置決めを正確に行うことが可能となる。
The fixed
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, it goes without saying that the present invention is not limited to the above embodiments. The various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiment are merely examples, and can be variously changed based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.
例えば、上記実施形態においては、ガイド部５に対して付勢部５ｆが１つのみ設けられた構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、傾動プレート５ｄに対して複数の付勢部５ｆを接続するようにしても良い。このような構成を採用することによって、例えば、１つ１つの付勢部５ｆの付勢力を小さくすることが可能となる。
For example, in the above embodiment, the configuration in which only one urging
また、上記実施形態においては、弾性体としてコイルバネ１３を用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、弾性体としてゴムや板バネ等を用いることも可能である。
Further, in the above embodiment, the configuration using the
また、上記実施形態においては、昇降部として昇降台４を備える構成について説明した。しかしながら、昇降部の形状は昇降台４の形状に限定されるものではない。例えば、ボックス形状の昇降部を用いる構成を採用することも可能である。 Moreover, in the above-described embodiment, the configuration including the lifting table 4 as the lifting unit has been described. However, the shape of the lifting section is not limited to the shape of the lifting table 4 . For example, it is possible to employ a configuration using a box-shaped lifting section.
また、上記実施形態において、マスト３の案内面３ａ以外の他の側面に当接するガイドローラを設置するようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, a guide roller may be installed that abuts on a side surface of the
また、例えば、図１２に示すように、案内面３ａが基準面Ｍに対して前方に平行に変位している場合や、図１３に示すように、案内面３ａが基準面Ｍに対して後方に平行に変位している場合であっても、傾動プレート５ｄの傾動によってガイドローラ５ｅを案内面３ａに円滑に追従させることができる。
Further, for example, when the
１……スタッカクレーン（昇降装置）、１Ａ……スタッカクレーン（昇降装置）、２……台車部、３……マスト、３ａ……案内面（鉛直案内面）、３ａ１……傾斜面、４……昇降台（昇降部）、５……ガイド部、５ａ……固定部、５Ａ……ガイド部、５ｂ……傾動プレート接続用滑り軸受、５ｃ……傾動プレート接続用回転軸、５ｄ……傾動プレート（傾動部）、５ｅ……ガイドローラ、５ｆ……付勢部、５ｇ……固定部、５ｈ……傾動プレート（傾動部）、６……昇降駆動部、７……移載装置、８……固定式ガイド部、１０……ロッド先端部接続用回転軸、１１……ロッド先端部接続用滑り軸受、１２……ロッド、１３……コイルバネ（弾性体）、１４……ブッシュ、１５……ロッド基部接続用回転軸（付勢部回転軸）、１６……ロッド基部接続用滑り軸受
1... Stacker crane (elevating device), 1A... Stacker crane (elevating device), 2... Carriage part, 3... Mast, 3a... Guide surface (vertical guide surface), 3a1... Inclined surface, 4... Lifting table (elevating part) 5
Claims (6)
前記ガイド部は、
前記昇降部に対して固定された固定部と、
前記固定部に対して傾動可能に軸支された傾動部と、
前記傾動部に回転可能に取り付けられると共に前記鉛直案内面に当接するガイドローラと、
前記傾動部を前記鉛直案内面に向けて付勢する付勢部と
を備えることを特徴とする昇降装置。 An elevating device comprising an elevating unit that can be raised and lowered, and a guide unit that is attached to the elevating unit and guides the elevation of the elevating unit while in contact with a vertical guide surface,
The guide part is
a fixing part fixed to the lifting part;
a tilting portion pivotally supported to be tiltable with respect to the fixed portion;
a guide roller rotatably attached to the tilting portion and in contact with the vertical guide surface;
and an urging portion that urges the tilting portion toward the vertical guide surface.
前記傾動部に対して回転可能に接続されると共に前記固定部に対して軸心方向に移動可能に支持されたロッドと、
前記ロッドを前記傾動部に向けて付勢する弾性体と
を備えることを特徴とする請求項１記載の昇降装置。 The urging portion is
a rod rotatably connected to the tilting portion and supported axially movably with respect to the fixed portion;
The lifting device according to claim 1, further comprising an elastic body that biases the rod toward the tilting portion.
前記固定部に対して軸支された付勢部回転軸と、
前記付勢部回転軸に固定されて前記ロッドを軸心方向に摺動可能に支持するブッシュと
を備えることを特徴とする請求項３記載の昇降装置。 The urging portion is
an urging portion rotating shaft pivotally supported with respect to the fixed portion;
4. The lifting device according to claim 3, further comprising: a bush fixed to the rotating shaft of the urging portion and supporting the rod so as to be slidable in the axial direction.
前記台車部に立設されると共に前記鉛直案内面を有するマストと、
前記昇降部を昇降する昇降駆動部と
を備えることを特徴とする請求項１～５いずれか一項に記載の昇降装置。 a carriage that can run;
a mast erected on the bogie portion and having the vertical guide surface;
The lifting device according to any one of claims 1 to 5, further comprising: a lifting drive unit that lifts and lowers the lifting unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022006326A JP2023105475A (en) | 2022-01-19 | 2022-01-19 | Lifting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022006326A JP2023105475A (en) | 2022-01-19 | 2022-01-19 | Lifting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023105475A true JP2023105475A (en) | 2023-07-31 |
Family
ID=87468889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022006326A Pending JP2023105475A (en) | 2022-01-19 | 2022-01-19 | Lifting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023105475A (en) |
-
2022
- 2022-01-19 JP JP2022006326A patent/JP2023105475A/en active Pending
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