JP2008064285A - Actuator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は複数個の回転原動機で一個の回転軸を歯車機構で回転するアクチエーターに関する。 The present invention relates to an actuator that rotates a single rotating shaft by a gear mechanism using a plurality of rotary prime movers.
回転原動機(以下単に原動機という)で一個の回転軸を歯車機構で回転するアクチエーターで大きな力を必要とするとき、当然原動機を大きいものにすることが考えられる。しかし狭い場所に原動機を設けなければならない場合原動機を複数個の小さなものに分けなくてはならない。ところがこの原動機間にどうしても回転のばらつきがあり、歯車機構で高トルクに変換してから1個の回転軸に同期させようとすると,歯車間で干渉しあってしまい,スムースに回転軸を回転させることは出来なかった。 When a rotary prime mover (hereinafter simply referred to as prime mover) requires a large force with an actuator that rotates a single rotating shaft with a gear mechanism, it is naturally conceivable to make the prime mover large. However, if the prime mover must be installed in a small space, the prime mover must be divided into a plurality of small items. However, there is variability in rotation between the prime movers, and if you try to synchronize with one rotating shaft after converting it to high torque with the gear mechanism, it will interfere with each other and rotate the rotating shaft smoothly. I couldn't.
アクチエーターそのもの及びタイミング機構であるタイミングベルトそのものも知られている。 The actuator itself and the timing belt itself which is a timing mechanism are also known.
本発明は複数個の原動機で一個の回転軸を歯車機構で回転しながらスムースな回転が得られるアクチエーターを提供することである。 An object of the present invention is to provide an actuator capable of obtaining a smooth rotation while rotating a single rotating shaft by a gear mechanism with a plurality of prime movers.
本発明は複数個の原動機で一個の回転軸を歯車機構で回転する場合、各原動機間にタイミングベルト等のタイミング機構を設け、その間の回転のばらつき等を互いに打ち消しあうようにしたものである。 In the present invention, when a single rotating shaft is rotated by a gear mechanism with a plurality of prime movers, a timing mechanism such as a timing belt is provided between the prime movers so as to cancel each other in rotation variations and the like.
本発明により、複数個の原動機で一個の回転軸を歯車機構で回転しながらも、スムースな回転を得ることが可能になった。 According to the present invention, it is possible to obtain a smooth rotation while rotating a single rotating shaft by a gear mechanism with a plurality of prime movers.
図1に第一の実施例を示す。図において1は原動機である電気モーターであり本実施例では四個の電気モーター(以下単にモーターという)を使用している。このモーター1の一方の端には減速機2が設けられ、それを介して歯車列3に動力が伝わりその歯車列3の中の一つの歯車と回転軸4に設けられた歯車5が噛み合い回転軸4が回転する。
FIG. 1 shows a first embodiment. In the figure,
このような構造でも回転軸4は当然回転するが、どうしても各モーター1間にはばらつきがあり回転がスムースにならない。そこで本実施例では各モーター1の他方の端6にプーリー7を設け各プーリー7間にタイミングベルト8を渡してある。このようにすることにより各モーター1間のばらつきは解消されることが確認された。
Even with such a structure, the rotation shaft 4 naturally rotates, but there is a variation between the
タイミングベルトは,歯車に替えても同様の効果を得ることができる。又チェーンやVベルトでも良い。 Even if the timing belt is replaced with a gear, the same effect can be obtained. A chain or V belt may also be used.
図2は第二の実施例であり全体が逆L字型をしている以外は第一の実施例と同じである。 FIG. 2 shows a second embodiment, which is the same as the first embodiment except that the whole has an inverted L shape.
1 モーター
2 減速機
3 歯車列
4 回転軸
5 歯車
6 モーター1の他方の端
7 プーリー
8 タイミングベルト
1 motor
2 Reducer
3 Gear train
4 Rotating axis
5 gears
6 The other end of
7 pulley
8 Timing belt
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006245601A JP2008064285A (en) | 2006-09-11 | 2006-09-11 | Actuator |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2006245601A JP2008064285A (en) | 2006-09-11 | 2006-09-11 | Actuator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2008064285A true JP2008064285A (en) | 2008-03-21 |
Family
ID=39287167
Family Applications (1)
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JP2006245601A Pending JP2008064285A (en) | 2006-09-11 | 2006-09-11 | Actuator |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2008064285A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102931765A (en) * | 2012-11-20 | 2013-02-13 | 西南大学 | Gear-driven device |
CN113305876A (en) * | 2021-05-26 | 2021-08-27 | 中国科学院自动化研究所 | High-redundancy flexible robot joint, robot and joint structure |
-
2006
- 2006-09-11 JP JP2006245601A patent/JP2008064285A/en active Pending
Cited By (3)
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CN102931765A (en) * | 2012-11-20 | 2013-02-13 | 西南大学 | Gear-driven device |
CN113305876A (en) * | 2021-05-26 | 2021-08-27 | 中国科学院自动化研究所 | High-redundancy flexible robot joint, robot and joint structure |
CN113305876B (en) * | 2021-05-26 | 2022-02-25 | 中国科学院自动化研究所 | High-redundancy flexible robot joint, robot and joint structure |
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