JP2008033607A - 撮像装置および撮像システム - Google Patents
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Abstract
【課題】視線の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を生成すること。
【解決手段】撮像装置1は、魚眼レンズ22と、受光面34に魚眼レンズ22による円形の像が結像し、円形画像を有する撮像画像のデータを生成する撮像手段27,41と、生成する矩形画像の注視点の仰角に応じて、矩形画像中の注視点の位置を、注視点の仰角が90度となるとき矩形画像の中心付近となり、画像の注視点の仰角が0度となるとき矩形画像の下端縁となるように決定する注視点位置決定手段55と、注視点位置決定手段55により決定された矩形画像中の注視点の位置を基準として、撮像手段27,41が生成する撮像画像へ矩形画像を投影したときの対応関係に基づいて、撮像画像中の円形画像の一部を切り出してなる矩形画像を生成する矩形画像生成手段53と、を有する。
【選択図】図2
【解決手段】撮像装置1は、魚眼レンズ22と、受光面34に魚眼レンズ22による円形の像が結像し、円形画像を有する撮像画像のデータを生成する撮像手段27,41と、生成する矩形画像の注視点の仰角に応じて、矩形画像中の注視点の位置を、注視点の仰角が90度となるとき矩形画像の中心付近となり、画像の注視点の仰角が0度となるとき矩形画像の下端縁となるように決定する注視点位置決定手段55と、注視点位置決定手段55により決定された矩形画像中の注視点の位置を基準として、撮像手段27,41が生成する撮像画像へ矩形画像を投影したときの対応関係に基づいて、撮像画像中の円形画像の一部を切り出してなる矩形画像を生成する矩形画像生成手段53と、を有する。
【選択図】図2
Description
本発明は、撮像装置および撮像システムに関する。
特許文献1は、監視システムを開示する。この監視システムは、魚眼レンズを備えて監視対象領域の全体を一括して等角度撮像する全方位カメラと、それによる全方位画像中の注目すべき監視領域を選択的に指定する指定手段と、指定された監視領域の画像を平面視展開して画像表示する画像変換手段と、を備える。特許文献1の監視システムでは、魚眼レンズによる撮像画像中の一部を切り出して、矩形画像を生成することができる。
ところで、このような魚眼レンズによる撮像画像に基づく矩形画像においても、一般のカメラで撮像した画像と同じように、画像の注視点(視線)が矩形画像の中心付近となるようにするのが望ましい。画像の注視点(視線)が矩形画像の中心付近となることにより、画像の閲覧者は、矩形画像を自然な視野(目線)により得られたものと感じるようになる。
しかしながら、魚眼レンズによる撮像画像中の一部を切り出して矩形画像を生成する場合、その矩形画像の生成には、像が写っている画素しか利用することができない。たとえば、撮像画像中に、魚眼レンズによる円形画像が結像している場合、その円形画像中の画素しか利用することができない。
そのため、画像の注視点(視線)を矩形画像の中心付近とした場合、注視点(視線)よりも下側の画像が必要となる。そのため、視線を下げても、視線の仰角を0度とすることはできない。視線の仰角の最小値は、0度より大きい値となってしまう。仮に視線の仰角を0度とした場合、矩形画像の注視点より下側の画像を生成することができない。
このように視線の仰角を0度まで下げることができないため、視線を最も下げたときに、矩形画像中の被写体や背景が手前へ傾いているかのように見えてしまうことがある。視線の仰角を最も下げて得られる画像を仰角0度の方向を見たものであると思って見ると、閲覧者は、矩形画像中の被写体や背景が手前へ傾いているかのように感じてしまうことがある。魚眼レンズが180度以上の広い画角を有するものであったとしても、切り出しにより生成される矩形画像において、像倒れが生じているかのように見えてしまうことがある。このため閲覧者は、矩形画像に違和感を抱いてしまうことがある。
本発明は、視線の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を生成することができる撮像装置および撮像システムを得ることを目的とする。
本発明に係る撮像装置は、魚眼レンズと、受光面に魚眼レンズによる円形の像が結像し、円形画像を有する撮像画像のデータを生成する撮像手段と、生成する矩形画像の注視点の仰角に応じて、矩形画像中の注視点の位置を、注視点の仰角が90度となるとき矩形画像の中心付近となり、画像の注視点の仰角が0度となるとき矩形画像の下端縁となるように決定する注視点位置決定手段と、注視点位置決定手段により決定された矩形画像中の注視点の位置を基準として、撮像手段が生成する撮像画像へ矩形画像を投影したときの対応関係に基づいて、撮像画像中の円形画像の一部を切り出してなる矩形画像を生成する矩形画像生成手段と、を有するものである。
この構成を採用すれば、画像の注視点(視線)の仰角がたとえば90度などの大きな仰角であるとき、画像の注視点は矩形画像の中心付近となる。したがって、矩形画像の閲覧者は、矩形画像を自然な視野(目線)で見たものと感じることができる。
また、画像の注視点(視線)の仰角が0度となるとき、画像の注視点は矩形画像の下端縁となる。したがって、矩形画像生成手段は、画像の注視点(視線)の仰角が最も下がった0度にあるときの矩形画像を、円形画像に基づいて生成することができる。また、画像の注視点(視線)の仰角が0度となっているので、この矩形画像の閲覧者は、被写体や背景が手前に傾いているかのように見えてしまうことはない。
したがって、この構成を採用すれば、画像の注視点(視線)の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を生成することができる。
本発明に係る撮像装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、注視点位置決定手段は、画像の注視点の、矩形画像中のその下端縁からの高さ位置を、矩形画像の下縁から上縁までを、画像の注視点の仰角の半分と、90度からその仰角の半分を減算した値との比により分割する位置とする。
この構成を採用すれば、画像の注視点の、矩形画像中の高さ位置は、仰角の大小に応じて変化する。しかも、仰角が0度から90まで変化する間に、注視点の矩形画像中の高さ位置が急激に変化することはない。したがって、画像の注視点の高さ位置を、その仰角に応じて変化させていることを、画像の閲覧者に意識させないようにすることができる。
本発明に係る撮像装置は、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、矩形画像生成手段は、矩形画像の各表示画素の撮像画像の受光面への投影座標を演算し、演算した各座標にある撮像画像の画素の画素値を、各表示画素の画素値として取得する。
この構成を採用すれば、撮像画像中の円形画像の画素の画素値をそのまま用いた矩形画像を生成することができる。各表示画素の画素値そのものを演算により求める必要がない。演算により各表示画素の画素値を得る場合のように、演算による画質劣化が発生することはなく、しかも、画像の生成時間を短縮することができる。また、1つの矩形画像を生成する時間が短くて済むので、この矩形画像の生成処理を連続的に繰り返すことで、連続的な動きのある動画を得ることができる。
本発明に係る撮像装置は、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、魚眼レンズは、立体射影方式のものである。そして、立体射影方式の魚眼レンズの入射角と像高との関係を示す入射角像高テーブル、および撮像画像中の矩形画像の生成に利用する範囲を示す外円境界データを記憶するメモリと、メモリに記憶される外円境界データの位置あるいはサイズを更新した後に、メモリに、その更新後の外円境界データの位置あるいはサイズと入射角像高テーブルとに基づいて、矩形画像生成手段が各表示画素の投影座標を演算する際に使用する投影補正テーブルを記憶させるユーザ更新手段と、を有するものである。
この構成を採用すれば、撮像画像中の矩形画像の生成に利用する範囲を示す外円境界の位置やサイズが変更されると、その外円境界の内側の範囲の、複数の画素による分割割合が変化する。この構成を採用すれば、投影補正テーブルを、撮像画像中の矩形画像の生成に利用する範囲を示す外円境界と適合するものに維持することができる。矩形画像生成手段は、この投影補正テーブルを用いて、各表示画素の投影座標を演算することができる。
本発明に係る撮像システムは、上述した発明の各構成に係る撮像装置と、その撮像装置が生成する矩形画像を、表示あるいは保存するコンピュータ装置と、を有するものである。
この構成を採用すれば、画像の注視点の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を表示したり、記録したりすることができる。
本発明では、視線の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を生成することができる。
以下、本発明の実施の形態に係る撮像装置および撮像システムを、図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る撮像システムを示すシステム構成図である。撮像システムは、撮像装置1と、コンピュータ装置としてのPC(パーソナルコンピュータ)2と、を有する。撮像装置1とPC2とは、USB(Universal Serial Bus)ケーブル3により接続されている。
PC2は、USBコネクタ11、液晶表示デバイス12、スピーカ13、入力デバイス14などを有する。また、PC2の図示外のCPU(Central Processing Unit:中央処理装置)が、PC2の図示外の記憶デバイスからプログラムを読み込んで実行することで、PC2には、通信処理部16、再生処理部17、コマンド生成部18などが実現される。
通信処理部16は、USBコネクタ11を用いたデータ通信を制御する。再生処理部17は、液晶表示デバイス12で表示される内容などを制御し、スピーカ13に音を出力させる。コマンド生成部18は、入力デバイス14から入力される入力データに基づいてコマンドを生成する。入力デバイス14には、たとえばキーボード、ポインティングデバイスなどがある。
撮像装置1は、立方体形状のハウジング21を有する。ハウジング21には、魚眼レンズ22、USBコネクタ23、ビデオ出力コネクタ24、音声出力コネクタ25などが配設される。魚眼レンズ22は、ハウジング21の上面に配設される。ハウジング21の上面には、マイクロフォン33用の通気孔26が形成される。USBコネクタ23、ビデオ出力コネクタ24および音声出力コネクタ25は、ハウジング21の側面に配設される。
図2は、図1中の撮像装置1の電気回路を示すブロック図である。撮像装置1のハウジング21の内部には、魚眼レンズ22により撮像される撮像画像から矩形画像(矩形静止画)を生成するための電気回路が組み込まれている。
撮像装置1は、魚眼レンズ22、USBコネクタ23、ビデオ出力コネクタ24、音声出力コネクタ25の他に、撮像手段の一部としてのイメージセンサ27、FPGA(Field Programable Gate Array)28、DSP(Digital Signal Processor)29、外部メモリ30、音声IC(Integrated Circuit)31、ビデオエンコーダ32、マイクロフォン33などを有する。
図3は、図2中の魚眼レンズ22と、イメージセンサ27との光学的な配置を示す説明図である。
イメージセンサ27には、たとえばCMOS(Complementary Metal−Oxide Semiconductor )イメージセンサ27がある。イメージセンサ27は、受光面34を有する。受光面34には、図示外の複数の受光素子がたとえば縦横3:4の比率でマトリックス状に配列される。各受光素子は、受光光量に応じた値を出力する。イメージセンサ27は、複数の受光素子から出力される複数の受光光量値を有する輝度分布データを生成する。イメージセンサ27は、所定の周期で、輝度分布データを生成する。
魚眼レンズ22は、たとえば180度以上の広視野角を有するものであり、立体射影方式のものである。立体射影方式の魚眼レンズ22は、一般的な等距離射影方式の魚眼レンズ22に比べて、それにより結像される画像中の周辺部のゆがみが少なく、且つ、周辺部の情報量が多くなる。魚眼レンズ22の射影方式としては、立体射影方式や等距離射影方式の他にも、等立体射影方式や正射影方式などを採用することが可能である。但し、たとえば撮像装置1を会議室のテーブル上に魚眼レンズ22が上向きとなる姿勢で置いて撮像する場合、周辺部に写る人物や黒板などの情報量が多くなるため、立体射影方式のものが最適である。
この魚眼レンズ22は、イメージセンサ27の受光面34の上方に配設される。これにより、イメージセンサ27の受光面34には、魚眼レンズ22による円形の像(以下、円形画像とよぶ)が結像する。イメージセンサ27は、輝度分布データを周期的に生成し、FPGA28へ出力する。FPGA28には、撮像手段の一部としての色変換処理部41が実現される。
色変換処理部41は、図示外の色変換テーブルを用いて、輝度分布データの各画素のデータを置き換える。色変換処理部41は、たとえば円形画像中の画素のデータを、輝度分布データにおけるその画素の値および周辺画素の値を用いて、所定の色データへ置き換える。これにより、適当な色データを有する撮像画像データが生成される。
図4は、図2中の色変換処理部41がイメージセンサ27の輝度分布データに基づいて生成する撮像画像の一例を示す図である。図4に示すように、撮像画像は、その中央部に、円形画像を有する。円形画像の内部には、被写体の像が結像する。色変換処理部41は、生成した撮像画像データを、DSP29へ出力する。
マイクロフォン33は、音声に応じた波形信号を生成する。波形信号は、音声IC31により、音声信号へ変換され、音声出力コネクタ25へ供給される。音声出力コネクタ25には、たとえばスピーカユニット、ヘッドフォンなどが接続可能である。音声出力コネクタ25に接続されるスピーカユニットやヘッドフォンなどにより、音声を聞くことができる。また、音声IC31には、音声保存処理部42が実現される。音声保存処理部42は、マイクロフォン33から供給される波形信号をサンプリングし、そのサンプリングにより生成した音声データ62を、外部メモリ30に保存する。
DSP29は、メモリとしてのEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory:不揮発性メモリの一種)43を有する。EEPROM43は、視線方向データ44、入射角像高テーブル45、矩形切出枠データ46、投影補正テーブルとしてのマップレシオテーブル47、外円境界データ48などを記憶する。
図5は、図2の撮像装置1における撮像画像に、外円境界データ48による外円境界の位置およびサイズを示す円形の枠線71と、矩形切出枠データ46による矩形切出枠の位置およびサイズを示す略扇形状の枠線72と、を重ねた説明図である。外円境界は、矩形静止画に利用する画像のおおよその範囲を指定する境界である。外円境界の円形の枠線71は、撮像画像中の円形画像の輪郭と略一致して、あるいは円形画像の輪郭より若干小さく設定されている。矩形切出枠の略扇形状の枠線72は、外円境界の円形の枠線71の内側に位置する。この略扇形状の枠線72の内側の画像が、矩形静止画として切り出される。
図6は、図2中の立体射影方式の魚眼レンズ22の像高(画角差)特性図である。横軸は、魚眼レンズ22の光軸方向を画角度としたときの相対画角であり、縦軸は、像高(画角差)である。図6の特性の立体射影方式の魚眼レンズ22を用いると、たとえば魚眼レンズ22の頂点の方向に存在する被写体の像高(画角差)が約0.1の像高(画角差)となるとき、仰角0度付近方向に存在する被写体の像高(画角差)は、約0.2の大きさとなる。これは、魚眼レンズ22の周辺方向にある被写体は、中央方向にある被写体に比べて約倍の大きさで結像することを意味する。また、被写体が周辺部から中央部にかけて写るとき、そのバランスが崩れることを意味する。入射角像高テーブル45は、この魚眼レンズ22の画角に対する像高(画角差)の特性をデータ化したものである。
魚眼レンズ22を使用したとき、一般的に、1つの被写体の画像は、周辺へ行く程ひずむ。このひずみ具合を軽減し、周辺の情報量を多くする方式として立体射影方式が存在する。この立体射影方式の魚眼レンズ22を使用すると、被写体は、画角的に中心部に撮像される場合に比べて、周辺部に撮像される場合の方が大きく撮像される。中心部に撮像される被写体は、周辺部に撮像される被写体より画角的に小さく結像する。このことは、図6にイメージセンサ27の中心部寄りの4つの受光素子と、周辺部寄りの4つの受光素子とを図示するように、イメージセンサ27の画角度0度に近い部位、すなわち天頂付近の受光素子には、イメージセンサ27の画角度90度に近い部位、すなわち真横方向の画像を受けるの受光素子に比べて、広い画角の像が結像することを意味する。
このように立体射影方式は、従来の等距離射影方式の魚眼レンズと比べれば、周辺の情報が多いため、死角が少なくなり、ゆがみが少ない画像となる。しかし、ゆがみは少なくなるが、零とはならない。これに対して、矩形画像では、被写体は、本来の大きさのバランスで表示されることが望ましい。マップレシオテーブル47は、立体射影方式の魚眼レンズ22によりイメージセンサ27に結像する画像の中の、外円境界内の画像から、被写体が本来のバランスとして写る展開画像を得るための補正データを記憶する。
図7は、図2の撮像装置1により生成される矩形静止画の一例を示す図である。図7の矩形静止画は、図5中の略扇形状の枠線72の画像に基づいて得られる矩形静止画である。また、図7中には、画面の下半分において交差する縦点線と横点線とが描画されている。この縦点線と横点線との交点が、注視点となる。視線方向データ44は、図5中の円形の枠線71(外円境界)が水平方向であるとした場合の、この注視点の方向(たとえば仰角および方向)を示すデータである。仰角と方向との組合せの場合、注視点の仰角は、0から90度の範囲で変化し、注視点の方向は、0から360度の範囲で変化することになる。
また、DSP29は、図示外のCPUを有する。このCPUがプログラムを実行することで、DSP29には、図2に示すように、静止画保存処理部51、撮像静止画生成部52、矩形画像生成手段としての矩形静止画生成部53、ストリーミング生成部54、注視点位置決定手段およびユーザ更新手段としての処理管理部55、通信処理部56などが実現される。
また、DSP29には、外部メモリ30が接続される。外部メモリ30は、SRAM(Static RAM)やDDR−SDRAM(Double Data Rate SDRAM)などの記憶デバイスにより構成され、DSP29のCPUがアクセス可能である。
外部メモリ30は、静止画データ61、音声データ62、2つの表示静止画データ63,64などを記憶する。また、外部メモリ30は、第一VRAM(VideoRAM)エリア65と、第二VRAMエリア66と、を有する。2つの表示静止画データ63,64の中の一方は、第一VRAMエリア65に記憶され、他方は、第二VRAMエリア66に記憶される。図2では、第一VRAMエリア65に、第n−1表示静止画データ63が記憶され、第二VRAMエリア66に、第n表示静止画データ64が記憶されている状態である。
DSP29に実現される静止画保存処理部51は、色変換処理部41から、新たな撮像画像データが供給されると、その撮像画像データを、外部メモリ30に静止画データ61として保存する。
撮像静止画生成部52は、外部メモリ30に記憶される静止画データ61から、撮像画像を表示するための表示静止画データ63,64を生成する。撮像画像を表示するための表示静止画データ63,64は、撮像画像の画素数を間引くなどして所定の表示画素数としたものである。撮像静止画生成部52は、生成した撮像画像を表示するための表示静止画データ63,64を、第一VRAMエリア65および第二VRAMエリア66に交互に保存する。
矩形静止画生成部53は、外部メモリ30に記憶される静止画データ61から、表示のための矩形画像データを生成する。表示のための矩形画像データは、撮像画像の中の、矩形切出枠データ46により指定される範囲の画像を切り出して生成する静止画データ61である。矩形静止画生成部53は、生成した矩形画像データを、第一VRAMエリア65および第二VRAMエリア66に交互に保存する。
ストリーミング生成部54は、外部メモリ30から、表示静止画データ63,64および音声データ62を読み込み、これらのコンテンツデータを有するストリーミングデータを生成する。ストリーミングデータとしては、MPEG方式、div−X(ディビックス)方式などのストリーミングフォーマットを採用すればよい。
通信処理部56は、USBコネクタ23を用いたデータ通信を制御する。
処理管理部55は、静止画保存処理部51、撮像静止画生成部52、矩形静止画生成部53、ストリーミング生成部54、通信処理部56などの実行を管理する。処理管理部55は、静止画保存処理部51、撮像静止画生成部52、矩形静止画生成部53、ストリーミング生成部54、通信処理部56などへ、それらの起動や停止などを指示する。
ビデオエンコーダ32は、外部メモリ30から、表示静止画データ63,64を読み込み、ビデオ信号を生成する。ビデオ信号には、たとえばNTSC(National TV Standards Committee)方式やPAL(Phase Alternating Line)方式のものがある。ビデオエンコーダ32は、生成したビデオ信号を、ビデオ出力コネクタ24へ出力する。ビデオ出力コネクタ24には、テレビジョン受信機などが接続可能である。ビデオ出力コネクタ24に接続されるテレビジョン受信機などにより、ビデオ信号を再生し、その映像を鑑賞することができる。
次に、以上の構成を有する撮像システムの動作を説明する。
撮像装置1にたとえばUSBケーブル3から電力が供給されると、DPSなどが動作し、撮像装置1に、色変換処理部41、音声保存処理部42、静止画保存処理部51、撮像静止画生成部52、矩形静止画生成部53、ストリーミング生成部54、処理管理部55などが実現される。処理管理部55は、静止画保存処理部51、撮像静止画生成部52、矩形静止画生成部53、ストリーミング生成部54、処理管理部55などへそれらの起動を指示する。
撮像装置1のイメージセンサ27には、魚眼レンズ22により集光される光による像が結像する。イメージセンサ27は、円形画像の輝度分布を含む輝度分布データを生成する。色変換処理部41は、図示外の色変換テーブルを用いて、輝度分布データから、図4に例示するような、円形画像を有する撮像画像データを生成する。静止画保存処理部51は、撮像画像データを、静止画データ61として外部メモリ30に保存する。また、イメージセンサ27は、周期的に輝度分布データを生成する。そのため、外部メモリ30の静止画データ61は、所定の周期毎に、新たな撮像静止画のデータへ更新される。
図8は、図2中の処理管理部55による詳細な処理の流れを示すフローチャートである。外部メモリ30に静止画データ61が記憶され始めると、処理管理部55は、まず、撮像静止画生成部52に境界表示画像の生成を指示する(ステップST1)。その後、処理管理部55は、コマンド待ち状態になる。図8では、処理管理部55は、境界変更コマンドと、視線変更コマンドと、矩形表示コマンドとを待っている(ステップST2、ST3、ST4)。
境界表示が指示されると、撮像静止画生成部52は、更新された静止画データ61から、撮像画像に重ねて境界表示を表示するための表示静止画データ63,64を生成する。具体的にはたとえば、撮像静止画生成部52は、まず、外部メモリ30から静止画データ61を読み込むとともに、EEPROM43から外円境界データ48および矩形切出枠データ46を読み込み、静止画データ61による撮像画像に、外円境界の位置およびサイズを示す円形の枠線71と、矩形切出枠の位置およびサイズを示す略扇形状の枠線72とを重ねた画像を生成する。撮像静止画生成部52は、たとえば図5のような撮像静止画を生成する。次に、撮像静止画生成部52は、その枠線が重ねられている画像の画素数を表示画素数に間引き、所定の表示画素数の表示静止画データ63,64を生成する。撮像静止画生成部52は、生成した表示静止画データ63,64を、第一VRAMエリア65あるいは第二VRAMエリア66に保存する。
外部メモリ30の第一VRAMエリア65あるいは第二VRAMエリア66に、境界などを表示するための表示静止画データ63,64が保存されると、ストリーミング生成部54は、第一VRAMエリア65および第二VRAMエリア66から、その表示静止画データ63,64を順番に読込み、且つ、外部メモリ30から音声データ62を読み込み、これらのコンテンツデータを有するストリーミングデータを生成する。
ストリーミング生成部54は、生成したストリーミングデータを通信処理部56へ供給する。撮像装置1の通信処理部56は、USBコネクタ23、USBケーブル3およびPC2のUSBコネクタ11を介して、PC2の通信処理部16へストリーミングデータを送信する。
PC2の通信処理部16は、受信したストリーミングデータを再生処理部17へ供給する。PC2の再生処理部17は、ストリーミングデータから、境界などを表示するための表示静止画データ63,64を抽出し、抽出した表示静止画データ63,64を表示データとして液晶表示デバイス12へ供給する。液晶表示デバイス12は、境界などを表示するための表示静止画データ63,64による画像を表示する。PC2の液晶表示デバイス12には、図5に示すような画像、すなわち撮像装置1が撮像している画像と、撮像装置1に設定されている外円境界と、撮像装置1に設定されている矩形切出枠と、が表示される。
また、PC2の再生処理部17は、ストリーミングデータから音声データ62を抽出し、スピーカ13へ供給する。スピーカ13は、抽出された音声データ62に基づく音を出力する。
これにより、ユーザは、撮像画像中の外円境界の位置およびサイズや、矩形切出枠の位置およびサイズを把握することができる。ユーザは、たとえば外円境界の位置やサイズを変更したいとき、視野を変更したいとき、矩形画像を表示したいとき、PC2の入力デバイス14を操作する。ユーザは、たとえば図5に示す矩形画像から、図7に示す矩形画像へ表示を切り替える操作をする。詳細は後述する。
PC2の入力デバイス14に対して外円境界の位置やサイズを変更する操作がなされると、PC2のコマンド生成部18は、入力デバイス14から入力される入力データに基づいて、外円境界の位置やサイズの変更データを有する境界変更コマンドを生成する。PC2の通信処理部16は、境界変更コマンドを、USBケーブル3を介して撮像装置1の通信処理部56へ送信する。撮像装置1の通信処理部56は、受信した境界変更コマンドを処理管理部55へ供給する。
境界変更コマンドが供給されると、図8の処理においてコマンド待ちとなっていた処理管理部55は、ステップST2においてYesと判断し、境界変更コマンド中の、外円境界の位置やサイズの変更データにより、EEPROM43に記憶される外円境界データ48を更新する(ステップST5)。引き続き、処理管理部55は、更新した外円境界データ48と、EEPROM43に記憶される魚眼レンズ22の入射角像高テーブル45とを用いて、EEPROM43に記憶されるマップレシオテーブル47を更新する(ステップST6)。これにより、マップレシオテーブル47は、外円境界内に含まれる撮像画像の画素数に応じたデータへ更新される。その後、処理管理部55は、再びコマンド待ち状態になる(ステップST2、ST3、ST4)。
PC2の入力デバイス14に対して視野の変更操作がなされると、PC2のコマンド生成部18は、入力デバイス14から入力される入力データに基づいて、操作された新たな視野を得るための視線方向(たとえば水平面内の方角および水平面からの仰角)を計算し、視線変更コマンドを生成する。PC2の通信処理部16は、視線変更コマンドを、撮像装置1の通信処理部56へ送信する。撮像装置1の通信処理部56は、受信した視線変更コマンドを処理管理部55へ供給する。
視線変更コマンドが供給されると、図8の処理においてコマンド待ちとなっている処理管理部55は、ステップST3においてYesと判断し、視線変更コマンド中の、視線方向の変更データにより、EEPROM43に記憶される視線方向データ44を更新する(ステップST7)。引き続き、処理管理部55は、更新した視線での矩形切出枠の範囲を演算し、EEPROM43に記憶される矩形切出枠データ46をその演算結果で更新する(ステップST8)。その後、処理管理部55は、再びコマンド待ち状態になる(ステップST2、ST3、ST4)。
図9は、図2中の処理管理部55による矩形切出範囲の決定の仕方を示す説明図である。図9の上段は、イメージセンサ27および色変換処理部41により生成される撮像画像である。この撮像画像中の円は、外円境界の円形の枠線71である。図9の下段は、イメージセンサ27の側面図である。イメージセンサ27の受光面34上には、外円境界と同じ半径の半球面が描画されている。以下、この半球面を仮想視野球面91とよぶ。仮想視野球面91の天頂方向は、魚眼レンズ22の光軸方向と略一致する。
そして、図9に示すように、視線方向がイメージセンサ27の受光面34に対して角度θの方向であるとき、処理管理部55は、矩形画像の画像面92を、その視線と垂直で且つ仮想視野球面91と接する面として設定する。
また、処理管理部55は、この矩形画像の画像面92と仮想視野球面91との接点が、注視点93となるように、矩形画像の画像面92の位置を決定する。具体的には、処理管理部55は、注視点93より上側の矩形画像の高さH1と、注視点93より下側の矩形画像の高さH2との比が、「(H1:H2)=90度−θ/2:θ/2」となるように、矩形画像の位置を決定する。
処理管理部55は、以上の演算処理により決定した位置の矩形画像の画像面92の輪郭を、受光面34に写像し、矩形切出枠の輪郭データを生成する。処理管理部55は、EEPROM43の矩形切出枠データ46を、この矩形切出枠の輪郭データで更新する。図9上段の撮像画像に、一点鎖線により矩形切出枠を図示する。これにより、矩形切出枠データ46は、視線方向に応じたデータへ更新される。その後、処理管理部55は、再びコマンド待ち状態になる(ステップST2、ST3、ST4)。
なお、このようにEEPROM43に記憶される外円境界データ48や矩形切出枠データ46などが更新されている間およびその更新後においても、撮像静止画生成部52は、外部メモリ30から静止画データ61を読み込むとともに、EEPROM43から外円境界データ48および矩形切出枠データ46を読み込み、それらに基づく表示静止画データ63,64を生成する。ストリーミング生成部54は、その表示静止画データ63,64を有するストリーミングデータを生成し、撮像装置1の通信処理部56は、ストリーミングデータをPC2へ送信する。したがって、PC2の液晶表示デバイス12には、更新された外円境界データ48や矩形切出枠データ46の位置およびサイズが、撮像画像に重ねて表示される。
PC2の入力デバイス14に対して矩形画像の表示操作がなされると、PC2のコマンド生成部18は、入力デバイス14から入力される入力データに基づいて、矩形画像の表示を指示する矩形表示コマンドを生成する。PC2の通信処理部16は、矩形表示コマンドを、USBケーブル3を介して撮像装置1の通信処理部56へ送信する。撮像装置1の通信処理部56は、受信した矩形表示コマンドを処理管理部55へ供給する。
矩形表示コマンドが供給されると、図8の処理においてコマンド待ちとなっていた処理管理部55は、ステップST4においてYesと判断し、矩形表示処理を開始する(ステップST9)。具体的には、処理管理部55は、矩形静止画生成部53へ矩形画像の生成を指示する。また、処理管理部55は、撮像静止画生成部52に、画像の生成中断を指示する。その後、処理管理部55は、再びコマンド待ち状態になる(ステップST2、ST3、ST4)。矩形画像の生成が指示された矩形静止画生成部53は、外部メモリ30から静止画データ61を読み込み、矩形静止画データの生成処理を開始する。
図10は、図2中の矩形静止画生成部53による矩形静止画データの生成処理の流れを示すフローチャートである。矩形静止画生成部53は、まず、生成する矩形静止画の左上の表示画素を特定する(ステップST11)。1つの表示画素を特定した後、矩形静止画生成部53は、まず、生成する矩形静止画の注視点93が図9中の仮想視野球面91と所定の位置関係で接するものと仮定した上で、特定表示画素96の仮想視野空間中の位置を演算する(ステップST12)。
図11は、矩形静止画の注視点93を、図9中の仮想視野球面91のX軸上において接するように対応付けた状態を示す説明図である。以下の説明において、X軸、Y軸およびZ軸は、この図11を基準として説明する。矩形静止画の注視点93がX軸上にあると仮定するとき、矩形静止画中の特定表示画素(VX,VY)96の座標は、図11の仮想視野空間において(R,VX−VCX,−(VY−VCY))となる。図11の仮想視野空間の原点は、仮想視野球面91の中心である。また、Rは、仮想視野空間の半径、すなわち外円境界の半径である。(VCX,VCY)は、矩形静止画中での注視点93の座標である。図11の仮想視野空間において、矩形静止画中での注視点93の座標は、(R,0,0)となる。
なお、図11において、仮定上の特定表示画素(VX,VY)96の仰角θhは、視線方向データ44の仰角であり、仮定上の特定表示画素(VX,VY)96の水平面内の方角θsは、視線方向データ44の方角である。
また、図11において、矩形静止画は、倍率1(Zoom=1)の場合のものである。倍率が1以外の場合、図11において、矩形静止画は、その倍率で拡縮される。この場合、仮定上の特定表示画素(VX,VY)96の座標は、図11の仮想視野空間において(R,(VX−VCX)×Zoom,−(VY−VCY))×Zoom)となる。この式において、「Zoom」は、倍率である。
図11の仮定上の特定表示画素96の仮想視野空間中の位置を演算した後、矩形静止画生成部53は、下記式1により、仮定上の特定表示画素96を仮想視野球面91へ投影するためのマッピング係数irを演算する(ステップST13)。下記式1において、(x1,y1)は、特定表示画素96の、矩形静止画での注視点93からの距離であり、(VX−VCX,VY−VCY)である。
ir = R÷(R2+x12+y12)1/2 ・・・式1
図12は、図2中の矩形静止画生成部53によるマッピング係数irの演算の仕方の説明図である。矩形静止画は、図11のX軸上の注視点93において、半径Rの仮想視野球面91に接する。図12に示すように、矩形静止画生成部53は、特定表示画素96と原点とを結ぶ線分L1の長さを求め、その長さL1で仮想視野球面91の半径Rを割ることで、マッピング係数irを求める。特定表示画素96の座標にマッピング係数irを乗算すると、上記線分と仮想視野球面91との交点101の座標が得られる。
マッピング係数irを演算した後、矩形静止画生成部53は、矩形静止画を、本来の注視点(EEPROM43に記憶される視線方向データ44での注視点、すなわち図9での注視点93)の仰角により回転したときの特定表示画素96の座標を演算する(ステップST14)。
図13は、図2中の矩形静止画生成部53による、特定表示画素111を注視点93の仰角で回転させる演算処理の説明図である。図13中の特定表示画素111は、注視点93の仰角θhにより回転されると、座標112へ移動する。座標(R,x2,y2)の特定表示画素111は、座標(R×cosθh+y2×sinθh,x2,R×sinθh−y2×cosθh)の特定表示画素112となる。なお、図示および説明の便宜上、図13中の特定表示画素111の位置は、図9の特定表示画素96の位置とは異なっている。そのため、図13の説明では特定表示画素の符号を替えている。
矩形静止画を本来の注視点93の仰角により回転したときの特定表示画素96の座標を演算した後、矩形静止画生成部53は、下記式2により、その特定表示画素96の投影倍率mrを演算する(ステップST15)。MR[y2×ir]は、「y2×ir」によりマップレシオテーブル47を参照した場合に得られる補正データである。
mr = ir×MR[y2×ir] ・・・式2
特定表示画素96の投影倍率mrを演算することで、特定表示画素96に対応するX−Y面(水平面)上の投影座標を演算するための前準備、すなわち受光面34への投影座標を演算するための前準備が終わる。矩形静止画生成部53は、特定表示画素96のX−Y面(水平面)への投影座標を実際に演算する。具体的には、矩形静止画生成部53は、まず、本来の注視点93の仰角θhのみを考慮して、特定表示画素96のX−Y面(水平面)の投影座標(x3,y3,z3)を下記式3により演算する(ステップST16)。
(x3,y3,z3) =(mr×x2,mr×x1,0) ・・・式3
次に、矩形静止画生成部53は、式3により演算した座標を、下記式4により注視点93の水平面内の方角θsで回転し、特定表示画素96のX−Y面(水平面)への投影座標、すなわち受光面34への投影座標(x4,y4,z4)を演算する(ステップST17)。下記式4において、(IOX,IOY)は、図9に示すように、撮像静止画の左上角を原点としたときの、画像中心の座標である。
(x4,y4,z4) =(IOX+x3×cosθs+y3sinθs,IOY+x3×cosθs−y3sinθs,0) ・・・式4
特定表示画素96の受光面34への投影座標(x4,y4,z4)を演算すると、矩形静止画生成部53は、その投影座標にある元画像(撮像画像)中の画素を特定し、その特定した画素の画素値を取得する。矩形静止画生成部53は、取得した画素値を、特定表示画素96の画素値として、矩形静止画のデータに取り込み、外部メモリ30に保存する(ステップST18)。
以上のように矩形静止画生成部53は、特定した表示画素96の受光面34への投影座標を演算し、その投影座標に対応する円形画像中の画素の画素値を取得し、その取得した画素値を特定表示画素の画素値として外部メモリ30に保存する。1つの表示画素に対する処理を終えると、矩形静止画生成部53は、生成する矩形静止画中の複数の表示画素の中に、画素値を決定していない表示画素が残っているか否かを判断し、画素値を決定していない表示画素が無くなるまで、以上の表示画素の画素値の決定処理を繰り返す。
具体的にはたとえば、矩形静止画生成部53は、まず、生成する矩形静止画の一列分の表示画素について画素値の決定が終了したか否かを判断する(ステップST19)。そして、一列分が終了してない場合(ステップST19でNoの場合)、矩形静止画生成部53は、同じ列の次の行の表示画素を特定し(ステップST20)、その特定表示画素の画素値を決定する(ステップST12〜ST18)。
一列分の表示画素についての画素値の決定が終了している場合(ステップST19でYesの場合)、矩形静止画生成部53は、さらに生成する矩形静止画のすべての列について画素値の決定が終了したか否かを判断する(ステップST21)。そして、すべての列について終了してない場合(ステップST21でNoの場合)、矩形静止画生成部53は、次の列の上端(最も上の行)の表示画素を特定し(ステップST22)、その特定表示画素の画素値を決定する(ステップST12〜ST18)。
生成する矩形静止画のすべての列について画素値の決定が終了した場合(ステップST21でYesの場合)、矩形静止画生成部53は、図10の矩形静止画データの生成処理を終了する。これにより、外部メモリ30の第一VRAMエリア65あるいは第二VRAMエリア66には、静止画データ61に基づく、矩形静止画のデータが保存される。
外部メモリ30の第一VRAMエリア65あるいは第二VRAMエリア66に矩形静止画のデータが保存されると、ストリーミング生成部54は、第一VRAMエリア65および第二VRAMエリア66から、その矩形静止画のデータを順番に読込み、且つ、外部メモリ30から音声データ62を読み込み、これらのコンテンツデータを有するストリーミングデータを生成する。
ストリーミング生成部54は、生成したストリーミングデータを通信処理部56へ供給する。撮像装置1の通信処理部56は、USBコネクタ23、USBケーブル3およびPC2のUSBコネクタ11を介して、PC2の通信処理部16へストリーミングデータを送信する。
PC2の通信処理部16は、受信したストリーミングデータを再生処理部17へ供給する。PC2の再生処理部17は、ストリーミングデータから、矩形静止画データを抽出して復号し、液晶表示デバイス12へ供給する。液晶表示デバイス12は、矩形静止画を表示する。液晶表示デバイス12には、たとえば図7に示すような矩形静止画が表示される。また、PC2の再生処理部17は、ストリーミングデータから音声データ62を抽出し、スピーカ13へ供給する。スピーカ13は、抽出された音声データ62に基づく音を出力する。
なお、上述したように撮像装置1のイメージセンサ27は、周期毎に輝度分布データを生成する。色変換処理部41は、輝度分布データから撮像画像データを生成する。静止画保存処理部51は、外部メモリ30の静止画データ61をこの周期毎に生成される撮像画像データで更新する。矩形静止画生成部53は、外部メモリ30から静止画データ61を読込み、読み込んだ静止画データ61に基づく矩形静止画のデータを、第一VRAMエリア65および第二VRAMエリア66に交互に書込む。ストリーミング生成部54は、この第一VRAMエリア65あるいは第二VRAMエリア66に書込まれた矩形静止画のデータを読み込んで、ストリーミングデータを生成する。
したがって、ストリーミング生成部54が、第一VRAMエリア65および第二VRAMエリア66の中の一方のVRAMエリアから、矩形静止画のデータを読み込む間に、矩形静止画生成部53は他方のVRAMエリアに矩形静止画を書込むことができる。ストリーミング生成部54は、イメージセンサ27が周期毎に生成する輝度分布データに基づく矩形静止画を、画像抜け(フレーム抜け)を生じることなくストリーミングデータに割り付けることができる。これにより、PC2の液晶表示デバイス12には、イメージセンサ27により周期的に生成される輝度分布データに基づく矩形静止画による動画が表示される。
以上のように、この実施の形態によれば、処理管理部55は、視線方向データ44の仰角θに応じて矩形静止画の切出し範囲および矩形切出枠データ46を更新する。特に、注視点より上側の矩形画像の高さH1と、注視点より下側の矩形画像の高さH2との比が「90度−θ/2:θ/2」となるように矩形静止画の切出し範囲を更新する。処理管理部55は、視線方向データ44の仰角θが90度となるとき矩形画像の中心付近となり、視線方向データ44の仰角θが0度となるとき矩形画像の下端縁となるように注視点を決定する。また、矩形静止画生成部53は、その注視点で仮想視野球面91と接する矩形画像を生成する。
したがって、この構成を採用すれば、視線方向データ44(画像の注視点)の仰角がたとえば90度などの大きな仰角であるとき、画像の注視点は矩形画像の中心付近となる。矩形画像の閲覧者は、矩形画像を自然な視野(目線)で見たものと感じることができる。
また、視線方向データ44(画像の注視点)の仰角が0度となるとき、画像の注視点は矩形画像の下端縁となる。矩形静止画生成部53は、画像の注視点(視線)の仰角が最も下がった0度にあるときの矩形画像を、円形画像に基づいて生成することができる。画像の注視点(視線)の仰角が0度となっているので、この矩形画像の閲覧者は、被写体や背景が手前に傾いているかのように見えてしまうことはない。
その結果、この実施の形態によれば、視線方向データ44(画像の注視点)の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を生成することができる。また、PC2は、画像の注視点の仰角が大きい場合であっても、あるいは小さい場合であっても違和感を生じることがない矩形画像を表示することができる。
また、この実施の形態では、図9に示すように、処理管理部55は、注視点より上側の矩形画像の高さH1と、注視点より下側の矩形画像の高さH2との比が、「(H1:H2)90度−θ/2:θ/2」となるように、矩形画像の位置を決定する。画像の注視点の、矩形画像中のその下端縁からの高さ位置は、矩形画像の下縁から上縁までを、画像の注視点の仰角θの半分と、90度からその仰角θの半分を減算した値との比により分割する位置となる。
したがって、画像の注視点の、矩形画像中の高さ位置H2は、仰角の大小に応じて変化する。しかも、仰角が0度から90まで変化するとき、注視点の矩形画像中の高さ位置H2が急激に変化することはない。画像の注視点の高さ位置H2を、その仰角に応じて変化させていることを、画像の閲覧者に意識させないようにすることができる。
また、この実施の形態では、矩形静止画生成部53は、矩形画像の各表示画素の撮像画像の受光面34への投影座標(x4,y4,z4)を演算し、演算した座標(x4,y4,z4)にある撮像画像の画素の画素値を、各表示画素の画素値として取得する。別な言い方をすれば、矩形静止画生成部53は、空間の受光面34への投影関係に基づく写像関係に基づいて矩形画像中の各表示画像の受光面34への写像座標を演算し、演算した座標(x4,y4,z4)にある撮像画像の画素の画素値を、各表示画素の画素値として取得する。したがって、撮像画像中の円形画像の画素の画素値をそのまま用いた矩形画像を生成することができる。各表示画素の画素値そのものを演算により求める必要がない。演算により各表示画素の画素値を得る場合のように、演算による画質劣化が発生することはなく、しかも、画像の生成時間を短縮することができる。また、1つの矩形画像を生成する時間が短くて済むので、この矩形画像の生成処理を連続的に繰り返すことで、連続的な動きのある動画を得ることができる。1秒間に10フレーム以上となる矩形静止画を生成することができる。滑らかな動きの動画とすることができる。
また、この実施の形態では、立体射影方式の魚眼レンズ22を使用している。立体射影方式の魚眼レンズ22による撮像画像では、外円境界の位置やサイズが変更されると、その外円境界の内側の範囲の、複数の画素による分割割合が変化する。しかしながら、処理管理部55は、外円境界データ48を更新すると、その更新後の外円境界データ48の位置あるいはサイズと入射角像高テーブル45とを用いてマップレシオテーブル47を更新する。したがって、マップレシオテーブル47を外円境界データ48と適合するものに維持することができる。矩形静止画生成部53は、このマップレシオテーブル47用いて、各表示画素の投影座標を演算することができる。
以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。
たとえば上記実施の形態では、立体射影方式の魚眼レンズ22を使用している。この他にもたとえば、等距離射影方式の魚眼レンズ、等立体射影方式の魚眼レンズ、正射影方式の魚眼レンズなどを使用してもよい。
上記実施の形態では、処理管理部55は、注視点より上側の矩形画像の高さH1と、注視点より下側の矩形画像の高さH2との比が、「(H1:H2)90度−θ/2:θ/2」となるように、矩形画像の注視点の位置を決定している。この他にもたとえば、処理管理部55は、仰角θの範囲毎に予め定められた複数の矩形画像の注視点の位置の中から、仰角θにより選択するようにしてもよい。また、仰角θがたとえば40度から90度までの範囲では、矩形画像の注視点の位置をたとえば画像の中心位置に固定するようにしてもよい。
上記実施の形態では、処理管理部55は、外円境界データ48を更新する度に、マップレシオテーブル47を更新している。この他にもたとえば、EEPROM43は、外円境界の設定可能範囲を複数の区間に分け、その区間毎に予め定められた複数のマップレシオテーブルを記憶し、処理管理部55は、更新する外円境界データ48に応じてその中の1つを選択するようにしてもよい。
上記実施の形態では、矩形静止画生成部53は、1つの静止画データ61から1つの矩形静止画を生成している。この他にもたとえば、矩形静止画生成部53は、1つの静止画データ61から2つ以上の複数の矩形静止画を生成するようにしてもよい。
上記実施の形態では、PC2は、ストリーミングデータから抽出した矩形静止画による動画を液晶表示デバイス12に表示する。この他にもたとえば、PC2は、ストリーミングデータから抽出した矩形静止画による動画を図示外の記憶デバイスなどに保存し、その記憶デバイスなどに保存されている矩形静止画による動画を液晶表示デバイス12に表示するようにしてもよい。
上記実施の形態では、撮像装置1には、USBケーブル3によりPC2が接続されている。この他にもたとえば、撮像装置1には、USBケーブル3などによりたとえばコマンドを出力する入力ボードなどが接続されていてもよい。
本発明は、会議の様子などを矩形画像として撮像する撮像装置および撮像システムなどとして、広く利用することができる。
1 撮像装置
2 PC(パーソナルコンピュータ、コンピュータ装置)
22 魚眼レンズ
27 イメージセンサ(撮像手段の一部)
34 受光面
41 色変換処理部(撮像手段の一部)
43 EEPROM(メモリ)
45 入射角像高テーブル
47 マップレシオテーブル(投影補正テーブル)
48 外円境界データ
53 矩形静止画生成部(矩形画像生成手段)
55 処理管理部(注視点位置決定手段、ユーザ更新手段)
2 PC(パーソナルコンピュータ、コンピュータ装置)
22 魚眼レンズ
27 イメージセンサ(撮像手段の一部)
34 受光面
41 色変換処理部(撮像手段の一部)
43 EEPROM(メモリ)
45 入射角像高テーブル
47 マップレシオテーブル(投影補正テーブル)
48 外円境界データ
53 矩形静止画生成部(矩形画像生成手段)
55 処理管理部(注視点位置決定手段、ユーザ更新手段)
Claims (5)
- 魚眼レンズと、
受光面に上記魚眼レンズによる円形の像が結像し、円形画像を有する撮像画像のデータを生成する撮像手段と、
生成する矩形画像の注視点の仰角に応じて、矩形画像中の注視点の位置を、注視点の仰角が90度となるとき矩形画像の中心付近となり、画像の注視点の仰角が0度となるとき矩形画像の下端縁となるように決定する注視点位置決定手段と、
上記注視点位置決定手段により決定された上記矩形画像中の注視点の位置を基準として、上記撮像手段が生成する上記撮像画像へ上記矩形画像を投影したときの対応関係に基づいて、上記撮像画像中の円形画像の一部を切り出してなる矩形画像を生成する矩形画像生成手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 前記注視点位置決定手段は、前記画像の注視点の、前記矩形画像中のその下端縁からの高さ位置を、前記矩形画像の下縁から上縁までを、前記画像の注視点の仰角の半分と、90度からその仰角の半分を減算した値との比により分割する位置とすることを特徴とする請求項1記載の撮像装置。
- 前記矩形画像生成手段は、前記矩形画像の各表示画素の前記撮像画像の受光面への投影座標を演算し、演算した各座標にある撮像画像の画素の画素値を、各表示画素の画素値として取得することを特徴とする請求項1または2記載の撮像装置。
- 前記魚眼レンズは、立体射影方式のものであり、
前記立体射影方式の魚眼レンズの入射角と像高との関係を示す入射角像高テーブル、および前記撮像画像中の矩形画像の生成に利用する範囲を示す外円境界データを記憶するメモリと、
上記メモリに記憶される外円境界データの位置あるいはサイズを更新した後に、上記メモリに、その更新後の外円境界データの位置あるいはサイズと上記入射角像高テーブルとに基づいて、前記矩形画像生成手段が各表示画素の投影座標を演算する際に使用する投影補正テーブルを記憶させるユーザ更新手段と、
を有することを特徴とする請求項3記載の撮像装置。 - 請求項1から4の中のいずれか1項記載の前記撮像装置と、
前記撮像装置が生成する矩形画像を、表示あるいは保存するコンピュータ装置と、
を有することを特徴とする撮像システム。
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