JP2008024512A - 用紙位置決めを実行するためのシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】用紙位置決めを実行するためのシステムは、センサ、複数の駆動ロール、各モータが少なくとも一つの駆動ロールと関連付けられている複数のモータ、及びプロセッサとを備える。プロセッサは、状態フィードバック決定モジュールと、出力値識別モジュールと、差異生成モジュールと、入力値決定モジュールと、入力値と状態フィードバック値に基づいて駆動ロールごとの加速値を求める加速値決定モジュールと、加速値に基づいて駆動ロールごとの望ましい角速度値を求める角速度決定モジュールと、各モータのモータ電圧を求めるモータ電圧決定モジュールとを備え、上記加速値は入力値と出力値の間に線形差動関係を生じさせる。
【選択図】図3
Description
x=[x y θ ω1 ω2]T
ここで、{x,y}は用紙(Ps)の重心の座標を示し、
θはx軸を基準にした用紙角度を示し、
{ω1,ω2}は、それぞれ、機外駆動ロールと機内駆動ロールの角速度を示している。
xd(t)=−vd−xdi、yd(t)=−ydi、θd=0
ここで、vdはプロセス速度を示し、{xdi,ydi}は用紙の重心の望ましい開始位置を示す。
xc=[X Y Θ ω1 ω2]T
ここで、{X,Y}はカート(Pc)のコンテンツの座標を示し、
ΘはカートとXY座標系の間の角度を示し、
{ω1,ω2}は機外ロールと機内ロールの角速度を示す。これらの角速度はxy座標内の状態ベクトルxと共通である。
カートは用紙の反対方向に「移動する」ため、カートと用紙向きΘとθは向きが異なる。言い換えると、用紙が、駆動ホイールが仮想カートを推進する表面であるならば、駆動ホイールが処理方向から実質的に反対の方向にカートを推進するであろう。望ましい用紙軌跡へのこれらの変形を置換することによって、用紙位置決めを達成する望ましいカード軌跡が決定されてもよい:
Xd(t)=−vd−xdi、Yd(t)=−ydi、Θd=0
出力yは、一つまたは複数のセンサから取り出される情報を使用することによって決定できる該仮想カートの中心の位置に対応している。望ましい出力ydのセットも決定されてもよい。一実施形態では、望ましい出力値は、ニップ部(カートのホイール)105、110に直交する線上にある点の位置に対応する。運用中、望ましい出力ydに対する出力yの集中は、望ましい(位置決めされる)軌跡に三つの用紙の状態(つまり、用紙の二次元位置と、処理方向に関する用紙の向き)の集中を保証可能である。望ましい出力と対応する現在の出力値の差異は、エラーダイナミクスを説明するゲインスケジューリングされるエラーダイナミクスコントローラ305に対する入力として使用されてもよい。このコントローラ305は出力値vを有してもよい。
ここで、
y=h(qc)=[Xb Yb]T=[X+bcosΘ Y+bsinΘ]T
のような方程式形式で記述されてもよい。カートの望ましい軌跡をこれらの方程式に代入すると、対応する望ましい出力方程式
Claims (4)
- 用紙位置決めを実行するためのシステムであって、
一つまたは複数のセンサと、
複数の駆動ロールと、
各モータが少なくとも一つの駆動ロールと関連付けられている複数のモータと、
プロセッサであって、
前記一つまたは複数のセンサから受け取られる情報に基づいて状態フィードバック値を求めるための状態フィードバック決定モジュールと、
前記状態フィードバック値に基づいて出力値を求めるための出力値識別モジュールと、
各出力値と各出力値の望ましい値の差異を求めるための差異生成モジュールと、
少なくとも前記差異に基づいて入力値を求めるための入力値決定モジュールと、
前記入力値と前記状態フィードバック値に基づいて駆動ロールごとの加速値を求めるための加速値決定モジュールと、
前記加速値に基づいて駆動ロールごとの望ましい角速度値を求めるための角速度決定モジュールと、
各モータのモータ電圧を求めるモータ電圧決定モジュールであって、前記駆動ロールのための前記望ましい角速度値まで、駆動ロールごとの観測される角速度値をトラッキングするモータ電圧決定モジュールと、
を備えるプロセッサとを備え、
前記加速値が前記入力値と前記出力値の間に線形差動関係を生じさせるシステム。 - 前記出力値が前記基準枠内の二次元位置に相当し、
前記基準枠が、前記駆動ロールの場所に基づいており、そして
前記望ましい出力値が、前記駆動ロールを二分する線上にある点の位置に対応する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記入力値決定モジュールが、一つまたは複数の制約に基づいて前記入力値をさらに求める請求項1に記載のシステム。
- 前記一つまたは複数の制約が、
駆動ロールによって用紙に印加される最大の力と、
前記用紙に適用するための回転速度の最大量と、
最大用紙位置決め時間と、あるいは
前記用紙のための出力速度と、
のうち一つまたは複数を備える請求項3に記載のシステム。
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