JP2008001180A

JP2008001180A - 交走式索道の速度制御装置

Info

Publication number: JP2008001180A
Application number: JP2006171179A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Shiratori; 弘之白鳥
Original assignee: Nippon Cable Co Ltd
Current assignee: Nippon Cable Co Ltd
Priority date: 2006-06-21
Filing date: 2006-06-21
Publication date: 2008-01-10
Anticipated expiration: 2026-06-21
Also published as: JP4870482B2

Abstract

【課題】実際の搬器位置を正確に検出し、この正確な搬器位置と電気的に検出された制御上の搬器位置との誤差を算出して、誤差の程度により適正な搬器の運行を行うことができる交走式索道の速度制御装置を安価に提供することにある。
【解決手段】停留場間を索条に牽引されて移動する搬器と、前記索条を駆動する原動機と、該原動機を制御するコントローラと、前記索条の移動量を検出する移動量検出器とを備え、前記コントローラが前記移動量検出器からの信号により制御上の搬器位置を算出し、所定の運転速度パターンに基づいて原動機の制御を行って前記搬器の運行速度を制御する交走式索道の速度制御装置において、前記索条には前記搬器から所定の距離を離隔して着色部を設け、停留場には該着色部を検知するカラーセンサを備え、該カラーセンサの検知信号により前記制御上の搬器位置と実際の搬器位置との誤差を算出するようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、停留場間に張り渡した索条に搬器を懸垂し、この搬器を両停留場間で往復運行する交走式索道において、搬器の運行速度を制御する交走式索道の速度制御装置に関するものである。

交走式索道は、停留場間に一本乃至複数本の索条を張り渡して搬器を懸垂し、両停留場間で搬器を索条で牽引して往復運行させる方式の索道設備であり、この交走式索道においては以下のように搬器の運行を行う。まず、停留場においては、搬器は停止しており、この状態で乗客の乗降が行われる。乗降が完了すると搬器は、微速にて停留場を出発した後、定められた運行速度まで加速を行う。搬器は一定の速度に達した後に、索道線路中ではこの速度を保持して移動する。この後、搬器が他方の停留場付近まで達すると、搬器は減速を行った後、微速で停留場に進入して停止し、再び乗客の乗降が行われる。

このような搬器の速度制御は、概略以下のようにして行われる。各停留場にはそれぞれ滑車が枢設されており、前記搬器を牽引する索条は、この滑車間に巻き回されている。これらの滑車のうちいずれか一つの滑車には、減速機を介して電動機が接続され、この滑車が電動機によって回転駆動されることにより、滑車に巻き掛けられた索条が駆動されて線路中を移動すると共に搬器が移動する。

前記電動機には、電動機の回転速度を検出して電気信号を発信する速度検出器が接続されている。一方、前記の索条を駆動する滑車あるいは停留場で索条を誘導する滑車には、滑車の回転数を検出して信号を発信する索条移動量検出器を備えている。速度検出器及び索条移動量検出器の信号は、索条乃至搬器の速度制御を行うコントローラに入力され、それぞれの信号により索条の速度と索条の移動量とが算出される。このコントローラには、停留場間における搬器の速度を定めた運転速度パターンが記憶されており、上記算出した索条の移動量に対応する索条の制御速度がこの運転速度パターンにより導出され、この制御速度と上記電動機から検出された実際の索条の速度とを比較して、電動機のフィードバック制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照）。

このように、交走式索道の搬器の運行は、コントローラの運転速度パターンと滑車の回転数から検出された索条移動量に基づいて行われるため、前記索条移動量検出器本体に異常が生じたりした場合に、実際の搬器の走行位置と索条移動量検出器により算出された搬器の位置との間で誤差が生じると、減速すべき位置で減速が開始されないなど正確な運行制御が不能となり危険である。このため、実際には２台の索条移動量検出器を用いて検出回路を２系統としたり、線路中に支柱を有する設備であれば、この支柱に近接センサや磁気センサ等を備えて搬器を検出し、この検出信号と前記索条移動量検出器により算出された搬器の位置とを比較して、設定値以上の搬器位置の誤差を生じたときには、減速運転や運転停止となるようにして安全を確保している。

また、このように搬器位置の検出誤差による問題を解決する装置として、画像処理手段を用いた装置が提案されている（特許文献２参照）。この装置においては、停留場に設置された撮像手段により搬器を撮影し、この画像を画像処理手段により処理して停留場の停止位置から現在の搬器位置までの距離を算定する。そして、この算定された距離と別途原動機から検出された搬器位置との比較を行って誤差を検出し、誤差が許容範囲を超えた場合に警報を発するようにしている。

特開平７−２７７１８０号公報特開平１１−７８８６６号公報

しかしながら、上記した支柱上に搬器を検出するセンサを設置する方法は、停留場の近傍に支柱が立設されている設備でしか実施することができず、また、上記の画像処理手段を用いた装置は、システムの構成がコスト高となるため未だ実現されていない。

本発明の課題は、このような事情に鑑みてなされたものであって、実際の搬器位置を正確に検出し、この正確な搬器位置と電気的に検出された制御上の搬器位置との誤差を算出して、誤差の程度により適正な搬器の運行を行うことができる交走式索道の速度制御装置を安価に提供することにある。

本発明の交走式索道の速度制御装置は、停留場間を索条に牽引されて移動する搬器と、前記索条を駆動する原動機と、該原動機を制御するコントローラと、前記索条の移動量を検出する移動量検出器とを備え、前記コントローラが前記移動量検出器からの信号により制御上の搬器位置を算出し、所定の運転速度パターンに基づいて原動機の制御を行って前記搬器の運行速度を制御する交走式索道の速度制御装置において、前記索条には前記搬器から所定の距離を離隔して着色部を設け、停留場には該着色部を検知するカラーセンサを備え、該カラーセンサの検知信号により前記制御上の搬器位置と実際の搬器位置との誤差を算出することを特徴としている。

本発明によれば、搬器を牽引する索条には、搬器から所定の距離を離隔した位置に着色部を設け、これを停留場に設置したカラーセンサにより検知することで、停留場から所定の距離に搬器が接近したことを検出できるので、搬器の実際の位置を正確に特定できる。また、この実際の搬器位置と、移動量検出器の信号から算出された制御上の搬器位置とを比較して誤差を算出することにより、移動量検出器に異常等が発生した場合には、搬器の停止や減速運転等の適切な処置を自動的に施すことができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は交走式索道の全体を示す構成図である。山麓停留場１０と山頂停留場１１との間には、支索１２が張架されており、この支索１２の山頂停留場１１側端部はコンクリート基礎等に固着し、一方、山麓停留場１０側の端部には支索重錘１４が吊り下げられて支索１２の張力を一定に保っている。この支索１２には搬器１６が懸垂支持され、この支索１２に沿って搬器１６は移動する。

えい索１３は、山麓停留場１０と山頂停留場１１との間で無端状に循環して張架されており、山頂停留場１１に備えた原動滑車１７に巻き回され、この原動滑車１７を回転駆動することにより線路中を移動する。このえい索１３には搬器１６が固着され、えい索１３の移動と共に搬器１６の運行を行う。また、えい索１３には、山麓停留場１０において、えい索重錘１５が吊り下げられており、えい索１３に一定の張力が負荷されることにより搬器１６の運行が安定して行われる。そして、これらの支索１２及びえい索１３は、線路中に立設された支柱２３により支承されている。

前記原動滑車１７には、減速機１８を介して原動機１９が機械的に接続されており、この原動機１９には、コントローラ２２が電気的に接続されて原動機１９の回転を制御する。原動機１９には、原動機１９の回転速度に応じて信号を出力する速度検出器２０が接続されており、この速度検出器２０からの信号がコントローラ２２に入力されて、えい索１３の移動速度が算出される。また、えい索１３を誘導するための誘導滑車２４には、誘導滑車２４の回転数からえい索１３の移動量を算出するための移動量検出器２１が備えられ、この移動量検出器２１からの信号によりコントローラ２２において搬器１６の位置が算出される。

次に、コントローラ２２には、図２に示すような運転速度パターンが設定されて記憶されている。コントローラ２２は、上記したように移動量検出器２１からの信号を受けて搬器１６の位置を算出するとともに、該当位置における搬器１６の運転速度を運転速度パターンに基づいて導出する。そして、コントローラ２２は、この導出された運転速度と速度検出器２０の信号から算出された現在速度とを比較を行い、えい索１３乃至搬器１６が適切な速度となるように原動機１９をフィードバック制御して自動運転を行う。

このような構成において、搬器１６の運行は以下のように行われる。図２の運転速度パターンにおいては、縦軸方向に速度を、横軸方向に距離を表している。搬器１６は運転開始の信号により微速５１にて停留場出発位置５３を出発し、この後一定の加速度にて加速される。搬器１６が加速終了位置５４に到達し速度が定速度５２に達すると、以降の運行はこの定速度５２を保持するように行われる。この後、搬器１６が減速開始位置５５に達したことを移動量検出器２１の信号により検出すると、一定の減速度にて減速を行って十分に減速された後、微速５１で停留場に進入し停止位置５６で停止する。このようにして一行程の運行が終了し、以後、同様の行程で繰り返し運行が行われる。

次に、再び図１を参照し、図において搬器１６ａが矢印６２の方向に進行するものとして説明を行う。搬器１６ａから進行方向側に一定の距離Ｌを離隔して、えい索１３に着色を施した着色部６０を設ける。えい索１３の着色は、塗料を塗布することによってもよく、また、着色テープ等を巻き付け被着することによってもよい。搬器１６ａと着色部６０との間の距離Ｌは、図２における減速開始位置５５と停止位置５６との間の距離と同一か、または、これより若干大きい距離とする。そして、山頂停留場１１の搬器１６ａ停止位置には、前記えい索１３の着色部６０を検出するカラーセンサ６１を固設し、着色部６０が通過するときにこれを検知してコントローラ２２に信号を発信する。

次に、このような構成における動作について説明する。前記したように搬器１６ａは、運転開始の信号により山麓停留場１０から運行を開始し、コントローラ２２の運転速度パターンに基づいて線路中を加速された後、定速度５２で進行している。搬器１６ａが山頂停留場１１に近づくと、搬器１６ａ前方の着色部６０がカラーセンサ６１に検知されて、この信号がコントローラ２２に入力される。ここで、搬器１６ａと着色部６０との間の距離Ｌは上述の如く設定されているので、この時点での搬器１６ａ位置は、実際に減速を開始すべき位置と同一、又は、減速を開始すべき位置に達する前の位置である。

コントローラ２２では、このカラーセンサ６１からの信号が入力されると、実際の搬器１６ａの位置（停止位置から距離Ｌの位置）と、移動量検出器２１の信号から算出された搬器１６ａとの位置を比較して、実際の位置と制御上の位置との誤差を算出する。そして、この誤差があらかじめ設定されていた許容範囲内の場合には、引き続き移動量検出器２１からの信号に基づいて速度の制御を行う。一方、誤差が許容範囲を超える場合には、コントローラ２２は、直ちに減速運転となるように原動機１９の制御を行うと共に、誤差が生じていることを運転盤等に表示させて、運転管理者がこれを認識できるようにする。

このように、本実施の形態では、搬器１６ａの位置は、搬器１６ａから物理的に離隔した着色部６０を検知して検出されるので正確であり、制御上の搬器１６ａ位置との比較を厳密に行うことができる。そして、着色部６０を検知するためにはカラーセンサ６１を停留場に設けるだけで良いので安価なシステム構成であって、既存の設備にも追加して設けることが容易である。また、上記したように、搬器１６ａの位置の比較を行う地点は、搬器１６ａが本来減速を開始する地点か、又は、それよりも手前であるので、例えば移動量検出器２１に異常を来していても、この場合には着色部６０を検知した位置から直ちに減速運転が行われるので、本来の運行と同様に安全に減速することができる。

交走式索道の全体構成図運転速度パターンを示す図

符号の説明

１０山麓停留場
１１山頂停留場
１２支索
１３えい索
１４支索重錘
１５えい索重錘
１６、１６ａ搬器
１７原動滑車
１８減速機
１９原動機
２０速度検出器
２１移動量検出器
２２コントローラ
５１微速
５２定速度
５３出発位置
５６停止位置
５４加速終了位置
５５減速開始位置
６０着色部
６１カラーセンサ
６２矢印
Ｌ距離

Claims

停留場間を索条に牽引されて移動する搬器と、前記索条を駆動する原動機と、該原動機を制御するコントローラと、前記索条の移動量を検出する移動量検出器とを備え、前記コントローラが前記移動量検出器からの信号により制御上の搬器位置を算出し、所定の運転速度パターンに基づいて原動機の制御を行って前記搬器の運行速度を制御する交走式索道の速度制御装置において、前記索条には前記搬器から所定の距離を離隔して着色部を設け、停留場には該着色部を検知するカラーセンサを備え、該カラーセンサの検知信号により前記制御上の搬器位置と実際の搬器位置との誤差を算出することを特徴とする交走式索道の速度制御装置。